CN110832840A - 一种图像的画质调节方法及系统、自主移动平台 - Google Patents
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Abstract
一种图像的画质调节方法，其中，包括：显示待调节图像；获取所述待调节图像的画质参数，显示所述画质参数的当前值所对应的图例；获取所述画质参数的调节值，根据所述画质参数的调节值对所述待调节图像进行调节，得到调节后图像；显示所述调节后图像以及所述画质参数的调节值所对应的图例；获取图像保存指令，存储所述调节后图像。
Description
技术领域
本公开涉及图像领域，尤其涉及一种图像的画质调节方法及系统、自主移动平台
背景技术
用户在使用相机等装置进行摄影时，相机通常只显示拍摄的图像本身。当用户对图像的画质进行调节时，只能通过图像本身判断图像的画质状态，导致无法轻易了解图像是否存在画质问题、以及存在何种画质问题。即使用户判断出图像存在某种画质问题，也会经常因为缺乏相关专业知识而无法快速解决画质问题，导致画质调节效率低下。
发明内容
本公开实施例提供了一种图像的画质调节方法，其中，包括：显示待调节图像；获取所述待调节图像的画质参数，显示所述画质参数的当前值所对应的图例；获取所述画质参数的调节值，根据所述画质参数的调节值对所述待调节图像进行调节，得到调节后图像；显示所述调节后图像以及所述画质参数的调节值所对应的图例；获取图像保存指令，存储所述调节后图像。
本公开实施例还提供了一种图像的画质调节系统，其中，包括：显示设备，用于显示待调节图像；输入设备，用于获取所述待调节图像的画质参数；所述显示设备还用于显示所述画质参数的当前值所对应的图例；所述输入设备还用于获取所述画质参数的调节值；处理器，用于根据所述画质参数的调节值对所述待调节图像进行调节，得到调节后图像；所述显示设备还用于显示所述调节后图像以及所述画质参数的调节值所对应的图例；所述输入设备还用于获取图像保存指令；所述处理器还用于存储所述调节后图像。
本公开实施例还提供了一种自主移动平台，其中，搭载有上述图像的画质调节系统。
从上述技术方案可以看出，本公开实施例至少具有以下有益效果：
用户通过图例可以直观、清楚地知道图像的画质情况，能够准确、快速地判断画质参数是否带来画质问题；通过画质参数调节值图例与当前值图例的对比，用户还可以直观、清楚地知道画质调节前后的画质差异，从而可以规避类似的画质问题，进而提高画质调节效率。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1至图8分别是本公开一实施例图像的画质调节方法的显示效果图。
图9是本公开另一实施例图像的画质调节方法的显示效果图。
图10是本公开实施例图像的画质调节方法的另一显示效果图。
图11是本公开一实施例图像的画质调节方法的流程图。
图12是本公开再一实施例图像的画质调节系统的组成示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
本公开一实施例提供了一种图像的画质调节方法，适用于图像的画质调节系统。该图像的画质调节系统可以是各种具有画质调节功能的系统，为描述方便，在本实施例中以相机为例进行说明，但图像的画质调节系统并不限于相机，还适用于例如但不限于摄像机、手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、无人机的遥控器等等。
本实施例的画质调节方法，如图11所示，包括以下步骤：
S101：显示待调节图像。
待调节图像为用户欲进行画质调节的图像。待调节图像可以是已经存储于相机中的图像，这种情况下，相机直接将存储的图像显示给用户即可。对于相机这类具有拍摄功能的系统，用户也可以先用相机拍摄一张图像，相机将所拍摄的图像作为待调节图像显示给用户。
S102：获取所述待调节图像的画质参数，显示所述画质参数的当前值所对应的图例。
当用户对待调节图像的画质不满意时，可对其画质进行调节，一般可通过调节画质参数的方式实现。当用户选择欲调节的画质参数后，相机会获取到该画质参数，并对待调节图像进行分析，得到待调节图像的该画质参数的当前值，并在显示待调节图像的同时，显示该画质参数的当前值所对应的图例。在本实施例中，图例是指反映画质参数对画质效果影响的图像，或者说，反映画质参数所带来的画质问题的图像。
在一个示例中，该画质参数可以是饱和度，其对应的图例为颜色阶调图。
如图1所示，当用户欲对待调节图像的饱和度进行调节时，相机获取到用户输入的是饱和度，会对待调节图像进行分析，得到待调节图像饱和度的当前值，例如为0，并在显示待调节图像的同时，显示饱和度0所对应的颜色阶调图。
阶调图例如采用RGB(红绿蓝)体系的阶调图。颜色阶调图可以是待调节图像中像素数量最多的颜色的阶调图。例如，当待调节图像中的红色像素数量最多时，相机显示红色相关的阶调图，即红色-另一颜色的阶调图，例如，R-Blue(红-蓝)、R-Green(红-绿)、R-W(红-白)、R-Y(红-黄)、R-Black(红-黑)等等。每个阶调图具有多个色块，各个色块分别显示红色、另一颜色、以及二者之间的一种颜色，所以阶调图可以反映由红色至另一颜色的分辨性。如图1中，当饱和度为0时，相机显示了一条R-W阶调图，具有六个梯度，即红色经六个颜色变化变为白色。该阶调图表示在饱和度为0时，图像的阶调良好、颜色分辨性良好。
图1只是示例性说明，相机也可以显示多条如上所述的红色相关的阶调图；也可以显示多个颜色的阶调图，例如同时显示红色相关和绿色相关的阶调图，这样可以展示更丰富的阶调和颜色分辨性，有利于用户更加直观、多角度了解图像的画质情况。
进一步地，相机在显示颜色阶调图的同时，还可以显示颜色阶调图相应的提示文字，该提示文字反映了待调节图像饱和度的当前值所反映的画质情况。本实施例中，提示文字的内容与颜色阶调图相邻两个色块的色差相关。例如，提示文字“阶调好、颜色分辨度高”定义为相邻两个色块的色差ΔE大于6；“阶调良好、颜色分辨性良好”定义为相邻两个色块的色差ΔE小于6且大于3；“阶调差、颜色分辨性低”定义为相邻两个色块的色差ΔE小于3。如图2所示，在饱和度为0时，相邻两个色块的色差ΔE小于6且大于3，所以在颜色阶调图下方显示有“阶调良好、颜色分辨性良好”的提示文字，表示图像的阶调良好、颜色分辨性良好。这样可以更加直观地告知用户图像的画质情况。本实施例对提示文字的位置不加以限制，其也可以在颜色阶调图的上方、左侧、右侧显示，也可以直接显示在颜色阶调图上。
S103：获取所述画质参数的调节值，根据所述画质参数的调节值对所述待调节图像进行调节，得到调节后图像。
用户对画质参数当前值所呈现的画质不满意时，可以输入一个新的画质参数值以求达到更优的画质，该新的画质参数值称为调节值。相机获取到画质参数的该调节值后，会根据该调节值对待调节图像进行调节，得到调节后图像。
例如，当用户对饱和度为0的画质不满意时，如果输入的饱和度调节值为-3，则相机将待调节图像的饱和度调节为-3，即调节后图像的饱和度为-3。如果输入的饱和度调节值为+3，则相机将待调节图像的饱和度调节为+3，即调节后图像的饱和度为+3。
S104：显示所述调节后图像以及所述画质参数的调节值所对应的图例。
相机显示调节后图像，同时显示画质参数的调节值所对应的图例，该图例与画质参数当前值所对应的图例是同一种图例。例如，当调节后图像的饱和度为-3时，如图3所示，在显示调节后图像的同时，显示饱和度-3所对应的R-W阶调图，该阶调图表示在饱和度为-3时，图像的阶调好、颜色分辨性高。
如图4所示，在颜色阶调图下方也可以显示有“阶调好、颜色分辨性高”的文字，表示在饱和度为-3时，图像的阶调好、颜色分辨性高。这样可以更加直观地告知用户图像的画质情况。
当调节后图像的饱和度为+3时，如图5所示，在显示调节后图像的同时，显示饱和度+3所对应的R-W阶调图，该阶调图表示在饱和度为+3时，图像的阶调差、颜色分辨性低。
如图6所示，在颜色阶调图下方也可以显示有“阶调差、颜色分辨性低”的文字，表示在饱和度为+3时，图像的阶调差、颜色分辨性低。这样可以更加直观地告知用户图像的画质情况。
图3至图6也只是示例性说明，相机也可以显示与步骤S102对应的多条红色相关的阶调图；也可以显示与步骤S102对应的多个颜色的阶调图，这样可以展示更丰富的阶调和颜色分辨性，有利于用户更加直观、多角度了解图像的画质情况。
通过本实施例，用户通过图例可以直观、清楚地知道图像的画质情况，能够准确、快速地判断画质参数是否带来画质问题。并且通过画质参数调节值图例与当前值图例的对比，用户还可以直观、清楚地知道画质调节前后的画质差异，从而可以规避类似的画质问题，进而提高画质调节效率。使得用户既能根据自己的喜好快速调节画质，又可避免在不知情的情况下引入其他画质问题。
在本实施例中，如图7所示，相机还可以选择调节后图像的局部区域进行放大显示，放大显示的比例可以事先设定或由用户选择。放大显示的该局部区域是相对于画质调节前，画质问题改善或恶化最大的区域，即该局部区域的画质优化程度大于调节后图像其他区域的画质优化程度，或其画质劣化程度大于调节后图像其他区域的画质劣化程度。通过放大显示的局部区域，可以明确告知用户图像哪个部分的画质得到了明显改善或恶化，使用户更加方便、快捷地判断画质是否已经得到改善，进一步提高画质调节效率。
如图8所示，相机也可以在按照原比例整体显示调节后图像的同时，放大比例显示调节后图像的局部区域。这样用户在看到局部区域的同时还可以看到整体图像，有利于对画质问题做出更加准确的判断。
通过上述步骤得到调节后图像，若用户对调节后图像的画质满意，直接进入下个步骤。若调节后图像的画质恶化，或者用户想进一步对画质进行调节，可以重新返回步骤S103开始执行，本次的调节后图像作为下次调节的待调节图像，本次调节的画质参数调节值作为下次调节的画质参数当前值，用户再输入画质参数的新调节值，相机获取画质参数的新调节值，根据该新调节值对待调节图像进行再次调节，得到再次调节后的图像。然后显示再次调节后的图像以及画质参数的新调节值所对应的图例，如此反复，直至用户对调节后图像的画质满意后进入下个步骤。
S105：获取图像保存指令，保存所述调节后图像。
用户得到画质满意的调节后图像后，可以输入图像保持指令，相机获取到图像保存指令后将调节后图像存储。
对于相机这类具有拍摄功能的系统，用户可以输入画质参数保存指令，相机获取到画质参数保存指令后存储画质参数的调节值，用于下次图像采集。当用户使用相机进行下一次拍摄时，相机直接调用所保存的画质参数调节值进行拍摄，可以直接得到高画质的图像，避免用户再次对图像的画质进行调节，可以提高拍摄的效率和便捷性。
本公开另一实施例的图像的画质调节方法，为简要描述，与上述实施例相同或相似的部分不再重述，以下仅介绍与上述实施例不同之处。
在本实施例的步骤S103中，并非由用户输入画质参数的调节值，而是在相机显示画质参数当前值所对应的图例时，还自动显示出画质参数的预定值所对应的图标，画质参数的该预定值所对应的画质优于当前值所对应的画质。用户可以对画质参数预定值所对应的图标进行选择，当选定某个预定值所对应的图标后生成图标选择指令。相机获取图标选择指令，将图标选择指令对应的画质参数的预定值作为画质参数的调节值。
如图9所示，当饱和度的当前值所对应的颜色阶调图表示画质较差时，相机同时会显示出三个图标，每个图标对应饱和度的一个预定值。图9中的三个图标分别配有文字：“颜色分辨性High+”、“颜色分辨性High”和“颜色分辨性Middle”，对应的饱和度预定值分别是：大于3、大于1.5且小于3以及大于0且小于1.5，对应的相邻两个色块的色差分别是：ΔE大于6、ΔE小于6且大于4.5以及ΔE小于4.5且大于3，这些预定值对应的画质都是高于当前值对应的画质的。用户设定调节值时，可以直接选择其中一个图标，例如选择图标“颜色分辨性High”，那么相机会将大于1.5且小于3的饱和度值作为调节值，然后进行之后的步骤。
当然上述只是示例性说明，相机显示的图标数量可以不止三个，可以根据画质参数及其取值分布情况，酌情设定。
通过本实施例，主动提供给用户设定好的高画质参数预定值，用户直接选择即可，省去了自己输入参数值的操作，即使是不懂摄影知识的用户也可以快速调节画质，使用户的操作更加方便、快捷、高效，进一步提高了画质调节效率。
以上通过两个实施例，以饱和度这一画质参数为例，对本公开的画质调节方法进行了说明，但本公开并不限于此。画质参数可以是本领域技术人员熟知的图像的任一种参数，例如但不限于锐度、对比度等，所对应的图例分别为边缘轮廓图、亮度对比图，相机也可以显示边缘轮廓图、亮度对比图相应的提示文字，该提示文字反映了待调节图像锐度或对比度值所反映的画质情况。
例如，当画质参数为锐度时，图10显示了其对应的边缘轮廓图(Edge profile)。边缘轮廓图中的锐化图像(sharpened image)曲线代表锐度值的画质情况。锐化图像曲线中的凸起部分为过量伪影(Overshoot artifact)，凹陷部分为欠量伪影(Undershootartifact)，二者能够反映锐度值的画质好坏。具体来说，锐度值越低，则过量伪影和欠量伪影的幅度越小，反之，过量伪影和欠量伪影的幅度越大。适当的锐度值带来高画质的图像，锐度值过小或过大都会引起画质问题。通过边缘轮廓图用户就可以直观、清楚地知道图像的画质情况。
本公开再一实施例提供了一种图像的画质调节系统，如图12所示，包括：显示设备、输入设备和处理器。为描述方便，在本实施例中以相机为例对画质调节系统进行说明，但图像的画质调节系统并不限于相机，还可以例如但不限于是摄像机、手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、无人机的遥控器等等。
显示设备，用于显示待调节图像，例如可以是LCD、LED、OLED等等各种显示器。
待调节图像可以是已经存储于相机中的图像，这种情况下，显示器直接将存储的图像显示给用户即可。对于相机这类具有拍摄功能的系统，用户也可以先用相机拍摄一张图像，显示器将所拍摄的图像作为待调节图像显示给用户。
输入设备，用于获取待调节图像的画质参数，显示设备还用于显示画质参数的当前值所对应的图例。
输入设备可以是相机上的按钮、旋钮等操作部件。当相机的显示器为触摸屏时，触摸屏也可以同时作为本实施例的输入设备。
当用户通过输入设备选择欲调节的画质参数后，相机会获取到该画质参数，并对待调节图像进行分析，得到待调节图像的该画质参数的当前值，显示器显示待调节图像的同时，显示该画质参数的当前值所对应的图例。在一个示例中，该画质参数可以是饱和度，其对应的图例为颜色阶调图。
进一步地，显示器在显示颜色阶调图的同时，还可以显示颜色阶调图相应的提示文字，该提示文字反映了待调节图像画质参数的当前值所反映的画质情况。
输入设备还用于获取画质参数的调节值。
处理器，用于根据画质参数的调节值对待调节图像进行调节，得到调节后图像。
用户输入画质参数的调节值，处理器获取到画质参数的该调节值后，会根据该调节值对待调节图像进行调节，得到调节后图像。
显示设备还用于显示调节后图像以及画质参数的调节值所对应的图例。
显示器显示调节后图像，同时显示画质参数的调节值所对应的图例，该图例与画质参数当前值所对应的图例是同一种图例。
本实施例的画质调节系统，用户通过图例可以直观、清楚地知道图像的画质情况，能够准确、快速地判断画质参数是否带来画质问题。并且通过画质参数调节值图例与当前值图例的对比，用户还可以直观、清楚地知道画质调节前后的画质差异，从而可以规避类似的画质问题，进而提高画质调节效率。使得用户既能根据自己的喜好快速调节画质，又可避免在不知情的情况下引入其他画质问题。
在本实施例中，显示器还可以选择调节后图像的局部区域进行放大显示，放大显示的比例可以事先设定或由用户选择。放大显示的该局部区域是相对于画质调节前，画质问题改善或恶化最大的区域，即该局部区域的画质优化程度大于调节后图像其他区域的画质优化程度，或其画质劣化程度大于调节后图像其他区域的画质劣化程度。通过放大显示的局部区域，可以明确告知用户图像哪个部分的画质得到了明显改善或恶化，使用户更加方便、快捷地判断画质是否已经得到改善，进一步提高画质调节效率。
显示器也可以在按照原比例整体显示调节后图像的同时，放大比例显示调节后图像的局部区域。这样用户在看到局部区域的同时还可以看到整体图像，有利于对画质问题做出更加准确的判断。
若用户对调节后图像的画质满意，直接通过输入设备输入图像保存指令。若调节后图像的画质恶化，或者用户想进一步对画质进行调节，可以重新通过输入设备输入画质参数的新调节值，再次进行调节，直至用户对调节后图像的画质满意。
输入设备还用于获取图像保存指令，处理器还用于存储所述调节后图像。
用户得到画质满意的调节后图像后，可以输入图像保持指令，处理器获取到图像保存指令后将调节后图像存储。
对于相机这类具有拍摄功能的系统，用户可以输入画质参数保存指令，处理器获取到画质参数保存指令后存储画质参数的调节值，用于下次图像采集。当用户使用相机进行下一次拍摄时，相机直接调用所保存的画质参数调节值进行拍摄，可以直接得到高画质的图像，避免用户再次对图像的画质进行调节，可以提高拍摄的效率和便捷性。
本公开又一实施例的图像的画质调节系统，为简要描述，与上述实施例相同或相似的部分不再重述，以下仅介绍与上述实施例不同之处。
本实施例的画质调节系统，显示器显示画质参数当前值所对应的图例时，还自动显示出画质参数的预定值所对应的图标，画质参数的该预定值所对应的画质优于当前值所对应的画质。
用户可以通过输入设备对画质参数预定值所对应的图标进行选择，当选定某个预定值所对应的图标后生成图标选择指令。处理器获取图标选择指令，将图标选择指令对应的画质参数的预定值作为画质参数的调节值。
通过本实施例，相机主动提供给用户设定好的高画质参数预定值，用户直接选择即可，省去了自己输入参数值的操作，即使是不懂摄影知识的用户也可以快速调节画质，使用户的操作更加方便、快捷、高效，进一步提高了画质调节效率。
本公开最后一实施例提供了一种自主移动平台，搭载有上述任一实施例的图像的画质调节系统。自主移动平台可以是无人机，或者，其他空中载运工具(例如，飞机、旋翼机、轻于空气的载运工具)、基于陆地的载运工具(例如，汽车、卡车、客车、火车、越野车、地铁)、基于水的载运工具(例如，船只、轮船、潜艇)、或基于太空的载运工具(例如，卫星、航天飞机、火箭)，等等。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；在不冲突的情况下，本发明实施例中的特征可以任意组合；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
Claims (19)
1.一种图像的画质调节方法，其中，包括：
显示待调节图像；
获取所述待调节图像的画质参数，显示所述画质参数的当前值所对应的图例；
获取所述画质参数的调节值，根据所述画质参数的调节值对所述待调节图像进行调节，得到调节后图像；
显示所述调节后图像以及所述画质参数的调节值所对应的图例；
获取图像保存指令，存储所述调节后图像。
2.如权利要求1所述的画质调节方法，其中，
显示所述画质参数的当前值所对应的图例的同时，还显示所述画质参数的当前值所对应的提示文字；和/或，
显示所述画质参数的调节值所对应的图例的同时，还显示所述画质参数的调节值所对应的提示文字。
3.如权利要求1所述的画质调节方法，其中，所述获取所述画质参数的调节值包括：
显示所述画质参数的当前值所对应的图例的同时，还显示所述画质参数的预定值所对应的图标，所述画质参数的所述预定值所对应的画质优于所述当前值所对应的画质；
获取图标选择指令；
将所述图标选择指令对应的所述画质参数的预定值作为所述画质参数的调节值。
4.如权利要求1所述的画质调节方法，其中，所述显示所述调节后图像包括：
原比例显示所述调节后图像的整体；和/或，
放大比例显示所述调节后图像的局部，所述局部的画质优化程度大于所述调节后图像其他区域的画质忧化程度，或者，所述局部的画质劣化程度大于所述调节后图像其他区域的画质劣化程度。
5.如权利要求1所述的画质调节方法，其中，还包括：
采集图像，将所采集的图像作为所述待调节图像；
获取画质参数保存指令，存储所述画质参数的调节值用于下次图像采集。
6.如权利要求1所述的画质调节方法，其中，所述显示所述调节后图像以及所述画质参数的调节值所对应的图例之后，返回获取所述画质参数的调节值的步骤开始执行，直至获取图像保存指令。
7.如权利要求1所述的画质调节方法，其中，所述画质参数为饱和度、锐度、对比度的至少其中之一。
8.如权利要求7所述的画质调节方法，其中，所述饱和度对应的图例为颜色阶调图；所述锐度对应的图例为边缘轮廓图；所述对比度对应的图例为亮度对比图。
9.一种图像的画质调节系统，其中，包括：
显示设备，用于显示待调节图像；
输入设备，用于获取所述待调节图像的画质参数；
所述显示设备还用于显示所述画质参数的当前值所对应的图例；
所述输入设备还用于获取所述画质参数的调节值；
处理器，用于根据所述画质参数的调节值对所述待调节图像进行调节，得到调节后图像；
所述显示设备还用于显示所述调节后图像以及所述画质参数的调节值所对应的图例；
所述输入设备还用于获取图像保存指令；
所述处理器还用于存储所述调节后图像。
10.如权利要求9所述的画质调节系统，其中，
所述显示设备显示所述画质参数的当前值所对应的图例的同时，还用于显示所述画质参数的当前值所对应的提示文字；和/或，
所述显示设备显示所述画质参数的调节值所对应的图例的同时，还用于显示所述画质参数的调节值所对应的提示文字。
11.如权利要求9所述的画质调节系统，其中，所述显示设备显示所述画质参数的当前值所对应的图例的同时，还用于显示所述画质参数的预定值所对应的图标，所述画质参数的所述预定值所对应的画质优于所述当前值所对应的画质；
所述输入设备还用于获取图标选择指令；
所述处理器还用于将所述图标选择指令对应的所述画质参数的预定值作为所述画质参数的调节值。
12.如权利要求9所述的画质调节系统，其中，所述显示设备用于原比例显示所述调节后图像的整体；和/或，放大比例显示所述调节后图像的局部，所述局部的画质优化程度大于所述调节后图像其他区域的画质忧化程度，或者，所述局部的画质劣化程度大于所述调节后图像其他区域的画质劣化程度。
13.如权利要求9所述的画质调节系统，其中，还包括：
图像采集设备，用于采集图像；
所述处理器还用于将所采集的图像作为所述待调节图像；
所述输入设备还用于获取画质参数保存指令；
所述处理器还用于存储所述画质参数的调节值用于所述图像采集设备的下次图像采集。
14.如权利要求9所述的画质调节系统，其中，所述画质参数为饱和度、锐度、对比度的至少其中之一。
15.如权利要求14所述的画质调节系统，其中，所述饱和度对应的图例为颜色阶调图；所述锐度对应的图例为边缘轮廓图；所述对比度对应的图例为亮度对比图。
16.如权利要求9所述的画质调节系统，其中，所述显示设备集成有输入功能，同时作为所述输入设备。
17.如权利要求13所述的画质调节系统，其中，所述图像采集设备为镜头。
18.一种自主移动平台，其中，搭载有如权利要求1至17任一项所述的画质调节系统。
19.如权利要求18所述的自主移动平台，其中，所述自主移动平台为无人机。
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