CN110831529B - 缝合线抓紧器械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种缝合线穿引器，该缝合线穿引器包括纵向延伸并且被构造成能够在扣接位置和释放位置之间被操纵的针以及第一缝合线凹口和第二缝合线凹口。第一缝合线凹口和第二缝合线凹口分别通过具有第一扣接底切和第二扣接底切的针延伸。第一缝合线凹口和第二缝合线凹口中的每一者被构造成能够在其中接纳缝合线并且当针朝向扣接方向被操纵时可释放地径向向内捕获缝合线。

Description

缝合线抓紧器械
背景技术
外科手术可需要临床医生进入患者体内的腔体或其他期望的外科手术部位。为了执行此种外科手术，可作成穿过患者的组织进入腔体中的切口。一些常规外科手术可将刀，诸如外科手术刀施加到组织以用于产生切口，而一些较小侵入性外科手术诸如腹腔镜式和内窥镜式外科手术可通过套管针组件进入腔体。套管针组件通常包括接纳在套管针插管内的套管针插塞。在使用中，临床医生引导套管针插塞和插管穿过组织，以便进入所需手术部位的腔体。一旦进入，临床医生就从套管针插管中抽出套管针插塞，使得套管针插管可用于将外科器械引入到腔体中以进行治疗。
在以下申请中提供了仅示例性的套管针组件、其部件以及其他各种伤口闭合装置：2011年7月19日发布的名称为“Vibratory Trocar”的美国专利No.7,981,092；2012年7月24日发布的名称为“Access Device with Insert”的美国专利No.8,226,553；2012年8月28日发布的名称为“Surgical Access Devices and Methods Providing Seal Movementin Predefined Paths”的美国专利No.8,251,900；2013年11月12日发布的名称为“Absorbing Fluids in a Surgical Access Device”的美国专利No.8,579,807；2013年10月29日发布的名称为“Surgical Access Device with Sorbents”的美国专利No.8,568,362；2014年1月28日发布的名称为“Surgical Access Device”的美国专利No.8,636,686；2014年4月8日发布的名称为“Gas Jet Fluid Removal in a Trocar”的美国专利No.8,690,831；2008年8月21日发布的名称为“Surgical Hook”的美国专利公布No.2008/0200950；2015年2月5日公布的名称为“Devices,Systems,and Methods for ProvidingSurgical Access and Facilitating Closure of Surgical Access Openings”的美国专利公布No.2015/0038793；2015年2月5日公布的名称为“Devices,Systems,and Methodsfor Providing Surgical Access and Facilitating Closure of Surgical AccessOpenings”的美国专利公布No.2015/0038994；以及2015年4月2日公布的名称为“WoundClosure Device including Mesh Barrier”的美国专利公布No.2015/0094741。上面所引用的美国专利和公布中的每一者的公开内容以引用方式并入本文。
与此类套管针一起使用的外科器械可具有远侧端部执行器(例如，内镜切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、以及使用超声波振动、RF、激光等的能量递送装置)，用于以多种方式通过套管针插管接合组织，以实现诊断效果或治疗效果。腹腔镜式和内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，从而有利于将端部执行器定位在患者的腔体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其它方式相对于轴的纵向轴线偏转。
虽然已制造和使用包括套管针组件和端部执行器以及其他相关联部件的各种外科器械，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1示出了示例性套管针组件的透视图；
图2示出了图1的套管针组件的局部分解侧正视图，该套管针组件具有套管针外壳、套管针插管和插塞；
图3A示出了患者组织的截面侧视图，其中图1的套管针组件由临床医生穿过组织进行操纵；
图3B示出了图3A的组织和套管针组件的截面侧视图，其中图1的套管针组件穿过组织插入并接纳在患者的腔体内；
图3C示出了图3A的组织和套管针组件的截面侧视图，其中插塞从套管针插管抽出，用于经由工作通道通过套管针插管和套管针外壳进入腔体；
图3D示出了图3C的组织和套管针组件的截面侧视图，其中套管针外壳和套管针插管从患者的腔体和组织中移除；
图4A示出了图3A至图3D中所示的组织在移除图1的套管针组件之后的另一截面侧视图，其中穿过组织的开口和缝合线被引入到组织的一部分中以用于缝合闭合的开口；
图4B示出了图4A的组织的截面侧视图，其中缝合线被引入穿过组织的另一部分并且被拉动穿过组织；
图4C示出了图4A的组织的截面侧视图，其中缝合线被收紧和打结以至少部分地闭合开口；
图4D示出了图4A的组织的截面侧视图，具有用于进一步闭合开口的额外缝合；
图5示出了具有第一针头的示例性缝合线穿引器的透视图；
图6示出图5的缝合线穿引器的局部分解侧正视图；
图7A示出了图5的缝合线穿引器沿其中心线截取的横截面侧视图，其中针处于回缩位置并且偏压构件处于膨胀状态；
图7B示出了类似于图7A的缝合线穿引器的横截面侧视图，但针处于延伸位置并且偏压构件处于压缩状态；
图8示出了图5的缝合线穿引器的第一针头的侧正视图；
图9示出了第二针头的侧正视图；
图10示出了图5的缝合线穿引器的第三针头的侧正视图；
图11示出了图10的针头的远侧端部视图；
图12示出了具有旋转驱动器和第四针头的另一个示例性缝合线穿引器的横截面侧视图；
图13A示出了图12的针头沿其中心线截取的放大横截面侧视图，其中针头处于回缩位置；
图13B示出了与图13A类似的针头的放大侧视图，但其中针头处于延伸位置；
图13C示出了类似于图13B的针头的放大横截面侧视图，但其中针头处于第三位置；
图14A示出了图13A的针头的放大侧正视图，其中针头处于回缩位置并且抓紧缝合线凹口内的缝合线；
图14B示出了图13B的针头的放大侧正视图，其中针头处于延伸位置并且将缝合线固定在缝合线凹口内；
图14C示出了图13C的针头的放大侧正视图，其中针头返回至回缩位置并且从缝合线凹口内释放缝合线；
图15A示出了图13A的针头的放大侧正视图，其中针头处于回缩位置并且抓紧另一个缝合线凹口内的缝合线；
图15B示出了图13B的针头的放大侧正视图，其中针头处于延伸位置，并且从另一个缝合线凹口内释放缝合线；并且
图15C示出了图13C的针头的放大侧正视图，其中针头返回至回缩位置并且将缝合线固定在另一个缝合线凹口内。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其它不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
I.示例性外科进入装置
图1至图2示出了第一示例性套管针组件(10)形式的示例性外科进入装置，其包括套管针插管(12)和套管针插塞(14)。套管针插塞(14)通过套管针插管(12)的套管针外壳(16)可移除地接纳在套管针插管(12)内。如图1所示，在套管针插塞(14)定位在套管针插管(12)内的情况下，临床医生将套管针组件(12)穿过患者的组织(17)(参见图3A)插入期望的外科部位以进入患者体内的腔体(18)(参见图3A)。仅以举例的方式，套管针组件(10)可从患者的两个肋骨之间或其他地方插入患者的腹部中。套管针插塞(14)的末端(20)从套管针插管(12)朝远侧突出以穿透组织(17)(参见图3A)，以将套管针插管(12)的远侧端部部分引入到腔体(18)中(参见图3B)。临床医生从套管针插管(12)朝近侧抽出套管针插塞(14)，以使患者体内的腔体(18)(参见图3C)经由套管针插管(12)与外科环境连通。然后，临床医生可通过套管针插管(12)引入流体诸如气体，用于使腔体(18)膨胀(参见图3A)和/或通过套管针插管(12)引入外科器械的端部执行器，用于接合组织(17)以达到诊断或治疗效果。
应当理解，术语诸如“近侧”和“远侧”参考临床医生抓握套管针外壳(16)在本文中使用。因此，末端(20)相对于更近侧的套管针外壳(16)位于远侧。还应当理解，为便利和清楚起见，本文结图示使用空间用语诸如“竖直”和“水平”。然而，外科器械在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。另外，在一些实例中，部件是指可与和不与术语“组件”(例如，套管针和套管针组件)互换。不存在术语是指不同部件的特别意图。同样，诸如“器械”和“装置”的术语可互换使用。
A.带有插管和插塞的示例性套管针组件
图1至图2的套管针组件(10)包括从套管针外壳(16)朝远侧延伸的插管(12)。在本示例中，套管针外壳(16)具有大致圆柱形的形状，其中在远侧外壳腔室(未示出)的顶部上具有近侧可移除盖(22)。盖(22)可选择性地从外壳腔室(未示出)附接和拆卸。套管针外壳(16)包括外壳侧壁(24)，该外壳侧壁围绕中心纵向轴线(26)周向延伸穿过套管针组件(10)，并因此沿套管针插管(12)延伸。套管针外壳(16)还包括从近侧外壳端部开口(28)延伸至远侧外壳端部开口(未示出)的中心内腔(27)。如图所示，盖(22)经由远侧配合构件(未示出)选择性地与外壳侧壁(24)配合，并且还包括被构造成能够可移除地分别连接到一对凸片(32)的近侧配合构件，诸如狭槽(未示出)，该凸片从插塞(14)的一部分朝远侧延伸。然而，应当理解，在使用过程中，另选的结构和设备也可以可移除地连接到盖(22)。
插管(12)从套管针外壳(16)朝远侧延伸，并且通常还由插管侧壁(33)限定，该插管侧壁(33)围绕中心纵向轴线(26)沿周向延伸。插管侧壁(33)朝远侧延伸至斜角端部(34)，使得插管侧壁(33)和斜角端部(34)被构造成能够插入穿过组织(17)(参见图3A)，如下文针对腔体(18)更详细讨论的(参见图3A)。为此，插管(12)通常具有比套管针外壳(16)更小的直径，该套管针外壳被构造成能够保持在组织(17)的外部(参见图3C)。另外，插管(12)限定内部内腔(35)，该内部内腔具有近侧插管端部开口(未示出)和远侧插管端部开口(36)，该远侧插管端部开口延伸穿过斜角端部(34)。在本示例中，套管针外壳(16)的远侧外壳端部开口(未示出)流体地连接到近侧插管端部开口(未示出)，使得套管针外壳(16)的中心内腔(27)和插管(12)的内部内腔(35)限定工作通道(38)。因此，工作通道(38)从近侧外壳端部开口(28)延伸至远侧插管端部开口(36)，并且被构造成能够接纳穿过其以进入腔室(18)的一个或多个外科器械。
此外，吹入孔口(40)操作地连接到套管针外壳(16)，以控制吹入流体诸如二氧化碳通过插管(12)的一部分并进入腔体(18)的流动。更具体地，吹入孔口(40)包括旋塞阀(42)和旋塞阀杆(44)，它们可以一起工作，以允许和/或防止吹入流体通过套管针外壳(16)进入管(未显示)，并进入套管针插管(12)。套管针外壳(16)和插管(12)分别具有定位在工作通道(38)的中心内腔(27)和内部内腔(35)内的近侧和远侧密封组件(未示出)。在本示例中，近侧密封组件是器械密封件(未示出)，而远侧密封组件(未示出)是零闭合密封件，诸如鸭嘴形密封件(未示出)。器械密封件(未示出)与盖(22)保持在一起，并被构造成能够抵靠延伸穿过工作通道(38)的外科器械流体密封。相比之下，鸭嘴形密封件(未示出)被构造成能够当没有器械被设置成穿过其中时在工作通道(38)中形成密封，从而在使用期间防止吹入流体的泄漏。当然，应当理解的是，另选的密封组件可被定位在工作通道(38)内，以用于防止这种吹入流体的这种泄漏。
如以上简要讨论的，插塞(14)与插管(12)结合使用，以将套管针组件(10)插入患者体内。本示例的插塞(14)包括柄部头部(46)，该柄部头部具有从其朝远侧延伸至末端(20)的圆柱形轴(48)，如下更详细地所述，末端通常被构造成能够穿透组织(17)(参见图3A)。柄部头部(46)被构造成能够在使用期间被临床医生抓握，并且包括可选择性地移动的凸片(32)，该凸片朝远侧延伸以与套管针外壳(16)可移除地连接，以用于选择性固定。轴(48)通过工作通道(38)被接纳，使得末端(20)从斜角端部(34)朝远侧延伸。当然，可将插塞(14)从插管(12)和套管针外壳(16)中选择性地移除以释放工作通道(38)以供使用。虽然套管针组件10的本示例具有插塞(14)，但是应当理解，在一些示例中，插管(12)可以在没有插塞(14)的情况下插入，或可另选地被构造成能够在不使用插塞(14)的情况下辅助插入。
B.进入患者体内腔体的示例性方法
图3A至图3D示出了利用上述套管针组件(10)通过组织(17)进入腔体(18)。本示例的组织(17)更具体地具有相对向外的浅层和相对向内的深层。浅层通常包括皮肤(52)的外层和脂肪(54)的内层；而较深的层包括筋膜(56)的层，该层是纤维性且柔性的，具有比浅层更高的拉伸强度。如图3A所示，在插塞(14)被接纳在插管(12)内并连接到套管针外壳(16)的情况下，临床医生操纵套管针组件(10)以促使插塞(14)的末端(20)抵靠皮肤(52)并在来回旋转套管针组件(10)的同时向内朝向腔体(18)。箭头(49)和箭头(50)分别指示该向内和可旋转的移动。如图3B所示，套管针组件(10)的继续向内推动进一步引导插管(12)的末端(20)和斜角端部(34)穿过脂肪(54)和筋膜(56)的层并进入腔体(18)。然后，临床医生从套管针外壳(16)断开插塞(14)，并从插管(12)抽出填塞插塞(14)，以建立从组织(17)的外部经由工作通道(38)进入腔体(18)的通路，如图3C所示，以用于用另一种手术器械(未示出)实现诊断或治疗效果。一旦完成诊断或治疗效果，临床医生就将插管(12)和套管针外壳(16)向外抽出，以便从组织(17)中移除，如图3D所示。
如图4A所示，从组织(17)移除插管(12)通常会导致组织开口(58)，其也可称为组织孔口或组织伤口，临床医生会关闭该开口以促进组织愈合(17)。当一些组织开口可随着组织(17)聚集在一起而充分闭合时，其他开口诸如组织开口(58)则用缝合线(60)缝合闭合。在图4A至图4D所示的一个示例中，缝合线(60)与针(62)可移除地耦接，以用于在临床医生操纵针(62)时导向缝合线(62)穿过组织(17)。更具体地，如图4B所示，临床医生将针(62)向下导向穿过组织开口(58)的一侧上的筋膜(56)，然后在针(62)清除组织(17)时向上导向通过组织开口(58)另一侧上的筋膜(56)。值得注意的是，临床医生将针(62)穿过筋膜(56)距组织开口(58)一定理想距离，以便提供相对靠近组织开口(58)的位置；而且还要在足够的距离处，以提供足够的筋膜(56)用于将缝合线(60)锚固在其中。如图4C所示，来自组织开口(58)的相应侧面的缝合线(60)被放在一起并被拉动以类似地将组织(17)拉在一起并且至少部分地闭合组织开口(58)。然后，临床医生打结缝合线(60)以将组织(17)固定在一起，并利用形成的缝合线(64)充分闭合组织开口(58)，如图4D所示。可沿组织(17)放置另外的缝合线(64)，以进一步闭合组织开口(58)并促进组织(17)的愈合。
尽管图4A至图4D中所示的上述缝合技术是一种在使用套管针组件(10)(参见图1)之后用缝合线(60)闭合组织开口(58)的示例性规程，但是其他示例性规程和设备可另选地用于闭合此类组织开口。以举例的方式，2016年4月1日提交的名称为“Surgical AccessDevices with Integrated Wound Closure Features”的美国专利公布No.15/088,723描述了另选的套管针组件和缝合技术，该专利全文以引用方式并入本文。为此，可根据临床医生的需要以任何组合使用替代套管针组件和缝合技术。
II.示例性缝合线穿引器
在一些情况下，抓握缝合线(60)以操纵缝合线(60)以闭合组织开口(58)可以是困难的，尤其是在组织开口(58)内的限制进入量和缝合线(60)的相对较小尺寸的情况下。因此，有利的是使用如图5所示的缝合线穿引器，诸如缝合线穿引器(100)，其被构造成能够捕获和释放缝合线(60)，以有利于在移除套管针组件(10)之后闭合组织开口(58)。例如，在缝合线(60)已穿过组织开口(58)的一侧上的筋膜(56)插入之后，缝合线穿引器(100)捕获缝合线(60)，以有利于缝合线(60)朝组织开口(58)的另一侧上的筋膜(56)向上重新定向和选择性重新定位，如下文更详细地讨论。
以下描述提供了具有图5-15C中的各种针头(132、232、332、432)的缝合线穿引器(100)的各种示例，其被构造成能够在患者体内捕获并牢固地保持缝合线(60)。每个针头(132、232、332、432)被构造成能够捕获和释放缝合线(60)。此外，缝合线穿引器(100)还包括用于在使用中覆盖和揭开针头(132、232、332、432)的各种致动机制。下文所述的缝合线穿引器(100)和针头(132、232、332、432)可与上述各种套管针组件(10)中的任一个以及本文所述的各种参考文献中所述的各种手术中的任一个一起使用。虽然以下示例是在上述套管针组件(10)的背景下中提供的，但下文的教导内容可容易地结合到任何其他外科进入装置和器械中。参考本文的教导内容，可使用下述缝合线穿引器(100)的其他合适的方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
A.具有偏压构件的示例性缝合线穿引器
如图5-6所示，示例性缝合线穿引器(100)包括外部护套(110)和内部针(130)。内部针(130)基本上包封在外部护套(110)内，使得内部针(130)的纵向长度在外部护套(110)的镗孔(112)内延伸。内部针(130)包括第一针头(132)、纵向轴(140)和驱动器(142)。纵向轴(140)具有纵向长度，该纵向长度将定位在纵向轴(140)的远侧端部上的针头(132)与定位在纵向轴(140)的相对的近侧端部上的驱动器(142)分离。内部针(130)的针头(132)包括近侧凹口(133)和远侧凹口(136)。外部护套(110)包括镗孔(112)、外壳(114)、具有远侧开口(116)的径向壁(115)(参见图7A)和近侧开口(118)(参见图7A)。镗孔(112)具有将远侧开口(116)(参见图7A)与外壳(114)和近侧开口(118)(参见图7A)分离的纵向长度。开口(116、118)(参见7A)与镗孔(112)连通并且与镗孔(112)的纵向长度轴向对齐。内部针(130)通过将针头(132)导向近侧开口(118)并可滑动地推进内部针(130)穿过镗孔(112)而插入外部护套(110)中。如图6中进一步所示，内部针(130)还包括闩锁(144)，该闩锁被构造成能够接合外部护套(110)的偏压构件(120)并容纳在外壳(114)内。
作为仅示例性示例，内部针(130)由硬化不锈钢形成，而内部针(130)上的模制特征，尤其是驱动器(142)和闩锁(144)由塑料诸如聚碳酸酯形成。在本示例中，凹口(133，136)被加工成内部针(130)，但另选地，可以用内部针(130)例如通过注塑而模制。在另一个示例中，内部针(130)可为针对类似于不锈钢的附加表面硬度和类似于铝的弯曲强度而涂覆的塑性材料和金属的形式。内部针(130)具有小于外部护套(110)的直径的直径，使得内部针(130)可滑动地接纳在外部护套(110)内。例如，内部针(130)具有在约2毫米至约3毫米范围内的直径，并且外部护套(110)具有对应的较大直径，该直径具有足够的间隙，该足够的间隙被构造成能够接纳美国药典(U.S.P.)命名2级的缝合线(60)。此外，外部护套(110)由无缝不锈钢管材形成。如对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，外部护套(110)和内部针(130)可由将在插入患者的腔体中时保持耐久性的其他各种合适的材料形成。
图7A-7B示出了当临床医生在驱动器(142)上施加远侧力时，缝合线穿引器(100)分别从回缩位置转换到延伸位置。具体地，图7A示出了处于初始回缩位置的缝合线穿引器(100)，在该位置内部针(130)可滑动地插入外部护套(110)的镗孔(112)中。由于处于压缩中捕获的偏压构件(120)的自然膨胀状态，除非临床医生朝延伸位置操纵，否则缝合线穿引器(100)通常保持在回缩位置。在处于回缩位置时，内部针(130)的针头(132)基本上容纳在镗孔(112)内的远侧开口(116)处。此外，近侧凹口(133)和远侧凹口(136)被处于回缩位置的外部护套(110)完全覆盖在镗孔(112)内，并且驱动器(142)从近侧开口(118)完全延伸。当缝合线穿引器(100)处于回缩位置时，凹口(133、136)在使用中接触组织开口(58)或患者身体的其他部分的可能性减小，因为凹口(133、136)保持覆盖在外部护套(110)内。外壳(114)内的偏压构件(120)相似地处于完全延伸状态并且与内部针(130)的闩锁(144)牢固地接合。闩锁(144)被构造成能够将内部针(130)可移动地固定到外部护套(110)，使得内部针(130)具有有限的平移移动，该平移移动不会从远侧开口(116)朝远侧滑出外部护套(110)。
在本示例中，临床医生在外壳(114)处抓紧缝合线穿引器(100)，以选择性地将针头(132)邻近缝合线(60)(参见图4A)定位在患者的腔体内。当临床医生将预定力施加到驱动器(142)上以克服由偏压构件(120)产生的弹性偏压时，内部针(130)沿远侧方向在镗孔(112)内可滑动地平移，如图7B所示。当缝合线穿引器(100)处于延伸位置并且驱动器(142)朝远侧朝向外壳(114)保持时，偏压构件(120)压缩至压缩状态。作为仅示例性示例，偏压构件(120)具有在约2.3磅/英寸至大约2.8磅/英寸范围内的弹簧率，但可类似地使用被构造成能够提供内部针(130)在外部护套(110)内的相对平滑平移的其他弹簧速率。当缝合线穿引器(100)处于延伸位置时，内部针(130)的针头(132)朝远侧延伸穿过远侧开口(116)，使得凹口(133、136)延伸超过外部护套(110)的镗孔(112)。在这种情况下，内部针(130)和凹口(133、136)被构造成能够在组织开口(58)内物理地操纵以捕获并随后释放缝合线(60)(参见图4A)。
图8示出了当缝合线穿引器(100)处于延伸位置时，内部针(130)的针头(132)暴露在外部护套(110)的镗孔(112)之外。除了凹口(133、136)之外，针头(132)还包括穹顶形指针(131)，该穹顶形指针在几何上被构造成能够在将内部针(130)插入到组织开口(58)(参见图4A)中时向内部针(130)提供平滑的低力冲击。利用该未锋利的点，穹顶形指针(131)被构造成能够在将缝合线穿引器(100)插入患者体内时抑制对组织的意外损坏。
近侧凹口(133)延伸穿过内部针(130)并且包括近侧扣接底切(134)和近侧释放凸轮表面(135)。近侧扣接底切(134)具有钩状表面(139)并且被构造成能够在内部针(130)被选择性地操纵以捕获缝合线(60)(参见图4A)时将缝合线(60)(参见图4A)径向向内朝向内部针(130)接纳和保持。近侧释放凸轮表面(135)定位在近侧扣接底切(134)和内部针(130)的外部径向表面(141)之间。近侧释放凸轮表面(135)从近侧扣接底切(134)的钩状表面(139)朝近侧且径向向外延伸，直到与内部针(130)的外部径向表面(141)齐平。近侧释放凸轮表面(135)被构造成能够将缝合线(60)(参见图4A)从近侧扣接底切(134)径向向外推动，从而在选择性地操纵内部针(130)以释放缝合线(60)(参见图4A)时从近侧凹口(133)移除缝合线(60)(参见图4A)。
相似地，远侧凹口(136)延伸穿过内部针(130)并且包括远侧扣接底切(137)和远侧释放凸轮表面(138)。远侧扣接底切(137)具有钩状表面(139')，并且被构造成能够在沿扣接方向选择性地操纵内部针(130)以捕获缝合线(60)(参见图4A)时接纳并径向向内朝向内部针(130)保持缝合线(60)(参见图4A)。远侧释放凸轮表面(138)定位在内部针(130)的远侧扣接底切(137)和外部径向表面(141)之间。远侧释放凸轮表面(138)从远侧扣接底切(137)的钩状表面(139')朝远侧且径向向外延伸，直到与内部针(130)的外部径向表面(141)成一平面。远侧释放凸轮表面(138)被构造成能够在沿释放方向选择性地操纵内部针(130)以释放缝合线(60)(参见图4A)时将缝合线(60)(参见图4A)从远侧扣接底切(137)径向向外推动，从而从远侧凹口(135)移除缝合线(60)(参见图4A)。
如图8最佳所示，凹口(133、136)沿着内部针(130)定位在围绕纵向轴线(129)的变化角度位置处，使得近侧凹口(133)成角度地定位在与远侧凹口(136)相对的内部针(130)上。尽管凹口(133、136)相对于彼此沿内部针(130)相对定位，但扣接底切(134、137)分别相对于释放凸轮表面(135、138)朝远侧取向在内部针(130)上。尽管未示出，但应当理解，近侧凹口(133)和/或远侧凹口(136)可沿着内部针(130)取向在与图8所示的相反的位置。在这种情况下，扣接底切(134、137)分别相对于释放凸轮表面(135、138)朝近侧取向在内部针(130)上。
图9示出了内部针(230)的第二针头(232)。针头(232)包括第一侧凹口(233、236)、第二侧凹口(243、246)和穹顶形指针(231)。如同穹顶形指针(131)(参见图7A)，穹顶形指针(231)被几何构造成能够当内部针(230)插入组织开口(58)(参见图4A)中时向内部针(230)提供平滑的低力冲击，以降低在将缝合线穿引器(100)插入患者体内时损伤组织的可能性。第一侧凹口(233、236)延伸穿过内部针(230)并且围绕内部针(230)的纵向轴线(229)与第二侧凹口(243、246)成角度地相对定位。如同内部针(130)(参见图7A)的凹口(133、136)(参见图7A)，第一侧凹口(233、236)和第二侧凹口(243、246)分别包括扣接底切(234、237、244、247)和释放凸轮表面(235、238、245、248)，其被构造成能够如上文关于扣接底切(134、137)(参见图7A)和释放凸轮表面(135、138)(参见图7A)所述类似地执行。
图10-11示出了内部针(330)的第三针头(332)。在本示例中，针头(332)包括沿着内部针(330)和穹顶形指针(331)的多个凹口(333)。多个凹口(333)沿针头(332)以螺旋布置围绕内部针(330)的纵向轴线(329)成角度地定位，如附图标号(334)所示。尽管示出了六个凹口(333)，但对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，可沿针头(332)定位更多或更少的凹口(333)。
B.具有旋转构件的示例性缝合线穿引器
图12示出了另一个示例性缝合线穿引器(400)，其包括外部护套(410)和具有第四针头(432)的内部针(430)。内部针(430)基本上包封在外部护套(410)内，使得内部针(430)的纵向长度在外部护套(410)的镗孔(412)内延伸。内部针(430)包括针头(432)、纵向轴(440)和驱动器(442)。纵向轴(440)具有纵向长度，该纵向长度将定位在纵向轴(440)的远侧端部上的针头(432)与定位在纵向轴(440)的相对的近侧端部上的驱动器(442)分离。驱动器(442)包括旋钮(446)、外部螺纹部分(443)和接合机制(445)。纵向轴(440)还包括接合耦接件(441)，该接合耦接件被构造成能够通过与驱动器(442)的对应接合机制(445)配合而将内部针(430)可移动地附接到驱动器(442)。
内部针(430)的针头(432)具有上部凹口(433)和下部凹口(436)，该上部凹口和下部凹口沿内部针(430)彼此成角度地相对定位。上部凹口(433)包括上部弯曲表面(434)和上部钩状表面(435)。上部表面(434、435)彼此纵向相对定位，使得上部表面(434、435)沿内部针(430)彼此面对。上部弯曲表面(434)相对于上部钩状表面(435)朝远侧定位。如下文将更详细地描述，上部弯曲表面(434)被构造成能够将缝合线(60)层(参见图14A)朝向上部释放凸轮表面(455)(参见图13A)引导，使得上部弯曲表面(434)将缝合线(60)(参见图14A)推出上部凹口(433)，而上部钩状表面(435)被构造成能够捕获和保持缝合线(60)(参见图14A)抵靠上部扣接底切(454)(参见图13A)。类似地，下部凹口(436)包括下部钩状表面(437)和下部弯曲表面(438)。下部表面(437、438)彼此纵向相对定位，使得下部表面(437、438)沿内部针(430)彼此面对。下部钩状表面(437)相对于下部弯曲表面(438)朝远侧定位。如下文将进一步描述的，下部弯曲表面(438)被构造成能够将缝合线(60)(参见图15A)朝向下部释放凸轮表面(458)(参见图13A)，使得下部弯曲表面(438)将缝合线(60)(参见图15A)推出下部凹口(436)，而下部钩状表面(437)被构造成能够捕获和保持缝合线(60)(参见图15A)抵靠下部扣接底切(457)(参见图13A)。尽管未示出，但应当理解，针头(432)可包括沿着内部针(430)的多于或少于所示的凹口(433、436)。
外部护套(410)包括镗孔(412)、外壳(414)、径向壁(415)和远侧端部(416)。远侧端部(416)为具有被构造成能够刺穿组织(17)的切割边缘的角。镗孔(412)具有纵向长度，该纵向长度将远侧端部(416)与外壳(414)分离，该外壳定位在其近侧端部上。内部针(430)被构造成能够通过驱动器(442)的旋转而在外部护套(410)的镗孔(412)内可滑动地平移。换句话讲，内部针(430)和驱动器(442)可平移地耦接在接合机制(445)处，但可旋转地脱离，使得驱动器(442)的旋转和平移将仅平移内部针(430)而不旋转内部针(430)。为此，外壳(414)包括内部螺纹部分(420)和狭槽(422)，以允许内部针(430)在镗孔(412)内可滑动地平移。
内部螺纹部分(420)被构造成能够接合驱动器(442)的外部螺纹部分(443)，使得当从近侧端部观察时，驱动器(442)在顺时针方向上的旋转在远侧方向上平移内部针(430)。相反，当从近侧端部观察时，驱动器(442)沿逆时针方向的反向旋转在近侧方向上平移内部针(430)。如图12中进一步所示，狭槽(422)向内延伸到外壳(414)中并且具有平行于内部针(430)的纵向轴线(429)的纵向长度。内部针(430)还包括闩锁(444)，该闩锁沿着容纳在外壳(414)内的内部针(430)的一部分从轴(440)侧向突出。闩锁(444)被构造成能够接合狭槽(422)，该狭槽被构造成能够抑制内部针(430)的旋转以及将纵向平移内部针(430)约束到狭槽(422)的纵向长度。
如在图13A-13C中最佳地看出，外部护套(410)还包括上部开孔(453)和邻近端部(416)的下部开孔(456)。开孔(453、456)被构造成能够在外部护套(410)的外部径向表面(451)与镗孔(412)之间提供连通，使得当内部针(430)可滑动地插入镗孔(412)内时，开孔(453、456)暴露针头(432)。具体地讲，上部开孔(453)沿着外部护套(410)定位以与针头部(432)上的上部凹口(433)对应，并且下部开孔(456)沿着外部护套(410)定位以与下部凹口(436)对应。开孔(453、456)延伸穿过外部护套(410)并且包括扣接底切(454、457)和释放凸轮表面(455、458)。捕获底切(454、457)具有钩状表面(459)并且被构造成能够在缝合线穿引器(400)沿扣接方向选择性地操纵以捕获缝合线层(60)时接纳并保持缝合线(60)(参见图14A)径向向外朝向外部护套(410)。
释放凸轮表面(455、458)分别定位在扣接底切(454、457)和外部护套(410)的外部径向表面(451)之间。释放凸轮表面(455、458)从扣接底切(454、457)的钩状表面(459)朝远侧且径向向外延伸，直到与外部护套(410)的外部径向表面(451)齐平。释放凸轮表面(455、458)被构造成能够从扣接底切(454、457)径向向外推动缝合线(60)，从而在沿释放方向选择性地操纵缝合线穿引器(400)以释放缝合线(60)时从凹口(433、436)移除缝合线(60)。
上部开孔(453)沿着外部护套(410)围绕外部护套(410)的纵向轴线(429)成角度地与下部开孔(456)相对定位。上部扣接底切(454)相对于上部释放凸轮表面(455)朝远侧取向在外部护套(410)上，使得上部扣接底切(454)定位在远侧端部(416)的近侧，并且上部释放凸轮表面(455)定位在远侧端部(416)的远侧。相比之下，下部扣接底切(457)相对于下部释放凸轮表面(458)朝近侧取向在外部护套(410)上，使得下部扣接底切(457)定位在远侧端部(416)的远侧，并且下部释放凸轮表面(458)定位在远侧端部(416)的近侧。
在本示例中，当临床医生旋转驱动器(442)时，缝合线穿引器(400)转换到一系列位置。具体地讲，驱动器(442)的旋转通过内部螺纹部分(420)和外部螺纹部分(443)的螺纹接合而将内部针(430)可滑动地推进到镗孔(412)内，直到闩锁(444)遇到狭槽(422)的限定极限为止。如图13A中所见，旋转驱动器(442)，直到凹口(433、436)基本上与开孔(453、456)对齐。图13B示出了处于远侧平移位置的内部针(430)，其中凹口(433、436)基本上不与开孔(453、456)对齐，而是基本上被镗孔(412)覆盖在远侧端部(416)近侧的位置处。最后，如图13C所示，驱动器(442)反向旋转，直到内部针(430)处于朝近侧平移的位置，其中凹口(433、436)基本上不与开孔453、456)对齐，而是基本上被镗孔(412)覆盖在远侧端部(416)远侧的位置处。
图14A-14C示出了在上部开孔(453)和上部凹口(433)内捕获和释放缝合线(60)的缝合线穿引器(400)。具体地，图14A示出了与开孔(453、456)基本上对齐的凹口(433、436)(在先前在图13A中示出的位置)和可释放地固定在上部开孔(453)的上部扣接底切(454)处的缝合线(60)。通过旋转驱动器(442)，内部针(430)朝远侧平移在外部护套(410)的镗孔(412)内，从而导致凹口(433、436)朝远侧平移。在这种情况下，如图14B所示，上部凹口(433)的上部钩状表面(435)紧靠上部扣接底切(454)牢固地捕获缝合线(60)，从而防止缝合线(60)从缝合线穿引器(400)的抓紧滑出。临床医生然后可选择性地操纵缝合线穿引器(400)，其中缝合线(60)被牢固地抓住，以放置到优选位置。通过在与图14B所示的方向相反的方向上旋转驱动器(442)所示，上部凹口(433)朝近侧平移并且同时从上部扣接底切(454)释放缝合线(60)，如图14C所示。当上部凹口(433)朝近侧平移时，上部弯曲表面(434)沿着上部释放凸轮表面(455)朝近侧引导缝合线(60)，直到缝合线(60)自由地从上部开孔(453)释放。
如图15A-15C中所见，缝合线穿引器(400)可类似地捕获和释放下部开孔(456)和下部凹口(436)内的缝合线(60)。然而，由于下部开孔(456)，尤其是下部扣接底切(457)和下部释放凸轮表面(458)的相反取向，驱动器(442)的相同旋转可在缝合线穿引器(400)和缝合线(60)之间产生不同的相互作用。例如，通过在类似于图14B所示的方向上旋转驱动器(442)，下部弯曲表面(438)用于从下部扣接底切(457)释放缝合线(60)，如图15B所示。因此，驱动器(442)的相同旋转在缝合线(60)与上部凹口(433)或下部凹口(436)之间产生相反的相互作用。在这种情况下，下部弯曲表面(438)沿着下部释放凸轮表面(458)朝远侧引导缝合线(60)，直到缝合线(60)自由地从下部开孔(456)释放。此外，通过在图14C所示的方向上旋转驱动器(442)，其中下部凹口(436)在近侧方向上平移，上部钩状表面(437)紧靠上部扣接底切(457)牢固地捕获缝合线(60)，如图15C所示。
III.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种缝合线穿引器，包括：(a)针，所述针纵向延伸并且被构造成能够在扣接位置和释放位置之间被操纵；(b)第一缝合线凹口，所述第一缝合线凹口延伸穿过所述针，其中所述第一缝合线凹口包括第一扣接底切，所述第一扣接底切被构造成能够在其中接纳缝合线并且当所述针朝向扣接方向被操纵时可释放地径向向内捕获所述缝合线；和(c)第二缝合线凹口，所述第二缝合线凹口延伸穿过所述针，其中所述第二缝合线凹口包括第二扣接底切，所述第二扣接底切被构造成能够在其中接纳所述缝合线并且当所述针朝向所述扣接方向被操纵时可释放地径向向内捕获所述缝合线。
实施例2
根据实施例1所述的缝合线穿引器，其中所述第一缝合线凹口还包括第一释放凸轮表面，所述第一释放凸轮表面被构造成能够当所述针朝向释放方向被操纵时将所述缝合线从所述第一扣接底切径向向外推动。
实施例3
根据实施例2所述的缝合线穿引器，其中所述针还包括外部径向表面，并且所述第一释放凸轮表面在所述第一扣接底切和所述针的所述外部径向表面之间突出。
实施例4
根据实施例3所述的缝合线穿引器，其中所述第一扣接底切限定所述第一缝合线凹口内的钩状表面，其中所述第一释放凸轮表面从所述钩状表面连续延伸到所述针的所述外部径向表面。
实施例5
根据实施例4所述的缝合线穿引器，其中所述第一释放凸轮表面从所述钩状表面朝远侧且径向向外延伸到所述针的所述外部径向表面。
实施例6
根据实施例1至5中任一项或多项所述的缝合线穿引器，还包括护套，所述护套具有延伸穿过其中的纵向镗孔，其中所述纵向镗孔在其中可滑动地接纳所述针，使得所述针被构造成能够相对于所述护套在所述纵向镗孔内从回缩位置朝远侧移动至延伸位置。
实施例7
根据实施例6所述的缝合线穿引器，其中所述护套包括朝远侧延伸到远侧护套端部的径向壁，其中所述径向壁包括与所述纵向镗孔连通的第一开孔，并且其中所述第一开孔被构造成能够与第一缝合线凹口纵向对齐，从而暴露所述第一缝合线凹口以用于穿过所述第一开孔捕获所述缝合线。
实施例8
根据实施例7所述的缝合线穿引器，其中所述远侧护套端部被构造成能够刺穿组织。
实施例9
根据实施例1至8中任一项或多项所述的缝合线穿引器，还包括驱动器，所述驱动器可操作地连接到所述针并且被构造成能够选择性地将所述针从回缩位置纵向地平移至所述延伸位置。
实施例10
根据实施例9所述的缝合线穿引器，其中所述驱动器还被构造成能够将所述针从所述回缩位置选择性地旋转到所述延伸位置。
实施例11
根据实施例9至10中任一项或多项所述的缝合线穿引器，其中所述驱动器还包括弹性构件，所述弹性构件被构造成能够将所述针朝向所述回缩位置偏压。
实施例12
根据实施例1至实施例11中任一项或多项所述的缝合线穿引器，其中所述第二缝合线凹口包括第二释放凸轮表面，所述第二释放凸轮表面被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时将所述缝合线从所述第二扣接底切径向向外推动，其中所述针沿着纵向轴线延伸，并且其中第一缝合线凹口围绕所述纵向轴线成角度地与所述第二缝合线凹口相对定位。
实施例13
根据实施例12中任一项或多项所述的缝合线穿引器，还包括延伸穿过所述针的第三缝合线凹口，其中所述第三缝合线凹口包括第三扣接底切，所述第三扣接底切被构造成能够在其中接纳所述缝合线并且当所述针朝向所述扣接方向被操纵时可释放地径向向内捕获所述缝合线。
实施例14
根据实施例13所述的缝合线穿引器，其中所述第三缝合线凹口包括第三释放凸轮表面，所述第三释放凸轮表面被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时将所述缝合线从所述第三扣接底切径向向外推动，其中所述针沿着纵向轴线延伸，并且其中第一缝合线凹口、第二缝合线凹口和第三缝合线凹口以螺旋布置围绕所述纵向轴线纵向且成角度地定位。
实施例15
根据实施例1至14中任一项或多项所述的缝合线穿引器，其中远侧针端部具有从其朝远侧延伸的穹顶形端部。
实施例16
一种缝合线穿引器，包括：(a)针，所述针沿纵向轴线纵向延伸并且被构造成能够在扣接位置和释放位置之间被操纵；(b)第一缝合线凹口，所述第一缝合线凹口在围绕所述纵向轴线的第一位置延伸穿过所述针，其中所述第一缝合线凹口包括：(i)第一扣接部分，所述第一扣接部分被构造成能够在其中接纳缝合线并且当所述针朝向扣接方向被操纵时可释放地捕获所述缝合线，和(ii)第一释放部分，所述第一释放部分被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时从所述第一扣接部分推动所述缝合线；和(c)第二缝合线凹口，所述第二缝合线凹口在围绕所述纵向轴线的第二位置延伸穿过所述针，其中所述第二缝合线凹口包括：(i)第二扣接部分，所述第二扣接部分被构造成能够在其中接纳缝合线并且当所述针朝向所述扣接方向被操纵时可释放地捕获所述缝合线，和(ii)第二释放部分，所述第二释放部分被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时从所述第二扣接部分推动所述缝合线，其中所述第一缝合线凹口的所述第一位置不同于所述第二缝合线凹口的所述第二位置。
实施例17
根据实施例16所述的缝合线穿引器，其中第一缝合线凹口围绕所述纵向轴线成角度地与所述第二缝合线凹口相对定位。
实施例18
根据实施例16至17中任一项或多项所述的缝合线穿引器，还包括第三缝合线凹口，所述第三缝合线凹口在围绕所述纵向轴线的第三位置延伸穿过所述针，其中所述第三缝合线凹口包括：(i)第三扣接部分，所述第三扣接部分被构造成能够在其中接纳缝合线并且当所述针朝向所述扣接方向被操纵时可释放地捕获所述缝合线，和(ii)第三释放部分，所述第三释放部分被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时将所述缝合线从所述第三扣接部分推动，其中所述第三缝合线凹口的所述第三位置分别不同于所述第一缝合线凹口的所述第一位置和所述第二缝合线凹口的所述第二位置。
实施例19
根据实施例18所述的缝合线穿引器，其中第一缝合线凹口、第二缝合线凹口和第三缝合线凹口以螺旋布置围绕所述纵向轴线纵向且成角度地定位在所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置。
实施例20
一种利用缝合线穿引器来抓紧患者体内的缝合线的方法，所述缝合线穿引器具有针和延伸穿过所述针的缝合线凹口，其中所述缝合线凹口包括扣接部分和释放部分，其中所述扣接部分被构造成能够在其中接纳所述缝合线并且可释放地捕获所述缝合线，并且其中所述释放部分被构造成能够从所述扣接部分推动所述缝合线，所述方法包括：(a)将所述针从扣接位置朝向释放位置操纵；(b)将所述缝合线与所述凸轮表面从所述缝合线凹口的所述扣接部分推动；以及(c)从所述缝合线凹口的所述扣接部分释放所述缝合线。
IV.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文中的各种教导内容可易于结合以下专利中的任一个的各种教导内容：1998年8月11日公布的名称为“Articulated Surgical InstrumentFor Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity andSensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名称为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”的美国专利5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5,878,193，其公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名称为“Robotic Arm DLUS for PerformingSurgical Tasks”的美国专利6,231,565，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名称为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”的美国专利6,364,888，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名称为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美国专利7,524,320，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7,691,098，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名称为“Repositioning and Reorientation of Master/SlaveRelationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月30日公布的名称为“Automated End Effector ComponentReloading System for Use with a Robotic System”的美国专利8,844,789，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月2日公布的名称为“Robotically-Controlled SurgicalInstruments”的美国专利8,820,605，其公开内容以引用方式并入本文；2013年12月31日公布的名称为“Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled SurgicalTool”的美国专利8,616,431，其公开内容以引用方式并入本文；2013年11月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple DeploymentArrangements”的美国专利8,573,461，其公开内容以引用方式并入本文；2013年12月10日公布的名称为“Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector Systemwith Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国专利8,602,288，其公开内容以引用方式并入本文；2016年4月5日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively ArticulatableEnd Effector”的美国专利9,301,759，其公开内容以引用方式并入本文；2014年7月22日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国专利8,783,541，其公开内容以引用方式并入本文；2013年7月9日公布的名称为“Drive Interfacefor Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国专利8,479,969，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月12日公布的名称为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国专利公布8,800,838，其公开内容以引用方式并入本文；并且/或者2013年11月5日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems”的美国专利8,573,465，其公开内容以引用方式并入本文。
本文所呈现的教导内容可进一步与以下任何一个或多个的各种教导内容组合：与本申请同期提交的名称为“Needle Guide Instrument with Traverse Suture CaptureFeature,”的美国申请No.[代理人参考标号END8141USNP]，其公开内容以引用方式并入本文；美国申请No.[代理人参考标号END8139USNP]，以引用方式并入上文；美国申请No.[代理人参考标号END8140USNP]，以引用方式并入上文；与本申请同期提交的名称为“SuturePassing Instrument with Puncture Site Identification Feature”的美国申请No.[代理人参考标号END8141USNP]，其公开内容以引用方式并入本文；与本申请同期提交的名称为“Trocar Obturator with Transverse Needle Ports”的美国申请No.[代理人参考标号END8142USNP]，其公开内容以引用方式并入本文；与本申请同期提交的名称为“SurgicalPort with Wound Closure Channels”的美国申请No.[代理人参考标号END8143USNP]，其公开内容以引用方式并入本文；与本申请同期提交的名称为“Trocar Obturator withDetachable Rotary Tissue Fastener”的美国申请No.[代理人参考标号END8144USNP]，其公开内容以引用方式并入本文；与本申请同期提交的名称为“Method of Suturing aTrocar Patch Incision”的美国申请No.[代理人参考标号END8153USNP]，其公开内容以引用方式并入本文；和/或以引用方式并入的其他专利和专利申请公布。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (16)

1.一种缝合线穿引器，包括：
(a)针，所述针纵向延伸并且被构造成能够在扣接位置和释放位置之间被操纵；
(b)第一缝合线凹口，所述第一缝合线凹口延伸穿过所述针，其中所述第一缝合线凹口包括第一扣接底切，所述第一扣接底切被构造成能够在其中接纳缝合线并且当所述针朝向扣接方向被操纵时可释放地径向向内捕获所述缝合线；
(c)第二缝合线凹口，所述第二缝合线凹口延伸穿过所述针，其中所述第二缝合线凹口包括第二扣接底切，所述第二扣接底切被构造成能够在其中接纳所述缝合线并且当所述针朝向所述扣接方向被操纵时可释放地径向向内捕获所述缝合线，所述第二缝合线凹口与所述第一缝合线凹口角度上相对设置；
(d)未锋利的针末端，所述未锋利的针末端设置在所述针的远端处，其中所述未锋利的针末端被构造成能够在将所述缝合线穿引器插入患者体内时抑制对组织的损伤；和
(e)护套，所述护套具有至少部分地延伸穿过其中的纵向镗孔，其中所述纵向镗孔被构造成能够在其中可滑动地接收所述针的未锋利的针末端，其中所述护套包括一个封闭的远端，其中所述护套被构造成能够允许所述第一缝合线凹口和所述第二缝合线凹口可释放地捕获所述缝合线。
2.根据权利要求1所述的缝合线穿引器，其中所述第一缝合线凹口还包括第一释放凸轮表面，所述第一释放凸轮表面被构造成能够当所述针朝向释放方向被操纵时将所述缝合线从所述第一扣接底切径向向外推动。
3.根据权利要求2所述的缝合线穿引器，其中所述针还包括外部径向表面，并且所述第一释放凸轮表面在所述第一扣接底切和所述针的所述外部径向表面之间突出。
4.根据权利要求3所述的缝合线穿引器，其中所述第一扣接底切限定所述第一缝合线凹口内的钩状表面，其中所述第一释放凸轮表面从所述钩状表面连续延伸到所述针的所述外部径向表面。
5.根据权利要求4所述的缝合线穿引器，其中所述第一释放凸轮表面从所述钩状表面朝远侧且径向向外延伸到所述针的所述外部径向表面。
6.根据权利要求1所述的缝合线穿引器，其中所述纵向镗孔在其中可滑动地接纳所述针，使得所述针被构造成能够相对于所述护套在所述纵向镗孔内从回缩位置朝远侧移动至延伸位置。
7.根据权利要求6所述的缝合线穿引器，其中所述护套包括朝远侧延伸到远侧护套端部的径向壁，其中所述径向壁包括与所述纵向镗孔连通的第一开孔，并且其中所述第一开孔被构造成能够与第一缝合线凹口纵向对齐，从而暴露所述第一缝合线凹口以用于穿过所述第一开孔捕获所述缝合线。
8.根据权利要求7所述的缝合线穿引器，其中所述远侧护套端部被构造成能够刺穿所述组织。
9.根据权利要求1所述的缝合线穿引器，还包括驱动器，所述驱动器可操作地连接到所述针并且被构造成能够选择性地将所述针从回缩位置纵向地平移至延伸位置。
10.根据权利要求9所述的缝合线穿引器，其中所述驱动器还被构造成能够将所述针从所述回缩位置选择性地旋转到所述延伸位置。
11.根据权利要求9所述的缝合线穿引器，其中所述驱动器还包括弹性构件，所述弹性构件被构造成能够将所述针朝向所述回缩位置偏压。
12.根据权利要求2所述的缝合线穿引器，其中所述第二缝合线凹口包括第二释放凸轮表面，所述第二释放凸轮表面被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时将所述缝合线从所述第二扣接底切径向向外推动，其中所述针沿着纵向轴线延伸，并且其中第一缝合线凹口围绕所述纵向轴线成角度地与所述第二缝合线凹口相对定位。
13.根据权利要求12所述的缝合线穿引器，还包括延伸穿过所述针的第三缝合线凹口，其中所述第三缝合线凹口包括第三扣接底切，所述第三扣接底切被构造成能够在其中接纳所述缝合线并且当所述针朝向所述扣接方向被操纵时可释放地径向向内捕获所述缝合线。
14.根据权利要求13所述的缝合线穿引器，其中所述第三缝合线凹口包括第三释放凸轮表面，所述第三释放凸轮表面被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时将所述缝合线从所述第三扣接底切径向向外推动，其中所述针沿着纵向轴线延伸，并且其中所述第一缝合线凹口、所述第二缝合线凹口和所述第三缝合线凹口以螺旋布置围绕所述纵向轴线纵向且成角度地定位。
15.根据权利要求1所述的缝合线穿引器，其中远侧的所述针末端具有穹顶形端部。
16.一种缝合线穿引器，包括：
(a)针，所述针沿纵向轴线纵向延伸并且被构造成能够在扣接位置和释放位置之间被操纵；
(b)第一缝合线凹口，所述第一缝合线凹口在围绕所述纵向轴线的第一角度位置延伸穿过所述针，其中所述第一缝合线凹口包括：
(i)第一扣接部分，所述第一扣接部分被构造成能够在其中接纳缝合线并且当所述针朝向扣接方向被操纵时可释放地捕获所述缝合线，和
(ii)第一释放部分，所述第一释放部分被构造成能够当所述针朝向释放方向被操纵时从所述第一扣接部分推动所述缝合线；
(c)第二缝合线凹口，所述第二缝合线凹口在围绕所述纵向轴线的第二角度位置延伸穿过所述针，其中所述第二缝合线凹口的所述第二角度位置与所述第一缝合线凹口的所述第一角度位置成角度地相对，其中所述第二缝合线凹口包括：
(i)第二扣接部分，所述第二扣接部分被构造成能够在其中接纳缝合线并且当所述针朝向所述扣接方向被操纵时可释放地捕获所述缝合线，和
(ii)第二释放部分，所述第二释放部分被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时从所述第二扣接部分推动所述缝合线；和
(d)第三缝合线凹口，所述第三缝合线凹口在围绕所述纵向轴线的所述第一角度位置延伸穿过所述针并且在近侧与所述第一缝合线凹口间隔开，其中所述第三缝合线凹口包括：
(i)第三扣接部分，所述第三扣接部分被构造成能够在其中接纳缝合线并且当所述针朝向所述扣接方向被操纵时可释放地捕获所述缝合线，和
(ii)第三释放部分，所述第三释放部分被构造成能够当所述针朝向所述释放方向被操纵时将所述缝合线从所述第三扣接部分推动。
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