CN110829266A - 一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法，包括带有控制单元的机器人本体，所述机器人本体两端各设一个越障机械臂，所述越障机械臂上连接有输电线路行走机构，且至少一个输电线路行走机构上设有在线取电机构，所述在线取电机构的输出端和机器人本体中的控制单元相连；应用方法包括在输电线路上越障的步骤包括。本发明由于输电线路行走机构上设有在线取电机构，因此可以减小机器人的体积和重量，使得上下线更容易，可以不受电池的限制实现长距离巡视与检修作业，还可以直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍实现沿输电线路持续作业。

Description

一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法

技术领域

本发明涉及输电线路的巡视与检修作业的特种作业机器人，具体涉及一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法。

背景技术

输电线路是电力传输的重要组成部分，由于输电线路长时间暴露野外，受自然条件影响和外力破坏，输电线路容易产生裂纹、导线断股，绝缘子、金具破损等缺陷，严重影响输电线路的安全运行。因此，对于输电线路进行巡视就显得尤为重要。目前，输电线路的巡视工作主要依靠人工进行。输电线路里程巨大，人工巡线工作人员劳动强度大；其次，由于部分输电线路位于高山密林中，所处的环境比较恶劣，危险程度比较高，威胁巡线人员的生命安全；最后，人工巡视往往巡视不彻底，由于人工巡视只能看到线路表面，并且线路距离地面较高，往往不能发现根本问题。而现有的巡检机器人又具有很大的局限性，首先，由于直接采用锂电池供电的方式进行供能，最终导致整个机器人的体型较大，机器人上下线非常困难，同时受电池的限制机器人无法进行长距离巡视；其次，现有的巡检机器人无法直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍而不得不频繁上下线，实用化程度大大降低。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法，本发明由于输电线路行走机构上设有在线取电机构，因此可以减小机器人的体积和重量，使得上下线更容易，可以不受电池的限制实现长距离巡视与检修作业，还可以直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍实现沿输电线路持续作业。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种输电线路在线取电翻滚越障机器人，包括带有控制单元的机器人本体，所述机器人本体两端各设一个越障机械臂，所述越障机械臂上连接有输电线路行走机构，且至少一个输电线路行走机构上设有在线取电机构，所述在线取电机构的输出端和机器人本体中的控制单元相连。

可选地，所述越障机械臂包括连接梁和承重梁，所述连接梁和机器人本体固定连接，所述承重梁和输电线路行走机构固定连接，所述连接梁和承重梁之间设有多自由度关节结构，所述多自由度关节结构的驱动电机与控制单元电连接。

可选地，所述多自由度关节结构包括串行连接的竖直旋转关节和水平旋转关节，所述竖直旋转关节和水平旋转关节的驱动电机分别与控制单元电连接。

可选地，所述输电线路行走机构包括绝缘横梁，所述在线取电机构安装在绝缘横梁上，所述绝缘横梁上设有一对伸缩臂，每一个伸缩臂的顶部带有一个用于在输电线路上行走的行走轮以及用于驱动行走轮转动的行走驱动电机，所述行走驱动电机与控制单元电连接。

可选地，所述伸缩臂上还设有可沿长度方向滑动布置的滑块，所述滑块上设有顶轮组件，所述顶轮组件包括柔性关节以及安装在柔性关节上的至少一个用于和行走轮相对布置以夹紧输电线路的顶轮，所述滑块和伸缩臂之间设有用于驱动滑块升降的升降驱动电机，所述升降驱动电机与控制单元电连接。

可选地，所述输电线路行走机构上均设有在线取电机构。

可选地，所述在线取电机构包括多自由度调节机构和互感器组件，所述互感器组件安装在多自由度调节机构上，所述互感器组件包括一侧铰接连接的第一互感器座和第二互感器座，所述第一互感器座中安装有半环形的第一互感器，所述第二互感器座中安装有半环形的第二互感器，所述第一互感器座和第二互感器座之间设有用于驱动第一互感器座和第二互感器座闭合的闭合驱动电机，且当第一互感器座和第二互感器座闭合时第一互感器和第二互感器组合形成用于将输电线路夹持其中的开气隙的电流互感器，且其中第一互感器和第二互感器中的一者与电容串联形成并联谐振回路、另一则作为供电输出端与控制单元的电压转换电路相连，所述电压转换电路包括依次相连的整流电路、DC-DC升压电路，所述闭合驱动电机以及多自由度调节机构的驱动电机与控制单元电连接。

可选地，所述多自由度调节机构包括主伸缩臂、主移动滑块、调节横梁、调节滑块，所述主移动滑块沿竖直方向滑动安装在主伸缩臂上，所述调节横梁沿水平方向滑动安装在主移动滑块上，所述互感器组件沿水平方向滑动安装在调节横梁上，且互感器组件、调节横梁的滑动方向相互垂直布置，所述主伸缩臂、主移动滑块之间设有驱动电机，所述主移动滑块、调节横梁之间设有驱动电机，所述调节横梁、调节滑块之间设有驱动电机，所述驱动电机分别与控制单元电连接。

可选地，所述电压转换电路还包括超级电容，所述超级电容并联布置在DC-DC升压电路的输出端。

此外，本发明还提供一种前述输电线路在线取电翻滚越障机器人的应用方法，其特征在于，在未遇到障碍的正常状态下输电线路在线取电翻滚越障机器人通过两个输电线路行走机构沿着输电线路行走，且在靠近障碍时，若记靠近障碍一侧的输电线路行走机构为输电线路行走机构A、另一侧的输电线路行走机构为输电线路行走机构B，则在输电线路上越障的步骤包括：

1）将输电线路行走机构A离开输电线路使得机器人本体仅依赖输电线路行走机构B悬挂在输电线路上，然后控制输电线路行走机构B继续沿着输电线路行走，且在输电线路行走机构A越过障碍后将输电线路行走机构A挂回越过障碍后的输电线路上；

2）然后选择下述方式中的一种将输电线路行走机构B越过越障：

方式一：首先将越障机械臂A将挂回输电线路使得机器人本体仅依赖输电线路行走机构A悬挂在输电线路上，然后控制输电线路行走机构A继续沿着输电线路行走，且在输电线路行走机构B越过障碍后将输电线路行走机构B挂回越过障碍后的输电线路上；

方式二：首先将越障机械臂A将挂回输电线路使得机器人本体仅依赖输电线路行走机构A悬挂在输电线路上，然后通过输电线路行走机构A以及输电线路行走机构B的越障机械臂将机器人本体翻转使得输电线路行走机构B越过障碍并重新挂回越过障碍后的输电线路上。

和现有技术相比，本发明具有下述优点：

1、本发明包括带有控制单元的机器人本体，机器人本体两端各设一个越障机械臂，越障机械臂上连接有输电线路行走机构，利用机器人本体及其两端的越障机械臂可形成三段式结构，利用间隙布置的越障机械臂可实现在输电线路上翻滚越障，从而可以实现直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍实现沿输电线路持续作业，解决了巡检机器人输电线路越障问题，实用化程度大大提高，具有极高的推广应用价值。

2、本发明输电线路行走机构上设有在线取电机构，在线取电机构的输出端和机器人本体中的控制单元相连，通过在线取电机构可实现在线取电，可以减小机器人的体积和重量，使得上下线更容易，可以不受电池的限制实现长距离巡视与检修作业。

附图说明

图1为本发明实施例的主视结构示意图。

图2为本发明实施例的侧视结构示意图。

图3为本发明实施例中在线取电机构位于打开状态的结构示意图。

图4为本发明实施例中在线取电机构位于闭合状态的结构示意图。

图5为本发明实施例机器人跨越悬垂式绝缘子的过程图。

图6为本发明实施例机器人跨越耐张塔的过程图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实施例的输电线路在线取电翻滚越障机器人（以下简称机器人）包括带有控制单元的机器人本体1，机器人本体1两端各设一个越障机械臂2，越障机械臂2上连接有输电线路行走机构3，且至少一个输电线路行走机构3上设有在线取电机构4，在线取电机构4的输出端和机器人本体1中的控制单元相连。本实施例利用机器人本体1及其两端的越障机械臂2可形成三段式结构，利用间隙布置的越障机械臂2可实现在输电线路上翻滚越障，从而可以实现直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍实现沿输电线路持续作业，解决了巡检机器人输电线路越障问题，实用化程度大大提高，具有极高的推广应用价值；通过在线取电机构可实现在线取电，可以减小机器人的体积和重量，使得上下线更容易，可以不受电池的限制实现长距离巡视与检修作业。需要说明的是，机器人本体1上还包括摄像头以及各类用于巡视与检修作业的作业设备，由于摄像头以及作业设备为机器人本体1的基本部件，也作业设备根据具体作业会有不同的设备，而本实施例的关键在于机器人的运动和取电相关结构改进，故摄像头以及作业设备在本实施例中未进行详细说明。

如图1和图2所示，越障机械臂2包括连接梁21和承重梁22，连接梁21和机器人本体1固定连接，承重梁22和输电线路行走机构3固定连接，连接梁21和承重梁22之间设有多自由度关节结构，多自由度关节结构的驱动电机与控制单元电连接。当机器人在输电线路上遇到耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍时，机器人一个越障机械臂2依旧悬挂在输电线路上，而另一越障机械臂2脱离输电线路，通过多自由度关节结构的运动即可实现机器人的翻滚越障。

如图1和图2所示，多自由度关节结构包括串行连接的竖直旋转关节23和水平旋转关节24，竖直旋转关节23和水平旋转关节24的驱动电机分别与控制单元电连接，通过竖直旋转关节23和水平旋转关节24，可实现竖直、水平两个维度的自由运动，从而可实现机器人的翻滚越障，而且通过竖直旋转关节23依次旋转两个机械臂实现翻滚过程，同时通过水平旋转关节24来调节输电线路行走机构3与输电线路之间的角度，使得翻滚过后的输电线路行走机构3能稳定地悬挂在输电线路上，从而实现机器人的翻滚越障。为了确保机器人能够实现翻滚越障过程，本实施例中竖直旋转关节23的旋转角度应不小于180°，同时为了翻滚过后的越障机械臂2能更好的重新悬挂于输电线上，越障机械臂2的水平旋转关节24可以微调输电线路行走机构3与输电线路之间的角度。本实施例中，水平旋转关节24带有旋转限位机构，使得水平旋转幅度更小，使得机器人在翻滚越障过程中更便于控制。

如图1和图2所示，输电线路行走机构3包括绝缘横梁31，在线取电机构4安装在绝缘横梁31上，绝缘横梁31上设有一对伸缩臂32，每一个伸缩臂32的顶部带有一个用于在输电线路上行走的行走轮33以及用于驱动行走轮33转动的行走驱动电机331，行走驱动电机331与控制单元电连接。绝缘横梁31是越障机械臂2和输电线路行走机构3、在线取电机构4两者的连接关键部件，本实施例中采用高强度的绝缘梁，一方面可以防止高压电路导入机器人本体1导致机器人本体1的损坏；另一方面还而已增强设备的结构强度，确保在线取电翻滚越障的可靠进行。此外，在保证绝缘横梁31的结构强度的前提下，也可以根据需要适当增加绝缘横梁31的宽度来减少调节绝缘横梁31的长度。

如图1和图2所示，伸缩臂32上还设有可沿长度方向滑动布置的滑块34，滑块34上设有顶轮组件35，顶轮组件35包括柔性关节以及安装在柔性关节上的至少一个（本实施例中为一对）用于和行走轮33相对布置以夹紧输电线路的顶轮351，滑块34和伸缩臂32之间设有用于驱动滑块34升降的升降驱动电机，升降驱动电机与控制单元电连接。由于机器人在翻滚过程中机器人的一个越障机械臂2会脱离输电线路，为了确保机器人在翻滚越障过程中的安全，机器人的左右的输电线路行走机构3均采用行走轮33和顶轮351结合的两轮结构，通过一压一顶的方式能够确保在单个越障机械臂2在输电线路上行走时机器人本体1可以牢固固定在输电线路上。顶轮组件35的柔性关节可提供弹性的顶压力，当机器人在进行作业任务时，滑块34向上滑动，在柔性关节的作用下顶轮组件35能与输电导线充分接触从而压紧输电线路，确保行走轮33和顶轮351之间对输电线路的夹持稳定可靠，给机器人作业提供安全保障。

为了最大限度的从输电线路上获取电能，并确保机器人越障过程中能正常工作，如图1和图2所示，输电线路行走机构3上均设有在线取电机构4，当机器人正常作业时，两组在线取电机构4同时在线取电给机器人供能，当机器人需要翻滚越障（单个越障机械臂2在输电线路上行走）时其中一组在线取电机构4能够在线取电给机器人供能，从而确保在单个越障机械臂2在输电线路上行走时机器人本体1可以实现稳定的取能。

如图3和图4所示，在线取电机构4包括多自由度调节机构41和互感器组件42，互感器组件42安装在多自由度调节机构41上，互感器组件42包括一侧铰接连接的第一互感器座421和第二互感器座422（本实施例中具体为通过齿轮相互啮合），第一互感器座421中安装有半环形的第一互感器423（包括铁芯和绕设在铁芯上的线圈），第二互感器座422中安装有半环形的第二互感器424（包括铁芯和绕设在铁芯上的线圈），第一互感器座421和第二互感器座422之间设有用于驱动第一互感器座421和第二互感器座422闭合的闭合驱动电机，且当第一互感器座421和第二互感器座422闭合时第一互感器423和第二互感器424组合形成用于将输电线路夹持其中的开气隙的电流互感器，且其中第一互感器423和第二互感器424中的一者与电容425串联形成并联谐振回路、另一则作为供电输出端与控制单元的电压转换电路相连，电压转换电路包括依次相连的整流电路、DC-DC升压电路，闭合驱动电机以及多自由度调节机构41的驱动电机与控制单元电连接。在输电线路在线取电翻滚越障机器人作业时，通过通过多自由度调节机构41的主移动滑块412以及调节滑块414的移动将开气隙的电流互感器套在输电线路上，再由整流电路、DC-DC升压电路将从输电线路上取得的电能给机器人供能。由于第一互感器423和第二互感器424中的一者与电容425串联形成并联谐振回路、另一则作为供电输出端与控制单元的电压转换电路相连，当开气隙的电流互感器套在输电线路上时，由于第一互感器423和第二互感器424的副边已经并联有合适的电容425，通过电感与电容425的并联谐振在输电线路上形成大的阻抗，使得输电线路中的电流会最大限度地流经互感器组件42，通过与控制单元的电压转换电路相连电流互感器（第一互感器423和第二互感器424）可以获得较大的交流功率，再经整流电路、DC-DC升压电路即可实现机器人的电能供给。由于采用电感电容并联谐振取电方法，可以获得较大功率，机器人无需携带电池，供能得到保证，体积也可以趋于小型化，还可以长期在线上工作。

为了在线取电时，能够快速地将电流互感器套在输电线路上，遇到障碍时又能够快速地将电流互感器脱离输电线路，本实施例中设计了多自由度调节机构41作为辅助取电机构。如图3和图4所示，多自由度调节机构41包括主伸缩臂411、主移动滑块412、调节横梁413、调节滑块414，主移动滑块412沿竖直方向滑动安装在主伸缩臂411上，调节横梁413沿水平方向滑动安装在主移动滑块412上，互感器组件42沿水平方向滑动安装在调节横梁413上，且互感器组件42、调节横梁413的滑动方向相互垂直布置，主伸缩臂411、主移动滑块412之间设有驱动电机，主移动滑块412、调节横梁413之间设有驱动电机，调节横梁413、调节滑块414之间设有驱动电机，驱动电机分别与控制单元电连接。主移动滑块412可以调节电流互感器与输电线路的垂直距离，调节滑块414可以调节电流互感器与输电线路的水平距离，同时机器人的电流互感器座也采用铰链连接，可以方便地实现电流互感器的张开和合并，从而可确保能够快速地将电流互感器套在输电线路上，遇到障碍时又能够快速地将电流互感器脱离输电线路。

如图1所示，本实施例中的电压转换电路还包括超级电容11，超级电容11并联布置在DC-DC升压电路的输出端，通过超级电容11提供初始的电能，能够用于解决机器人从地面刚开始上线及下线的供能问题。

当超级电容11已经给机器人供能时，此时首先驱动多自由度调节机构41的驱动电机使调节滑块414朝着输电导线移动，直到半圆形的第一互感器423正好位于输电导线的正下方，再驱动主移动滑块412的驱动电机向上滑动，当输电导线位于第二互感器424之内时，驱动用于驱动第一互感器座421和第二互感器座422闭合的闭合驱动电机使得第一互感器423和第二互感器424合并组成一组开气隙的电流互感器套在输电导线上，并与第二互感器424并联的电容425发生并联谐振，通过并联谐振在输电线路上形成大的阻抗，使得输电线路中的电流最大限度地流经两个互感器组件42，通过套在互感器组件42中未开气隙的电流互感器，从而获得较大的交流功率。互感器组件42获得的交流电经过整流电路转换成直流，而后通过DC-DC升压电路把电压升高到机器人工作的额定电压，给机器人供电。当位于机器人左右两个越障机械臂2上的互感器组件42开始给机器人供电时，滑块34向上滑动，顶轮组件35压紧导线，机器人开始进行作业，超级电容11开始充电。

本实施例还提供一种前述输电线路在线取电翻滚越障机器人的应用方法，在未遇到障碍的正常状态下输电线路在线取电翻滚越障机器人通过两个输电线路行走机构3沿着输电线路行走，且在靠近障碍时，若记靠近障碍一侧的输电线路行走机构3为输电线路行走机构A、另一侧的输电线路行走机构3为输电线路行走机构B，则在输电线路上越障的步骤包括：

1）将输电线路行走机构A离开输电线路使得机器人本体1仅依赖输电线路行走机构B悬挂在输电线路上，然后控制输电线路行走机构B继续沿着输电线路行走，且在输电线路行走机构A越过障碍后将输电线路行走机构A挂回越过障碍后的输电线路上；

2）然后选择下述方式中的一种将输电线路行走机构B越过越障：

方式一：如图5所示，首先将越障机械臂A将挂回输电线路使得机器人本体1仅依赖输电线路行走机构A悬挂在输电线路上，然后控制输电线路行走机构A继续沿着输电线路行走，且在输电线路行走机构B越过障碍后将输电线路行走机构B挂回越过障碍后的输电线路上；

方式二：如图6所示，首先将越障机械臂A将挂回输电线路使得机器人本体1仅依赖输电线路行走机构A悬挂在输电线路上，然后通过输电线路行走机构A以及输电线路行走机构B的越障机械臂2将机器人本体1翻转使得输电线路行走机构B越过障碍并重新挂回越过障碍后的输电线路上。

如图5所示的障碍为耐张塔，如图6所示的障碍为悬挂式绝缘子，方式一为平移式越障，方式二为翻转式越障。如附图5和附图6所示，右侧的越障机械臂2的竖直旋转关节23顺时针旋转，使左侧的越障机械臂2的输电线路行走机构3离开输电导线，再驱动左侧的越障机械臂2的的水平旋转关节24旋转一定角度，当整个左侧的越障机械臂2脱离输电导线后，驱动右侧的越障机械臂2的的竖直旋转关节23旋转约180°，再驱动左侧的越障机械臂2的的竖直旋转关节23旋转，并适时旋转左侧的越障机械臂2的的水平旋转关节24以调整输电线路行走机构3与输电导线之间的角度，直到输电线路行走机构3成功悬挂于输电线路上，此时障碍物位于机器人的越障机械臂2之间，在此过程中，右边越障机械臂2的的等电位的顶轮组件35一直处于压紧导线状态，并且机器人主要由位于右侧的越障机械臂2上的互感器组件42取电供能。通过重复上述操作，机器人便可成功跨越障碍物，继续进行巡检作业。

综上所述，本实施例机器人具有下述优点：

1、通过第一互感器423和第二互感器424中的一者与电容425串联形成并联谐振回路直接从输电线路中获取较大电能供机器人自身使用，使得机器人持续作业能力得到很大的提高。而且并联谐振回路的供能方法可以取得较大功率，使得机器人可以朝着小型化、轻型化方向设计，有利于机器人的应用推广。

2、实用性强，由于实现了翻滚越障，机器人不再受输电线路中耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍物的约束，不需要频繁上下线，使得机器人巡视的距离大大增加。

3、安全可靠好，不仅设计有两组等电位的顶轮组件35，左右两个输电线路行走机构3还采用两行走轮33结构的设计，使得机器人不管是正常作业时，还是在翻滚越障过程中的安全性大大提高。

4、本实施例机器人设计新颖，运行可靠，能够广泛参与到输电线路各项巡视与检修作业中，显著提高输电线路安全运行可靠性，具有良好的经济和社会效益。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，包括带有控制单元的机器人本体（1），所述机器人本体（1）两端各设一个越障机械臂（2），所述越障机械臂（2）上连接有输电线路行走机构（3），且至少一个输电线路行走机构（3）上设有在线取电机构（4），所述在线取电机构（4）的输出端和机器人本体（1）中的控制单元相连。

2.根据权利要求1所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，所述越障机械臂（2）包括连接梁（21）和承重梁（22），所述连接梁（21）和机器人本体（1）固定连接，所述承重梁（22）和输电线路行走机构（3）固定连接，所述连接梁（21）和承重梁（22）之间设有多自由度关节结构，所述多自由度关节结构的驱动电机与控制单元电连接。

3.根据权利要求2所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，所述多自由度关节结构包括串行连接的竖直旋转关节（23）和水平旋转关节（24），所述竖直旋转关节（23）和水平旋转关节（24）的驱动电机分别与控制单元电连接。

4.根据权利要求1所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，所述输电线路行走机构（3）包括绝缘横梁（31），所述在线取电机构（4）安装在绝缘横梁（31）上，所述绝缘横梁（31）上设有一对伸缩臂（32），每一个伸缩臂（32）的顶部带有一个用于在输电线路上行走的行走轮（33）以及用于驱动行走轮（33）转动的行走驱动电机（331），所述行走驱动电机（331）与控制单元电连接。

5.根据权利要求4所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，所述伸缩臂（32）上还设有可沿长度方向滑动布置的滑块（34），所述滑块（34）上设有顶轮组件（35），所述顶轮组件（35）包括柔性关节以及安装在柔性关节上的至少一个用于和行走轮（33）相对布置以夹紧输电线路的顶轮（351），所述滑块（34）和伸缩臂（32）之间设有用于驱动滑块（34）升降的升降驱动电机，所述升降驱动电机与控制单元电连接。

6.根据权利要求1所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，所述输电线路行走机构（3）上均设有在线取电机构（4）。

7.根据权利要求1或6所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，所述在线取电机构（4）包括多自由度调节机构（41）和互感器组件（42），所述互感器组件（42）安装在多自由度调节机构（41）上，所述互感器组件（42）包括一侧铰接连接的第一互感器座（421）和第二互感器座（422），所述第一互感器座（421）中安装有半环形的第一互感器（423），所述第二互感器座（422）中安装有半环形的第二互感器（424），所述第一互感器座（421）和第二互感器座（422）之间设有用于驱动第一互感器座（421）和第二互感器座（422）闭合的闭合驱动电机，且当第一互感器座（421）和第二互感器座（422）闭合时第一互感器（423）和第二互感器（424）组合形成用于将输电线路夹持其中的开气隙的电流互感器，且其中第一互感器（423）和第二互感器（424）中的一者与电容（425）串联形成并联谐振回路、另一则作为供电输出端与控制单元的电压转换电路相连，所述电压转换电路包括依次相连的整流电路、DC-DC升压电路，所述闭合驱动电机以及多自由度调节机构（41）的驱动电机与控制单元电连接。

8.根据权利要求7所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，所述多自由度调节机构（41）包括主伸缩臂（411）、主移动滑块（412）、调节横梁（413）、调节滑块（414），所述主移动滑块（412）沿竖直方向滑动安装在主伸缩臂（411）上，所述调节横梁（413）沿水平方向滑动安装在主移动滑块（412）上，所述互感器组件（42）沿水平方向滑动安装在调节横梁（413）上，且互感器组件（42）、调节横梁（413）的滑动方向相互垂直布置，所述主伸缩臂（411）、主移动滑块（412）之间设有驱动电机，所述主移动滑块（412）、调节横梁（413）之间设有驱动电机，所述调节横梁（413）、调节滑块（414）之间设有驱动电机，所述驱动电机分别与控制单元电连接。

9.根据权利要求7所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人，其特征在于，所述电压转换电路还包括超级电容（11），所述超级电容（11）并联布置在DC-DC升压电路的输出端。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的输电线路在线取电翻滚越障机器人的应用方法，其特征在于，在未遇到障碍的正常状态下输电线路在线取电翻滚越障机器人通过两个输电线路行走机构（3）沿着输电线路行走，且在靠近障碍时，若记靠近障碍一侧的输电线路行走机构（3）为输电线路行走机构A、另一侧的输电线路行走机构（3）为输电线路行走机构B，则在输电线路上越障的步骤包括：

1）将输电线路行走机构A离开输电线路使得机器人本体（1）仅依赖输电线路行走机构B悬挂在输电线路上，然后控制输电线路行走机构B继续沿着输电线路行走，且在输电线路行走机构A越过障碍后将输电线路行走机构A挂回越过障碍后的输电线路上；

2）然后选择下述方式中的一种将输电线路行走机构B越过越障：

方式一：首先将越障机械臂A将挂回输电线路使得机器人本体（1）仅依赖输电线路行走机构A悬挂在输电线路上，然后控制输电线路行走机构A继续沿着输电线路行走，且在输电线路行走机构B越过障碍后将输电线路行走机构B挂回越过障碍后的输电线路上；

方式二：首先将越障机械臂A将挂回输电线路使得机器人本体（1）仅依赖输电线路行走机构A悬挂在输电线路上，然后通过输电线路行走机构A以及输电线路行走机构B的越障机械臂（2）将机器人本体（1）翻转使得输电线路行走机构B越过障碍并重新挂回越过障碍后的输电线路上。

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