CN110811843B - 一种用于微创手术的力反馈主操作手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于微创手术的力反馈主操作手，包括第一平行四边形结构、第二平行四边形结构、姿态调整机构和夹持机构，第一成平行四边形结构和第二平行四边形结构均由多个杆件首位顺序铰接而成，第一平行四边形结构的第一铰接点和第二平行四边形结构中的第一重合铰接点，且第一平行四边形结构中的第二铰接点通过连杆连接第二平行四边形结构中的第二铰接点，第二平行四边形结构的末端为腕部，腕部能够在第一平行四边形结构和第二平行四边形结构的连接下保持水平，腕部铰接姿态调整机构，姿态调整机构铰接夹持机构。本发明能够满足微创手术需求、符合人机工程学、具备力反馈功能且成本较低。

Description

一种用于微创手术的力反馈主操作手

技术领域

本发明涉及医疗机械领域，具体的，涉及一种用于微创手术的力反馈主操作手。

背景技术

随着机器人技术与微创手术的愈发成熟，代表着微创手术顶级技术的微创手术机器人应运而生。微创手术机器人的出现提高了微创手术的精度与可靠性，医生使用控制台的主操作手对手术器械进行遥操作，数字化的机械手代替人手完成手术，减少了手部颤动，保证手术动作更加灵活、准确。主操作手在保证足够工作空间的同时应具备力反馈功能，从而使医生能够准确的感知手术器械与人体组织之间的作用力，提高手术的透明性。

目前最为成功的微创机器人主操作手是da Vinci Surgical System的主操作手，采用串联结构工作空间较大，但其机构过于庞大，且夹持机构不具备力反馈功能，不利于医生判断手术器械与组织之间的作用力。市面上商业化比较成功的主操作手有3D Systems公司的Phantom系列串联型主手，该系列主手具备较大工作空间，但其串联结构刚度低，因此可提供的反馈力大小有限；Force Dimension公司基于Stewart机构开发的多款并联型主手，具有良好的刚性与精度，但其工作空间相对较小。这两种商业化主手均针对一般通用场合，其结构与功能不能完全满足微创手术的需求，且长期处于垄断地位，价格昂贵。

发明内容

针对现有的微创机器人的操作手的不足，本发明旨在提供一种用于微创手术的力反馈主操作手，其能够满足微创手术需求、符合人机工程学、具备力反馈功能且成本较低。

本发明的目的，是提供一种用于微创手术的力反馈主操作手。

为实现上述发明目的，本发明公开了下述技术方案：

本发明公开了一种用于微创手术的力反馈主操作手，包括第一平行四边形结构、第二平行四边形结构、姿态调整机构和夹持机构，第一成平行四边形结构和第二平行四边形结构均由多个杆件首位顺序铰接而成，第一平行四边形结构的第一铰接点和第二平行四边形结构中的第一铰接点同轴，且第一平行四边形结构中的第二铰接点通过连杆连接第二平行四边形结构中的第二铰接点，第二平行四边形结构的末端为腕部，腕部能够在第一平行四边形结构和第二平行四边形结构的连接下保持水平，腕部铰接姿态调整机构，姿态调整机构铰接夹持机构。

进一步，所述第一平行四边形结构包括臂部第一安装板、第一连杆、第一臂部和三角板，所述第二平行四边形结构包括三角板、第二臂部、腕部和第二连杆，臂部第一安装板、第一连杆、三角板、第一臂部首尾顺序铰接，第二臂部、三角板、第二连杆和腕部首位顺序铰接。

进一步，所述第一臂部铰接所述第二臂部，所述三角板的第一顶点铰接所述第一臂部，所述三角板的第二顶点铰接所述第一连杆，所述三角板的第三顶点铰接所述第二连杆，所述第二臂部和所述第二连杆分别铰接腕部的第一端点和第二端点。

进一步，所述第一臂部和第二臂部的铰接点位于第二臂部的靠近第二臂部第一端的一段，所述第二臂部的第一端还铰接第二杆状件的一端，第二杆状件的另一端铰接第一杆状件，第一杆状件连接第三动力源。

进一步，所述第一平行四边形机构连接第一动力源，以带动第一平行四边形机构在沿其中心线转动。

进一步，所述第一平行四边形结构还连接基座，第一平行四边形机构还连接第二动力源，以带动第一平行四边形机构绕基座转动。

进一步，所述基座包括基座架、基座电机架、基座轴承座与回转轴承，基座架和基座轴承座安装于基座架，回转轴承连接基座与第一平行四边形结构；回转轴承的中心轴为R1轴，基座架通过第一带轮组连接第一动力源以实现第一平行四边形结构绕R1轴的转动。

进一步，所述姿态调整机构包括第一L形件和第二L形件，第一L形件的一端铰接腕部，第一L形件的另一端铰接第二L形件的一端，第二L形件的另一端铰接夹持机构。

进一步，所述第一L形件包括互相垂直连接的第一杆部和第二杆部，所述第二L形件能够在与第二杆部侧面重合的平面上转动。

进一步，所述夹持机构包括第七动力源、夹持支架、绕线轮、钢丝、L形夹片、矩形夹片、霍尔效应传感器和磁铁，第七动力源安装在夹持支架上，绕线轮安装于夹持电机的电机轴上，并通过钢丝与L形夹片连接，L形夹片与矩形夹片安装于夹持支架内部，通过组合运动实现机构的开合，霍尔效应传感器放置于夹持支架内部，磁铁安装于L形夹片。

与现有技术相比，本发明取得了以下有益效果：

1)臂部位置调整机构的三个驱动电机采用集中、对称的布置方式，可减整体结构的小转动惯量，且三个电机均采用同步带传动，结构紧凑、传动平稳，具有精确的传动比与缓冲减震的作用。

2)本发明所采用的双平行四边形机构，可使腕部姿态调整机构整体始终保持水平状态，避免在手术中因主手姿态问题，出现医生难以操作的情况，符合人机工程学，且平行四边形机构可提高串联结构的刚度。

3)本发明共包含多个动力源，动力源输出的力矩可用于平衡自身重力与实现力反馈功能，电机自身装有增量式编码器，可用于确定关节转动角度，以实现对从端的控制，且在腕部姿态调整部分输出端的杆件上装有绝对式编码器，可避免电机转角与杆件转角之间的传动误差，提高传动精度，实现全闭环控制。

4)夹持机构中装有霍尔效应传感器与小型磁铁，用于检测夹持角度，以避免减速机构中会产生误差的问题，保证夹持精度，该设计所需空间小，且安装方便、结构简单。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是实施例1的整体结构示意图，

图2是实施例1臂部位置调整机构示意图，

图3是实施例1臂部位置调整机构的臂部第一转动关节示意图，

图4是实施例1臂部位置调整机构的臂部第二转动关节示意图，

图5是实施例1臂部位置调整机构的臂部第三转动关节示意图，

图6是实施例1双平行四边形结构示意图，

图7是实施例1腕部姿态调整机构示意图，

图8是实施例1腕部姿态调整机构与夹持机构示意图。

图中，1、基座，2、臂部位置调整机构，2-1、第一编码器，2-2、第一电机，2-3、第一带轮，2-4、第一同步带，2-5、臂部转座，2-6、臂部第一安装板，2-7、第二编码器，2-8、第二电机，2-9、第二带轮，2-10、第二同步带，2-11、第三带轮，2-12、第二关节传动轴，2-13、第一筒状件，2-14、第一臂部，2-15、臂部第二安装板，2-16、第三编码器，2-17、第三电机，2-18、第四带轮，2-19、第三同步带，2-20、第五带轮，2-21、第三关节传动轴,2-22、第一筒状件，2-23、第一杆状件，2-24、第二杆状件，2-25、第二臂部，2-26、第一连杆，2-27、三角板，2-28、第二连杆，3、腕部姿态调整机构，3-1、第一腕部，3-2、第四编码器，3-3、第四电机，3-4、第四电机架，3-5、第一锥齿轮，3-6、第二锥齿轮，3-7、腕部第一关节传动轴，3-8、腕部第一绝对式编码器，3-9、第一L形件，3-10、第五编码器，3-11、第五电机，3-12、第五电机架，3-13、第三锥齿轮，3-14、第四锥齿轮，3-15、腕部第二关节传动轴，3-16、第二绝对式编码器，3-17、第二L形件，3-18、第六编码器，3-19、第六电机，3-20、第六电机架，3-21、第五锥齿轮，3-22、第六锥齿轮，3-23、腕部第三关节传动轴，3-24、腕部第三绝对式编码器，3-25、推力球轴承，4、夹持机构，4-1、夹持支架，4-2、第七编码器，4-3、第七电机，4-4、绕线轮，4-5、钢丝，4-6、L形夹片，4-7、矩形夹片，4-8、霍尔效应传感器，4-9、磁铁。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

正如背景技术所述，针对现有的微创机器人的操作手的不足，本发明旨在提供一种用于微创手术的力反馈主操作手，其能够满足微创手术需求、符合人机工程学、具备力反馈功能且成本较低，现结合附图和具体实施方式对本发明进一步进行说明。

实施例1

本实施例公开了一种用于微创手术的力反馈主操作手，包括基座1、臂部位置调整机构2、腕部姿态调整机构3和夹持机构4，共具有八个自由度，其中R1、R2、R3、R5、R6、R7、R8七个关节电机相连，为主动关节，可提供力反馈；R4与双平行四边形机构相连，为被动关节，以实现腕部姿态调整机构3始终保持水平。

请参考图2、图3、图4、图5，所述基座1包括基座1架、基座1电机架、基座1轴承座与回转轴承，基座1架和基座1轴承座安装于基座1架，回转轴承连接基座1与第一位置调整机构；回转轴承的中心轴为R1轴，基座1架通过第一带轮2-3组连接第一动力源以实现在R1轴的转动。所述第一位置调整机构包括第二动力源和第二带轮2-9组，第二动力源安装于基座1；第一臂部2-14的靠近基座1的端部连接第二带轮2-9组，第二动力源通过第二带轮2-9组连接第一臂部2-14；第一臂部2-14铰接于基座1的铰接处的转动轴为R2轴，第二动力源能够带动第一臂部2-14绕R2轴转动。

所述第二位置调整机构还包括第三动力源、第三带轮2-11组，第三动力源通过第三带轮2-11组连接杆组，杆组的末端铰接第二臂部2-25的末端，第二臂部2-25在其靠近其末端的一段铰接第一臂部2-14，第一臂部2-14和第二臂部2-25铰接处的转动轴为R3轴，第三动力源能够带动第二臂部2-25绕R3轴转动。

所述杆组包括第一杆状件2-23和第二杆状件2-24，第三动力源连接并带动第一筒状件2-222-13，第一筒状件2-222-13穿过所述第一臂部2-14的靠近基座1的端部，第一筒状件2-222-13固定连接第一杆状件2-23，第一杆状件2-23铰接第二杆状件2-24，第二杆状件2-24的末端铰接第二臂部2-25；除了杆组之外，臂部第一安装板2-6还铰接第一连杆2-26，第一连杆2-26铰接三角板2-27的第二顶点，第一臂部2-14铰接三角板2-27的第一顶点，臂部第一安装板2-6、第一连杆2-26、第一臂部2-14和三角板2-27形成第一平行四边形结构。

所述第二臂部2-25在铰接第一臂部2-14处还铰接三角板2-27的第一顶点，三角板2-27的第三顶点铰接第二连杆2-28，所述腕部在其第一端点铰接第二臂部2-25，所述腕部在其第二顶点铰接第二连杆2-28；所述腕部的第一端点铰接于第二臂部2-25主体的铰接处的转动轴为R4轴；R4轴所在的转动关节为被动关节，三角板2-27、第二臂部2-25、腕部和第二连杆2-28形成第二平行四边形结构。

所述腕部包括第一腕部3-1和第二腕部，第一腕部3-1和第二腕部固定连接。第一腕部3-1呈三棱柱状，第二腕部呈长方体状，第一腕部3-1的侧面铰接第二臂部2-25和第二连杆2-28，第一腕部3-1铰接第二臂部2-25主体和第二连杆2-28，所述第二腕部安装第四动力源，第四动力源通过第一锥齿轮3-5组连接姿态调整机构，带动其同步转动，第一锥齿轮3-5组的中的第二锥齿轮3-6的转动轴为R5轴。

通过第一平行四边形结构和第二平行四边形结构的联合作用，可使第一腕部3-1和第二腕部始终保持水平状态。

可以理解的是，第一平行四边形结构供包括第一铰接点、第二铰接点、第三铰接点和第四铰接点，第一平行四边形机构的第一铰接点为三角板的第一顶点与第一臂部的铰接点，第一平行四边形机构的第二铰接点为三角板的第二顶点与第一连杆的铰接点，第一平行四边形机构的第三铰接点为第一连杆与臂部第一安装板的铰接点，第一平行四边形机构的第四铰接点为臂部第一安装板与第一臂部的铰接点；第二平行四边形机构共包括的第一铰接点、第二铰接点、第三铰接点和第四铰接点，第二平行四边形机构的第一铰接点为三角板的第一顶点与第二臂部的铰接点，第二平行四边形机构的第二铰接点为三角板的第三顶点与第二连杆的铰接点，第二平行四边形机构的第三铰接点为第二连杆与腕部的铰接点，第二平行四边形机构的第四铰接点为腕部与第二臂部的铰接点；第一铰接点和第二平行四边形结构中的第一铰接点同轴，且第一平行四边形结构中的第二铰接点通过三角板中的连杆连接第二平行四边形结构中的第二铰接点，

所述腕部连接姿态调整机构，姿态调整机构包括第一L形件3-9和第二L形件3-17，所述第一锥齿轮3-5组连接第一L形件3-9，通过第一锥齿轮3-5组的带动，第一L形件3-9能够绕第一锥齿轮3-5组中的第二锥齿轮3-6转动，第二锥齿轮3-6的转动轴为R5轴；第一L形件3-9的末端安装第五动力源，第五动力源通过第二锥齿轮3-6组连接第二L形件3-17，第二L形均可以绕第二锥齿轮3-6组中的第四锥齿轮3-14带动并绕第四锥齿轮3-14的转动轴转动；第四锥齿轮3-14的转动轴为R6轴。

第二L形件3-17的末端固定安装第六动力源，第六动力源通过第三锥齿轮3-13组连接夹持机构4，夹持机构4能够绕第三锥齿轮3-13组中的第六锥齿轮3-22转动；第六锥齿轮3-22的转动轴为R7轴。

夹持机构4包括第七动力源、夹持支架4-1、绕线轮4-4、钢丝4-5、L形夹片4-6、矩形夹片4-7、霍尔效应传感器4-8和磁铁4-9，第七动力源安装在夹持支架4-1上，绕线轮4-4安装于夹持电机的电机轴上，并通过钢丝4-5与L形夹片4-6连接，L形夹片4-6与矩形夹片4-7安装于夹持支架4-1内部，通过组合运动实现机构的开合。霍尔效应传感器4-8放置于夹持支架4-1内部，磁铁4-9安装于L形夹片4-6上，通过检测两者之间的距离计算夹片开合运动的角度，以避免钢丝4-5与L形夹片4-6组成的减速机构所产生的误差，实现全闭环控制。可以理解的是，第七动力源的转动中心轴为R8轴。

可以理解的是，本实施例中，所述第一～第七动力源均为电机，也即第一～第七动力源分别为第一电机2-2、第二电机2-8、第三电机2-17、第四电机3-3、第五电机3-11、第六电机3-19和第七电机4-3，第一～第七电机4-3均分别连接各自对应的第一～第七解码器。为了安装第一～第七电机4-3，第一编码器2-1安装于第一电机2-2尾部，并整体固定安装在基座1电机架上；回转轴承分为内外两圈，内圈连接安装于基座1架上的基座1轴承座，外圈连接臂部转座2-5，臂部第一安装板2-6固定于臂部转座2-5上，第二编码器2-7安装于第二电机2-8尾部，整体固定安装在臂部第一安装板2-6上；臂部第二安装板2-15固定于臂部转座2-5上，第三编码器2-16安装于第三电机2-17尾部，整体固定安装在臂部第二安装板2-15上；第四电机架3-4连接于第二腕部，第四编码器3-2安装于第四电机3-3尾部，并整体固定安装在第四电机架3-4上；第五电机架3-12固定安装于第一L形件3-9，第五编码器3-10安装于第五电机3-11尾部，并整体固定安装在第五电机架3-12上；第六电机架3-20固定安装于第二L形件3-17上，第六编码器3-18安装于第六电机3-19尾部，并整体固定安装在第六电机架3-20上；第七编码器4-2安装于第七电机4-3尾部，并整体固定安装在夹持支架4-1上，绕线轮4-4安装于第七电机4-3的电机轴上，并通过钢丝4-5与L形夹片4-6连接。

可以理解的是，所述第一带轮2-3组包括第一带轮2-3和第一同步带2-4，第一带轮2-3连接第一电机2-2，第一带轮2-3通过第一同步带2-4与臂部转座2-5相连传输动力，实现R1关节的转动。

所述第二带轮2-9组包括第一臂部2-14转轴、第二带轮2-9、第三带轮2-11和第二同步带2-10，第二带轮2-9安装在第二电机2-8的电机轴上，通过第二同步带2-10带动第三带轮2-11转动，第一筒状体与第一臂部2-14紧密连接并安装于第二关节传动轴2-12，第二关节传动轴2-12穿过第一臂部2-14接近于基座1的端部，第一筒状体和第二关节传动轴2-12一起随第三带轮2-11转动，实现R2关节转动。

所述第三带轮2-11组包括第四带轮2-18、第五带轮2-20、第三同步带2-19和第一筒状件2-222-13，第四带轮2-18安装在第三电机2-17上，通过第三同步带2-19带动第五带轮2-20转动，第五带轮2-20连接第一筒状件2-222-13，第五带轮2-20将运动传递给与其紧密连接在一起的第一筒状件2-222-13和第一杆件，可以理解的是，第一筒状件2-222-13和第二关节转动轴是套接并可以互相转动的，第一筒状件2-222-13安装于第二关节转动轴的中段。

可以理解的是，所述第一锥齿轮3-5组包括第一锥齿轮3-5和第二锥齿轮3-6，第一锥齿轮3-5和第二锥齿轮3-6垂直啮合；所述第二锥齿轮3-6组包括第三锥齿轮3-13和第四锥齿轮3-14，第三锥齿轮3-13和第四锥齿轮3-14垂直啮合；所述第三锥齿轮3-13组包括第五锥齿轮3-21和第六锥齿轮3-22，第五锥齿轮3-21和第六锥齿轮3-22垂直啮合，第一锥齿轮3-5连接第四电机3-3，第三锥齿轮3-13连接第五电机3-11，第五锥齿轮3-21连接第六电机3-19，其中，第二锥齿轮3-6在其转动轴处连接腕部第一关节传动轴3-7，第一关节传动轴随第二锥齿轮3-6同步转动，其一端穿过第四电机架3-4连接腕部第一绝对式编码器3-8，另一端连接第一L形件3-9；第四锥齿轮3-14在其转动轴处连接腕部第二关节传动轴3-152-12，第二关节传动轴2-12随第四锥齿轮3-14同步转动，其一端穿过第五电机架3-12连接腕部第二绝对式编码器3-16，另一端连接第二L形件3-17；第六锥齿轮3-22在其转动轴处连接腕部第三关节传动轴3-232-21，腕部第三关节传动轴3-232-21随腕部第六锥齿轮3-22同步转动，其一端穿过第六电机架3-20连接腕部第三绝对式编码器3-24，另一端通过推力球轴承3-25与夹持支架4-1相连，实现夹持机构4的整体转动。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于微创手术的力反馈主操作手，其特征在于，包括第一平行四边形结构、第二平行四边形结构、姿态调整机构和夹持机构，第一成平行四边形结构和第二平行四边形结构均由多个杆件首位顺序铰接而成，第一平行四边形结构的第一铰接点和第二平行四边形结构中的第一铰接点同轴，且第一平行四边形结构中的第二铰接点通过连杆连接第二平行四边形结构中的第二铰接点，第二平行四边形结构的末端为腕部，腕部能够在第一平行四边形结构和第二平行四边形结构的连接下保持水平，腕部铰接姿态调整机构，姿态调整机构铰接夹持机构；

所述第一平行四边形结构还连接基座，基座架通过第一带轮组连接第一动力源，第一带轮组包括第一带轮和第一同步带，第一带轮连接第一电机，第一带轮通过第一同步带与臂部转座相连传输动力以实现第一平行四边形结构绕R1轴的转动，第二编码器安装于第二电机尾部，整体固定安装在臂部第一安装板上；第三编码器安装于第三电机尾部，整体固定安装在臂部第二安装板上，臂部位置调整机构的三个驱动电机采用集中、对称的布置方式；

所述第一平行四边形结构包括臂部第一安装板、第一连杆、第一臂部和三角板，所述第二平行四边形结构包括三角板、第二臂部、腕部和第二连杆，臂部第一安装板、第一连杆、三角板、第一臂部首尾顺序铰接，第二臂部、三角板、第二连杆和腕部首位顺序铰接；

所述腕部包括第一腕部和第二腕部，第一腕部和第二腕部固定连接， 第一腕部呈三棱柱状，第二腕部呈长方体状，第一腕部的侧面铰接第二臂部和第二连杆，第一腕部铰接第二臂部主体和第二连杆，所述第二腕部安装第四动力源，第四动力源通过第一锥齿轮组连接姿态调整机构，带动其同步转动，第一锥齿轮组的中的第二锥齿轮的转动轴为R5轴；

所述姿态调整机构包括第一L形件和第二L形件，第一L形件的一端铰接腕部，第一L形件的另一端铰接第二L形件的一端，第二L形件的另一端铰接夹持机构，所述夹持机构包括第七动力源、夹持支架、绕线轮、钢丝、L形夹片、矩形夹片、霍尔效应传感器和磁铁，第七动力源安装在夹持支架上，绕线轮安装于夹持电机的电机轴上，并通过钢丝与L形夹片连接，L形夹片与矩形夹片安装于夹持支架内部，通过组合运动实现机构的开合，霍尔效应传感器放置于夹持支架内部，磁铁安装于L形夹片。

2.如权利要求1所述的用于微创手术的力反馈主操作手，其特征在于，所述第一臂部铰接所述第二臂部，所述三角板的第一顶点铰接所述第一臂部，所述三角板的第二顶点铰接所述第一连杆，所述三角板的第三顶点铰接所述第二连杆，所述第二臂部和所述第二连杆分别铰接腕部的第一端点和第二端点。

3.如权利要求2所述的用于微创手术的力反馈主操作手，其特征在于，所述第一臂部和第二臂部的铰接点位于第二臂部的靠近第二臂部第一端的一段，所述第二臂部的第一端还铰接第二杆状件的一端，第二杆状件的另一端铰接第一杆状件，第一杆状件连接第三动力源。

4.如权利要求1所述的用于微创手术的力反馈主操作手，其特征在于，所述第一平行四边形机构连接第一动力源，以带动第一平行四边形机构在沿其中心线转动。

5.如权利要求1所述的用于微创手术的力反馈主操作手，其特征在于，第一平行四边形机构还连接第二动力源，以带动第一平行四边形机构绕基座转动。

6.如权利要求1所述的用于微创手术的力反馈主操作手，其特征在于，所述基座包括基座架、基座电机架、基座轴承座与回转轴承，基座架和基座轴承座安装于基座架，回转轴承连接基座与第一平行四边形结构；回转轴承的中心轴为R1轴。

7.如权利要求1所述的用于微创手术的力反馈主操作手，其特征在于，所述第一L形件包括互相垂直连接的第一杆部和第二杆部，所述第二L形件能够在与第二杆部侧面重合的平面上转动。

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