CN110807264A - 三维系统中雷达目标的实时监测预警方法及装置 - Google Patents
三维系统中雷达目标的实时监测预警方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及要地安防监测技术领域，实施例具体公开一种三维系统中雷达目标的实时监测预警方法及装置。通过接收雷达数据并解析，加载飞行目标模型并根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径，根据有效实时路径调用飞行仿真函数进行飞行目标模型的飞行仿真模拟，结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警的方法，实现了三维系统中的飞行目标模型与实际监测的目标保持同步飞行状态，且结合为安防区域绘制的三维电子预警围栏能够同时进行实时的监测预警。
Description
技术领域
本发明涉及要地安防监测技术领域，具体涉及一种三维系统中雷达目标的实时监测预警方法及装置。
背景技术
随着网络信息技术的不断发展，近几年出现了越来越多新的入侵方式，特别是利用无人机从事偷拍等间谍活动。目前的安防系统主要是通过雷达来进行目标的实时监测，在二维系统中显示监测到的目标，并由观察员通过观察判断目标物是否进入了警戒区域，从而确定是否发起警报。
传统的二维显示平台不能很好的提供目标物的周界信息，对决策的制定有一定的影响；现有的对雷达目标的实时监测技术并不能做到真正的实时效果，这会使得在预警时会出现一定的时延，并且在三维场景中进行目标飞行轨迹的实时模拟，仍然停留在用已有的数据库进行仿真飞行，无法做到实时接收雷达探测数据来进行目标的实时仿真，因此也就无法进行要地安防的实时监测预警。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种基于OpenSceneGraph(OSG)平台开发的三维系统中雷达目标的实时监测预警方法及装置，能够解决或者至少部分解决上述存在的问题。
为解决以上技术问题，本发明提供的技术方案是一种三维系统中雷达目标的实时监测预警方法，包括：
S11：接收雷达数据并解析，获得目标编号ID和飞行数据信息；
S12：根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型，并根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径；
S13：判断生成的实时路径是否有效，若是则进入S14，若否则返回S11；
S14：根据实时路径调用飞行仿真函数进行飞行目标模型的飞行仿真模拟，结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警。
优选的，所述步骤S12中根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型的方法包括：
判断获得的目标编号ID是否与上一次解析获得的目标编号ID相同，
若不相同，则根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型，返回S11，
若相同，则根据获得的目标编号ID加载对应飞行目标模型。
优选的，所述步骤S12中根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径的方法包括：
解算出雷达目标每一时刻在三维场景中对应的经纬度数据信息；
根据雷达目标的经纬度数据信息，利用路径生成函数，生成一条连续的飞行路径。
优选的，所述根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型的方法包括：
在三维场景数据库中预存若干雷达目标的飞行目标模型并进行分类建库；
根据获得的目标编号ID，判断其所属的飞行目标模型，从三维场景数据库中抽调对应的飞行目标模型加载到三维场景中。
优选的，所述步骤S13中判断生成的实时路径是否有效的方法包括：
判断压入路径栈中的飞行数据信息个数是否大于2，若是则进入下一步；
遍历路径栈中的飞行数据信息，删除冗余的飞行数据信息；
判断飞行数据信息中的经纬度数据和高程数据是否在雷达所处区域范围内。
优选的，所述步骤S14中结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警的方法包括：
遍历存储三维电子预警围栏的group节点和存储飞行目标模型的group节点，分别获取三维电子预警围栏和飞行目标模型的最小外包围球；
利用OpenSceneGraph平台中的相交函数，判断两个外包围球之间是否有交集，若有则返回True，若无则返回False；
若返回了True，则发出报警信息，若返回了False，则继续进行监测。
本发明还提供一种三维系统中雷达目标的实时监测预警装置，包括：
数据解析模块，用于接收雷达数据并解析，获得目标编号ID和飞行数据信息；
路径生成模块，用于根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型，并根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径；
路径判断模块，用于判断生成的实时路径是否有效，若有效则进入监测模块，若无效则返回解析模块；
实时监测模块，用于根据实时路径调用飞行仿真函数进行飞行目标模型的飞行仿真模拟，结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警。
优选的，所述路径生成模块中根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型的方法包括：
判断获得的目标编号ID是否与上一次解析获得的目标编号ID相同，
若不相同，则根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型，返回数据解析模块，
若相同，则根据获得的目标编号ID加载对应飞行目标模型。
优选的，所述路径生成模块中根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径的方法包括：
解算出雷达目标每一时刻在三维场景中对应的经纬度数据信息；
根据雷达目标的经纬度数据信息，利用路径生成函数，生成一条连续的飞行路径。
本发明还提供一种三维系统中雷达目标的实时监测预警装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现上述三维系统中雷达目标的实时监测预警方法的步骤。
本申请与现有技术相比，其有益效果详细说明如下：将实时监测到的雷达目标及其飞行数据信息与三维仿真系统结合，在三维场景中进行目标的观测，相比于传统的二维系统使得操作员能获取更丰富的信息，进行更加精确的决策，同时将实时仿真与三维电子预警围栏结合，实现了安防区域的实时警戒，与传统预警系统相比，该新型预警更加精确，形式更加丰富，效果更加逼真。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种三维系统中雷达目标的实时监测预警方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种路径生成函数的工作方法示意图；
图3为本发明实施例提供的一种三维系统中雷达目标的实时监测预警装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
本申请的技术方案是基于OpenSceneGfaph(OSG)平台进行开发；通过雷达系统监测的每一时刻目标相对于雷达基站的目标编号ID和飞行数据信息，根据ID编号判断监测目标的类型，在虚拟的三维场景中加载对应的飞行目标模型，根据飞行数据信息分析计算目标在三维场景中对应的经纬度数据信息，根据目标的多个时刻多个连续点位信息调用路径生成函数生成实时路径，并调用飞行仿真函数赋予其生成实时路径动画，从而使得在三维系统中的飞行目标模型与实际监测的目标保持同步飞行状态，再结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警。
如图1所示，本发明实施例1提供一种三维系统中雷达目标的实时监测预警方法，包括：
S11：接收雷达数据并解析，获得目标编号ID和飞行数据信息；
S12：根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型，并根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径；
S13：判断生成的实时路径是否有效，若是则进入S14，若否则返回S11；
S14：根据实时路径调用飞行仿真函数进行飞行目标模型的飞行仿真模拟，结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警。
具体的，雷达终端与三维系统平台通过TCP/IP连接，建立数据传输通道。雷达数据通过数据报文格式传输给三维系统平台接收，利用接收到的雷达数据在三维系统中进行相关操作。步骤S11中，首先启动三维系统平台实时监听端口功能；然后在雷达终端与三维系统平台建立TCP/IP连接进行数据的实时传输。
需要说明的是，步骤S12中根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型的方法包括：
判断获得的目标编号ID是否与上一次解析获得的目标编号ID相同，
若不相同，则根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型，返回S11，
若相同，则根据获得的目标编号ID加载对应飞行目标模型。
需要说明的是，根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型的方法包括：
在三维场景数据库中预存若干雷达目标的飞行目标模型并进行分类建库；
根据获得的目标编号ID，判断其所属的飞行目标模型，从三维场景数据库中抽调对应的飞行目标模型加载到三维场景中。
需要说明的是，步骤S12中根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径的方法包括：
解算出雷达目标每一时刻在三维场景中对应的经纬度数据信息；
根据雷达目标的经纬度数据信息，利用路径生成函数，生成一条连续的飞行路径。
具体的，雷达数据包括目标编号ID和飞行数据信息，飞行数据信息包括目标的方位角Angle、航向角FlyAngle、距离Distance以及瞬时速度Speed等信息。其中，
目标编号ID：目前ID的编号设定了四个区间，无人机：0-49，风筝：50-99，鸟类：100-149，不明物体：150-199。雷达系统监测到目标后，识别出目标的类型，在对应的ID区间随机给目标赋予一个编号。同一目标的连续监测数据信息中，ID编号是不变的，各区间ID编号可循环利用。
方位角Angle：每一时刻目标相对于雷达基站的方位角(以雷达基站的正北方向起算)。
航向角FlyAngle：每一时刻目标相对于雷达基站的俯仰角。
距离Distance：每一时刻目标和雷达基站之间的直线距离。
速度Speed：每一时刻目标的瞬时速度大小。
根据目标编号ID，判断其所属类型，在三维场景中加载对应的飞行目标模型，根据得到的飞行数据信息判断不同雷达数据之间的相互关系后调用路径生成函数生成实时路径。
当获得的目标编号ID与上一次解析获得的目标编号ID不相同时，在三维场景中加载新的飞行目标模型的具体方法包括：i.在场景数据库中预存储常见重要探测目标的三维模型并进行分类建库，此处主要是无人机、风筝、鸟类和不明飞行物四类；ii.提取雷达传输数据中的探测目标类别信息(类别信息根据ID编号判断)，从数据库中抽调对应的模型加载到三维场景中。
当获得的目标编号ID与上一次解析获得的目标编号ID相同时，根据获得的目标编号ID加载对应飞行目标模型，在监测目标不变的前提下，三维系统平台每接收一次新的目标数据后，将解算得到的新的位置信息赋值给飞行目标模型，实现实时监测数据与模型的融合。
具体的，利用雷达信息解算出目标每一时刻在三维场景中对应的经纬度数据信息：
loTarget＝logitudeRadar+Distance*sin(Angle)*cos(FlyAngle)-laTarget＝latitudeRadar+Distance*cos(Angle)*cos(FlyAngle)-hTarget＝hightRadar+Distance*sin(FlyAngle)*osg：：PI*earthRadius/C.
其中：loTarget、laTarget、hTarget为解算得到的目标的经度、纬度和高程结果；logitudeRadar、latitudeRadar、hightRadar为雷达基站的经度、纬度和高程信息；Distance、Angle、FlyAngle为雷达系统监测的每一时刻目标相对于雷达的方位角Angle、航向角FlyAngle、距离Distance等信息；osg：：PI为常量π；earthRadius为地球半径，此处取6371千米；C为常量180。
解算出目标的经纬度数据信息后，利用路径生成函数，生成一条连续的路径RTPath。即在将雷达数据压入路径栈(用于存储解算后目标经纬度数据和高程信息的数组)后，利用插值算法在关键点之间自动插值，拟合飞行路径。
如图2所示，路径生成函数的工作方法具体包括：I：根据三维系统平台接收并解算出的雷达数据中的飞行数据信息(本质上是一连串连续的空间坐标)，通过线段相连形成一条虚拟的航线；II：当同一雷达目标有新的雷达数据接入时，首先会判断该雷达数据是否符合雷达目标的飞行轨迹构建，对偏差过大的雷达数据自动过滤，判断示意图如图2所示，B为当前雷达目标所在位置，C为当前雷达目标的下一位置，以B为中心，角DBE为120度(预设角度)，当下一点C位于角DBE范围内时，则用线段连接BC，形成一条新的路径ABC，若不位于角DBE范围，则过滤掉该雷达数据，继续接收新的雷达数据；图2中C’和C”不符合要求，则应过滤。III：通过插值将形成的折线路径平滑成一条曲线。
需要说明的是，步骤S13中判断生成的实时路径是否有效的方法包括：
判断压入路径栈中的飞行数据信息个数是否大于2，若是则进入下一步；
遍历路径栈中的飞行数据信息，删除冗余的飞行数据信息；
判断飞行数据信息中的经纬度数据和高程数据是否在雷达所处区域范围内。
具体的，判断生成路径是否有效的步骤：i：判断压入路径栈中的雷达数据个数，即个数SIZE＞2时才能形成一段路径；ii：通过遍历路径栈中的数据，删除掉冗余的数据，便于在大量目标模拟过程中提升系统性能；iii：判断经纬度数据和高程数据是否在实际范围内(例如经纬度数据和高程数据不应和雷达所处区域有较大误差，不然该路径会自动删除)；iV：在满足上述三点后，再将路径赋值给飞行目标模型进行仿真飞行。即通过飞行仿真函数，将路径RTPath信息赋予给飞行目标模型，从而让飞行目标模型按路径信息在三维场景中生成实时飞行的动画效果。
需要说明的是，步骤S14中根据实时路径调用飞行仿真函数进行飞行仿真模拟的方法包括：I：根据路径生成函数得到的路径，我们可以调用飞行仿真函数得到该路径上的一连串空间坐标点；II：将连续的坐标点按序赋值给飞行目标模型，不断刷新飞行目标模型的位置属性，使得飞行目标模型按轨迹点进行实时移动；III：在移动的过程中再结合三维电子预警围栏进行实时监测预警，若目标形成入侵，则采取相关的报警措施，从而完成整个飞行仿真的过程。
其中，飞行仿真函数的工作方法具体包括：I：由于在进行插值平滑后，形成路径的点数据发生了改变，飞行仿真函数会根据已生成的路径，重新获取该路径上的一连串空间坐标点；II：通过将连续的空间点数据赋值给飞行目标模型，从而来不断刷新飞行目标模型的位置属性，驱使目标模型按路径轨迹点进行实时移动。
需要说明的是，步骤S14中结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警的方法包括：
遍历存储三维电子预警围栏的group节点和存储飞行目标模型的group节点，分别获取三维电子预警围栏和飞行目标模型的最小外包围球；
利用OpenSceneGraph平台中的相交函数，判断两个外包围球之间是否有交集，若有则返回True，若无则返回False；
若返回了True，则发出报警信息，若返回了False，则继续进行监测。
具体的，在三维系统中，利用绘制功能建立要地中心的三维警戒电子围栏。绘制功能是利用osg平台自带的绘制球体的方法，以雷达基站为中心，某一距离长度为半径绘制的一个半透明球体(该球体需要将整个安防区域包括在内)。绘制的三维警戒电子围栏与前面的实时仿真一起结合能够达到雷达预警的效果。
具体的，进行雷达目标的仿真模拟，并在飞行过程中结合绘制好的三维警戒围栏进行实时的监测预警；在飞行目标模型飞行的过程中，利用碰撞检测算法对场景中的三维模型位置关系进行判断。fenceGroup是存储三维警戒电子围栏的group节点，itemGroup是存储飞行目标模型的group节点，通过碰撞检测判断两个group节点中的模型是否相交，若相交则将bool变量collision_sign赋值为true，碰撞检测步骤如下：i：遍历两个group节点，分别获取三维警戒电子围栏和雷达目标的最小外包围球(eleFenceBound、rarTargetBound)；ii：利用osg中的相交函数intersects，判断两个包围球之间是否有交集，若有则返回True，若无则返回False；iii：若返回了True，则报警，效果形式为让电子围栏颜色闪烁起到警醒的作用，并同时播放警报声(此处的警报声为提前录好的音频文件，当模型包围球发生碰撞时播放)；若返回了False则继续进行监测。
本发明的主要优点：(1)将实时监测到的雷达目标及其飞行数据与三维仿真系统结合，在三维场景中进行目标的观测相比于传统的二维系统使得操作员能获取更丰富的信息(例如：目标的飞行姿态、飞行参数以及目标周围环境)，进行更加精确的决策；(2)将实时监测的数据与飞行目标模型结合，使得仿真效果更加的真实，相比于传统的利用已有的目标数据进行模拟，该系统所能提供的实时性更强；(3)将实时仿真与三维警戒网结合，从而实现了安防区域的实时警戒，与传统预警系统相比，该新型预警方法更加精确，形式更加丰富，效果更加逼真。其中三维警戒网在传统的二维警戒网的基础上增加了高度信息，使得对于一定高度的正常飞行物不会进行错误的预警。
如图3所示，本发明实施例还提供一种三维系统中雷达目标的实时监测预警装置，包括：
数据解析模块21，用于接收雷达数据并解析，获得目标编号ID和飞行数据信息；
路径生成模块22，用于根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型，并根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径；
路径判断模块23，用于判断生成的实时路径是否有效，若有效则进入监测模块，若无效则返回解析模块；
实时监测模块24，用于根据实时路径调用飞行仿真函数进行飞行目标模型的飞行仿真模拟，结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警。
需要说明的是，路径生成模块中根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型的方法包括：
判断获得的目标编号ID是否与上一次解析获得的目标编号ID相同，
若不相同，则根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型，返回数据解析模块，
若相同，则根据获得的目标编号ID加载对应飞行目标模型。
需要说明的是，路径生成模块中根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径的方法包括：
解算出雷达目标每一时刻在三维场景中对应的经纬度数据信息；
根据雷达目标的经纬度数据信息，利用路径生成函数，生成一条连续的飞行路径。
图3所对应实施例中特征的说明可以参见图1所对应实施例的相关说明，这里不再一一赘述。
本发明实施例还提供一种三维系统中雷达目标的实时监测预警装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序以实现上述三维系统中雷达目标的实时监测预警方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述三维系统中雷达目标的实时监测预警方法的步骤。
以上对本发明实施例所提供的一种三维系统中雷达目标的实时监测预警的方法、装置和计算机可读存储介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
Claims (10)
1.一种三维系统中雷达目标的实时监测预警方法，其特征在于，包括：
S11：接收雷达数据并解析，获得目标编号ID和飞行数据信息；
S12：根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型，并根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径；
S13：判断生成的实时路径是否有效，若是则进入S14，若否则返回S11；
S14：根据实时路径调用飞行仿真函数进行飞行目标模型的飞行仿真模拟，结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警。
2.根据权利要求1所述的三维系统中雷达目标的实时监测预警方法，其特征在于，所述步骤S12中根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型的方法包括：
判断获得的目标编号ID是否与上一次解析获得的目标编号ID相同，
若不相同，则根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型，返回S11，
若相同，则根据获得的目标编号ID加载对应飞行目标模型。
3.根据权利要求1所述的三维系统中雷达目标的实时监测预警方法，其特征在于，所述步骤S12中根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径的方法包括：
解算出雷达目标每一时刻在三维场景中对应的经纬度数据信息；
根据雷达目标的经纬度数据信息，利用路径生成函数，生成一条连续的飞行路径。
4.根据权利要求2所述的三维系统中雷达目标的实时监测预警方法，其特征在于，所述根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型的方法包括：
在三维场景数据库中预存若干雷达目标的飞行目标模型并进行分类建库；
根据获得的目标编号ID，判断其所属的飞行目标模型，从三维场景数据库中抽调对应的飞行目标模型加载到三维场景中。
5.根据权利要求1所述的三维系统中雷达目标的实时监测预警方法，其特征在于，所述步骤S13中判断生成的实时路径是否有效的方法包括：
判断压入路径栈中的飞行数据信息个数是否大于2，若是则进入下一步；
遍历路径栈中的飞行数据信息，删除冗余的飞行数据信息；
判断飞行数据信息中的经纬度数据和高程数据是否在雷达所处区域范围内。
6.根据权利要求1所述的三维系统中雷达目标的实时监测预警方法，其特征在于，所述步骤S14中结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警的方法包括：
遍历存储三维电子预警围栏的group节点和存储飞行目标模型的group节点，分别获取三维电子预警围栏和飞行目标模型的最小外包围球；
利用OpenSceneGraph平台中的相交函数，判断两个外包围球之间是否有交集，若有则返回True，若无则返回False；
若返回了True，则发出报警信息，若返回了False，则继续进行监测。
7.一种三维系统中雷达目标的实时监测预警装置，其特征在于，包括：
数据解析模块，用于接收雷达数据并解析，获得目标编号ID和飞行数据信息；
路径生成模块，用于根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型，并根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径；
路径判断模块，用于判断生成的实时路径是否有效，若有效则进入监测模块，若无效则返回解析模块；
实时监测模块，用于根据实时路径调用飞行仿真函数进行飞行目标模型的飞行仿真模拟，结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警。
8.根据权利要求7所述的三维系统中雷达目标的实时监测预警装置，其特征在于，所述路径生成模块中根据获得的目标编号ID判断与其他雷达数据之间的相互关系后加载飞行目标模型的方法包括：
判断获得的目标编号ID是否与上一次解析获得的目标编号ID相同，
若不相同，则根据获得的目标编号ID在三维场景中加载新的飞行目标模型，返回数据解析模块，
若相同，则根据获得的目标编号ID加载对应飞行目标模型。
9.根据权利要求7所述的三维系统中雷达目标的实时监测预警装置，其特征在于，所述路径生成模块中根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径的方法包括：
解算出雷达目标每一时刻在三维场景中对应的经纬度数据信息；
根据雷达目标的经纬度数据信息，利用路径生成函数，生成一条连续的飞行路径。
10.一种三维系统中雷达目标的实时监测预警装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至6中任一项所述三维系统中雷达目标的实时监测预警方法的步骤。
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|---|---|
| CN110807264B (zh) | 2023-09-01 |
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