CN114722631A - 车辆测试仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆测试仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。解决了车辆测试场景少，对极端场景复现困难以及测试效率低的问题，实现了提高车辆测试场景覆盖度，满足车辆测试需求的效果。

Description

车辆测试仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种车辆测试仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在对车辆的测试过程中，对车辆中的自动紧急制动系统进行测试对于车辆的安全出行十分必要。

目前，对自动紧急制动系统进行测试时通常需要通过实车道路实验，也就是在测试环境中，摆放假人、假车或其他障碍物模型等，测试实际车辆在遇到这些障碍物时的紧急制动效果。但是这样的测试方式对场景的搭建具有较高的要求，且对于极端场景的复现具有较大的困难；同时，还存在测试效率低，以及可能对实验车辆造成一定程度的损害的问题，如，没有紧急刹车导致相撞。

为了解决上述问题，可以通过仿真车辆测试环境，以提高测试场景的覆盖度，满足车辆测试的需求。

发明内容

本发明提供一种车辆测试仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高车辆测试场景覆盖度，满足车辆测试需求的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆测试仿真场景生成方法，包括：

获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；其中，所述交通要素信息包括与所述交通要素相对应的速度信息和位置信息；

基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；

针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆测试仿真场景生成装置，包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；其中，所述交通要素信息包括与所述交通要素相对应的速度信息和位置信息；

相对行驶参数确定模块，用于基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；

仿真场景生成模块，用于针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的车辆测试仿真场景生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的车辆测试仿真场景生成方法。

本实施例的技术方案，获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，根据目标车辆的目标车速以及各属性信息，以及各交通要素所对应的速度信息和位置信息，可以确定各交通要素相对于目标车辆的相对行驶信息。基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数，通过相对行驶信息确定各交通要素所对应的速度、加速度、位置、方向盘转角角度以及侧向加速度等，以在确定各相对行驶参数所对应的参数占比后，生成相应的车辆测试仿真场景。针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景，基于目标函数或热力图可以确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，以及各相对行驶参数所对应的参数占比，基于各参数占比对仿真软件进行仿真参数调节，基于仿真软件得到至少一个车辆测试仿真场景。解决了车辆测试场景少，对极端场景复现困难以及测试效率低的问题，实现了提高车辆测试场景覆盖度，满足车辆测试需求的效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种车辆仿真场景生成方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二所提供的一种车辆仿真场景生成方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三所提供的一种车辆仿真场景生成方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三所提供的一种参数占比示意图；

图5为本发明实施例四所提供的一种车辆仿真场景生成装置的结构示意图；

图6为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种车辆仿真场景生成方法流程示意图，本实施例可适用于根据较少真实车辆测试环境，生成大量的与真实车辆测试环境相接近的测试仿真场景的情况，该方法可以由车辆仿真场景生成装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，硬件可以是电子设备，如，移动终端或PC端等。

如图1所示，该方法包括：

S110、获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息。

其中，目标车辆可以理解为在自动紧急制动测试中进行实际道路试验的车辆，车辆属性信息包括目标车辆的车辆类型、车速信息、方向盘转角信息以及车辆位置信息等。目标车辆的具体车型不做限定，可以包括小汽车、客车、货车或公交车等。在目标车辆上还可以安装激光雷达或高清摄像设备，用于获取目标车辆的邻域内的至少一个交通要素，以及与各交通要素相关联的交通要素信息。交通要素可以包括道路中的行人、机动车辆和非机动车辆等。交通要素信息可以理解为交通要素所对应的行驶速度、行驶方向以及与目标车辆的相对距离等信息。

在实际应用中，由于在对目标车辆进行自动紧急制动测试时，通常需要模拟不同场景的道路情况，然后由实车在预先布置好的道路场景中进行紧急制动测试。但是这样的方法，对车辆进行测试的场景较为单一，且对于复杂的道路场景无法完全复现，为了能够更好的车辆进行自动紧急制动测试，可以采集与目标车辆相关联的车辆属性信息，并基于目标车辆中安装的激光雷达或高清摄像设备等，获取目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，如交通要素可以包括行人、自行车、三轮车、汽车或卡车等，以及与各交通要素相关联的交通要素信息，如各交通要素的行驶速度、加速度、行驶方向以及与目标车辆的相对距离等，以根据获取的信息生成相应的仿真场景，以基于仿真场景对目标车辆进行自动紧急制动的测试。

可选的，所述获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，包括：基于设置在所述目标车辆上的速度传感器采集所述目标车辆的目标车速；基于设置在所述目标车辆上的激光雷达，获取至少一个交通要素的所对应的速度信息和位置信息。

其中，速度传感器可以理解为用于采集目标车辆当前的行驶速度的传感器，目标车速可以理解为目标车辆的当前车速。激光雷达可以理解为一种三维激光扫描系统，通过激光雷达对目标车辆周围环境进行扫描，可以获得目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的相关信息，例如目标车辆的邻域内的交通要素的数量、行驶速度、交通要素的位置信息、速度、加速度、方向盘转角以及车辆姿态等。此外，在目标车辆上还可以安装摄像装置，用于拍摄目标车辆邻域内的图像，以基于图像识别的方法，获取目标车辆的邻域内的交通要素的相关信息。

具体的，基于设置在目标车辆上的速度传感器采集目标车辆的目标车速，基于安装于目标车辆上的激光雷达可以获取目标车辆的邻域内的至少一个交通要素所对应的速度信息和位置信息。

示例性地，基于目标车辆上安装的激光雷达装置，可以获取目标车辆的邻域的交通要素的数量，具体的，通过目标车辆中的激光雷达装置向发射激光束探测目标车辆周围的物体的位置，然后将接收到的从物体反射回来的信号与发射信号进行比较，进行适当处理后可以获得物体的距离、方位、高度、速度、姿态以及形状等信息，通过激光雷达装置扫描结果可以判断各交通要素的位置信息和速度信息等。进一步的，根据目标车辆所对应的目标车速以及各交通要素的位置信息，可以确定各交通要素与目标车辆的相对距离，根据各交通要素的速度信息以及目标车辆的目标车速，可以确定各交通要素相对于目标车辆的行驶状态，如处于加速状态、减速状态、静止状态或匀速状态等。

S120、基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数。

其中，相对行驶信息可以理解为各交通要素相对于目标车辆的行驶信息，可以包括车辆汇入、车辆穿行和行人穿行中的至少一种。以交通要素为机动车辆为例，若该机动车辆从目标车辆的左侧或右侧穿行到目标车辆的前方区域，则可以确定相对行驶信息为车辆纵向汇入；若该机动车辆从左前方或右前方从目标车辆的前方区域穿行，则可以确定相对行驶信息为车辆横向穿行。相对行驶参数可以理解为当各交通要素相对于目标车辆的行驶参数，如各交通要素的速度、加速度、相对于目标车辆的方向和角度等。

具体的，根据目标车辆上安装的激光雷达装置，可以扫描得到目标车辆邻域内的各交通元素的交通元素信息，如获取各交通元素的速度信息和位置信息，将速度信息与目标车辆的目标车辆相比较，可以确定各交通元素与目标车辆的相对行驶信息，同时，根据相对行驶信息，可以确定与各交通元素相对应的至少一组行驶参数，以及与各组行驶参数确定与目标车辆相对应的车辆测试仿真场景。

可选的，所述行驶参数包括相对车速参数和相对位置参数，所述基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数，包括：针对各所述交通要素，确定当前交通要素在预设时长内的至少两个待比对车速；根据各待比对车速，确定所述当前交通要素所对应的至少一组相对车速参数。

其中，在目标车辆的邻域内的可以存在多个交通要素，待比对车速可以理解为当前交通要素所对应的车速值，当前交通要素可以为多个交通要素中的任意一个交通要素。相对车速参数可以理解为与当前交通要素相对应的车速参数，可以包括速度、加速度、加速度梯度以及当前交通要素与目标车辆的相对距离中的至少一种。

具体的，为了确定各交通要素与目标车辆的相对行驶信息，可以基于目标车辆上安装的测速装置、激光雷达或高清摄像装置等，获取目标车辆的领域内的各交通要素的交通要素信息。以车速信息为例，为了确定各交通要素的相对车速参数，可以针对当前交通要素，获取预设时长内与当前交通要素相对应的至少两个待比对车速，将获取的两个或多个待比对车速进行比较，若随着时间的变化，待比对车速呈现增加状态，则可以确定当前交通要素与目标车辆的相对行驶信息为加速状态，并获取各采集时刻与当前要素相对应的至少一组相对车速参数，以基于各组相对车速参数确定与目标车辆相对应的车辆测试仿真场景。

可选的，针对各所述交通要素，确定所述当前交通要素在预设时长内的至少两个待确定位置；根据各待确定位置，确定与所述当前交通要素相对应至少一组相对位置参数。

其中，待确定位置可以理解为与当前要素相对应的位置信息，可以为不同采集时刻所对应的位置信息。相对位置参数可以理解为当前交通要素相对于目标车辆的位置参数，包括当前交通要素所对应的方向盘转角角速度和侧向加速度中的至少一种。

具体的，基于目标车辆上安装的测速装置、激光雷达或高清摄像装置等，获取目标车辆的领域内的各交通要素的交通要素信息。以位置信息为例，为了确定各交通要素的相对位置参数，可以针对当前交通要素，获取预设时长内与当前交通要素相对应的至少两个待确定位置，根据对不同采集时刻所对应的待确定位置进行比较，可以确定当前交通要素的行驶方向、行驶角度侧向加速等，若交通要素为车辆时，还可以确定该当前交通要素所对应的方向盘转角角速度。基于各交通要素所对应的待确定位置，可以确定当前交通要素所对应的至少一组位置参数，以基于各组位置参数确定与目标车辆相对应的车辆测试仿真场景。

S130、针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。

其中，当前相对行驶参数可以理解为与当前交通要素相对应的相对行驶参数。待处理占比可以理解为在生成与目标车辆测试仿真场景时，与当前相对行驶参数所对应的比例参数。车辆测试仿真场景可以理解为用于模拟各种道路试验场景，以用于对车辆进行紧急制动测试的仿真场景，车辆测试仿真场景可以通过在仿真软件输入相应的仿真参数生成。

具体的，在对车辆测试场景进行仿真时，为了使得仿真结果更加真实，与真实道路环境更加接近，在获得各交通要素所对应的各组相对行驶参数后，针对当前交通要素的当前相对行驶参数，确定当前行驶参数在各组相对行驶参数中的比例，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理占比。基于当前行驶参数和相应的待处理占比，可以生成与当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。也就是说，在进行车辆测试仿真场景生成时，不仅需要各组相对行驶参数，还需要各组相对行驶参数所对应的参数占比，以基于各组相对行驶参数和相应的参数占比，模拟真实道路环境中的各交通要素的交通要素信息，以生成与真实道路环境更加接近的车辆测试仿真场景。

本实施例的技术方案，获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，根据目标车辆的目标车速以及各属性信息，以及各交通要素所对应的速度信息和位置信息，可以确定各交通要素相对于目标车辆的相对行驶信息。基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数，通过相对行驶信息确定各交通要素所对应的速度、加速度、位置、方向盘转角角度以及侧向加速度等，以在确定各相对行驶参数所对应的参数占比后，生成相应的车辆测试仿真场景。针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景，基于目标函数或热力图可以确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，以及各相对行驶参数所对应的参数占比，基于各参数占比对仿真软件进行仿真参数调节，基于仿真软件得到至少一个车辆测试仿真场景。解决了车辆测试场景少，对极端场景复现困难以及测试效率低的问题，实现了提高车辆测试场景覆盖度，满足车辆测试需求的效果。

实施例二

作为上述实施例的一可选实施例，图2为本发明实施例二所提供的一种车辆仿真场景生成方法的流程示意图，可选的，对所述针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景进行细化。

如图2所示，该方法包括：

S210、获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息。

S220、基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数。

S230、针对各组相对行驶参数，基于目标处理方式确定所述当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，若基于目标函数确定所述待处理参数占比，则执行S240，若基于热力图确定所述待处理参数占比，则执行S250。

其中，目标处理方式可以理解为确定待处理参数占比时所采用的不同的方式，可以包括目标函数方式和热力图方式。

具体的，在确定当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比时，可以通过不同的方式确定，如目标函数或热力图。若通过目标函数的方式确定，则执行S240，若通过热力图的方式确定，则执行S250。

S240、基于目标函数，对各组所述相对行驶参数进行统计分析，确定所述当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比。

其中，目标函数可以理解为用于确定待处理参数占比的函数，如，可以为线性回归函数。

具体的，确定目标函数后，如线性回归函数，基于目标函数对各组相对行驶参数的分布进行统计分析，确定各相对行驶参数在所有的相对行驶参数中的比例，并根据各相对行驶参数所对应的比例，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比。

示例性地，若当前相对行驶参数在所有相对行驶参数中的比例为20％，则待处理参数占比为20％，相应的，在进行车辆测试仿真场景生成时，与当前相对行驶参数相对应的参数占比为20％。

S250、获取各组所述相对行驶参数所对应的热力图，基于所述热力图确定所述当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比。

其中，热力图可以理解为根据各组相对行驶参数的分布确定的图像，基于热力图可以确定各组相对行驶参数的分布情况，以及分布比例等。

具体的，基于各组相对行驶参数生成相应热力图，以根据热力图直观的显示各相对行驶参数的参数占比，以及与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比。在热力图中，当选中某个相对行驶参数时，可以将该相对行驶参数作为当前相对行驶参数，并以特殊高亮的行驶显示与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比。

S260、基于所述当前相对行驶参数以及相应的待处理参数占比，生成至少一个车辆测试仿真场景。

在实际应用中，所述基于所述当前相对行驶参数以及相应的待处理参数占比，生成至少一个车辆测试仿真场景，包括：基于仿真软件对所述当前相对行驶参数进行排列组合，得到与所述当前相对行驶参数相对应的至少一种车辆测试仿真场景。

其中，仿真软件可以理解为用于对车辆测试环境进行仿真的软件。

具体的，在当前相对行驶参数中可以包括当前交通要素的速度信息和位置信息，为了能够丰富车辆测试场景，可以基于仿真软件对当前相对行驶参数进行排列组合，得到更多组合后的仿真场景，以基于较少的车辆测试环境即可获得更丰富的车辆测试仿真场景，对车辆测试的场景进行拓展，这样设置的好处在于，可以基于有限的场景素材获得大量的车辆测试场景，能够更好的对车辆的自动紧急制动功能进行测试。

可选的，所述基于仿真软件对所述当前相对行驶参数进行排列组合，得到与所述当前相对行驶参数相对应的至少一种车辆测试仿真场景，包括：基于与所述待处理参数占比，确定所述仿真软件的仿真参数；基于所述仿真参数对所述仿真软件进行调参，以基于所述仿真软件生至少一个车辆测试仿真场景。

其中，仿真参数为在仿真软件输入的参数，可以理解为在模拟生成仿真场景时所对应的参数。

具体的，在基于仿真软件生成相应的车辆测试仿真场景时，不仅需要与各组相对行驶参数，还需要与各组相对行驶参数相对应的参数占比，如，与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，将各待处理参数占比作为仿真软件仿真车辆测试场景时的仿真参数，如待处理占比参数为40％时，则相应的，在进行仿真场景生成时，与当前相对行驶参数相对应的仿真参数为40％。基于各组相对行驶参数所对应的参数占比对仿真软件进行参数调节，以基于仿真软件生成至少一个车辆测试仿真场景。

本实施例的技术方案，获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，根据目标车辆的目标车速以及各属性信息，以及各交通要素所对应的速度信息和位置信息，可以确定各交通要素相对于目标车辆的相对行驶信息。基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数，通过相对行驶信息确定各交通要素所对应的速度、加速度、位置、方向盘转角角度以及侧向加速度等，以在确定各相对行驶参数所对应的参数占比后，生成相应的车辆测试仿真场景。针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景，基于目标函数或热力图可以确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，以及各相对行驶参数所对应的参数占比，基于各参数占比对仿真软件进行仿真参数调节，基于仿真软件得到至少一个车辆测试仿真场景。解决了车辆测试场景少，对极端场景复现困难以及测试效率低的问题，实现了提高车辆测试场景覆盖度，满足车辆测试需求的效果。

实施例三

在一个具体的例子中，如图3所示，在对目标车辆进行自动紧急制动测试时，测试测试场景可以包括前车停止、前车减速、前车加速、前方有车辆切入本车道、前方有车辆切出本车道、路上出现横穿马路的行人、前方出现(纵向/横向)二轮车(自行车、摩托车)等一系列的典型场景。通过目标车辆中安装的激光雷达和告警摄像装置，可以获取目标车辆的周围八个方位(即，目标车辆的邻域内)的各交通要素的交通要素信息，其中，交通要素包括行人、机动车辆和非机动车辆等，交通要素信息包括各交通要素的车速、车型、行驶轨迹和位置信息等，此外，还可以根据目标车辆中的传感器获取与目标车辆相对应的目标车速、方向盘转角以及位置信息等。获取数据后，对数据缺失部分进行补充或者剔除此部分数据，如对传感器误报信息进行删减(如车速大于300km/h或车速小于0)，或对重复上传的数据进行删减。

对数据进行预处理后，可以得到不同场景的数据片段(即，相对行驶信息)，包括前车减速，即，前方有车辆行驶且前方车辆发生制动的数据片段；前车汇入，即，前车有车辆汇入本车道的数据片段；行人穿行，即，有行人在车辆前方行驶(横向/纵向)的数据片段；非机动车辆穿行：有二轮车(如自行车或摩托车等)在前方行驶(横向/纵向)的数据片段等。从各数据片段中确定相应的驾驶行为指标(即，相对行驶参数)，包括各交通要素的车速、减速度、减速度梯度、目标车辆与交通参与者(即，交通要素)的横向和纵向的距离，如果是车辆切入场景则包含方向盘转角角速度以及侧向加速度等。

针对各数据片段进行提取并逐一分布分析，确定与各相对行驶参数相应的参数占比，以确定在生成车辆测试仿真场景时，向仿真软件输入的仿真参数。示例性地，如图4所示，确定各交通要素所对应的车速值，以及各车速值所对应的参数占比，将各参数占比作为仿真参数输入仿真软件中，以基于仿真软件生成相应的至少一个车辆测试仿真场景。

示例性地，以前车减速场景为例，可以确定目标车辆的前方车辆的速度、减速度、减速度梯度的分布及指标间的相关性，确定各车辆的相对行驶参数所对应的占比参数，对仿真软件的仿真参数进行调节，以基于仿真软件生成相应的至少一个车辆测试仿真场景。

示例性地，以前车汇入场景为例，对前车的速度及方向盘转角角速度、横向加速度和纵向减速度进行分析，基于各切入车辆的速度、横向加速度、纵向减速度的分布及指标间的相关性(即，参数占比)，对仿真软件的仿真参数进行调节，以基于仿真软件生成相应的至少一个车辆测试仿真场景。

示例性地，以行人穿行为例，根据热力图确定行人纵向行驶的速度和横向行驶的速度的分布，确定各相对行驶参数的参数占比，对仿真软件的仿真参数进行调节，以基于仿真软件生成相应的至少一个车辆测试仿真场景。

本实施例的技术方案，获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，根据目标车辆的目标车速以及各属性信息，以及各交通要素所对应的速度信息和位置信息，可以确定各交通要素相对于目标车辆的相对行驶信息。基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数，通过相对行驶信息确定各交通要素所对应的速度、加速度、位置、方向盘转角角度以及侧向加速度等，以在确定各相对行驶参数所对应的参数占比后，生成相应的车辆测试仿真场景。针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景，基于目标函数或热力图可以确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，以及各相对行驶参数所对应的参数占比，基于各参数占比对仿真软件进行仿真参数调节，基于仿真软件得到至少一个车辆测试仿真场景。解决了车辆测试场景少，对极端场景复现困难以及测试效率低的问题，实现了提高车辆测试场景覆盖度，满足车辆测试需求的效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种车辆测试仿真场景生成装置，该装置包括：信息获取模块310、相对行驶参数确定模块320和仿真场景生成模块330。

其中，信息获取模块310，用于获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；其中，所述交通要素信息包括与所述交通要素相对应的速度信息和位置信息；

相对行驶参数确定模块320，用于基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；

仿真场景生成模块330，用于针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。

本实施例的技术方案，获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，根据目标车辆的目标车速以及各属性信息，以及各交通要素所对应的速度信息和位置信息，可以确定各交通要素相对于目标车辆的相对行驶信息。基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数，通过相对行驶信息确定各交通要素所对应的速度、加速度、位置、方向盘转角角度以及侧向加速度等，以在确定各相对行驶参数所对应的参数占比后，生成相应的车辆测试仿真场景。针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景，基于目标函数或热力图可以确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，以及各相对行驶参数所对应的参数占比，基于各参数占比对仿真软件进行仿真参数调节，基于仿真软件得到至少一个车辆测试仿真场景。解决了车辆测试场景少，对极端场景复现困难以及测试效率低的问题，实现了提高车辆测试场景覆盖度，满足车辆测试需求的效果。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述信息获取模块，包括：

目标车速采集子模块，用于基于设置在所述目标车辆上的速度传感器采集所述目标车辆的目标车速；

信息获取子模块，用于基于设置在所述目标车辆上的激光雷达，获取至少一个交通要素的所对应的速度信息和位置信息。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述相对行驶参数确定模块，包括：

待比对车速确定子模块，用于针对各所述交通要素，确定当前交通要素在预设时长内的至少两个待比对车速；

相对车速参数确定子模块，用于根据各待比对车速，确定所述当前交通要素所对应的至少一组相对车速参数；其中，所述相对车速参数包括速度、加速度、加速度梯度以及所述当前交通要素和所述目标车辆的相对距离中的至少一种。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述车辆测试仿真场景生成装置，还包括：

待确定位置确定模块，用于针对各所述交通要素，确定所述当前交通要素在预设时长内的至少两个待确定位置；

相对位置参数确定模块，用于根据各待确定位置，确定与所述当前交通要素相对应至少一组相对位置参数；其中，所述相对位置参数包括所述当前交通要素所对应的方向盘转角角速度和侧向加速度中的至少一种。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述仿真场景生成模块，包括：

第一参数占比确定子模块，用于基于目标函数，对各组所述相对行驶参数进行统计分析，确定所述当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比；或，

第二参数占比确定子模块，用于获取各组所述相对行驶参数所对应的热力图，基于所述热力图确定所述当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比；

仿真场景生成子模块，用于基于所述当前相对行驶参数以及相应的待处理参数占比，生成至少一个车辆测试仿真场景。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述仿真场景生成子模块，包括：

仿真场景生成单元，用于基于仿真软件对所述当前相对行驶参数进行排列组合，得到与所述当前相对行驶参数相对应的至少一种车辆测试仿真场景。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述仿真场景生成单元，包括：

仿真参数确定子单元，用于基于与所述待处理参数占比，确定所述仿真软件的仿真参数；

仿真软件调参子单元，用于基于所述仿真参数对所述仿真软件进行调参，以基于所述仿真软件生至少一个车辆测试仿真场景。

本发明实施例所提供的车辆仿真场景生成装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆仿真场景生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备40的框图。图6显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。

总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备40典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备40访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。电子设备40可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备40也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆仿真场景生成方法。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行车辆仿真场景生成方法，该方法包括：获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；其中，所述交通要素信息包括与所述交通要素相对应的速度信息和位置信息；基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆测试仿真场景生成方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；其中，所述交通要素信息包括与所述交通要素相对应的速度信息和位置信息；

基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；

针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，包括：

基于设置在所述目标车辆上的速度传感器采集所述目标车辆的目标车速；

基于设置在所述目标车辆上的激光雷达，获取至少一个交通要素的所对应的速度信息和位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括相对车速参数和相对位置参数，所述基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数，包括：

针对各所述交通要素，确定当前交通要素在预设时长内的至少两个待比对车速；

根据各待比对车速，确定所述当前交通要素所对应的至少一组相对车速参数；其中，所述相对车速参数包括速度、加速度、加速度梯度以及所述当前交通要素和所述目标车辆的相对距离中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对各所述交通要素，确定所述当前交通要素在预设时长内的至少两个待确定位置；

根据各待确定位置，确定与所述当前交通要素相对应至少一组相对位置参数；其中，所述相对位置参数包括所述当前交通要素所对应的方向盘转角角速度和侧向加速度中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景，包括：

基于目标函数，对各组所述相对行驶参数进行统计分析，确定所述当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比；或，

获取各组所述相对行驶参数所对应的热力图，基于所述热力图确定所述当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比；

基于所述当前相对行驶参数以及相应的待处理参数占比，生成至少一个车辆测试仿真场景。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前相对行驶参数以及相应的待处理参数占比，生成至少一个车辆测试仿真场景，包括：

基于仿真软件对所述当前相对行驶参数进行排列组合，得到与所述当前相对行驶参数相对应的至少一种车辆测试仿真场景。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于仿真软件对所述当前相对行驶参数进行排列组合，得到与所述当前相对行驶参数相对应的至少一种车辆测试仿真场景，包括：

基于与所述待处理参数占比，确定所述仿真软件的仿真参数；

基于所述仿真参数对所述仿真软件进行调参，以基于所述仿真软件生至少一个车辆测试仿真场景。

8.一种车辆仿真场景生成装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；其中，所述交通要素信息包括与所述交通要素相对应的速度信息和位置信息；

相对行驶参数确定模块，用于基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；

仿真场景生成模块，用于针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆测试仿真场景方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆测试仿真场景方法。

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