CN110805660A - 差动摆线齿轮变速装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械传动技术领域，特别是公开了一种差动摆线齿轮变速装置，包括摆线盘，供摆线盘安装的安装腔设置在变速装置的机体上，摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间设置有供第一滚珠做摆线运动的摆动结构，摆线盘的B面与变速装置的输出轴之间设置有摆线槽和第二滚珠固定孔，所述第二滚珠置于摆线槽和第二滚珠固定孔之间，所述摆线盘的外周面上设置有第一摆线齿轮，安装腔上与第一摆线齿轮对应的内壁上设置有第二摆线齿轮，所述第二摆线齿轮的齿廓数大于第一摆线齿轮的齿廓数，当摆线槽为外摆线槽时，第二摆线齿轮的齿廓数大于或小于第二滚珠的数量，当摆线槽为内摆线槽时，第二摆线齿轮的齿廓数大于或小于摆线槽的齿廓数。
Description
技术领域
本发明涉及机械传动技术领域，特别是一种对在先申请“差动摆线齿轮变速装置”进行改进的差动摆线齿轮变速装置。
背景技术
目前，应用于机器人、精密机床、航空航天等精密伺服机构的传动装置要求有高传动精度，高传动刚度，传动比大，传动效率高，体积小、重量轻，传动回差小，转动件的转动惯量小等特点。本申请人的在先申请中有一项名称为“差动摆线变速装置”申请号为201910549808.8，采用设置在同一个摆线盘上的齿廓数不一样的两条摆线槽来实现变速功能，该摆线盘是通过盖板和输出轴夹设在机体内，且是呈悬空摆动，其周面与安装腔的内壁不能发生碰撞，上述技术方案存在以下缺陷，一是若部件之间压的过紧，会使摆线盘摆动的摩擦力增大，二是若部件之间产生间隙，又会不稳定。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种由摆线槽和摆线齿轮构成的变速结构，且具有高传动比或低传动比的差动摆线齿轮变速装置。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种差动摆线齿轮变速装置，包括摆线盘，所述摆线盘的轴向两端面分别为A面和B面，摆线盘的A面和B面上分别设置有绕周向分布的若干个第一滚珠和第二滚珠，供摆线盘安装的安装腔设置在变速装置的机体上，其中，摆线盘由变速装置中的输入轴偏心驱动，摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间设置有供第一滚珠做摆线运动的摆动结构，摆线盘的B面与变速装置的输出轴之间设置有摆线槽和绕周向分布的若干个第二滚珠固定孔，摆线槽为外摆线槽或内摆线槽，所述第二滚珠置于摆线槽和第二滚珠固定孔之间，所述摆线盘的外周面上设置有第一摆线齿轮，安装腔上与第一摆线齿轮对应的内壁上设置有第二摆线齿轮，所述第二摆线齿轮的齿廓数大于第一摆线齿轮的齿廓数构成啮合的摆线运动，当摆线槽为外摆线槽时，第二摆线齿轮的齿廓数大于或小于第二滚珠的数量使摆线盘做摆线变速运动，当摆线槽为内摆线槽时，第二摆线齿轮的齿廓数大于或小于摆线槽的齿廓数使摆线盘做摆线变速运动，输出轴由摆线盘驱动。
上述技术方案中，摆动结构的设置是为了避免摆线盘的A面抵接在机体的内壁上，起到减小摩擦、方便装配压紧的作用，第二摆线齿轮、第一摆线齿轮、第二摆线槽和第二滚珠构成变速结构，第二摆线齿轮的齿廓数与摆线槽和第二滚珠中数值较大的那个的比值不一样时，变速的传动比也不一样，且摆线槽和第二滚珠固定孔设置的位置不一样时，分别对应高传动比和低传动比。
作为本发明的进一步设置，所述第二摆线齿轮的齿廓数比第一摆线齿轮的齿廓数多1，第二滚珠的数量比摆线槽的齿廓数多1或少1。
上述技术方案中，优选的第二摆线齿轮的齿廓数和第一摆线齿轮的齿廓数的差值为1，第二滚珠的数量与摆线槽的齿廓数的差值也为1，此处第一滚珠的直径和第二滚珠的直径不做限定，且第一滚珠的直径与第二滚珠的直径可以一样也可以不一样。
作为本发明的进一步设置，所述摆动结构包括设置在摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间的第一滚珠固定孔和抵接平面，第一滚珠置于第一滚珠固定孔和抵接平面之间做摆线运动。
上述技术方案中，第一滚珠的一部分嵌设在第一滚珠固定孔内，另一部分裸露在第一滚珠固定孔外并抵接在抵接平面上做摆线滚动运动，第一滚珠固定孔对第一滚珠进行限位，避免第一滚珠乱跑，既能减小摩擦力，又方便装配压紧。
作为本发明的进一步设置，所述摆动结构包括设置在摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间的环形槽和抵接平面，第一滚珠置于环形槽和抵接平面之间做摆线运动。
上述技术方案中，第一滚珠的一部分嵌设在环形槽内，另一部分裸露在环形槽外并抵接在抵接平面上做摆线滚动运动，环形槽对第一滚珠进行限位，避免第一滚珠乱跑，既能减小摩擦力，又方便装配压紧，此处环形槽的宽度可以与第一滚珠的大小适配也可以大于第一滚珠落入环形槽内的最大宽度。
作为本发明的进一步设置，所述摆动结构包括设置在摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间的环形槽和第一滚珠固定孔，第一滚珠置于环形槽和第一滚珠固定孔之间做摆线运动，所述第一滚珠在环形槽内的径向摆动距离等于偏心量。
上述技术方案中，第一滚珠的一部分落入第一滚珠固定孔，另一部分落入环形槽做摆线滚动运动，第一滚珠固定孔对第一滚珠有限位作用，避免第一滚珠在环形槽内相互碰撞，既能减小摩擦力，又方便装配压紧，此处环形槽的宽度大于第一滚珠落入环形槽内的最大宽度，且相差至少一个偏心量。
作为本发明的进一步设置，所述摆线槽为外摆线槽，所述摆线槽设置在输出轴与摆线盘的B面相对的相对面上，第二滚珠固定孔设置在摆线盘的B面上。
上述技术方案中，第二摆线齿轮的齿廓数可以小于第二滚珠数，也可以大于第二滚珠数，
，“－”输入和输出方向相反，此时为低传动比。
作为本发明的进一步设置，所述摆线槽为外摆线槽，所述摆线槽设置在摆线盘的B面上，第二滚珠固定孔设置在输出轴与摆线盘的B面相对的相对面上。
上述技术方案中，第二摆线齿轮的齿廓数可以小于第二滚珠数，也可以大于第二滚珠数，
，“－”输入和输出方向相反，此时为高传动比。
作为本发明的进一步设置，所述摆线槽为内摆线槽，所述摆线槽设置在输出轴与摆线盘的B面相对的相对面上，第二滚珠固定孔设置在摆线盘的B面上。
上述技术方案中，第二摆线齿轮的齿廓数可以小于摆线槽的齿廓数，也可以大于摆线槽的齿廓数，
，“－”输入和输出方向相反，此时为高传动比。
作为本发明的进一步设置，所述摆线槽为内摆线槽，所述摆线槽设置在摆线盘的B面上，第二滚珠固定孔设置在输出轴与摆线盘的B面相对的相对面上。
上述技术方案中，第二摆线齿轮的齿廓数可以小于摆线槽的齿廓数，也可以大于摆线槽的齿廓数，
，“－”输入和输出方向相反，此时为低传动比。
采用上述方案，通过改变第二滚珠固定孔和摆线槽的位置关系或内摆线槽和外摆线槽的转换可实现高传动比或低传动比，不仅解决了现有的传送结构的传动比均较低的问题，且结构稳定，适用更多场合。
下面结合附图对本发明作进一步描述。
附图说明
附图1为本发明具体实施例结构剖视图；
附图2为本发明具体实施例结构剖视图；
附图3为本发明具体实施例结构剖视图；
附图4为本发明具体实施例结构爆炸图；
附图5为本发明具体实施例结构爆炸图；
附图6为本发明具体实施例结构爆炸图；
附图7为本发明具体实施例结构爆炸图；
附图8为本发明具体实施例结构侧视图；
附图9为附图8的A-A剖视图；
附图10为附图8的A-A剖视图。
具体实施方式
本发明的具体实施例如图1-10所示，一种差动摆线齿轮变速装置，包括摆线盘1，所述摆线盘1的轴向两端面分别为A面和B面，摆线盘1的A面和B面上分别设置有绕周向分布的若干个第一滚珠A1和第二滚珠B1，还包括机体2、输入轴3和输出轴4，机体2上设置有供摆线盘1安装的安装腔21，摆线盘1由输入轴3偏心驱动，摆线盘1的A面和安装腔21上与A面相对的相对面之间设置有供第一滚珠A1做摆线运动的摆动结构，摆线盘1的B面与变速装置的输出轴4之间设置有摆线槽01和绕周向分布的若干个第二滚珠固定孔02，摆线槽01为外摆线槽或内摆线槽，所述第二滚珠B1置于摆线槽01和第二滚珠固定孔02之间，所述摆线盘1的外周面上设置有第一摆线齿轮11，安装腔21上与第一摆线齿轮11对应的内壁上设置有第二摆线齿轮211，所述第二摆线齿轮211的齿廓数大于第一摆线齿轮11的齿廓数构成啮合的摆线运动，当摆线槽01为外摆线槽时，第二摆线齿轮211的齿廓数大于或小于第二滚珠B1的数量使摆线盘1做摆线变速运动，当摆线槽01为内摆线槽时，第二摆线齿轮211的齿廓数大于或小于摆线槽01的齿廓数使摆线盘1做摆线变速运动，输出轴4由摆线盘1驱动。
内摆线：一个动圆内切于一个定圆作无滑动的滚动，动圆圆周上一个定点的轨迹叫做内摆线。
外摆线：当半径为b的动圆沿着半径为a的定圆的外侧无滑动地滚动时，动圆圆周上的一点p所描绘的点的轨迹叫做外摆线。也可以认为摆线槽上的齿廓向外为外摆线，向内为内摆线。
摆线齿轮的齿廓为摆线的等距曲线形状的盘形或圆环形齿轮。
输出轴4与机体2之间设置有十字交叉滚珠轴承22，另外这些部件之间还需要配置一些必要的轴承或滚柱、滚柱保持架、油封、密封圈、连接螺钉等在此不再详述，摆动结构的设置是为了避免摆线盘1的A面抵接在机体2的内壁上，起到减小摩擦、方便装配压紧的作用，第二摆线齿轮211、第一摆线齿轮11、第二摆线槽01和第二滚珠B1构成变速结构，第二摆线齿轮211的齿廓数与摆线槽01和第二滚珠B1中数值较大的那个的比值不一样时，变速的传动比也不一样，且摆线槽01和第二滚珠固定孔02设置的位置不一样时，分别对应高传动比和低传动比，第一摆线齿轮11的齿廓数可以小于第二摆线槽01的齿廓数，也可以大于第二摆线槽01的齿廓数。
上述第二摆线齿轮211的齿廓数比第一摆线齿轮11的齿廓数多1，第二滚珠B1的数量比摆线槽01的齿廓数多1或少1。优选的第二摆线齿轮211的齿廓数和第一摆线齿轮11的齿廓数的差值为1，第二滚珠B1的数量与摆线槽01的齿廓数的差值也为1，此处第一滚珠A1的直径和第二滚珠B1的直径不做限定，且第一滚珠A1的直径与第二滚珠B1的直径可以一样也可以不一样。
摆动结构的实施例1，如图3、5、7、10所述，摆动结构包括设置在摆线盘1的A面和安装腔21上与A面相对的相对面之间的第一滚珠固定孔03和抵接平面04，第一滚珠A1置于第一滚珠固定孔03和抵接平面04之间做摆线运动。第一滚珠A1的一部分嵌设在第一滚珠固定孔03内，另一部分裸露在第一滚珠固定孔03外并抵接在抵接平面04上做摆线滚动运动，第一滚珠固定孔03对第一滚珠A1进行限位，避免第一滚珠A1乱跑，既能减小摩擦力，又方便装配压紧，第一滚珠固定孔03可以设置在摆线盘1的A面上，也可以设置在安装腔21上与A面相对的相对面上，抵接平面04为平滑的平面，抵接平面04可以设置在安装腔21上与A面相对的相对面上，也可以设置在摆线盘1的A面上。
摆动结构的实施例2，如图2、4、7、9所述，摆动结构包括设置在摆线盘1的A面和安装腔21上与A面相对的相对面之间的环形槽05和抵接平面04，第一滚珠A1置于环形槽05和抵接平面04之间做摆线运动。第一滚珠A1的一部分嵌设在环形槽05内，另一部分裸露在环形槽05外并抵接在抵接平面04上做摆线滚动运动，环形槽05对第一滚珠A1进行限位，避免第一滚珠A1乱跑，既能减小摩擦力，又方便装配压紧，此处环形槽05的宽度可以与第一滚珠A1的大小适配也可以大于第一滚珠A1落入环形槽05内的最大宽度。环形槽05可以设置在摆线盘1的A面上，也可以设置在安装腔21上与A面相对的相对面上，抵接平面04为平滑的平面，抵接平面04可以设置在安装腔21上与A面相对的相对面上，也可以设置在摆线盘1的A面上。
摆动结构的实施例3，如图1、4、6、9所述，摆动结构包括设置在摆线盘1的A面和安装腔21上与A面相对的相对面之间的环形槽05和第一滚珠固定孔03，第一滚珠A1置于环形槽05和第一滚珠固定孔03之间做摆线运动，所述第一滚珠A1在环形槽05内的径向摆动距离等于偏心量。此处的偏心量为输入轴3的偏心量，第一滚珠A1的一部分落入第一滚珠固定孔03，另一部分落入环形槽05做摆线滚动运动，第一滚珠固定孔03对第一滚珠A1有限位作用，避免第一滚珠A1在环形槽05内相互碰撞，既能减小摩擦力，又方便装配压紧，此处环形槽05的宽度大于第一滚珠A1落入环形槽05内的最大宽度，且相差至少一个偏心量。环形槽05可以设置在摆线盘1的A面上，也可以设置在安装腔21上与A面相对的相对面上，第一滚珠固定孔03可以设置在安装腔21上与A面相对的相对面上，也可以设置在摆线盘1的A面上。
实施例1，摆线槽01为外摆线槽，所述摆线槽01设置在输出轴4与摆线盘1的B面相对的相对面上，第二滚珠固定孔02设置在摆线盘1的B面上。第二摆线齿轮211的齿廓数可以小于第二滚珠B1数，也可以大于第二滚珠B1数，
，“－”输入和输出方向相反，此时为低传动比。
实施例2，如图4、6所示，摆线槽01为外摆线槽，所述摆线槽01设置在摆线盘1的B面上，第二滚珠固定孔02设置在输出轴4与摆线盘1的B面相对的相对面上。第二摆线齿轮211的齿廓数可以小于第二滚珠B1数，也可以大于第二滚珠B1数，
，“－”输入和输出方向相反，此时为高传动比。
实施例3摆线槽01为内摆线槽，所述摆线槽01设置在输出轴4与摆线盘1的B面相对的相对面上，第二滚珠固定孔02设置在摆线盘1的B面上。第二摆线齿轮211的齿廓数可以小于摆线槽01的齿廓数，也可以大于摆线槽01的齿廓数，
，“－”输入和输出方向相反，此时为高传动比。
实施例4，摆线槽01为内摆线槽，所述摆线槽01设置在摆线盘1的B面上，第二滚珠固定孔02设置在输出轴4与摆线盘1的B面相对的相对面上。第二摆线齿轮211的齿廓数可以小于摆线槽01的齿廓数，也可以大于摆线槽01的齿廓数，
，“－”输入和输出方向相反，此时为低传动比。
本发明不局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本发明公开的内容，可以采用其他多种具体实施方式实施本发明的，或者凡是采用本发明的设计结构和思路，做简单变化或更改的，都落入本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种差动摆线齿轮变速装置，包括摆线盘，所述摆线盘的轴向两端面分别为A面和B面，摆线盘的A面和B面上分别设置有绕周向分布的若干个第一滚珠和第二滚珠，其特征在于：供摆线盘安装的安装腔设置在变速装置的机体上，其中，摆线盘由变速装置中的输入轴偏心驱动，摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间设置有供第一滚珠做摆线运动的摆动结构，摆线盘的B面与变速装置的输出轴之间设置有摆线槽和绕周向分布的若干个第二滚珠固定孔，摆线槽为外摆线槽或内摆线槽，所述第二滚珠置于摆线槽和第二滚珠固定孔之间，所述摆线盘的外周面上设置有第一摆线齿轮，安装腔上与第一摆线齿轮对应的内壁上设置有第二摆线齿轮，所述第二摆线齿轮的齿廓数大于第一摆线齿轮的齿廓数构成啮合的摆线运动，当摆线槽为外摆线槽时，第二摆线齿轮的齿廓数大于或小于第二滚珠的数量使摆线盘做摆线变速运动，当摆线槽为内摆线槽时，第二摆线齿轮的齿廓数大于或小于摆线槽的齿廓数使摆线盘做摆线变速运动，输出轴由摆线盘驱动。
2.根据权利要求1所述的差动摆线齿轮变速装置，其特征在于：所述第二摆线齿轮的齿廓数比第一摆线齿轮的齿廓数多1，第二滚珠的数量比摆线槽的齿廓数多1或少1。
3.根据权利要求2所述的差动摆线齿轮变速装置，其特征在于：所述摆动结构包括设置在摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间的第一滚珠固定孔和抵接平面，第一滚珠置于第一滚珠固定孔和抵接平面之间做摆线运动。
4.根据权利要求2所述的差动摆线齿轮变速装置，其特征在于：所述摆动结构包括设置在摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间的环形槽和抵接平面，第一滚珠置于环形槽和抵接平面之间做摆线运动。
5.根据权利要求2所述的差动摆线齿轮变速装置，其特征在于：所述摆动结构包括设置在摆线盘的A面和安装腔上与A面相对的相对面之间的环形槽和第一滚珠固定孔，第一滚珠置于环形槽和第一滚珠固定孔之间做摆线运动，所述第一滚珠在环形槽内的径向摆动距离等于偏心量。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的差动摆线齿轮变速装置，其特征在于：所述摆线槽为外摆线槽，所述摆线槽设置在输出轴与摆线盘的B面相对的相对面上，第二滚珠固定孔设置在摆线盘的B面上。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的差动摆线齿轮变速装置，其特征在于：所述摆线槽为外摆线槽，所述摆线槽设置在摆线盘的B面上，第二滚珠固定孔设置在输出轴与摆线盘的B面相对的相对面上。
8.根据权利要求1-5任意一项所述的差动摆线齿轮变速装置，其特征在于：所述摆线槽为内摆线槽，所述摆线槽设置在输出轴与摆线盘的B面相对的相对面上，第二滚珠固定孔设置在摆线盘的B面上。
9.根据权利要求1-5任意一项所述的差动摆线齿轮变速装置，其特征在于：所述摆线槽为内摆线槽，所述摆线槽设置在摆线盘的B面上，第二滚珠固定孔设置在输出轴与摆线盘的B面相对的相对面上。
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| CN201911060565.8A CN110805660A (zh) | 2019-11-01 | 2019-11-01 | 差动摆线齿轮变速装置 |
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| CN201911060565.8A CN110805660A (zh) | 2019-11-01 | 2019-11-01 | 差动摆线齿轮变速装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115608891A (zh) * | 2022-09-30 | 2023-01-17 | 中南大学 | 一种火箭贮箱异形截面过渡环的制造方法及装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115608891A (zh) * | 2022-09-30 | 2023-01-17 | 中南大学 | 一种火箭贮箱异形截面过渡环的制造方法及装置 |
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