CN110805302B - 一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人，涉及建筑机械领域。孔洞封堵装置包括供浆组件、注浆软管、注浆板和第一弹性件。注浆软管的一端与所述供浆组件连通；注浆板上设置有注浆孔，所述注浆孔与所述注浆软管的另一端连通；第一弹性件的一端与所述供浆组件连接，另一端与所述注浆板抵接或连接。本发明提供的孔洞封堵装置能够提高封堵孔洞的精度。本发明提供的孔洞封堵机器人包括上述的孔洞封堵装置，能够提高对孔洞封堵的精度。

Description

一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人。

背景技术

建筑楼宇在浇筑剪力墙时，浇筑模板多采用螺杆对拉紧固，造成拆除浇筑模板后遗留大量螺杆洞，后续需要进行砂浆充填处理。目前对螺杆洞主要采用由人工来操作，也出现了自动注浆封堵螺杆洞的机器人，其机械臂在视觉导航系统的帮助下将注浆管放入螺杆洞中。但由于视觉导航系统的精度不高，机械臂难以将注浆管准确地与螺杆洞进行对位，影响封堵孔洞的精度。

发明内容

本发明的目的在于提出一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人，能够提高封堵孔洞的精度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种孔洞封堵装置，包括：

供浆组件；

注浆软管，其一端与所述供浆组件连通；

注浆板，其上设置有注浆孔，所述注浆孔与所述注浆软管的另一端连通；

第一弹性件，其一端与所述供浆组件连接，另一端与所述注浆板抵接或连接。

优选地，所述孔洞封堵装置还包括：

注浆套筒，其一端与所述注浆板的朝向所述供浆组件端面连接，所述第一弹性件套设于所述注浆套筒上。

优选地，所述注浆套筒远离所述注浆板的一端开设有开孔，所述孔洞封堵装置还包括：

底座，其一端固定于所述供浆组件上，所述注浆套筒角度可调地套设在所述底座上。

优选地，所述底座为球形壳体或空心万向节。

优选地，所述注浆板上还设置有连接管，所述注浆软管的一端套设于所述连接管的一端，所述连接管的另一端与所述注浆孔连通。

优选地，所述孔洞封堵装置还包括抹平机构，所述抹平机构安装于所述供浆组件或所述注浆板上并设置于所述注浆孔的下方，用于对已注浆的孔洞进行抹平。

优选地，所述抹平机构包括：

刮擦件，安装于所述供浆组件上并沿所述注浆孔的朝向设置，用于对已注浆的孔洞进行抹平。

优选地，所述刮擦件朝向施工方向的一侧的形状为弧面。

优选地，所述抹平机构还包括：

固定座，安装于所述供浆组件上；

导向杆，与所述固定座滑动连接，所述刮擦件安装于所述导向杆的靠近施工方向的一端；

第二弹性件，设置于所述刮擦件与所述固定座之间。

优选地，所述抹平机构还包括限位块，所述限位块安装于所述导向杆的另一端。

优选地，所述供浆组件包括泵送装置，所述泵送装置与所述注浆软管连通，料浆从所述泵送装置进入注浆软管。

本发明提供一种孔洞封堵机器人，包括移动底盘以及上述的孔洞封堵装置，所述孔洞封堵装置安装于所述移动底盘上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的孔洞封堵装置包括供浆组件、注浆软管、注浆板和第一弹性件。注浆软管的一端与所述供浆组件连通；注浆板上设置有注浆孔，注浆孔与注浆软管的另一端连通；第一弹性件的一端与供浆组件连接，另一端与注浆板连接。当注浆板接触施工墙面时，由于注浆软管为柔性的，注浆板可根据施工墙面的具体情况贴合施工墙面，以解决孔洞封堵装置因视觉导航系统定位精度不高导致施工精度低下的问题；而由于设置了第一弹性件，当注浆板贴合施工墙面时，第一弹性件能够对注浆板施加一个弹性挤压力，使得注浆板能够始终紧压在施工墙面上，提高注浆精度的同时也使得注浆板不会对施工墙面施加过大的压力而导致施工墙面损坏。再者，即使供浆组件过度供浆，在第一弹性件的作用下，多出来的料浆会在压力的作用下进入孔洞内，不会外溢出来，避免料浆浪费。

附图说明

图1是本发明具体实施例提供的孔洞封堵装置适配于施工墙面的螺杆洞时的结构图；

图2是本发明具体实施例提供的注浆板与注浆套筒配合的装配图；

图3是本发明具体实施例提供的抹平机构的立体结构图。

图中：

11、注浆套筒；12、注浆板；121、注浆孔；122、连接管；

2、底座；

3、第一弹性件；

4、注浆软管；

5、施工墙面；51、孔洞；

6、供浆组件；

7、抹平机构；71、固定座；72、导向杆；73、刮擦件；74、第二弹性

件；75、限位块。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1，本发明提供一种孔洞封堵装置，包括供浆组件6、注浆软管4、注浆板12和第一弹性件3。注浆软管4的一端与供浆组件6连通；注浆板12上设置有注浆孔121，注浆孔121与注浆软管4的另一端连通；第一弹性件3的一端与供浆组件6连接，另一端与注浆板12连接。当注浆板12接触施工墙面5时，由于注浆软管4为柔性的，注浆板12可根据施工墙面5的具体情况贴合施工墙面5，以解决孔洞封堵装置因视觉导航系统定位精度不高导致施工精度低下的问题；而由于设置了第一弹性件3，当注浆板12贴合施工墙面5时，第一弹性件3能够对注浆板12施加一个弹性挤压力，使得注浆板12能够始终紧压在施工墙面5上，提高注浆精度的同时也使得注浆板12不会对施工墙面5施加过大的压力而导致施工墙面5损坏。再者，即使供浆组件6过度供浆，在第一弹性3件的作用下，多出来的料浆会在压力的作用下进入孔洞内，不会外溢出来，避免料浆浪费。

进一步地，注浆软管4设置为从第一弹性件3内穿过，第一弹性件3也能够对注浆软管4及安装在注浆软管一端的注浆板12进行一定程度的承托，防止注浆软管4在重力的作用下发生折叠而导致注浆软管4内的料浆无法流动，影响注浆过程的顺畅度。

当然，在其他实施例中，第一弹性件3与注浆板12之间也可以采用抵接的方式进行装配，由于注浆板12固定在注浆软管4的一端，注浆板12也可以无需通过第一弹性件3进行固定。而在该种设置下，由于注浆软管4从第一弹性件3内穿过后再与注浆板12连接，因此，注浆软管4依然位于第一弹性件3内，第一弹性件3依然能够对注浆软管4及安装在注浆软管4一端的注浆板12进行一定程度的承托。

具体地，本实施例中，第一弹性件3设置为弹簧，弹簧结构简单，便于生产制备，成本较低。当然，在其他实施例中，也可以采用其他例如硅胶件作为第一弹性件3，只要具有弹性并能够承托注浆软管4即可。

优选地，请参考图1和图2，孔洞封堵装置还包括注浆套筒11。注浆软管4从注浆套筒11中穿过，注浆套筒11的一端与注浆板12的朝向供浆组件6端面连接，另一端与供浆组件6活动连接，第一弹性件3套设于注浆套筒11上。注浆套筒11能够对注浆软管4起到进一步的承托作用，以进一步提高注浆软管4及注浆板12的稳定性。

优选地，注浆套筒11远离注浆板12的一端开设有开孔，孔洞封堵装置还包括底座2，底座2的一端固定于供浆组件6上，注浆套筒11角度可调地套设在底座2上，以使得注浆套筒11能够被底座2更好地支撑且连接在注浆套筒11上的注浆板12能够绕着底座2沿任意方向转动预设角度，以适配施工墙面5。

进一步地，为使得孔洞封堵装置的结构更为紧凑，将底座2设置为中空结构，使得注浆软管4能够从底座2中穿过。

具体地，底座2为球形壳体，注浆套筒11能够绕着球形壳体转动。当然，在其他实施例中，底座2也可以设置为空心万向节，只要能够使得注浆套筒11能够绕其转动并且注浆软管4能够从中穿过即可。

优选地，注浆板12上还设置有连接管122，注浆软管4的一端套设于连接管122的一端，连接管122的另一端与注浆孔121连通，通过设置连接管122，使得注浆软管4能够更稳定地固定在注浆板12上，便于孔洞封堵装置的装配，也能够进一步提高孔洞封堵装置的稳定性。

优选地，孔洞封堵装置还包括抹平机构7，抹平机构7安装于供浆组件6上并设置于注浆孔121的下方，用于对已注浆的孔洞51进行抹平。在具体使用中，当料浆经由注浆板12的注浆孔121输送至孔洞51后，孔洞封堵装置上行，抹平机构7对已注浆孔洞51进行抹平。

当然，在其他实施例中，也可以将抹平机构7安装在注浆板12的底部，当注浆板12上行时，抹平机构7也能够随之上行抹平已注浆孔洞51。

具体地，抹平机构7包括刮擦件73，刮擦件73安装于供浆组件6上并沿注浆孔121的朝向设置，即刮擦件73的刮擦面能够接触孔洞51的表面，用于对已注浆的孔洞51进行抹平。

优选地，刮擦件73朝向施工方向的一侧的形状为弧面，以使得刮擦件73能够更圆滑地抹平已注浆孔洞51，避免刮擦件73具有棱边使得已注浆孔洞51被棱边刮损。

优选地，请参考图1和图3，抹平机构7还包括固定座71、导向杆72和第二弹性件74。固定座71安装于供浆组件6上；导向杆72与固定座71滑动连接，刮擦件73安装于导向杆72的靠近施工方向的一端；第二弹性件74设置于刮擦件73与固定座71之间。当刮擦件73接触施工墙面5时，刮擦件73收到施工墙面5施加的反作用力，刮擦件73带动导向杆72相对固定座71滑动并挤压第二弹性件74，第二弹性件74的设置使得刮擦件73不会与施工墙面5发生刚性接触，避免施工墙面5因受力过大而损坏。

具体地，在本实施例中，第二弹性件74设置为弹簧，弹簧结构简单，便于生产制备，成本较低。当然，在其他实施例中，也可以采用其他例如硅胶件作为第二弹性件74，只要能够对刮擦件73施加一个弹性的挤压力即可。

优选地，抹平机构7还包括限位块75，限位块75安装于导向杆72的另一端，以防止导向杆72脱离固定座71。

优选地，供浆组件6包括泵送装置，泵送装置与注浆软管4连通，料浆从泵送装置进入注浆软管4，从而实现供浆功能。

本发明提供一种孔洞封堵机器人，包括移动底盘以及上述的孔洞封堵装置，孔洞封堵装置安装于移动底盘上。移动底盘可设置为AGV小车，通过AGV小车带动孔洞封堵装置移动，以使得孔洞封堵装置可移动至不同的孔洞51处进行孔洞封堵作业。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种孔洞封堵装置，其特征在于，包括：

供浆组件(6)；

注浆软管(4)，其一端与所述供浆组件(6)连通；

注浆板(12)，其上设置有注浆孔(121)，所述注浆孔(121)与所述注浆软管(4)的另一端连通；

第一弹性件(3)，其一端与所述供浆组件(6)连接，另一端与所述注浆板(12)抵接或连接；

注浆套筒(11)，其一端与所述注浆板(12)的朝向所述供浆组件(6)端面连接，所述第一弹性件(3)套设于所述注浆套筒(11)上，注浆软管(4)从注浆套筒(11)中穿过。

2.根据权利要求1所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述注浆套筒(11)远离所述注浆板(12)的一端开设有开孔，所述孔洞封堵装置还包括：

底座(2)，其一端固定于所述供浆组件(6)上，所述注浆套筒(11)角度可调地套设在所述底座(2)上。

3.根据权利要求2所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述底座为球形壳体或空心万向节。

4.根据权利要求1所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述注浆板(12)上还设置有连接管(122)，所述注浆软管(4)的一端套设于所述连接管(122)的一端，所述连接管(122)的另一端与所述注浆孔(121)连通。

5.根据权利要求1-4任一项所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述孔洞封堵装置还包括抹平机构(7)，所述抹平机构(7)安装于所述供浆组件(6)或所述注浆板(12)上并设置于所述注浆孔(121)的下方，用于对已注浆的孔洞进行抹平。

6.根据权利要求5所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述抹平机构(7)包括：

刮擦件(73)，安装于所述供浆组件(6)上并沿所述注浆孔(121)的朝向设置，用于对已注浆的孔洞进行抹平。

7.根据权利要求6所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述刮擦件(73)朝向施工方向的一侧的形状为弧面。

8.根据权利要求6所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述抹平机构(7)还包括：

固定座(71)，安装于所述供浆组件(6)上；

导向杆(72)，与所述固定座(71)滑动连接，所述刮擦件(73)安装于所述导向杆(72)的靠近施工方向的一端；

第二弹性件(74)，设置于所述刮擦件(73)与所述固定座(71)之间。

9.根据权利要求8所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述抹平机构(7)还包括限位块(75)，所述限位块(75)安装于所述导向杆(72)的另一端。

10.根据权利要求1-4任一项所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述供浆组件(6)包括泵送装置，所述泵送装置与所述注浆软管(4)连通，料浆从所述泵送装置进入所述注浆软管(4)。

11.一种孔洞封堵机器人，其特征在于，包括移动底盘；以及

权利要求1-10任一项所述的孔洞封堵装置，所述孔洞封堵装置安装于所述移动底盘上。

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