CN110800284A - 图像处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，图像处理装置包括：图像接收电路、图像预处理电路、图像处理电路；图像接收电路用于接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；图像预处理电路用于对至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；图像处理电路用于对每帧图像对应的多个子图像进行图像处理；其中，图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路是并行执行的电路。本发明实施例通过图像处理装置包括图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路，通过图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路的并行执行，可提高对较大分辨率图像的处理速度。

Description

图像处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有技术中拍摄装置可拍摄获得多种不同分辨率的图像，以便图像处理装置进行处理，但是不同图像处理装置可处理的图像的分辨率不同。

如果该拍摄装置拍摄获得的图像的分辨率较大，而该图像处理装置可处理的图像的分辨率较小，将会导致该图像处理装置无法对该图像进行处理。为了能够使得该图像处理装置能够对该图像进行处理，通常采用软件编程的方式降低图像的分辨率，但是由于图像的分辨率较大，通过软件编程的方式会消耗较长时间。

发明内容

本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，以提高对较大分辨率图像的处理速度。

本发明实施例的第一方面是提供一种图像处理装置，所述图像处理装置包括：图像接收电路、图像预处理电路、图像处理电路；

所述图像接收电路用于接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；

所述图像预处理电路用于对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；

所述图像处理电路用于对所述每帧图像对应的多个子图像进行图像处理；

其中，所述图像接收电路、所述图像预处理电路和所述图像处理电路是并行执行的电路。

本发明实施例的第二方面是提供一种图像处理方法，应用于图像处理装置，所述图像处理装置包括：图像接收电路、图像预处理电路、图像处理电路；所述方法包括：

所述图像接收电路接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；

所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；

所述图像处理电路对所述每帧图像对应的多个子图像进行图像处理；

其中，所述图像接收电路、所述图像预处理电路和所述图像处理电路是并行执行的电路。

本发明实施例的第三方面是提供一种拍摄设备，包括：

机身；

拍摄装置，安装在所述机身，用于采集图像信息；

以及如第一方面所述的图像处理装置。

本发明实施例的第四方面是提供一种图像处理设备，包括：

机身；

天线，安装在所述机身，用于与拍摄设备进行通讯；

以及如第一方面所述的图像处理装置。

本发明实施例的第五方面是提供一种可移动平台，包括：

机身；

动力装置，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；

拍摄装置，安装在所述机身，用于采集图像信息；

以及如第一方面所述的图像处理装置。

本发明实施例的第六方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第二方面所述的方法。

本实施例提供的图像处理方法、装置、设备及存储介质，通过图像处理装置包括图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路，其中，图像接收电路用于接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；图像预处理电路用于对至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；图像处理电路用于对每帧图像对应的多个子图像进行图像处理，图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路是并行执行的电路，通过图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路的并行执行，可提高对较大分辨率图像的处理速度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的图像处理装置的结构图；

图2为本发明实施例提供的一种应用场景的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种图像分割的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种图像处理装置的结构图；

图5为本发明实施例提供的另一种图像分割的示意图；

图6为本发明实施例提供的图像处理方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的拍摄设备的结构图；

图8为本发明实施例提供的图像处理设备的结构图。

附图标记：

10：图像处理装置； 11：图像接收电路； 12：图像预处理电路；

13：图像处理电路； 20：无人机； 21：拍摄设备；

22：云台； 23：通讯接口； 24：远程控制器；

25：通讯接口； 26：天线； 30：图像；

31：子图像； 32：子图像； 33：子图像；

34：子图像； 121：第一子电路； 122：第二子电路；

50：图像； 52：图像； 54：目标图像；

700：拍摄设备； 701：机身； 702：拍摄装置；

703：图像处理装置； 800：图像处理设备；

801：机身； 802：天线； 803：图像处理装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种图像处理装置。图1为本发明实施例提供的图像处理装置的结构图，如图1所示，图像处理装置10包括：图像接收电路11、图像预处理电路12、图像处理电路13。其中，图像接收电路11用于接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；图像预处理电路12用于对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；图像处理电路13用于对所述每帧图像对应的多个子图像进行图像处理。

在本实施例中，所述图像接收电路、所述图像预处理电路和所述图像处理电路是并行执行的电路。具体的，图像接收电路11、图像预处理电路12、图像处理电路13可以是相互协同的IP，例如图像接收电路11可以记为IP_A,图像预处理电路12可以记为IP_B,图像处理电路13可以记为IP_C。

图像接收电路11对图像的接收的过程、图像预处理电路12对图像的预处理例如分割处理的过程，以及图像处理电路13对分割后的子图像的图像处理的过程可以是并行执行的。

其中，并行执行可以是T1时刻图像接收电路11接收图像，T2时刻图像预处理电路12对图像接收电路11接收的图像进行预处理，而图像接收电路11在T2时刻接收新的图像，以此类推；可以理解的是，上述实施例只是并行执行的一种情况，也可以使用其他并行执行的方法。

在本实施例中，图像处理装置10和拍摄装置可以集成在同一个设备中，例如，图像处理装置10和拍摄装置同时集成在拍摄设备中，该拍摄设备可以是相机、摄像机、或其他具有拍摄功能的设备例如智能终端等。另外，该拍摄设备可以是手持的拍摄设备，也可以是搭载在可移动平台例如无人机上的拍摄设备。

在其他实施例中，图像处理装置10和拍摄装置集成在不同的设备中，例如，图像处理装置10集成在远程控制器中，拍摄装置集成在拍摄设备中，该远程控制器可对拍摄设备进行控制。例如，如图2所示，拍摄设备21通过云台22搭载在无人机20上，远程控制器24可对拍摄设备21进行控制。可选的，远程控制器24可以是无人机对应的专用控制器，也可以是其他安装有控制程序的终端设备，例如智能手机、平板电脑等。远程控制器24和拍摄设备21可以进行有线通信或无线通信。如图2所示，无人机20包括通讯接口23，远程控制器24包括通讯接口25，通讯接口23和通讯接口25可以相互通信。例如，拍摄设备21可以通过通讯接口23将其拍摄到的图像信息发送给远程控制器24。在一些实施例中，远程控制器24和拍摄设备21可以进行无线通信，可选的，通讯接口23和通讯接口25为无线通讯接口。如图2所示，远程控制器24还包括天线26，天线26和通讯接口25耦合，天线26用于接收和/或发送无线信号。

如图1所示，拍摄装置可实时的采集图像信息，并将其采集到的图像信息通过相应的图像传输协议发送给图像接收电路11，可以理解，拍摄装置采集到的图像不限于一帧，可以是多帧，相应的，图像接收电路11接收拍摄装置发送的至少一帧图像。可选的，该拍摄装置可拍摄多种不同分辨率的图像，例如，该拍摄装置可拍摄分辨率为视频传输标准(VideoGraphics Array，VGA)、720p、1080p的图像。图像处理电路13用于对该图像接收电路11接收到的图像进行图像处理，但是，图像处理电路13只能处理VGA及VGA以下分辨率的图像，当图像接收电路11接收到分辨率大于VGA的图像时，图像处理电路13将无法处理该分辨率大于VGA的图像。为了能够使图像处理电路13进行正常的图像处理，在本实施例中，通过图像预处理电路12对图像接收电路11接收到的分辨率大于VGA的图像进行分割处理，以便将分辨率大于VGA的图像分割为图像处理电路13能够处理的分辨率。例如，图像预处理电路12将分辨率大于VGA的图像分割为分辨率等于VGA或小于VGA的子图像，从而使得图像处理电路13可以对图像预处理电路12分割后得到的子图像进行正常的图像处理。

如图3所示，图像30表示图像接收电路11接收到的一帧图像，该图像是拍摄装置拍摄的多帧图像中的任一帧。图像30的分辨率大于VGA，图像预处理电路12将图像30进行分割处理得到该图像30对应的多个子图像例如子图像31、子图像32、子图像33、子图像34。子图像31、子图像32、子图像33、子图像34的分辨率等于VGA或小于VGA，图像处理电路13可以对子图像31、子图像32、子图像33、子图像34进行图像处理。

可选的，所述图像接收电路还用于：在接收拍到所述摄装置拍摄的至少一帧图像之后，将所述至少一帧图像存储到存储器中。

如图1所示，图像处理装置10还包括存储器，该存储器具体可以是双倍速率同步动态随机存储器(Double Data Rate，DDR)。当图像接收电路11接收到拍摄装置发送的至少一帧图像时，图像接收电路11可以将该至少一帧图像存储到该存储器中。例如，当图像接收电路11接收到如图3所示的图像30时，图像接收电路11将该图像30存储到该存储器中。相应的，图像预处理电路12从该存储器中获取图像数据。

在本实施例中，图像预处理电路12从该存储器中获取图像数据的方法可以包括如下几种可行的实现方式：

一种可行的实现方式是，所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送标识信息，所述标识信息用于标识所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率。

例如，当图像接收电路11将该图像30存储到该存储器后，图像接收电路11根据图像30在该存储器中的存储地址和图像30的分辨率生成一个标识信息，并将该标识信息发送给图像预处理电路12。该标识信息用于标识该图像30在该存储器中的存储地址和图像30的分辨率。相应的，图像预处理电路12可根据该标识信息确定该图像30在该存储器中的存储地址和图像30的分辨率，并进一步根据该图像30在该存储器中的存储地址，从该存储器中读取该图像30。

另一种可行的实现方式是，所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率。

例如，当图像接收电路11将该图像30存储到该存储器后，图像接收电路11直接将该图像30在该存储器中的存储地址和图像30的分辨率发送给图像预处理电路12，从而使得图像预处理电路12根据该图像30在该存储器中的存储地址，从该存储器中读取该图像30。

相应的，所述图像预处理电路根据所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址，从所述存储器中获取所述至少一帧图像；所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像时，具体用于：根据所述至少一帧图像中每帧图像的分辨率和所述图像处理电路支持的分辨率，对所述每帧图像进行分割处理得到所述每帧图像对应的多个子图像。

例如，图像预处理电路12接收到图像接收电路11发送的用于标识图像30在该存储器中的存储地址和图像30的分辨率的标识信息后，根据该标识信息确定图像30在该存储器中的存储地址和图像30的分辨率，并根据图像30在该存储器中的存储地址从该存储器中获取该图像30。或者，图像预处理电路12直接接收图像接收电路11发送的图像30在该存储器中的存储地址和图像30的分辨率，并根据图像30在该存储器中的存储地址从该存储器中获取该图像30。

在图像预处理电路12从该存储器中获取到该图像30后，进一步根据该图像30的分辨率和图像处理电路13所支持的分辨率，对该图像30进行分割处理得到如图3所示的多个子图像，且该多个子图像的分辨率是图像处理电路13所支持的分辨率。可以理解，此处只是以图像30为例进行示意性说明，在其他实施例中，图像接收电路11不限于将一帧图像存储到存储器，还可以将多帧图像存储到存储器，同理，图像预处理电路12不限于对一帧图像进行分割处理，还可以对图像接收电路11存储到该存储器中的多帧图像中的每帧图像进行分割处理。

在一些实施例中，所述图像预处理电路还用于：将所述每帧图像对应的多个子图像存储到所述存储器；将所述每帧图像对应的多个子图像在所述存储器中的存储地址发送给所述图像处理电路。

如图1和图3所示，当图像预处理电路12将图像30分割为多个子图像后，图像预处理电路12还可以将该多个子图像例如子图像31、子图像32、子图像33、子图像34存储到该存储器中。具体的，子图像31、子图像32、子图像33、子图像34在该存储器中的存储地址是连续的，或者，子图像31、子图像32、子图像33、子图像34在该存储器中的存储地址是不连续的，但是其中任一个子图像在该存储器中的存储地址是连续的。另外，图像预处理电路12还可以将多个子图像中每个子图像在该存储器中的存储地址发送给图像处理电路13。

本实施例通过图像处理装置包括图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路，其中，图像接收电路用于接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；图像预处理电路用于对至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；图像处理电路用于对每帧图像对应的多个子图像进行图像处理，图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路是并行执行的电路，通过图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路的并行执行，可提高对较大分辨率图像的处理速度。

在本实施例中，对拍摄装置拍摄的图像进行分割的方法可以预先设置的，例如，图像处理装置10可预先设置将该拍摄装置拍摄的图像分割为几个子图像、每个子图像的分辨率、每个子图像在该图像中的位置信息、以及每个子图像被写入存储器的目标地址。

作为一种可行的实现方式，所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送标识信息，所述标识信息不仅用于标识所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率，可选的，所述标识信息还用于标识如下至少一种：所述图像需分割成的子图像的个数、所述子图像的分辨率、所述子图像在所述图像中的位置信息、所述子图像需写入所述存储器的目标地址。

例如，当图像接收电路11将该图像30存储到该存储器后，图像接收电路11向图像预处理电路12发送标识信息，该标识信息不仅用于标识图像30在该存储器中的存储地址和图像30的分辨率，另外，该标识信息还可以标识图像处理装置10预先设置的图像30需分割成的子图像的个数、每个子图像的分辨率、每个子图像在图像30中的位置信息、以及每个子图像需写入存储器的目标地址。

作为另一种可行的实现方式，所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率，另外，所述图像接收电路还用于向所述图像预处理电路发送如下至少一种：所述图像需分割成的子图像的个数、所述子图像的分辨率、所述子图像在所述图像中的位置信息、所述子图像需写入所述存储器的目标地址。

例如，当图像接收电路11将该图像30存储到该存储器后，图像接收电路11直接将该图像30在该存储器中的存储地址、图像30的分辨率、图像处理装置10预先设置的图像30需分割成的子图像的个数、每个子图像的分辨率、每个子图像在图像30中的位置信息、以及每个子图像需写入存储器的目标地址发送给图像预处理电路12。

在一些实施例中，所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像时，具体用于：根据所述图像需分割成的子图像的个数，对所述所述图像进行分割处理得到所述图像对应的多个子图像。

当图像预处理电路12接收到图像接收电路11发送的如上所述的标识信息，或者，图像预处理电路12接收到图像接收电路11发送的该图像30在该存储器中的存储地址、图像30的分辨率、图像处理装置10预先设置的图像30需分割成的子图像的个数、每个子图像的分辨率、每个子图像在图像30中的位置信息、以及每个子图像需写入存储器的目标地址时，图像预处理电路12根据图像处理装置10预先设置的图像30需分割成的子图像的个数对该图像30进行分割处理。

另外，所述图像预处理电路还用于：根据所述子图像需写入所述存储器的目标地址，将所述图像对应的多个子图像写入相应的目标地址。

当图像预处理电路12根据图像处理装置10预先设置的图像30需分割成的子图像的个数对该图像30进行分割处理后，图像预处理电路12还可以进一步按照图像处理装置10预先设置的每个子图像需写入存储器的目标地址，将分割处理后得到的每个子图像写入到该存储器中相应的目标地址，并将每个子图像写在该存储器中对应存储的目标地址发送给图像处理电路13，以使图像处理电路13可以从该存储器中获取该多个子图像。

本实施例通过图像预处理电路根据图像需分割成的子图像的个数，对图像进行分割处理得到图像对应的多个子图像，以及根据子图像需写入存储器的目标地址，将图像对应的多个子图像写入相应的目标地址，使得图像预处理电路可以按照预先设置的图像分割方法进行图像分割，提高了图像分割的效率。

本发明实施例提供一种图像处理装置。图4为本发明实施例提供的另一种图像处理装置的结构图，如图4所示，在上述实施例的基础上，图像预处理电路12包括：第一子电路121和第二子电路122。当所述第一子电路采用第一配置信息对所述图像进行分割处理时，所述第二子电路接收第二配置信息；当所述第一子电路将所述图像对应的多个子图像发送给所述图像处理电路时，所述第二子电路采用所述第二配置信息对所述图像的下一帧图像进行分割处理。

如图4所示，第一子电路121和第二子电路122可以是并行执行的两个电路，可选的，第一子电路121和第二子电路122支持动态配置，例如，在第一子电路121采用第一配置信息对图像30进行分割处理时，第二子电路122可接收第二配置信息，使得第二子电路122采用第二配置信息对图像30的下一帧图像进行分割处理，也就是说，第一子电路121和第二子电路122可分别采用不同的配置信息对不同的图像进行分割处理。另外，当第一子电路121将图像30被分割后得到的多个子图像发送给图像处理电路13的同时，第二子电路122可采用该第二配置信息对图像30的下一帧图像进行分割处理。或者，当第一子电路121将图像30被分割后得到的多个子图像在存储器中的目标地址发送给图像处理电路13的同时，第二子电路122可采用该第二配置信息对图像30的下一帧图像进行分割处理。

另外，所述图像接收电路接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像时，具体用于：接收所述拍摄装置在同一时刻拍摄的两帧图像。

在本实施例中，拍摄装置具体可以是双目摄像头，也就是说，该拍摄装置在同一时刻可拍摄获得左右两帧图像，可选的，所述两帧图像中的至少一帧图像为深度图。

如图5所示，图像50和图像52分别表示该拍摄装置在同一时刻拍摄获得的两帧图像，相应的，图像接收电路11接收该图像50和图像52，并将图像50和图像52存储到存储器中，并将图像50和图像52在该存储器中的存储地址、以及图像50和图像52的分辨率发送给图像预处理电路12。

可选的，所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像时，具体用于：所述图像预处理电路对所述两帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像。

图像预处理电路12根据图像50和图像52在该存储器中的存储地址，从该存储器中获取图像50和图像52，假设图像50和图像52的分辨率分别为1080P，图像处理电路13不支持处理分辨率为1080P的图像，可选的，图像预处理电路12分别对图像50和图像52进行分割处理，例如，将图像50分割为子图像A1、子图像A2、子图像A3、子图像A4，将图像52分割为子图像B1、子图像B2、子图像B3、子图像B4。假设子图像A1、子图像A2、子图像A3、子图像A4、子图像B1、子图像B2、子图像B3、子图像B4的分辨率分别为VGA。进一步，图像预处理电路12将图像50对应的多个子图像和图像52对应的多个子图像存储到存储器，并将图像50对应的多个子图像在该存储器中的存储地址、以及图像52对应的多个子图像在该存储器中的存储地址发送给图像处理电路13，图像处理电路13对子图像A1和子图像B1进行图像处理得到子图像C1，对子图像A2和子图像B2进行图像处理得到子图像C2，对子图像A3和子图像B3进行图像处理得到子图像C3，对子图像A4和子图像B4进行图像处理得到子图像C4。可选的，图像处理电路13将子图像C1、子图像C2、子图像C3、子图像C4合成为目标图像54，或者，由图像处理电路13之后的IP将子图像C1、子图像C2、子图像C3、子图像C4合成为目标图像54。该目标图像54为1080P的图像。

另外，在其他实施例中，图像预处理电路12不仅可以对图像接收电路11接收到的图像进行分割处理，还可以对图像接收电路11接收到的图像进行其他处理例如高斯滤波。另外，图像预处理电路12对图像接收电路11接收到的图像进行分割处理时，具体可以采用下采样或上采样来实现。

本实施例通过图像预处理电路包括：第一子电路和第二子电路，当所述第一子电路采用第一配置信息对所述图像进行分割处理时，所述第二子电路接收第二配置信息；当所述第一子电路将所述图像对应的多个子图像发送给所述图像处理电路时，所述第二子电路采用所述第二配置信息对所述图像的下一帧图像进行分割处理，使得第一子电路和第二子电路可以并行执行，进一步提高了对较大分辨率图像的处理速度。

本发明实施例提供一种图像处理方法。图6为本发明实施例提供的图像处理方法的流程图。该图像处理方法应用于图像处理装置，如图1所示，所述图像处理装置包括：图像接收电路、图像预处理电路、图像处理电路。如图6所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S601、所述图像接收电路接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像。

步骤S602、所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像。

步骤S603、所述图像处理电路对所述每帧图像对应的多个子图像进行图像处理。

其中，所述图像接收电路、所述图像预处理电路和所述图像处理电路是并行执行的电路。

可选的，所述图像接收电路在接收到所述拍摄装置拍摄的至少一帧图像之后，将所述至少一帧图像存储到存储器中。

在本实施例中，所述图像预处理电路从该存储器中获取图像数据的方法可以包括如下几种可行的实现方式：

一种可行的实现方式是，所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送标识信息，所述标识信息用于标识所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率。

另一种可行的实现方式是，所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率。

相应的，所述图像预处理电路根据所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址，从所述存储器中获取所述至少一帧图像；所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像，包括：所述图像预处理电路根据所述至少一帧图像中每帧图像的分辨率和所述图像处理电路支持的分辨率，对所述每帧图像进行分割处理得到所述每帧图像对应的多个子图像。

在一些实施例中，所述图像预处理电路还可以将所述每帧图像对应的多个子图像存储到所述存储器；所述图像预处理电路将所述每帧图像对应的多个子图像在所述存储器中的存储地址发送给所述图像处理电路。

本发明实施例提供的图像处理方法的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的图像处理装置包括：图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路，其中，图像接收电路用于接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；图像预处理电路用于对至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；图像处理电路用于对每帧图像对应的多个子图像进行图像处理，图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路是并行执行的电路，通过图像接收电路、图像预处理电路和图像处理电路的并行执行，可提高对较大分辨率图像的处理速度。

本发明实施例提供一种图像处理方法。在本实施例中，对拍摄装置拍摄的图像进行分割的方法可以预先设置的，例如，图像处理装置可预先设置将该拍摄装置拍摄的图像分割为几个子图像、每个子图像的分辨率、每个子图像在该图像中的位置信息、以及每个子图像被写入存储器的目标地址。

作为一种可行的实现方式，所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送标识信息，所述标识信息不仅用于标识所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率，可选的，所述标识信息还用于标识如下至少一种：所述图像需分割成的子图像的个数、所述子图像的分辨率、所述子图像在所述图像中的位置信息、所述子图像需写入所述存储器的目标地址。

作为另一种可行的实现方式，所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率，另外，所述图像接收电路还用于向所述图像预处理电路发送如下至少一种：所述图像需分割成的子图像的个数、所述子图像的分辨率、所述子图像在所述图像中的位置信息、所述子图像需写入所述存储器的目标地址。

在一些实施例中，所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像，包括：所述图像预处理电路根据所述图像需分割成的子图像的个数，对所述所述图像进行分割处理得到所述图像对应的多个子图像。

另外，所述图像预处理电路还用于：根据所述子图像需写入所述存储器的目标地址，将所述图像对应的多个子图像写入相应的目标地址。

本发明实施例提供的图像处理方法的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过图像预处理电路根据图像需分割成的子图像的个数，对图像进行分割处理得到图像对应的多个子图像，以及根据子图像需写入存储器的目标地址，将图像对应的多个子图像写入相应的目标地址，使得图像预处理电路可以按照预先设置的图像分割方法进行图像分割，提高了图像分割的效率。

本发明实施例提供一种图像处理方法。在上述实施例的基础上，所述图像预处理电路包括：第一子电路和第二子电路；当所述第一子电路采用第一配置信息对所述图像进行分割处理时，所述第二子电路接收第二配置信息；当所述第一子电路将所述图像对应的多个子图像发送给所述图像处理电路时，所述第二子电路采用所述第二配置信息对所述图像的下一帧图像进行分割处理。

可选的，所述图像接收电路接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像，包括：所述图像接收电路接收所述拍摄装置在同一时刻拍摄的两帧图像。

可选的，所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像，包括：所述图像预处理电路对所述两帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像。

可选的，所述两帧图像中的至少一帧图像为深度图。

本发明实施例提供的图像处理方法的具体原理和实现方式均与图4、图5所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过图像预处理电路包括：第一子电路和第二子电路，当所述第一子电路采用第一配置信息对所述图像进行分割处理时，所述第二子电路接收第二配置信息；当所述第一子电路将所述图像对应的多个子图像发送给所述图像处理电路时，所述第二子电路采用所述第二配置信息对所述图像的下一帧图像进行分割处理，使得第一子电路和第二子电路可以并行执行，进一步提高了对较大分辨率图像的处理速度。

本发明实施例提供一种拍摄设备。图7为本发明实施例提供的拍摄设备的结构图，如图7所示，拍摄设备700包括机身701、拍摄装置702和图像处理装置703，其中，拍摄装置702安装在所述机身，用于采集图像信息；图像处理装置703的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种图像处理设备。该图像处理设备可以是上述实施例中所述的远程控制器。图8为本发明实施例提供的图像处理设备的结构图，如图8所示，图像处理设备800包括：机身801、天线802和图像处理装置803；其中，天线802安装在所述机身，用于与拍摄设备进行通讯；图像处理装置803的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台可以是无人飞行器、无人车、无人船、智能载具等。所述可移动平台包括：机身、动力装置、拍摄装置和退昂处理装置；其中动力装置和安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；拍摄装置安装在所述机身，用于采集图像信息；图像处理装置的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的图像处理方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (32)

1.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括：图像接收电路、图像预处理电路、图像处理电路；

所述图像接收电路用于接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；

所述图像预处理电路用于对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；

所述图像处理电路用于对所述每帧图像对应的多个子图像进行图像处理；

其中，所述图像接收电路、所述图像预处理电路和所述图像处理电路是并行执行的电路。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像接收电路还用于：

在接收拍到所述摄装置拍摄的至少一帧图像之后，将所述至少一帧图像存储到存储器中。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像接收电路还用于：

向所述图像预处理电路发送标识信息，所述标识信息用于标识所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率。

4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像接收电路还用于：

向所述图像预处理电路发送所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率。

5.根据权利要求3或4所述的图像处理装置，其特征在于，

所述图像预处理电路还用于：根据所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址，从所述存储器中获取所述至少一帧图像；

所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像时，具体用于：

根据所述至少一帧图像中每帧图像的分辨率和所述图像处理电路支持的分辨率，对所述每帧图像进行分割处理得到所述每帧图像对应的多个子图像。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像预处理电路还用于：

将所述每帧图像对应的多个子图像存储到所述存储器；

将所述每帧图像对应的多个子图像在所述存储器中的存储地址发送给所述图像处理电路。

7.根据权利要求3所述的图像处理装置，其特征在于，所述标识信息还用于标识如下至少一种：

所述图像需分割成的子图像的个数、所述子图像的分辨率、所述子图像在所述图像中的位置信息、所述子图像需写入所述存储器的目标地址。

8.根据权利要求4所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像接收电路还用于向所述图像预处理电路发送如下至少一种：

所述图像需分割成的子图像的个数、所述子图像的分辨率、所述子图像在所述图像中的位置信息、所述子图像需写入所述存储器的目标地址。

9.根据权利要求7或8所述的图像处理装置，其特征在于，

所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像时，具体用于：

根据所述图像需分割成的子图像的个数，对所述所述图像进行分割处理得到所述图像对应的多个子图像。

10.根据权利要求9所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像预处理电路还用于：

根据所述子图像需写入所述存储器的目标地址，将所述图像对应的多个子图像写入相应的目标地址。

11.根据权利要求1-10任一项所述的图像处理装置，其特征在于，

所述图像预处理电路包括：第一子电路和第二子电路；

当所述第一子电路采用第一配置信息对所述图像进行分割处理时，所述第二子电路接收第二配置信息；

当所述第一子电路将所述图像对应的多个子图像发送给所述图像处理电路时，所述第二子电路采用所述第二配置信息对所述图像的下一帧图像进行分割处理。

12.根据权利要求1-10任一项所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像接收电路接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像时，具体用于：

接收所述拍摄装置在同一时刻拍摄的两帧图像。

13.根据权利要求12所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像时，具体用于：

所述图像预处理电路对所述两帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像。

14.根据权利要求12或13所述的图像处理装置，其特征在于，所述两帧图像中的至少一帧图像为深度图。

15.一种图像处理方法，应用于图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括：图像接收电路、图像预处理电路、图像处理电路；所述方法包括：

所述图像接收电路接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像；

所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像；

所述图像处理电路对所述每帧图像对应的多个子图像进行图像处理；

其中，所述图像接收电路、所述图像预处理电路和所述图像处理电路是并行执行的电路。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述图像接收电路在接收到所述拍摄装置拍摄的至少一帧图像之后，将所述至少一帧图像存储到存储器中。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送标识信息，所述标识信息用于标识所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述图像接收电路向所述图像预处理电路发送所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址和所述至少一帧图像的分辨率。

19.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述图像预处理电路根据所述至少一帧图像在所述存储器中的存储地址，从所述存储器中获取所述至少一帧图像；

所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像，包括：

所述图像预处理电路根据所述至少一帧图像中每帧图像的分辨率和所述图像处理电路支持的分辨率，对所述每帧图像进行分割处理得到所述每帧图像对应的多个子图像。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述图像预处理电路将所述每帧图像对应的多个子图像存储到所述存储器；

所述图像预处理电路将所述每帧图像对应的多个子图像在所述存储器中的存储地址发送给所述图像处理电路。

21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述标识信息还用于标识如下至少一种：

所述图像需分割成的子图像的个数、所述子图像的分辨率、所述子图像在所述图像中的位置信息、所述子图像需写入所述存储器的目标地址。

22.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述图像接收电路还向所述图像预处理电路发送如下至少一种：

所述图像需分割成的子图像的个数、所述子图像的分辨率、所述子图像在所述图像中的位置信息、所述子图像需写入所述存储器的目标地址。

23.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像，包括：

所述图像预处理电路根据所述图像需分割成的子图像的个数，对所述所述图像进行分割处理得到所述图像对应的多个子图像。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述图像预处理电路根据所述子图像需写入所述存储器的目标地址，将所述图像对应的多个子图像写入相应的目标地址。

25.根据权利要求15-24任一项所述的方法，其特征在于，

所述图像预处理电路包括：第一子电路和第二子电路；

当所述第一子电路采用第一配置信息对所述图像进行分割处理时，所述第二子电路接收第二配置信息；

当所述第一子电路将所述图像对应的多个子图像发送给所述图像处理电路时，所述第二子电路采用所述第二配置信息对所述图像的下一帧图像进行分割处理。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述图像接收电路接收拍摄装置拍摄的至少一帧图像，包括：

所述图像接收电路接收所述拍摄装置在同一时刻拍摄的两帧图像。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述图像预处理电路对所述至少一帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像，包括：

所述图像预处理电路对所述两帧图像中的每帧图像进行分割处理得到每帧图像对应的多个子图像。

28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述两帧图像中的至少一帧图像为深度图。

29.一种拍摄设备，其特征在于，包括：

机身；

拍摄装置，安装在所述机身，用于采集图像信息；

以及

权利要求1-14任一项所述的图像处理装置。

30.一种图像处理设备，其特征在于，包括：

机身；

天线，安装在所述机身，用于与拍摄设备进行通讯；

以及

权利要求1-14任一项所述的图像处理装置。

31.一种可移动平台，其特征在于，包括：

机身；

动力装置，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；

拍摄装置，安装在所述机身，用于采集图像信息；

以及

权利要求1-14任一项所述的图像处理装置。

32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-14任一项所述的方法。

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