CN110796851A - 一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法。所述共享司机驾驶系统由单车驾驶子系统、司机调度子系统和车辆远程控制子系统组成，可以实现规模化无人驾驶场景的应用；可以按需请求远程司机驾驶单车，可以解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

Description

一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法。

背景技术

无人驾驶作为未来的发展趋势，目前的研究还仅是针对单车达到不需要车上乘客参与驾驶的应用场景。例如通过车载传感器，收集路面以及道路参与者的信息，再经人工智能等计算，算出车辆可以行驶的路线以及速度等，相关技术方案以及专利众多。

由于完全达到无人驾驶阶段技术难度过高，目前无法做到所有条件下的无人驾驶能力，为了保证行驶安全，只是在限定条件下实现自动驾驶，对于其他条件，采用远程驾驶方式实现车辆的自动行使。而对于远程驾驶，通过将车辆通过高速网络连接远程驾驶端，通过将车端的道路信息实时传送给远程驾驶端，远程驾驶端通过人或者计算机判断车端可行驶路线等驾驶信息，然后下发指令例如油门大小，转向角等信息再通过网络传送给车端进行执行。通过远程人的参与驾驶，解决了目前自动驾驶无法在复杂环境中使用的问题。例如现有技术中，提出通过融合自动驾驶，远程驾驶两种技术方案，按照各自方案适用的场景，在自动驾驶能把控的路段使用自动驾驶模式，在远程驾驶能把控的路段，自动切换到远程驾驶模式，从而形成不需要车上乘客参与驾驶的应用。

然而，目前单个车辆还是通过车内驾驶人控制，或者有限定条件的通过自动驾驶系统控制，自动化驾驶程度不高。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法，解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

第一方面，本发明实施例提供一种单车驾驶子系统，所述单车驾驶子系统设置于汽车上，用于与司机调度子系统进行通信，通过所述司机调度子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过所述司机调度子系统匹配目标车辆远程控制子系统，并根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。

第二方面，本发明实施例提供一种司机调度子系统，用于：

与单车驾驶子系统进行通信，对所述单车驾驶子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，以使所述单车驾驶子系统进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指所述司机调度子系统为所述单车驾驶子系统匹配目标车辆远程控制子系统，以供所述单车驾驶子系统根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。

第三方面，本发明实施例提供一种共享司机驾驶系统，包括：本发明实施例第一方面所述的单车驾驶子系统、本发明实施例第二方面所述的司机调度子系统及车辆远程控制子系统；

所述车辆远程控制子系统，用于建立与所述单车驾驶子系统的通信连接，并向所述单车驾驶子系统发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。

本发明实施例提供的一种共享司机驾驶系统，由单车驾驶子系统、司机调度子系统和车辆远程控制子系统组成，可以实现规模化无人驾驶场景的应用；可以按需请求远程司机驾驶单车，可以解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

第四方面，本发明实施例提供一种单车驾驶方法，包括：

接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令；

根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过远程调度匹配远程驾驶端，并根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

第五方面，本发明实施例提供一种司机调度方法，包括：

进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令；

将切换控制指令发送至本地端，以使所述本地端根据所述切换控制指令进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指为本地端匹配远程驾驶端，以供所述本地端根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

本发明实施例提供的单车驾驶方法，本地端通过接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令，可以灵活的进行本地驾驶和远程驾驶的切换，自动化驾驶程度高，可以适应各种应用场景。本发明实施例提供的司机调度方法，可以与一个或多个位于单车本地端的单车驾驶方法配合使用。远程端为不同的单车本地端匹配不同的远程驾驶端，解决了目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种共享司机驾驶系统示意图；

图2为本发明实施例车辆远程控制子系统示意图；

图3为本发明实施例单车驾驶子系统示意图；

图4为本发明实施例单车驾驶子系统的远程驾驶模块示意图；

图5为本发明实施例司机调度子系统示意图；

图6为本发明实施例应用场景示意图；

图7为本发明实施例单车驾驶方法流程示意图；

图8为本发明实施例司机调度方法流程示意图；

图9为本发明实施例电子设备的框架示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一种共享司机驾驶系统示意图，如图1所示的共享司机驾驶系统100，包括：单车驾驶子系统200、司机调度子系统300及车辆远程控制子系统400；

所述车辆远程控制子系统400，用于建立与所述单车驾驶子系统200的通信连接，并向所述单车驾驶子系统200发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统200根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。

具体的，单车驾驶子系统设置于汽车上，司机调度子系统为一个服务器；车辆远程控制子系统可以是另外的服务器，每个车辆远程控制子系统可以对应一个人工模拟驾驶的司机和/或自动驾驶的虚拟司机。

本发明实施例中所述司机调度子系统为共享司机驾驶系统的调度核心，一个司机调度子系统可统一管理多个单车驾驶子系统200和多个车辆远程控制子系统400，其中，一个共享司机驾驶系统中单车驾驶子系统200和车辆远程控制子系统400的数量可以相同，也可以不相同。在需要进行远程驾驶时，司机调度子系统为单车驾驶子系统匹配车辆远程控制子系，在一个时间段，一个车辆远程控制子系统对一个单车驾驶子系统进行操控；在不同时间段，一个车辆远程控制子系统可以分别对多个不同的单车驾驶子系统进行操控，从而实现了司机共享。

本发明实施例为了实现规模化无人驾驶场景的应用，提供一种共享司机驾驶系统。该系统由单车驾驶子系统、车辆远程控制子系统、司机调度子系统组成。通过司机调度子系统动态连接单车驾驶子系统、车辆远程控制子系统，使得按需请求远程司机驾驶汽车，可以解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

基于上述实施例，本发明实施例所述车辆远程控制子系统400包括通信模块401、显示模块402和模拟驾驶模块403；

图2为本发明实施例车辆远程控制子系统示意图，请参考图2，所述通信模块401，用于提供高速低时延网络通信，与所述单车驾驶子系统进行通信；所述显示模块402，用于接收所述单车驾驶子系统的传感器单元采集汽车状态信息和外界信息并显示；所述模拟驾驶模块403，用于提供模拟的传统驾驶界面，并检测所述模拟的传统驾驶界面的输入信息，将所述输入信息转换为驾驶指令发送至所述单车驾驶子系统。

具体的，汽车状态信息包括但不限于：当前位置、车速、油门、刹车、档位、转向等；外界信息包括但不限于：道路环境、路况、雷达信息、天气状况等。

本发明实施例的模拟驾驶模块可以模拟方向盘，油门等传统驾驶界面，司机通过模拟驾驶模块进行操控，模拟驾驶模块检测到输入的汽车控制信息后通过通信模块传送给远处单车驾驶子系统进行执行。

具体的，单车驾驶子系统负责单车驾驶，可以是自动驾驶系统，也可以人工驾驶，并可通过高速网络和司机调度子系统连接。在单车驾驶子系统需要被远程控制时，向司机调度子系统提出远程控制请求，司机调度子系统查找当前最匹配的驾驶司机，当匹配完毕后，连接所匹配的驾驶司机所在的车辆远程控制子系统和单车驾驶子系统的远程驾驶模块，从而接管此单车驾驶能力而进行驾驶。当单车驾驶子系统不再需要被接管时，则向司机调度子系统发送结束远程控制请求。司机调度子系统同意此请求后，将控制权交还给单车驾驶子系统后同时将驾驶司机放回资源池中，驾驶司机可接受下一次调度请求。

需要说明的是，驾驶司机可以是人工司机，也可以是自动驾驶的虚拟司机。

本发明实施例提供的一种共享司机驾驶系统可以实现规模化无人驾驶场景的应用，通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

下面详细说明本发明所述共享司机驾驶系统中的单车驾驶子系统和司机调度子系统的功能和组成。

图3为本发明实施例单车驾驶子系统示意图，如图3所示的单车驾驶子系统200设置于汽车上，用于与司机调度子系统300进行通信，通过所述司机调度子系统300进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过所述司机调度子系统300匹配目标车辆远程控制子系统400，并根据所述目标车辆远程控制子系统400的驾驶指令进行远程自动驾驶。

具体的，单车驾驶子系统负责汽车的自主驾驶，可以是不同层级的自动驾驶系统，例如层级为包括L1、L2、L3和L4，则可以设置，L1为人工驾驶，L2为限制的自动驾驶，L3层级为有条件自动驾驶，L4层级为高度自动驾驶系统等。因此，单车驾驶子系统可以设置于传统的有人驾驶车辆上，无论谁(人工或自动)负责驾驶系统，单车驾驶子系统同时并行接入本地驾驶模块201和远程驾驶模块202。

基于上述实施例，所述单车驾驶子系统200包括：汽车执行机构203、本地驾驶模块201和远程驾驶模块202；

所述汽车执行机构203，用于接收所述本地驾驶模块201或所述远程驾驶模块202的控制信号，根据所述控制信号操控汽车运行；其中，所述控制信号，包括油门、转向、刹车、档位等用于控制汽车运行的控制信号。

所述本地驾驶模块201，用于检测汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构203，以进行单车自动驾驶或单车人工驾驶；所述各个控制部件包括油门、转向、刹车、档位等用于控制汽车运行的各个控制部件。

所述远程驾驶模块203，用于向司机调度子系统300发送远程控制请求，并根据所述司机调度子系统300的允许应答，切换到远程驾驶状态；处于远程驾驶状态时，接收所述目标车辆远程控制子系统400的驾驶指令，并将所述驾驶指令转换为汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构203，以进行远程自动驾驶。

本发明实施例中，本地驾驶模块包括自动驾驶界面或者传统驾驶界面，主要负责控制油门、转向、刹车、档位等。远程驾驶模块负责高速低时延网络如5G网络等实时与远程通信。本地驾驶模块或远程驾驶模块通过汽车执行机构操控车辆运行。本地驾驶模块或远程驾驶模块在对汽车执行机构进行操控时，一个时间段一般只允许一个模块进行操控。

具体的，在需要进行远程驾驶时，远程驾驶模块首先向司机调度子系统发送远程控制请求，若司机调度子系统同意该请求，则返回允许应答，远程驾驶模块收到允许应答后切换到远程驾驶状态，此后就可以接收远程的驾驶指令实现远程自动驾驶。

需要说明的是，远程控制请求中包括有当前单车驾驶子系统及其对应的汽车的相关信息，如单车驾驶子系统的版本、功能等，汽车品牌、类型、档位等，当前路况等，以供司机调度子系统进行司机信息匹配。

基于上述实施例，所述本地驾驶模块201还用于：自动判断或人工判断是否需要进行本地驾驶和远程驾驶的切换，若需要切换至远程驾驶，则向所述远程驾驶模块发送远程控制请求；若需要切换至本地驾驶，则向所述远程驾驶模块发送结束远程控制请求；

相应的，所述远程驾驶模块202还用于：接收所述本地驾驶模块的远程控制请求或结束远程控制请求，向司机调度子系统发送所述远程控制请求或结束远程控制请求；根据所述司机调度子系统对所述远程控制请求或结束远程控制请求的应答进行远程驾驶和本地驾驶的控制，以进行远程自动驾驶或结束远程自动驾驶。

本实施例中，是否需进行本地驾驶和远程驾驶的切换，是由本地驾驶模块判断的，并将判断结果发送给远程驾驶模块，由远程驾驶模块相司机调度子系统发送相应的请求。具体的判断规则，可根据具体情况而确定，本发明实施例不作具体限定。

基于上述实施例，所述远程驾驶模块202包括：传感器单元2021、通信单元2022和控制单元2023，请参考图4；

所述传感器单元2021，用于采集汽车状态信息和外界信息，并通过所述通信模块2022将所述汽车状态信息和外界信息传送至所述目标车辆远程控制子系统400；

所述通信单元2022，用于提供高速低时延网络通信，与所述司机调度子系统300及车辆远程控制子系统400进行通信；

所述控制单元2023，用于接收所述目标车辆远程控制子系统400的驾驶指令，对所述驾驶指令进行解析并转换为控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构，以进行远程自动驾驶。

如前所述，汽车状态信息包括但不限于：当前位置、车速、油门、刹车、档位、转向等；外界信息包括但不限于：道路环境、路况、雷达信息、天气状况等。

本发明实施例的单车驾驶子系统，可以实现人工驾驶、自主自动驾驶以及远程自动驾驶。远程自动驾驶通过司机调度子系统进行司机调度，在匹配上合适的驾驶司机后，司机调度子系统为单车驾驶子系统和驾驶司机对应的车辆远程控制子系统建立通信连接，从而实现车辆远程控制子系统对单车驾驶子系统的远程控制，实现远程自动驾驶。

图5为本发明实施例司机调度子系统示意图，如图5所示的司机调度子系统300，用于：

与单车驾驶子系统200进行通信，对所述单车驾驶子系统200进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，以使所述单车驾驶子系统200进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指所述司机调度子系统为所述单车驾驶子系统匹配目标车辆远程控制子系统，以供所述单车驾驶子系统根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。

具体的，单车驾驶子系统发来远程控制请求后，司机调度子系统判断是否允许接入，如果允许接入，则通过司机资源池寻找匹配的目标司机信息。通过预定的匹配规则，例如通信质量好，延迟最低等规则挑选出目标司机信息，然后开始建立单车驾驶子系统车端和目标司机信息对应的车辆远程控制系统的通信连接。当连接建立完毕，车辆远程控制系统可以接管单车驾驶子系统。当单车驾驶子系统不需要被远程控制或者接管的司机不适合再接管车辆时，单车驾驶子系统和司机端的车辆远程控制系统都可以向司机调度子系统发送申请进行调度。

本发明实施例的司机调度子系统为共享司机驾驶系统的核心，一个司机调度子系统可以统一管理多个单车驾驶子系统和多个车辆远程控制子系统。通过司机调度子系统为不同的单车驾驶子系统匹配不同的车辆远程控制子系统，解决了目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

请参考图5，基于上述实施例，所述司机调度子系统300包括通信模块301、司机匹配模块302和链路连接管理模块303；

所述通信模块301，用于提供高速低时延网络通信，与所述单车驾驶子系200及车辆远程控制子系统400进行通信；

所述司机匹配模块302，用于根据所述单车驾驶子系统200的远程控制请求，在司机资源池304中为所述单车驾驶子系统200匹配目标司机信息；

所述链路连接管理模块303，用于建立所述单车驾驶子系统200与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统400的通信连接，以使所述目标车辆远程控制子系统400向所述单车驾驶子系统200发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统200根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。

本发明实施例中司机调度子系统为一个服务器，司机资源池可以与司机调度子系统集成在一起，也可以位于另外的服务器上。司机资源池中收集了所有可供调度的司机信息，每个司机信息对应一个车辆远程控制子系统。与前述实施例相对应的，司机信息可以是人工司机的相关信息，也可以是自动驾驶的虚拟司机的相关信息。若司机调度子系统收到单车驾驶子系统200的远程控制请求，根据远程控制请求中的当前单车驾驶子系统及其对应的汽车的相关信息，如单车驾驶子系统的版本、功能等，汽车品牌、类型、档位等，当前路况等，在司机资源池中进行匹配，获取能够满足驾驶条件的目标司机信息。若找到目标司机信息，则建立所述单车驾驶子系统200与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统400的通信连接，以使所述目标车辆远程控制子系统400向所述单车驾驶子系统200发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统200根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。若找不到合适的司机，则当前不能允许进行远程控制，单车驾驶子系统的远程控制请求失败。

基于上述实施例，所述司机调度子系统300还用于：根据所述单车驾驶子系统200的结束远程控制请求，释放所述单车驾驶子系统200与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统400的通信连接，并回收所述目标司机信息至所述司机资源池304。

具体的，若汽车的远程驾驶需求结束，则单车驾驶子系统可以向司机调度子系统发送结束远程控制请求；司机调度子系统收到结束远程控制请求后，即释放所述单车驾驶子系统与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统的通信连接，回收通信资源，并回收所述目标司机信息至所述司机资源池。被回收的司机信息在下一次进行司机匹配调度时再次可作为司机资源信息。

基于上述实施例，所述司机匹配模块302还用于：在为所述单车驾驶子系统200匹配目标司机信息之后，判断是否需要重新匹配新的司机信息，若需要匹配新的司机信息，则重新匹配新的司机信息；

相应的，所述链路连接管理模块303还用于：释放所述单车驾驶子系统200与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统400的通信连接，建立所述单车驾驶子系统200与所述新的司机信息对应的新的车辆远程控制子系统400的通信连接，以使所述新的车辆远程控制子系统400向所述单车驾驶子系统200发送驾驶指令。

需要指出的是，在远程自动驾驶中可能存在各种情况，需要更换司机，例如路况变差，环境变差，需要更换更有经验的司机等，此时单车驾驶子系统可以向司机调度子系统请求更换司机，或者司机调度子系统自动根据单车驾驶子系统发送的汽车状态信息和外界信息在司机资源池匹配更合适的司机，匹配上后自动更换司机。

更换司机包括两个过程，其一是释放单车驾驶子系统与原有的司机信息对应的车辆远程控制子系统的连接，其二是连接单车驾驶子系统与新的司机信息对应的车辆远程控制子系统。本发明实施例通过释放所述单车驾驶子系统与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统的通信连接，来释放原有的司机资源，并回收原有的司机信息至司机资源池供下一次调度；通过建立所述单车驾驶子系统与所述新的司机信息对应的新的车辆远程控制子系统的通信连接，来连接新的司机，从而平稳的完成司机的更新。而司机更新过程是否需要上报单车驾驶子系统或者是否需要单车驾驶子系统确认后再进行更换，则可根据实际需求而定，本发明实施例对此不作具体限定。

下面进行应用场景距离说明。

图6为本发明实施例应用场景示意图，如图6所示的三叉路口，区域A设定为复杂路况，超出自动驾驶能力所能应对的路况，在这种情况下，传统情况需要驾车人接管车辆进入人工驾驶(切换提醒可以是车辆在进入区域A前提前提醒，或者识别到路况复杂后提醒)。驾驶员通过短暂接管，通过路口区域后再交由自动驾驶进行掌控车辆。这种不连贯的驾驶一方面滞后了自动驾驶技术的面世，需要极大的技术提升才能解决小部分复杂区域的自动驾驶，另一方面对用户也极其不友好，会导致危险因素产生(如用户未能及时接管等)。

在采用本发明实施例所提供的技术方案时，A车进入区域A前，单车驾驶子系统识别到需要更换司机，通过无线网络向司机调度子系统发送司机更换请求；司机调度子系统匹配到最合适的司机假设为司机C远程接入到驾驶系统，远程操控使得A车离开区域A。随后B车紧接着进入区域A，后台继续匹配司机C驾驶B车进入并驶离A区域。

在上述过程中，A车和B车乘客无需做任何操作，无感知行驶过了区域A，司机调度子系统通过分时复用一个共享司机C完成任务，克服了现阶段技术受限而不能自动驾驶特定区域的问题。

通过本发明实施例，能在现有单车自动驾驶技术的基础上，在所有限定区域通过分时复用司机资源池中的少数司机，就能满足更大规模下的无人驾驶目标。

综上，本发明实施例为了实现规模化无人驾驶场景的应用，提供一种共享司机驾驶系统。该系统由单车驾驶子系统、车辆远程控制子系统、司机调度子系统组成。通过司机调度子系统动态连接单车驾驶子系统、车辆远程控制子系统，使得按需请求远程司机驾驶汽车，可以解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

图7为本发明实施例单车驾驶方法流程示意图，本发明实施例还提供一种单车驾驶方法，包括：

700，接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令；

701，根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过远程调度匹配远程驾驶端，并根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

需要说明的是，本发明实施例的单车驾驶方法，为本地端方法，与远程端方法相配合使用。本地端方法可以通过本发明实施例的单车驾驶系统200执行，或者通过其他位于单车上的本地系统执行，本发明实施例对此不作限定。

具体的，步骤700中，本地端接收的切换控制指令，可以是远程端主动发送的切换控制指令，也可以是本地端发送程控制请求或结束远程控制请求后返回的对应的切换控制指令。

步骤701中，若当前驾驶为本地驾驶，接收到切换到远程驾驶的切换控制指令，则本地端从本地驾驶切换到远程驾驶；若当前驾驶为远程驾驶，接收到切换到本地驾驶的切换控制指令，则本地端从远程驾驶切换到本地驾驶。

本发明实施例的单车自动驾驶，是指本地端进行自动控制的驾驶，无须人工操作；远程驾驶是指通过远程调度匹配远程驾驶端，根据远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶，即通过远程驾驶端进行自动控制的驾驶，无须人工操作。因而，本发明实施例单车驾驶方法，本地端通过接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令，可以灵活的进行本地驾驶和远程驾驶的切换，自动化驾驶程度高，可以适应各种应用场景。

基于上述实施例，步骤700，所述接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令，之前还包括：

700.1，发送远程控制请求，以供远程端根据远程控制请求进行目标司机信息匹配，建立本地端与所述目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接，并返回所述程控制请求的允许应答，作为切换控制指令；或者

700.2，发送结束远程控制请求，以供远程端根据所述结束远程控制请求释放本地端与所述远程驾驶端的通信连接，并返回所述结束远程控制请求的允许应答，作为切换控制指令。

本实施例中，本地端根据自身当前的情况或需求，自动判断或人工判断是否需要进行本地驾驶和远程驾驶的切换，向远程端发送远程控制请求或者结束远程控制请求。当前驾驶为本地驾驶时，不论是单车自动驾驶或单车人工驾驶，若需要进行远程驾驶，则本地端向远程端发送远程控制请求；当前驾驶为远程驾驶时，若需要进行本地驾驶，则本地端向远程端发送结束远程控制请求。

相应的，远程端收到本地端的远程控制请求或结束远程控制请求后，进行相应的处理，例如，远程端根据远程控制请求进行目标司机信息匹配，建立本地端与所述目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接，并返回所述程控制请求的允许应答，此时程控制请求的允许应答即为切换控制指令；或者远程端根据所述结束远程控制请求释放本地端与所述远程驾驶端的通信连接，并返回所述结束远程控制请求的允许应答，此时结束远程控制请求的允许应答即为切换控制指令。

具体的，远程控制请求中包括有本地端系统及其对应的汽车的相关信息，如本地端系统的版本、功能等，汽车品牌、类型、档位等，当前路况等，以供远程端进行司机信息匹配。

基于上述实施例，步骤701，所述根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶，具体包括：

若所述切换控制指令为所述远程控制请求的允许应答，则切换到远程驾驶状态，并接收所述远程驾驶端的驾驶指令，并将所述驾驶指令转换为汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至汽车执行机构，以进行远程自动驾驶；

若所述切换控制指令为所述结束远程控制请求的允许应答，则切换到本地驾驶状态，进行本地驾驶。

具体的，本地端接收到远程端返回的切换控制指令后，进行相应的操作。若根据切换控制指令切换到远程驾驶状态，则需要进一步接收远程驾驶端的驾驶指令，并将所述驾驶指令转换为汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至汽车执行机构，以进行远程自动驾驶。若根据切换控制指令切换到本地驾驶状态，则进行单车自动驾驶或单车人工驾驶。

需要说明的是，远程自动驾驶时，本地端可通过高速低时延网络与远程驾驶端进行通信，以满足即时通信要求。远程驾驶端的驾驶指令为汽车行驶的各种指令，例如前进、后退、左转弯、右转弯、加速、减速等等。本地端对所述驾驶指令进行解析并转换为控制信号，包括油门、转向、刹车、档位等用于控制汽车运行的控制信号，通过汽车执行机构对油门、转向、刹车、档位等用于控制汽车运行的各个控制部件进行操控，以进行远程自动驾驶。

本发明实施例的单车驾驶方法，可以实现人工驾驶、自主自动驾驶以及远程自动驾驶。远程自动驾驶通过远程端进行司机调度，在匹配上合适的驾驶司机后，为本地端和驾驶司机对应的远程驾驶端建立通信连接，从而实现远程驾驶端对本地端的远程控制，实现远程自动驾驶。

图8为本发明实施例司机调度方法流程示意图，本发明实施例还提供一种司机调度方法，包括：

800，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令；

801，将切换控制指令发送至本地端，以使所述本地端根据所述切换控制指令进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指为本地端匹配远程驾驶端，以供所述本地端根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

需要说明的是，本发明实施例的司机调度方法，为远程端方法，与本地端方法相配合使用。远程端方法可以通过本发明实施例的司机调度子系统300执行，或者通过其他远程系统执行，本发明实施例对此不作限定。

步骤800中，可以是远程端自主进行切换控制，例如，远程端判断路况较好或路况较差时，可以自动从远程驾驶切换到本地驾驶，从而进行切换控制，生成切换控制指令；也可以远程端根据本地端发送程控制请求或结束远程控制请求进行切换控制指令。

需要说明的是，本发明实施例司机调度方法，可以与一个或多个位于单车本地端的单车驾驶方法配合使用。远程端为不同的单车本地端匹配不同的远程驾驶端，即远程端可以调度一个或多个不同的远程驾驶端，每个远程驾驶端对应一个人工司机(人工驾驶的司机)或自动司机(自动驾驶的“司机”)，或人工与自动相结合的“司机”，解决了目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

基于上述实施例，步骤801，所述进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令，具体包括：

接收远程控制请求，根据远程控制请求进行目标司机信息匹配，建立本地端与所述目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接，并生成第一切换控制指令，所述第一切换控制指令为所述远程控制请求的允许应答；或者

接收结束远程控制请求，根据结束远程控制请求释放所述本地端与所述目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接，并生成第二切换控制指令，所述第二切换控制指令为所述结束远程控制请求的允许应答。

具体的，本地端发来远程控制请求后，远程端判断是否允许接入，如果允许接入，则通过司机资源池寻找匹配的目标司机信息。通过预定的匹配规则，例如通信质量好，延迟最低等规则挑选出目标司机信息，然后开始建立本地端和目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接。当连接建立完毕，远程驾驶端可以接管单车驾驶子系统。当本地端不需要被远程控制或者接管的司机不适合再接管车辆时，本地端和远程驾驶端都可以向远程端发送申请进行调度。其中司机资源池，可参考本发明实施例司机调度子系统300的有关描述。

若汽车的远程驾驶需求结束，则本地端可以向远程端发送结束远程控制请求；远程端收到结束远程控制请求后，即释放所述本地端与目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接，回收通信资源，并回收目标司机信息至所述司机资源池。被回收的司机信息在下一次进行司机匹配调度时再次可作为司机资源信息。

进一步，本发明实施例司机调度方法，在为本地端匹配远程驾驶端之后，判断是否需要重新匹配新的司机信息，若需要匹配新的司机信息，则重新匹配新的司机信息。重新匹配新的司机信息之后，释放本地端与原来的远程驾驶端的通信连接，建立本地端与新的远程驾驶端的通信连接，以使所述新的远程驾驶端接管本地端，向本地端发送驾驶指令。

需要指出的是，在远程自动驾驶中可能存在各种情况，需要更换司机，例如路况变差，环境变差，需要更换更有经验的司机等，此时本地端可以向远程端请求更换司机，或者远程端自动根据本地端的汽车状态信息和外界信息在司机资源池匹配更合适的司机，匹配上后自动更换司机。

更换司机包括两个过程，其一是释放本地端与原有的司机信息对应的远程驾驶端的连接，其二是为本地端连接新的司机信息对应的远程驾驶端。本发明实施例通过释放本地端与原有的司机信息对应的远程驾驶端的连接，来释放原有的司机资源，并回收原有的司机信息至司机资源池供下一次调度；通过建立本地端与新的司机信息对应的远程驾驶端，来连接新的司机，从而平稳的完成司机的更新。而司机更新过程是否需要上报本地端或者是否需要本地端确认后再进行更换，则可根据实际需求而定，本发明实施例对此不作具体限定。

综上，本发明实施例为了实现规模化无人驾驶场景的应用，提供一种单车驾驶方法和司机调度方法，可以按需请求远程司机驾驶汽车，可以解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

图9为本发明实施例电子设备的框架示意图。请参考图9，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930和总线940，其中，处理器910，通信接口920，存储器930通过总线940完成相互间的通信。处理器910可以调用存储器930中的逻辑指令，以执行如下方法，包括：接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令；根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过远程调度匹配远程驾驶端，并根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶；或者，执行如下方法，包括：进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令；将切换控制指令发送至本地端，以使所述本地端根据所述切换控制指令进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指为本地端匹配远程驾驶端，以供所述本地端根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令；根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过远程调度匹配远程驾驶端，并根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶；或者包括：进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令；将切换控制指令发送至本地端，以使所述本地端根据所述切换控制指令进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指为本地端匹配远程驾驶端，以供所述本地端根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令；根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过远程调度匹配远程驾驶端，并根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶；或者包括：进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令；将切换控制指令发送至本地端，以使所述本地端根据所述切换控制指令进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指为本地端匹配远程驾驶端，以供所述本地端根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述设备实施例或方法实施例仅仅是示意性的，其中所述处理器和所述存储器可以是物理上分离的部件也可以不是物理上分离的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如U盘、移动硬盘、ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种单车驾驶子系统，其特征在于，所述单车驾驶子系统设置于汽车上，用于与司机调度子系统进行通信，通过所述司机调度子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过所述司机调度子系统匹配目标车辆远程控制子系统，并根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的单车驾驶子系统，其特征在于，所述单车驾驶子系统包括：汽车执行机构、本地驾驶模块和远程驾驶模块；

所述汽车执行机构，用于接收所述本地驾驶模块或所述远程驾驶模块的控制信号，根据所述控制信号操控汽车运行；

所述本地驾驶模块，用于检测汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构，以进行单车自动驾驶或单车人工驾驶；

所述远程驾驶模块，用于向司机调度子系统发送远程控制请求，并根据所述司机调度子系统的允许应答，切换到远程驾驶状态；处于远程驾驶状态时，接收所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令，并将所述驾驶指令转换为汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构，以进行远程自动驾驶。

3.根据权利要求2所述的单车驾驶子系统，其特征在于，所述本地驾驶模块还用于：自动判断或人工判断是否需要进行本地驾驶和远程驾驶的切换，若需要切换至远程驾驶，则向所述远程驾驶模块发送远程控制请求；若需要切换至本地驾驶，则向所述远程驾驶模块发送结束远程控制请求；

相应的，所述远程驾驶模块还用于：接收所述本地驾驶模块的远程控制请求或结束远程控制请求，向司机调度子系统发送所述远程控制请求或结束远程控制请求；根据所述司机调度子系统对所述远程控制请求或结束远程控制请求的应答进行远程驾驶和本地驾驶的控制，以进行远程自动驾驶或结束远程自动驾驶。

4.根据权利要求2或3所述的单车驾驶子系统，其特征在于，所述远程驾驶模块包括：传感器单元、通信单元和控制单元；

所述传感器单元，用于采集汽车状态信息和外界信息，并通过所述通信模块将所述汽车状态信息和外界信息传送至所述目标车辆远程控制子系统；

所述通信单元，用于提供高速低时延网络通信，与所述司机调度子系统及车辆远程控制子系统进行通信；

所述控制单元，用于接收所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令，对所述驾驶指令进行解析并转换为控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构，以进行远程自动驾驶。

5.一种司机调度子系统，其特征在于，用于：

与单车驾驶子系统进行通信，对所述单车驾驶子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，以使所述单车驾驶子系统进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指所述司机调度子系统为所述单车驾驶子系统匹配目标车辆远程控制子系统，以供所述单车驾驶子系统根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。

6.根据权利要求5所述的司机调度子系统，其特征在于，包括通信模块、司机匹配模块和链路连接管理模块；

所述通信模块，用于提供高速低时延网络通信，与所述单车驾驶子系及车辆远程控制子系统进行通信；

所述司机匹配模块，用于根据所述单车驾驶子系统的远程控制请求，在司机资源池中为所述单车驾驶子系统匹配目标司机信息；

所述链路连接管理模块，用于建立所述单车驾驶子系统与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统的通信连接，以使所述目标车辆远程控制子系统向所述单车驾驶子系统发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。

7.根据权利要求6所述的司机调度子系统，其特征在于，所述司机调度子系统还用于：根据所述单车驾驶子系统的结束远程控制请求，释放所述单车驾驶子系统与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统的通信连接，并回收所述目标司机信息至所述司机资源池。

8.根据权利要求6所述的司机调度子系统，其特征在于，所述司机匹配模块还用于：在为所述单车驾驶子系统匹配目标司机信息之后，判断是否需要重新匹配新的司机信息，若需要匹配新的司机信息，则重新匹配新的司机信息；

相应的，所述链路连接管理模块还用于：释放所述单车驾驶子系统与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统的通信连接，建立所述单车驾驶子系统与所述新的司机信息对应的新的车辆远程控制子系统的通信连接，以使所述新的车辆远程控制子系统向所述单车驾驶子系统发送驾驶指令。

9.一种共享司机驾驶系统，其特征在于，包括：权利要求1-4任一项所述的单车驾驶子系统、权利要求5-8任一项所述的司机调度子系统及车辆远程控制子系统；

所述车辆远程控制子系统，用于建立与所述单车驾驶子系统的通信连接，并向所述单车驾驶子系统发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。

10.根据权利要求9所述的共享司机驾驶系统，其特征在于，所述车辆远程控制子系统包括通信模块、显示模块和模拟驾驶模块；

所述通信模块，用于提供高速低时延网络通信，与所述单车驾驶子系统进行通信；

所述显示模块，用于接收所述单车驾驶子系统的传感器单元采集汽车状态信息和外界信息并显示；

所述模拟驾驶模块，用于提供模拟的传统驾驶界面，并检测所述模拟的传统驾驶界面的输入信息，将所述输入信息转换为驾驶指令发送至所述单车驾驶子系统。

11.一种单车驾驶方法，其特征在于，包括：

接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令；

根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过远程调度匹配远程驾驶端，并根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令，之前还包括：

发送远程控制请求，以供远程端根据远程控制请求进行目标司机信息匹配，建立本地端与所述目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接，并返回所述程控制请求的允许应答，作为切换控制指令；或者

发送结束远程控制请求，以供远程端根据所述结束远程控制请求释放本地端与所述远程驾驶端的通信连接，并返回所述结束远程控制请求的允许应答，作为切换控制指令。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶，具体包括：

若所述切换控制指令为所述远程控制请求的允许应答，则切换到远程驾驶状态，并接收所述远程驾驶端的驾驶指令，并将所述驾驶指令转换为汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至汽车执行机构，以进行远程自动驾驶；

若所述切换控制指令为所述结束远程控制请求的允许应答，则切换到本地驾驶状态，进行本地驾驶。

14.一种司机调度方法，其特征在于，包括：

进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令；

将切换控制指令发送至本地端，以使所述本地端根据所述切换控制指令进行本地驾驶或远程驾驶；

其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指为本地端匹配远程驾驶端，以供所述本地端根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令，具体包括：

接收远程控制请求，根据远程控制请求进行目标司机信息匹配，建立本地端与所述目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接，并生成第一切换控制指令，所述第一切换控制指令为所述远程控制请求的允许应答；或者

接收结束远程控制请求，根据结束远程控制请求释放所述本地端与所述目标司机信息对应的远程驾驶端的通信连接，并生成第二切换控制指令，所述第二切换控制指令为所述结束远程控制请求的允许应答。

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