CN110789646B - 支架及可移动装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种支架及包括该支架的可移动装置。该支架包括第一车轮转向机构、第二车轮转向机构、以及第一支撑转向机构。第一车轮转向机构连接第一车轮且配置为能够分别将第一车轮分别固定在第一方向上和固定在与第一方向垂直的第二方向上，以及在第一方向和所述第二方向之间转换；第二车轮转向机构连接第二车轮且配置为能够将第二车轮分别固定在第一方向上和固定在第二方向上，以及在第一方向和所述第二方向之间转换；第一支撑转向机构连接被支撑物且配置为能够将被支撑物分别固定在第一方向上和固定在第二方向上，以及在第一方向和所述第二方向之间转换。当该可移动装置为车时，可以通过变形作为自行车，也可以作为平衡车。

Description

支架及可移动装置

技术领域

本公开的实施例涉及一种支架及包括该支架的可移动装置。

背景技术

目前普通大众普遍使用的两轮交通工具主要包括自行车和平衡车，自行车作为一种传统两轮交通工具，由于其环保、方便停放以及可适应多种路面行驶等特点，一直以来是大家短途出行所喜爱的交通工具。近年来，平衡车逐渐受到越来越多的关注，平衡车适合在平坦的路面行驶，并且能够在狭窄的路面通行，尤其是年轻人在市内上下班的行程中，更加喜欢使用平衡车作为代步工具。

发明内容

本公开的实施例提供一种支架及包括该支架的可移动装置，该支架允许可移动装置根据需要在不同的状态之间变化。

本公开至少一个实施例提供一种支架。所述支架沿第一方向延伸且具有在所述第一方向上相对的第一端和第二端，且包括第一车轮转向机构、第二车轮转向机构、以及第一支撑转向机构。第一车轮转向机构设置在所述支架的第一端以连接第一车轮，且配置为能够分别将所述第一车轮分别固定在所述第一方向上和固定在与所述第一方向垂直的第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换；第二车轮转向机构设置在所述支架的第二端以连接第二车轮，且配置为能够将所述第二车轮分别固定在所述第一方向上和固定在所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换；第一支撑转向机构设置在所述第一车轮转向机构与所述第二车轮转向机构之间以连接被支撑物，且配置为能够将所述被支撑物分别固定在所述第一方向上和固定在所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一车轮转向机构包括第一车轮支架、第一转轴以及第一转向电机，其中，所述第一车轮支架用于固定连接所述第一车轮，所述第一转轴与所述第一车轮支架连接，所述第一转向电机的输出轴与所述第一转轴连接，所述第一转向电机通过所述第一转轴驱动所述第一车轮支架分别固定在所述第一方向上和所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第二车轮转向机构包括第二车轮支架、第二转轴以及第二转向电机，其中，所述第二车轮支架用于固定连接第二车轮，所述第二转轴与所述第二车轮支架连接，所述第二转向电机的输出轴与所述第二转轴连接，所述第二转向电机通过所述第二转轴驱动所述第二车轮支架分别固定在所述第一方向上和所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一支撑转向机构包括：支撑杆以及支撑转向驱动件，所述支撑杆包括支撑所述被支撑物的第一端和与被所述支撑转向驱动件驱动而转动的第二端，所述支撑转向驱动件与所述支撑杆的第二端配合以转动支撑杆。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一支撑转向机构还包括支撑底座、第一凸轮接触件和第二凸轮接触件，其中，所述支撑杆可转动地安装在所述支撑底座上，并且所述第一凸轮接触件和所述第二凸轮接触件设置在所述支撑杆的第二端，所述支撑转向驱动件包括凸轮，其中，所述支撑底座和所述凸轮能够在所述第一方向上可彼此相对移动，所述第一凸轮接触件以及所述第二凸轮接触件与所述凸轮相配合，在所述支撑底座和所述凸轮相对移动的过程中，使得所述第一凸轮接触件以及所述第二凸轮接触件分别被所述凸轮拨动，以将所述被支撑物分别固定在所述第一方向上和固定在所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一凸轮接触件以及所述第二凸轮接触件之间在垂直于所述第一方向以及所述第二方向确定的平面上的夹角为90度。

例如，本公开一实施例提供的支架还包括第一调节机构，所述第一调节机构设置在所述第一车轮转向机构与所述第一支撑转向机构之间，车把支撑组件，与所述第一车轮转向机构连接，配置为安装车把，其中，所述第一调节机构与所述车把支撑组件连接且调节所述车把与水平支撑面之间的夹角。

例如，本公开一实施例提供的支架还包括第二调节机构，所述第二调节机构设置在所述支架的所述第一车轮转向机构与所述第二车轮转向机构之间，其中，所述第二调节机构与所述第二车轮转向机构连接且能够在所述第一方向上移动，由此调节所述第一车轮转向机构与所述第二车轮转向机构之间的距离。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一调节机构包括第三转轴、旋转部件、第一连杆、第二连杆和第一滑轨，其中，所述旋转部件设置在所述第三转轴的一端，可被所述第三转轴驱动旋转，所述第一连杆的第一端与所述旋转部件活动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆连接，所述第二连杆的一端与所述车把支撑组件连接，所述第一滑轨沿着所述第二连杆的纵向可相对滑动地设置在所述第二连杆上，所述第一连杆的第二端设置在所述第一滑轨中且能够沿所述第一滑轨滑动，其中，当所述旋转部件转动时，带动所述第一连杆摆动，从而带动所述第二连杆在所述第一滑轨中滑动以调节所述车把支撑组件与所述水平支撑面之间的夹角。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第二调节机构包括第三连杆以及车轮移动组件，其中，所述第三连杆的一端与所述第二车轮转向机构固定连接，所述车轮移动组件包括滑块，所述滑块设置为能够在所述第一方向上移动，所述第三连杆的另一端与所述滑块固定连接，当所述滑块在所述第一方向上移动时，在所述第一方向上驱动所述第三连杆移动，由此驱动所述第二车轮转向机构，从而调节所述第一车轮转向机构与所述第二车轮转向机构之间的距离。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述支撑转向驱动件还包括第四转轴和第一齿轮，其中，所述第一齿轮设置在所述第四转轴上，所述支撑底座包括第一齿条，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，当所述第一齿轮转动时，所述第一齿条在所述第一方向上移动，以使得所述支撑底座在所述第一方向上移动；所述凸轮在所述第一方向上固定。

例如，本公开一实施例提供的支架还包括第一限位件以及第二限位件，其中，所述第一限位件以及所述第二限位件在所述第一方向上位于所述支撑底座的两侧以分别对所述支撑底座在所述第一方向上的移动进行限位。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述车轮移动组件还包括第五转轴和第二齿轮，所述第二齿轮设置在所述第五转轴上，以被所述第五转轴转动，所述滑块包括第二齿条，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，其中，当所述第二齿轮转动时，所述滑块在所述第一方向上移动，以使得所述第三连杆在所述第一方向上移动。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第五转轴与所述第三转轴是同一转轴；或者，所述第五转轴与所述第四转轴是同一转轴。

例如，本公开一实施例提供的支架还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述第三转轴以及所述第四转轴转动。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一驱动轴，所述第一驱动电机与所述第一驱动轴连接以驱动所述第一驱动轴转动；所述第一驱动轴与所述第三转轴以及所述第四转轴传动连接，以驱动所述第三转轴以及所述第四转轴转动。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一驱动装置还包括第一蜗轮以及第二蜗轮，所述第一驱动轴包括蜗杆，其中，所述第一蜗轮与所述第三转轴固定连接，所述第二蜗轮与所述第四转轴固定连接，所述蜗杆与所述第一蜗轮以及所述第二蜗轮传动连接，所述第一驱动电机与所述蜗杆连接以驱动所述蜗杆转动，当所述蜗杆转动时，所述第一蜗轮与所述第二蜗轮转动，从而带动所述第三转轴以及所述第四转轴转动。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一驱动装置包括第二驱动电机以及第三驱动电机，其中，所述第一电机以及所述第二电机分别用于驱动所述第三转轴以及所述第四转轴的转动。

例如，在本公开一实施例提供的支架中，所述第一驱动装置包括第四驱动电机以及第三齿轮，所述第三齿轮设置在所述第三转轴上，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合，使得所述第三转轴与所述第四转轴传动连接，所述第四驱动电机与所述第三转轴连接用于驱动所述第三转轴转动，从而带动所述第四转轴转动。

本公开至少一个实施例还提供一种可移动装置，所述可移动装置包括上述任一项所述的支架、第一车轮以及第二车轮、被支撑物，其中，所述第一车轮以及所述第二车轮分别通过所述支架的第一车轮转向机构和所述支架的第二车轮转向机构设置在所述支架的第一端和第二端；所述被支撑物通过所述第一支撑转向机构设置在所述支架上。

例如，本公开一实施例提供的可移动装置还包括控制器，所述控制器与所述第一车轮转向机构、所述第二车轮转向机构、所述第一支撑转向机构信号连接，且配置为控制将所述第一车轮转向机构、所述第二车轮转向机构和所述第一支撑转向机构，以将所述第一车轮、所述第二车轮和所述被支撑物同时位于所述第一方向上或所述第二方向上。

例如，本公开一实施例提供的可移动装置还包括第一行驶驱动电机、第二行驶驱动电机以及姿态传感器，所述第一行驶驱动电机设置在所述第一车轮的轮毂上，用于驱动所述第一车轮的行驶，所述第二行驶驱动电机设置在所述第二车轮的轮毂上，用于驱动所述第二车轮的行驶。所述姿态传感器设置在所述支架上，用于感测所述可移动装置的姿态。

例如，在本公开一实施例提供的可移动装置中，所述第一行驶驱动电机以及所述第二行驶驱动电机为无刷电机，所述姿态传感器为陀螺仪传感器。

例如，在本公开一实施例提供的可移动装置中，所述控制器还与所述第一行驶驱动电机、第二行驶驱动电机以及姿态传感器连接，且配置为接收所述姿态传感器的感测结果，并通过所述第一行驶驱动电机以及所述第二行驶驱动电机控制所述可移动装置的行驶。

本公开至少一个实施例提供的支架以及包括该支架的可移动装置，由于该支架可通过第一车轮转向机构以及第二车轮转向机构实现第一车轮以及第二车轮所在方向的转换、通过第一支撑转向机构实现被支撑物所在方向的转换，当可移动装置为车时，该支架可以实现为用于自行车的车架以及用于平衡车的车架，可移动装置为车可以通过变形既能够作为自行车使用也能够作为平衡车使用，所以，该车可以在多种复杂的路面上行驶，同时也给使用者带来更好的出行体验。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。

图1A为本公开一实施例提供的一种变形车的车架的三维结构示意图；

图1B为本公开一实施例提供的一种变形车的车架的主视示意图；

图2为本公开一实施例提供的车架的部分结构示意图；

图3为本公开一实施例提供的车架的第一车轮转向机构的示意图；

图4为本公开一实施例提供的车架的第二车轮转向机构的示意图；

图5A为本公开一实施例提供的车架的第一座椅转向机构以及第二调节机构的示意图；

图5B为本公开一实施例提供的车架的第二调节机构的第三连杆的截面示意图；

图6为本公开一实施例提供的车架的第一座椅转向机构的部分结构示意图；

图7A为本公开一实施例提供的车架的第一调节机构的示意图；

图7B为本公开一实施例提供的车架的第一调节机构的在一个位置状态的示意图；

图7C为本公开一实施例提供的车架的第一调节机构的在另一个位置状态的示意图；

图8为本公开一实施例提供的一种变形车处于自行车状态的示意图；

图9A为本公开一实施例提供的变形车的车把的示意图；

图9B为本公开一实施例提供的变形车的车把的A处主视局部放大图；

图9C为本公开一实施例提供的变形车的车把的A处左视局部放大图；

图9D为本公开一实施例提供的变形车的车把的B处主视局部放大图；

图9E为本公开一实施例提供的变形车的车把的驱动装置的示意图；

图9F为本公开一实施例提供的变形车的车把处于折叠状态的示意图；

图9G为本公开一实施例提供的变形车的车把处于张开状态的示意图；

图10为本公开一实施例提供的变形车处于平衡车状态的示意图；

图11为本公开一实施例提供的变形车从自行车状态变化到平衡车状态的一个中间状态的示意图；

图12为本公开一实施例提供的变形车从自行车状态变化到平衡车状态的另一个中间状态的示意图；

图13为本公开一实施例提供的变形车从平衡车状态变化到自行车状态的一个中间状态的示意图；以及

图14为本公开一实施例提供的一种轮式机器人的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同。

目前普通大众普遍使用的两轮交通工具主要包括自行车和平衡车。自行车作为一种传统两轮交通工具，自行车方便停放并且可以适应多种路面行驶，但是自行车转由于其弯半径角度的限制不适合在办公室、产房等室内情况下通勤。另一方面，平衡车能够在狭窄的路面同行，但是其只适合在平坦路面行驶，不适合在崎岖不平的路面行驶。所以，需要一种可以具备自行车以及平衡车两种功能的交通工具，该交通工具能够具有自行车以及平衡车的优点，在狭窄平坦的路面转换成平衡车前进，在不平坦的路面转换成自行车前进，从而满足使用者的多种行驶需求。

针对上述技术问题，本公开的实施例提供一种支架及可移动装置。该支架沿第一方向延伸且具有在第一方向上相对的第一端和第二端，且包括第一车轮转向机构、第二车轮转向机构、以及第一支撑转向机构。第一车轮转向机构设置在支架的第一端以连接第一车轮，且配置为能够分别将第一车轮分别固定在第一方向上和固定在与第一方向垂直的第二方向上，以及在第一方向和第二方向之间转换；第二车轮转向机构设置在支架的第二端以连接第二车轮，且配置为能够将第二车轮分别固定在第一方向上和固定在第二方向上，以及在第一方向和第二方向之间转换；第一支撑转向机构设置在第一车轮转向机构与第二车轮转向机构之间以连接被支撑物，且配置为能够将被支撑物分别固定在第一方向上和固定在第二方向上，以及在第一方向和第二方向之间转换。

本公开的至少一个实施例中，上述支架是用于例如用于车的车架，该车架用于连接第一车轮、第二车轮以及座椅，座椅为被支撑物，因此在该实施例中，由于该车架可通过第一车轮转向机构以及第二车轮转向机构实现第一车轮以及第二车轮所在方向的转换、通过第一支撑转向机构实现支撑所在方向的转换，从而使得该支架实现为用于自行车的车架以及用于平衡车的车架，包括该支架的可移动装置，例如可以实现为车，该车既可以作为自行车使用也可以作为平衡车使用。所以，该车可以在多种复杂的路面上行驶，同时也给使用者带来更好的出行体验。

本公开的其他实施例中，上述支架是用于例如用于轮式机器人或其他轮式交通工具的支架，该支架用于连接第一车轮、第二车轮以及被支撑在该支架上的被支撑物，在这些实施例中，例如机器人主体等作为被支撑物，从而可以在实现车轮转向的同时，还可以实现机器人主体所在方向的转换，因此能够实现对于这些轮式机器人或其他轮式交通工具更好地控制。

下面结合附图对本公开的一个或多个实施例提供的用于支架以及包括支架的可移动装置进行详细的描述，但不构成对本公开的限制。

下面提供了一种车车以及用于该车的车架，该车为本公开的可移动装置的实施例，而相应的车架为本公开的支架的实施例，由于该车具有至少部分变形的能力，因此在本文中也称为“变形车”，但这不构成对本公开实施例的限制。

图1A为本公开一实施例提供的一种变形车的车架的三维结构示意图；图1B为本公开一实施例提供的一种变形车的车架的主视示意图。

如图1A及图1B所示，车架100在第一方向X上延伸，车架100具有在第一方向X上的第一端101和第二端102。第一端101和第二端102相对设置，第一端101和第二端102的连线所在的方向与第一方向X平行，即，第一方向X沿水平方向为车架100所在的方向。该车架100可以用于在自行车和平衡车之间转换的变形车。

车架100包括第一车轮转向机构110、第二车轮转向机构120以及第一座椅转向机构130。第一车轮转向机构110设置在车架100的第一端101。第一车轮转向机构被可转动地设置（例如套设）在第一端101。第一车轮转向机构110用以连接（例如安装）第一车轮，第一车轮转向机构100可以将第一车轮固定在第一方向X上（如图1A所示），第一车轮转向机构110被配置为可以将第一车轮从第一方向X转换到第二方向Y，由此，第一车轮可以被固定在第二方向Y上。同样的，第一车轮转向机构110也可以将第一车轮从第二方向Y转换到第一方向X。第二方向Y与第一方向X垂直，即第二方向Y与车架100（图1A中）的延伸方向垂直。

第二车轮转向机构120设置在车架100的第二端102。第二车轮转向机构120被可转动地设置（例如套设）在第二端102。第二车轮转向机构120用以连接（例如安装）第二车轮，第二车轮转向机构120可以将第二车轮固定在第一方向X上（如图1A所示），第二车轮转向机构120被配置为可以将第二车轮从第一方向X转换到第二方向Y，由此，第二车轮可以被固定在第二方向Y上。同样的，第二车轮转向机构120也可以将第二车轮从第二方向Y转换到第一方向X。

第一座椅转向机构130设置在第一车轮转向机构110与第二车轮转向机构120之间以连接（例如安装）座椅。这里，第一座椅转向机构130为本公开实施例的第一支撑转向机构的示例，对应地，座椅为本公开实施例的被支撑物的示例；与此类似地，下面提及的座椅支撑杆、座椅底座、座椅转向驱动件等也是分别是本公开实施例的支撑杆、支撑底座、支撑转向驱动件等的示例。第一座椅转向机构130可以将座椅固定在第一方向X（如图1A所示），第一座椅转向机构130被配置为可以将座椅从第一方向X转换到第二方向Y，由此，座椅可以被固定在第二方向Y上。同样的，第一座椅转向机构130也可以将座椅从第二方向Y转换到第一方向X。

由于该车架100可通过第一车轮转向机构110以及第二车轮转向机构120分别实现第一车轮以及第二车轮所在方向的转换、通过第一座椅转向机构130实现座椅所在方向的转换，从而使得该车架100实现为用于自行车的车架以及用于平衡车的车架。

例如，在一些示例中，图3为本公开一实施例提供的车架的第一车轮转向机构的示意图。如图3所示，第一车轮转向机构110包括第一车轮支架111以及第一转轴112。第一车轮支架111用于固定连接第一车轮，第一转轴112的一端连接第一车轮支架111。第一转轴112用于驱动第一车轮支架111在第一方向X与第二方向Y之间转换。例如，第一转轴112将第一车轮支架111固定在第一方向X上，第一转轴112驱动第一车轮支架111从第一方向X转换到第二方向Y，由此，第一车轮支架111被固定在第二方向Y；同样的，第一转轴112也可以将第一车轮支架111从第二方向Y转换到第一方向X。当第一车轮支架111固定在第一方向X上时，第一车轮支架111位于两侧的支架所在的平面与车架100的第一端101以及第二端102的连线所在的方向垂直（如图2所示）；当第一车轮支架113固定在第二方向Y上时，第一车轮支架111的位于两侧的支架所在的平面与车架100的第一端101以及第二端102的连线所在的方向平行。

例如，在一些示例中，如图3所示，第一车轮转向机构110还包括第一转向电机113，第一转轴112与连接第一车轮支架111的一端相对的另一端连接第一转向电机113的输出轴。第一转向电机113用于驱动第一转轴112的转动。因此，第一转轴112在转动时带动第一车轮支架111在第一方向X与第二方向Y之间转换。

例如，在其它示例中，第一转向电机113也可以换成其它可以驱动第一转轴112转动的机构，本公开实施例不以此为限。

例如，在一些示例中，第一车轮转向机构110可以通过设置在车架的第一端的连接件（例如套筒）与车架100可转动地连接。

例如，在一些示例中，如图3所示，第一车轮转向机构110还可以包括第一轴承114，第一轴承114套设在第一转轴112上以给第一转轴112在第一转向电机113驱动下的旋转提供支撑，减低旋转过程中的摩擦，提高第一车轮转向机构110的使用寿命。

例如，在一些示例中，图4为本公开一实施例提供的车架的第二车轮转向机构的示意图。如图4所示，第二车轮转向机构120包括第二车轮支架121以及第二转轴122。第二车轮支架121用于固定连接第二车轮，第二转轴122的一端连接第二车轮支架121。第二转轴122用于驱动第二车轮支架121在第一方向X与第二方向Y之间转换。例如，第二转轴122将第二车轮支架121固定在第一方向X上，第二转轴122可以驱动第二车轮支架121从第一方向X转换到第二方向Y，由此，第二车轮支架121被固定在第二方向Y；同样的，第二转轴122也可以将第二车轮支架121从第二方向Y转换到第一方向X。当第二车轮支架121固定在第一方向X上时，第二车轮支架121位于两侧的支架所在的平面与车架100的第一端101以及第二端102的连线所在的方向垂直（如图2所示）；当第二车轮支架121固定在第二方向Y上时，第二车轮支架123的位于两侧的支架所在的平面与车架100的第一端101以及第二端102的连线所在的方向平行。

例如，在一些示例中，如图4所示，第二车轮转向机构120还包括第二转向电机123，第二转轴122与连接第二车轮支架121的一端相对的另一端连接第二转向电机123的输出轴。第二转向电机123用于驱动第二转轴122的转动。因此，第二转轴122在转动时带动第二车轮支架121在第一方向X与第二方向Y之间转换。

例如，在其它示例中，第二转向电机123也可以换成其它可以驱动第二转轴122转动的机构，本公开实施例不以此为限。

例如，在一些示例中，第二车轮转向机构120可以通过设置在车架第二端的连接件（例如套筒）与车架100可转动地连接。

例如，在一些示例中，如图4所示，第二车轮转向机构120还可以包括第二轴承124，第二轴承124套设在第二转轴122上以给第二转轴122在第二转向电机123驱动下的旋转提供支撑，减低旋转过程中的摩擦，提高第二车轮转向机构120的使用寿命。

例如，在一些示例中，图5A为本公开一实施例提供的车架的第一座椅转向机构以及第二调节机构的示意图；图6为本公开一实施例提供的车架的第一座椅转向机构的部分结构示意图。

如图5A及图6所示，第一座椅转向机构130包括座椅支撑杆131以及座椅转向驱动件140。座椅支撑杆131包括支撑座椅的第一端132以及与被座椅转向驱动件140驱动而转动的第二端133。座椅转向驱动件140与座椅支撑杆131的第二端133配合以转动座椅支撑杆131。由此，固定在座椅支撑杆131的第一端132上的座椅被转动。

例如，在一些示例中，座椅支撑杆131的材料，例如，可以选择铝合金等具有较好的强度、耐蚀性、加工性能等的材料。例如，在一些示例中，如图5A及图6所示，第一座椅转向机构130还包括座椅底座134、第一凸轮接触件135、第二凸轮接触件136。座椅支撑杆131可转动地安装在座椅底座134上。第一凸轮接触件135以及第二凸轮接触件136设置在座椅支撑杆131的第二端133。例如，座椅底座134上设置安装孔139，座椅支撑杆131套设在座椅底座134的安装孔139上。安装孔139与座椅支撑杆131间隙配合，座椅支撑杆131可以相对于座椅底座134转动。第一凸轮接触件135以及第二凸轮接触件136例如固定连接在座椅支撑杆131的第二端。这里固定连接方式例如可以为螺纹连接、铆接、焊接等，本公开实施例不以此为限。第一凸轮接触件135以及第二凸轮接触件136例如为自第一连接件1310延伸出的呈杆状或板状的部件。由此，座椅支撑杆131可随着第一凸轮接触件135以及第二凸轮接触件136的转动而转动，并进一步带动安装其上的座椅转动。

例如，在一些实施例中，在座椅支撑杆131的第二端133，固定设置第一连接件1310，第一凸轮接触件135的一端以及第二凸轮接触件136的一端分别通过例如螺纹连接等方式固定连接在第一连接件1310上。由此，座椅支撑杆131可随着第一凸轮接触件135以及第二凸轮接触件136的转动而转动，并进一步带动安装其上的座椅转动。

如图5A及图6所示，在一个示例中，座椅转向驱动件140包括凸轮141，凸轮141固定设置在车架上，凸轮141位于座椅支撑杆131的第二端133所在的一侧，并与第一凸轮接触件135以及第二凸轮接触件136例如在同一水平面上。座椅底座134能够相对于凸轮141在第一方向X上移动，凸轮141与第一凸轮接触件135以及第二凸轮接触件136相互配合。在座椅底座134相对于凸轮141在第一方向上移动的过程中，第一凸轮接触件135触碰到凸轮141并与凸轮141相切，使得第一凸轮接触件135被拨动，从而转动座椅支撑杆131从第一方向X转动到第二方向Y；在座椅底座134相对于凸轮141在第一方向上移动的过程中，第二凸轮接触件136触碰到凸轮141并与凸轮141相切，使得第二凸轮接触件136被拨动，从而转动座椅支撑杆131从第二方向Y转动到第一方向X，从而实现固定在座椅支撑杆131的第一端132上的座椅在第一方向以及第二方向之间转换。在该示例中，座椅相对于车架的位置不固定，随着变形车的变形而在第一方向X上移动。

例如，在另一些示例中，座椅底座134被固定设置在车架上，而凸轮可以相对于座椅底座134在例如第一方向上移动（例如平移），由此在凸轮移动的过程中分别拨动第一凸轮接触件135和第二凸轮接触件136，从而转动座椅支撑杆131从第二方向Y转动到第一方向X，从而实现固定在座椅支撑杆131的第一端132上的座椅在第一方向以及第二方向之间转换。在该示例中，座椅相对于车架的位置固定，不会随着变形车的变形操作而移动。

例如，在上述示例中，第一凸轮接触件135与第二凸轮接触件136之间在垂直于第一方向X以及第二方向Y确定的平面上的夹角为90度。

例如，在一些示例中，如图5A所示，座椅转向驱动件140还包括第四转轴142以及第一齿轮143。第四转轴142的轴线方向与水平支撑面的方向垂直，即，第四转轴142沿竖直方向设置。第一齿轮143固定设置在第四转轴142的位于上方的一端，第一齿轮143与第四转轴142的轴线重合，第四转轴142可以驱动第一齿轮143转动。

例如，在其它示例中，第一齿轮143还可以设置在第四转轴142的位于下方的一端。

例如，在一些示例中，如图5A所示，座椅底座134包括第一齿条137，第一齿条137与第一齿轮143啮合。第一齿条137固定在座椅底座134上，且沿第一方向延伸。当第一齿轮143转动时，带动第一齿条137在第一方向X上移动，从而带动座椅底座134在第一方向X上移动，而凸轮141在第一方向上固定。由此，实现座椅底座134与凸轮141的相对移动。

例如，在一些示例中，车架100还包括至少一个移动轨道1311，该移动轨道1311固定在车架100上。在图5A所示的示例中，车架100包括两个移动轨道1311，分别位于座椅底座134在第二方向上的两侧。移动轨道1311与第一方向X平行。座椅底座134的两侧设置在移动轨道1311上，并沿移动轨道1311移动。移动轨道1311为座椅底座134提供支撑。

例如，在一些示例中，移动轨道1311的材料，例如，可以选择铝合金等具有较好的强度、耐蚀性、加工性能等的材料。

例如，在一些示例中，如图5A所示，车架100还包括第一限位件104和第二限位件105。第一限位件104以及第二限位件固定在车架100上，例如，大致呈杆状，并且在第一方向X上位于座椅底座134的两侧以分别对座椅底座134在第一方向X上的移动进行限位。

例如，在其它示例中，第一限位件104和第二限位件105还可以为限位块，分别固定在移动轨道1311上，分别对座椅底座134的移动进行限位。

例如，在一些示例中，如图1A及图1B所示，车架100还包括设置在第一车轮转向机构110以及第二车轮转向机构120之间的箱体103，用于固定车架100包括的各个结构部件以及提供支撑和保护。

例如，在一些示例中，箱体103的材料，例如可以选择铝合金材料，铝合金材料具有重量轻并可以满足箱体103需要的结构强度。此外，铝合金材料具有较好的强度、耐蚀性、加工性能等。例如，在一些示例中，如图1B以及图2所示，车架100还包括第一调节机构150以及车把支撑组件160。第一调节机构150设置在第一车轮转向机构110与第一座椅转向机构130之间，由此将二者（以及箱体103）连接，车把支撑组件160与第一车轮转向机构110连接，并被配置为安装车把。第一调节机构150与车把支撑组件160连接且调节车把与水平支撑面之间的夹角。

例如，在一些示例中，如图2所示，车把支撑组件160套设在第一车轮转向机构110的第一转轴112上。例如，车把支撑组件160包括套筒161、第二连接件162以及第三连接件163。第二连接件162以及第三连接件163分别为具有两个通孔的板状连接件，第二连接件162以及第三连接件163的分别固定在套筒161的上下两侧；套筒161被套设在第一转轴112上，第一转轴112可以在该套筒161中转动。第二连接件162以及第三连接件163的在第一端的通孔与套筒相通，从而被套设在第一转轴112上。第二连接件162以及第三连接件163在第二端的通孔彼此对齐，在第一方向X上朝向远离第一转向机构110的一侧，用于安装车把。

例如，在其它示例中，车架100可以仅设置第二连接件162或第三连接件163的其中一个。或者，车架100可以去除第二连接件162以及第三连接件163，而将车把直接固定在套筒162上。本公开实施例对于车把支撑组件160的具体结构不作限定。

例如，在一些示例中，图7A为本公开一实施例提供的车架的第一调节机构的示意图；图7B为本公开一实施例提供的车架的第一调节机构的在一个位置状态的示意图；图7C为本公开一实施例提供的车架的第一调节机构的在另一个位置状态的示意图。

如图7A、图7B以及图7C所示的示例中，第一调节机构150包括第三转轴151、旋转部件152、第一连杆153、第二连杆154和第一滑轨155。第三转轴151被设置为沿竖直方向，即，垂直于水平支撑面的方向。旋转部件152可以为，例如，转盘1521（图7A所示）。相对于水平支撑面，转盘1521设置在第三转轴151的位于上方的一端，转盘1521与第三转轴151固定连接。这里，固定连接的方式可以为例如螺纹连接、铆接、焊接等，又例如转盘1521与第三转轴151可以一体形成，本公开实施例不以此为限。

如图7A所示，转盘1521的轴线与第三转轴151的轴线重合，转盘1521可以被第三转轴151驱动而转动。第一连杆153的第一端，即，远离第一座椅转向机构130的一端，与转盘1521活动连接，且在转盘1521被第三转轴151转动时被驱动，第一连杆153的第二端，即，远离转盘1521的一端，与第二连杆154活动连接。

例如，在其它实施例中，旋转部件152也可以设置在第三转轴153的位于下方的一端。又例如，在其它实施例中，旋转部件152可以为部分圆盘或者可以由横杆代替，只要能够绕第三转轴151转动即可。

例如，在一些示例中，如图7A所示，旋转部件152的同一圆周上均匀设置多个螺纹孔156。旋转部件152的螺纹孔上设置第一立柱157，第一连杆153的第一端设置第一套筒，该第一套筒可转动地套设在该第一立柱157上。第一连杆153的第二端设置第二套筒，该第二套筒可活动地套设在固定于第二连杆154上的第二立柱1541，由此与第二连杆154活动连接。在本实施例中，第一连杆153与旋转部件152以及第二连杆154的连接方式不限于上述方式，也可以其它可实现活动连接的方式，本公开实施例不以此为限。第一立柱和第二立柱的固定方式可以例如为焊接、螺纹连接等，本公开实施例不以此为限。

例如，第一滑轨155沿第二连杆154的纵向可相对滑动地设置在第二连杆154上。如图7A所示，第一滑轨155和第二连杆154彼此都为弧形且二者的弧度一致。第一滑轨155的第一端通过固定孔1551固定连接在车架100的箱体103上，第二连杆154套设在第一滑轨155的第二端中，且第二连杆154上的固定设置的第二立柱1541嵌入在第一滑轨155的开口中，由此当第二连杆154在第一滑轨155相对滑动时起到引导的作用。由此，第一连杆153的第二端也相应地设置在第一滑轨155中且能够沿第一滑轨155滑动。第二连杆154的一端与车把支撑组件160的套筒161固定连接，其固定方式可以为例如焊接、螺纹连接等，本公开实施例不以此为限。

例如，在一些示例中，第一连杆153以及第二连杆154的材料，例如，可以选择铝合金等具有较好的强度、耐蚀性、加工性能等的材料。

例如，在一些示例中，当旋转部件152转动时，旋转部件152带动第一连杆153摆动，从而带动第二连杆154在第一滑轨155中滑动，由此以调节车把支撑件160与水平支撑面之间的夹角，由此可以调节车把支撑件160上安装的车把与水平支撑面之间的夹角，以适用于自行车和平衡车对于车把倾角的不同要求。

具体的，第一调节机构150在如图7B所示的例如用于自行车的第一状态时，车把支撑件160所在的方向J与水平支撑面L之间的夹角β小于90度，例如，夹角β的取值范围约为85度值65度之间，或者，夹角β的取值，例如约为75度。这里，“约”字表示，其取值可以在，例如±5%或者±15%范围内变化。第一调节机构150的旋转部件152转动到如图7C所示的例如用于平衡车的第二状态时，第一连杆153摆动带动第二连杆154在第一滑轨155内向远离旋转部件152的方向滑动，车把支撑件160所在的方向J与水平支撑面L之间的夹角β约为90度。

例如，在一些示例中，如图1B以及图2所示，车架100还包括第二调节机构170。第二调节机构170设置在车架100的第一车轮转向机构110与第二车轮转向机构120之间。第二调节机构170与第二车轮转向机构120连接且能够在第一方向X上移动，由此调节第一车轮转向机构110与第二车轮转向机构120之间的距离D，相应地，调节箱体103与第二车轮转向机构120之间的距离。这里，第一车轮转向机构110与第二车轮转向机构120之间的距离D也为车架100的第一端101与车架100的第二端102沿第一方向X之间的距离。

例如，在一些示例中，如图2及图5A所示，第二调节机构170包括第三连杆171以及车轮移动组件180。第三连杆171的第一端与第二车轮转向机构120连接；第三连杆171的第二端与车轮移动组件180连接；车轮移动组件180设置在箱体103中。第二车轮转向机构120包括设置在第二端102上的第四连接件106，第四连接件106可活动地设置在第二车轮转向机构120的第二转轴122上。第三连杆171的第一端与第四连接件106固定连接，由此，第三连杆171被车轮移动组件180移动时，与第二车轮转向机构120以及与其连接的第二车轮可以与第三连杆171一起移动。这里，固定连接的方式可以为例如焊接、螺纹连接等，本公开实施例不以此为限。

例如，在一些示例中，如图5A所示，车轮移动组件180包括滑块181、第二滑轨185。第二滑轨185固定在车架100的箱体103上。滑块181位于第二滑轨185上并配置为可在第一方向X上移动，第三连杆171的远离第二车轮转向机构120的第二端与滑块181固定连接。这里，固定连接的方式可以为例如焊接、螺纹连接等，本公开实施例不以此为限。

当滑块181在第一方向X上移动时，在第一方向X上驱动第三连杆171移动，第三连杆171驱动位于车架的第二端102上的第二车轮转向机构120移动，从而调节第一车轮转向机构110与第二车轮转向机构120之间的距离。

例如，在一些示例中，如图5B所示，第三连杆171的截面为十字型，以在减小第三连杆171的重量的同时具有所需要的结构强度。第三连杆171的包括在第一方向X上的第一尺寸X1及第二尺寸X2、在第二方向Y上的第三尺寸Y1以及第四尺寸Y2。第一尺寸X1的取值范围，例如，约为10毫米至14毫米；例如，第一尺寸X1的取值约为10毫米。第三尺寸Y1的取值范围，例如，约为10毫米至14毫米；例如，第三尺寸Y1的取值约为10毫米。第二尺寸X2的取值范围，例如，约为20毫米至28毫米；例如，第二尺寸X2的取值约为24毫米。第四尺寸Y2的取值范围，例如，约为20毫米至28毫米；例如，第四尺寸Y2的取值约为24毫米。若第三连杆171的尺寸小于上述尺寸，对车架100施加较大的力量时将容易出现第三连杆171的强度不够而损坏，导致使用车架100报废的情况。第三连杆171在上述尺寸设计下可以具有足够的结构强度，从而增加车架100的使用寿命。

例如，第三连杆171的材料例如可以选择铝合金材料，铝合金材料具有重量轻并可以满足第三连杆171需要的结构强度。此外，铝合金材料具有较好的强度、耐蚀性、加工性能等。

如图5A所示，车轮移动组件180还包括第五转轴182和第二齿轮183。第二齿轮183固定设置在第五转轴182的一端。第二齿轮183的轴线与第五转轴182的轴线重合，第五转轴182可以驱动第二齿轮183转动。

在该示例中，滑块181包括第二齿条184。第二齿条184与第二齿轮183啮合，第二齿轮183的转动带动第二齿条184移动。当第二齿轮183转动时，驱动滑块181在第一方向X上移动，以使得第三连杆171在第一方向X上移动。

例如，在一些示例中，如图5A所示，第五转轴182与第四转轴142为同一转轴。此时，第一齿轮143位于第五转轴182的位于上方的一端，第二齿轮183位于第五转轴182的位于下方的一端。

例如，在其它示例中，第五转轴182与第三转轴151可以为同一转轴，此时，旋转部件152位于第三转轴151的位于上方的一端，第二齿轮183位于第三转轴151的位于下方的一端，滑块181包括第二齿条184。第二齿条184与第二齿轮183啮合，第二齿轮183的转动带动第二齿条184移动。当第二齿轮183转动时，驱动滑块181在第一方向X上移动，以使得第三连杆171在第一方向X上移动。

例如，在其它示例中，车轮移动组件180还可以设置为其它形式的机构，例如，包括电机、导向轮以及牵引绳，牵引绳与滑块181固定连接以驱动滑块181在第一方向上的移动。

例如，在一些示例中，如图2以及图5A所示，车架100还包括第一驱动装置190，用于驱动第三转轴151以及第四转轴142转动。

如图2及图5A所示，第一驱动装置190包括第一驱动电机191及第一驱动轴192。第一驱动电机191的输出轴与第一驱动轴192连接以驱动第一驱动轴192转动。第一驱动轴192与第三转轴151及第四转轴142传动连接，以驱动第三转轴151以及第四转轴142。

例如，在一些示例中，如图5A所示，第一驱动装置190还包括第一蜗轮193以及第二蜗轮194，第一驱动轴192包括蜗杆195。第一蜗轮193固定连接在第三转轴151上，第二蜗轮194固定连接在第四转轴182上，第二蜗轮194位于第一齿轮143与第二齿轮183之间。蜗杆195与第一蜗轮193以及第二蜗轮194传动连接，以驱动蜗杆195转动。当蜗杆195转动时，第一蜗轮193与第二蜗轮194被蜗杆195转动，从而带动第三转轴151及第四转轴182转动，并进而带动其它部件运动，实现变形车的变形。

例如，在其它示例中，第一驱动装置190包括第二驱动电机以及第三驱动电机，来分别来带动第一调节机构150和第二调节机构170，也即在该示例中，不是采用同一驱动装置来带动第一调节机构150和第二调节机构170。第二驱动电机与第三转轴连接，以驱动第三转轴转动。第三驱动电机与第四转轴连接，以驱动第四转轴转动。

例如，在其它示例中，第一驱动装置包括第四驱动电机以及第三齿轮，第三齿轮设置在第三转轴151的位于下方的一端，第一齿轮143位于第四转轴142的位于上方的一端，第二齿轮183位于第四转轴142的位于下的一端。第三齿轮例如与第二齿轮183啮合，或者与第四转轴142另外设置的一个传动齿轮啮合，使得第三转轴151与第四转轴142传动连接。第四驱动电机与第三转轴151连接用于驱动第三转轴151转动，从而带动第四转轴142转动。

例如，在其它示例中，第一驱动装置还可以包括第四齿轮，第四齿轮设置在第四转轴142上并且与第三齿轮啮合，使得第三转轴151与第四转轴142传动连接。第四驱动电机与第三转轴151连接用于驱动第三转轴151转动，从而带动第四转轴142转动。

本公开的一些实施例还提供一种变形车，该变形车包括上述任一示例中的车架，并且还包括第一车轮、第二车轮以及座椅；第一车轮以及第二车轮分别通过车架的第一车轮转向机构和车架的第二车轮转向机构设置在车架的第一端和第二端；座椅通过第一座椅转向机构设置在车架上。

该变形车可通过第一车轮转向机构以及第二车轮转向机构实现第一车轮以及第二车轮所在方向的转换、通过第一座椅转向机构实现座椅所在方向的转换，从而使得变形车既可以作为自行车使用也可以作为平衡车使用，所以，该变形车可以在多种复杂的路面上行驶，同时也给使用者带来更好的出行体验。

下面结合附图对本公开的一个或多个实施例提供的变形车进行详细的描述。

图8为本公开一实施例提供的一种变形车处于自行车状态的示意图。图10为本公开一实施例提供的变形车处于平衡车状态的示意图。

如图8所示，变形车1000处于自行车状态。变形车1000包括车架100、第一车轮200、第二车轮300、座椅400以及车把500。第一车轮200安装在第一车轮转向机构110的第一车轮支架111的位于两侧的支架上。第一车轮200所在的平面与第一车轮支架111所在的平面垂直。第二车轮300安装在第二车轮转向机构120的第二车轮支架121的位于两侧的支架上，第二车轮300所在的平面与第二车轮支架121所在的平面垂直。第一车轮200所在的平面与第二车轮300所在的平面重合并且平行于第一方向X。座椅400设置在座椅支撑杆131的第二端132，座椅400朝向第一车轮200所在的方向，并且座椅400的方向平行于第一方向X；此时，座椅400偏离车架的中心而更靠近第二车轮300。车把500套设在车把支撑组件160的第二连接件162以及第三连接件163的通孔中。车把500所在的方向与车把支撑组件160所在的方向J一致。车把500所在的方向与水平支撑面所在的方向之间的同样具有夹角β，该夹角的取值范围与图7B所示的夹角β的取值范围相同。此时，夹角β小于90度。

例如，在一些示例中，如图9A、图9B、图9C以及图9D所示，车把500包括把套501、两个把杆502、两个连杆503、第一销轴504、弹簧卡圈505、第二销轴506、支架507、第三销轴508、拉杆座509、拉杆510、第一轴套511、内套筒512、套筒端盖513、第二轴套514、外套筒515、套筒底盖516。

例如，在一些示例中，支架507固定在内套筒512的第一端部，支架507通过螺栓与内套筒512的第一端面固定连接。支架507与内套筒512的固定连接方式，例如，也可以为焊接、铆接等，本公开实施例不以此为限。拉杆510设置在支架507和内套筒512内，例如内套筒512的部分设置（例如，套设）在外套筒515内且可以在外套筒515内转动以及沿轴向移动。外套筒515套设在第二连接件162以及第三连接件163的第二端的通孔中以将车把500固定在车架100上。内套筒512与外套筒515之间沿轴向的相对移动可以改变车把500整体的长度。

如图9B、图9C以及9D所示，两个把杆502和两个连杆503相对于支架507对称设置，并且通过下面介绍的设置，可以使得两个把杆502分别处于车把张开时的水平状态如图9F所示的状态和车把收缩时的竖直状态如图9G所示的状态，分别对应于变形车处于自行车状态和平衡车状态。

在一些示例中，每个把杆502一端设有两个直径相同的销孔，另一端固定套装把套501。支架507的对称的两侧包括两个凸耳部，每个凸耳部上设置销孔。支架507两侧的凸耳部的销孔分别与两个把杆502靠近支架507的凸耳部的销孔通过第二销轴506组成的转动副连接，并且这也使得两个把杆502可以相对于支架507转动。两个把杆502外侧的销孔分别与两个连杆503的第一端的销孔通过第一销轴504组成的转动副连接。两个连杆503的第二端的销孔与拉杆座509上的销孔通过同一第三销轴508组成的转动副连接。拉杆座509下端与拉杆510固定连接，拉杆座509下端与拉杆510固定连接方式，例如，可以在拉杆座509的下端设置螺纹孔，通过螺栓将拉杆座509下端与拉杆510固定连接（如图所示）。此外，拉杆座509下端与拉杆510也可以为其它固定连接方式，例如焊接、铆接等，本公开实施例不以此为限。支架507下端设有直径大于第一轴套511内径且小于第一轴套511外径的通孔。第一轴套511安装在内套筒512靠近支架507一端的阶梯孔内。，拉杆510贯穿支架507下端通孔且置于第一轴套511内侧，与第一轴套511组成滑动副，第一轴套511起到导向作用。每个销轴两端分别设有弹簧卡圈505，用于限制销轴沿销孔轴线方向的运动。第一轴套511例如采用铜或铜合金制备。

例如，在一些示例中，拉杆510也可以为螺杆。螺杆与拉杆座509的下端固定连接，例如，拉杆座509下端设置的螺纹孔并与螺杆连接，并且安装螺母将螺杆固定。本公开实施例不以拉杆510的结构为限。

例如，在一些示例中，内套筒512相对于外套筒515不发生转动，在内套筒512的外圆柱面上设有至少一个平面，套筒端盖513设置在外套筒515的第一端面上，套筒端盖513上设置有槽孔，该槽孔与内套筒512间隙配合并且该槽孔的形状与内套筒512的形状基本相等。

例如，内套筒512的横截面的外形为非中心对称的图形，例如三角形、多边形、椭圆形、跑道形状等。例如，如图9D所示，内套筒512的横截面的形状为跑道形。由此，内套筒512的外表面包括两个相对的圆柱面以及两个相对且平行的平面。即，内套筒512的截面形状为圆形与两条平行的直线相切之后形成的形状，内套筒512的外表面为两个在同一圆周上且相对的圆柱面，以及两个平行且相对的平面。套筒端盖513上设有具有两个相对的平行边的槽孔，该槽孔的形状与内套筒的形状基本相同。需要说明的是，基本相同包括槽孔的形状与内套筒512的形状相同以及具有细微差别，实现内套筒512可以穿过该槽孔并且在轴线方向相对于外套筒515不转动即可。槽孔的两个平行边之间的垂直距离与内套筒512外圆柱面上两个平面之间的垂直距离基本相等。需要说明的是，基本相等是指槽孔的两个平行边之间的垂直距离略大于内套筒512外圆柱面上两个平面之间的垂直距离，以实现内套筒512满足穿过该槽孔并且在轴线方向相对于外套筒515不转动。内套筒512与套筒端盖513相配合的平面用于限制内套筒512与外套筒515之间沿外套筒515轴线方向的转动。套筒端盖513与外套筒515通过螺栓固定连接，第二轴套514安装在外套筒515一端的阶梯孔内，内套筒512贯穿套筒端盖513上的槽孔且置于第二轴套514内侧与第二轴套514组成滑动副。套筒端盖513上的槽孔与内套筒512的外表面呈间隙配合。第二轴套514起到导向作用。第二轴套514例如采用铜或铜合金制备。在外套筒515底端固定设有套筒底盖516。

例如，在一些示例中，如图9E所示，车把500还包括车把的驱动装置，用于改变车把500的整体长度以及车把500的折叠与张开。

在一个示例中，车把的驱动装置包括第一电机519、第一拽引轮518、第一牵引绳以及第一导向轮517。第一拽引轮518与第一电机519的输出轴连接并在第一电机519的驱动下转动，第一牵引绳的一端缠绕在第一拽引轮518上，第一牵引绳经过第一导向轮517之后，第一牵引绳的另一端与内套筒512连接。内套筒512在第一牵引绳的驱动下相对于外套筒515在轴向往复移动。车把500还包括定位件5113，内套筒512的第二端通过绳子与定位件5113相连。内套筒512相对于外套筒515向上移动的过程中，定位件5113随之上升，当定位件5113触碰到外套筒515的套筒底盖516时，内套筒512的移动停止。

例如，车把的驱动装置还包括第二电机5112、第二拽引轮5111、第二牵引绳以及第二导向轮5110。第二拽引轮5111与第二电机5112的输出轴连接并在第二电机5112的驱动下转动，第二牵引绳的一端缠绕在第二拽引轮5111上，第二牵引绳经第二导向轮5110之后，第二牵引绳的另一端与拉杆510连接。拉杆510在第一牵引绳的驱动下相对于内套筒512在轴向往复移动，以带动两个把杆502可以相对于支架507转动，从而实现车把500的折叠与张开。

例如，其它示例中，第二牵引绳也可以与拉杆座509连接，第二牵引绳通过驱动拉杆座509往复移动从而带动拉杆510相对于内套筒512在轴向往复移动。

例如，在其它示例中，车把的驱动装置还可以为螺旋副驱动装置、气压驱动装置或液压驱动装置，通过气压或液压的方式驱动内套筒512相对于外套筒515的往复移动以及内拉杆510相对于内套筒512的往复移动，本公开实施例不以此为限。上述实施例中，车把500的拉杆510和内套筒512、支架507之间的相对运动可控制手把的折叠，车把500的内套筒512和外套筒515之间的运动控制手把的伸缩运动。具体而言，对于图9A所示的车把，当部分处于水平状态的两个把杆502中的一个或两个受到向下的力而绕第二销轴506朝着内套筒512转动时，将带动连杆503向上运动，相应地带动拉杆10在内套筒512向上运动，由此可以实现如图9F所示的车把收缩的状态；或者，对于图9A所示的车把，当部分处于水平状态的两个把杆502中的一个或两个受到向上的力而绕第二销轴506背离内套筒512转动时，将带动连杆503向下运动，相应地带动拉杆10在内套筒512向下运动，由此可以实现如图9G所示的车把张开的状态。

如图10所示，变形车1000处于平衡车状态时，第一车轮200的位于两侧的支架所在的平面与第二车轮300的位于两侧的支架所在的平面平行于第二方向Y，并且垂直于第一方向X。座椅400的前端所朝向的方向与第一方向X垂直并与第二方向Y平行，并且平行于第一车轮200以及第二车轮300所在的方向；此时，座椅400大致位于车架的中心。车把500所在的方向与车把支撑组件160所在的方向J相同。车把500所在的方向与水平支撑面所在的方向之间具有夹角β，此时，夹角β约为90度。第一车轮200与第二车轮300之间的距离小于如图8所示的自行车状态下第一车轮200与第二车轮300之间的距离。把手500的把杆502被折叠以及内套筒512被收缩到外套筒515中。

例如，在一些示例中，变形车1000从如图8所示的自行车状态转换到如图10所示的平衡车状态的过程，如图11以及图12所示，该转换过程包括如下所示的步骤。

步骤101，通过第一车轮转向机构110以及第二车轮转向机构120将第一车轮200以及第二车轮300从第一方向X转换到第二方向Y。如图11所示，在第一转向电机113以及第二转向电机123的驱动下，第一转轴112以及第二转轴122的转动使得第一车轮200以及第一车轮支架111自第一方向X转换到第二方向Y，第二车轮300以及第二车轮支架121自第一方向X转换到第二方向Y。

步骤102，通过第一座椅转向机构130将座椅400从第一方向X转换到第二方向Y，并且第一车轮200以及第二车轮300之间的距离减小，车把500与水平支撑面之间的夹角从小于90度变为约90度。如图12所示，第一驱动电机191带动蜗杆195转动，从而带动第一蜗轮193以及第二蜗轮194转动，通过第一蜗轮193以及第二蜗轮194带动第三转轴151以及第四转轴142转动，使得旋转部件152、第一齿轮143以及第二齿轮183转动。旋转部件152的转动使得第一连杆153摆动，从而带动第二连杆154在第一滑轨155中向靠近车把500的方向滑动，进而将车把500与水平支撑面之间的夹角从小于90度变为约90度。第一齿轮143的转动带动第一齿条137移动，从而使得座椅底座134移动，第一凸轮接触件135触碰到凸轮141后被拨动，进而带动座椅支撑杆131转动，使得座椅400从第一方向X转换到第二方向Y。第二齿轮183的转动带动第二齿条184移动，从而使得滑块181沿着第二滑轨185向靠近第一车轮200的方向移动，从而减小第一车轮200以及第二车轮300之间的距离。

步骤103，将车把500折叠以及收缩。如图10所示，在两个把杆502的把套501上施加向下的力，把手500通过拉杆510和内套筒512之间的相对运动使得把杆502与连杆503之间夹角逐渐减小至把杆502与连杆503基本平行，把杆502被折叠。并且，内套筒512通过内套筒512和外套筒515之间的运动被收缩到外套筒515中。

上述步骤101-103不限于上述顺序，例如，三个步骤可以同时进行，或者任何两个步骤可以同时进行，本公开的实施例对此不作限制。

例如，在一些示例中，变形车1000从如图10所示的平衡状态转换到如图8所示的自行车状态的过程，如图12以及图13所示，该转换过程与变形车1000从如图8所示的自行车状态转换到如图10所示的平衡车状态的过程相反，该转换过程包括如下所示的步骤。

步骤104，将车把500展开以及拉伸。此时变形车处于图12所示的状态。如图12所示，在两个把杆502的把套501上施加向上的力，把手500通过拉杆510和内套筒512之间的相对运动使得把杆502与连杆503之间夹角逐渐增大，直至把杆502与连杆503位于同一直线上，此时，把杆502被完全张开。同时，内套筒512通过内套筒512和外套筒515之间的运动被拉伸以在外套筒515的上方露出。

步骤105，通过第一座椅转向机构130将座椅400从第二方向Y转换到第一方向X，并且第一车轮200以及第二车轮300之间的距离增大，车把500与水平支撑面之间的夹角约为90度变为小于90度。如图13所示，第一驱动电机191带动蜗杆195转动，蜗杆195的转动方向与步骤102中的转动方向相反，从而带动第一蜗轮193以及第二蜗轮194转动，通过第一蜗轮193以及第二蜗轮194带动第三转轴151以及第四转轴142转动，使得旋转部件152、第一齿轮143以及第二齿轮183转动。旋转部件152的转动使得第一连杆153摆动，从而带动第二连杆154在第一滑轨155中向远离车把500的方向滑动，进而将车把500与水平支撑面之间的夹角从约为90度变为小于90度。第一齿轮143的转动带动第一齿条137移动，从而使得座椅底座134移动，第二凸轮接触件136触碰到凸轮141后被拨动，进而带动座椅支撑杆转动，使得座椅从第二方向Y转换到第一方向X。第二齿轮183的转动带动第二齿条184移动，从而使得滑块181沿着第二滑轨185向远离第一车轮200的方向移动，从而增加第一车轮200以及第二车轮300之间的距离。

步骤106，通过第一车轮转向机构110以及第二车轮转向机构120将第一车轮200以及第二车轮300从第二方向Y转换到第一方向X。如图8所示，在第一转向电机113以及第二转向电机123的驱动下，第一转轴112以及第二转轴122的转动使得第一车轮200以及第一车轮支架111自第二方向Y转换到第一方向X，第二车轮300以及第二车轮支架121自第二方向Y转换到第一方向X。第一转轴112以及第二转轴122的转动方向与步骤101中第一转轴以及第二转轴的转动方向相反。

上述步骤104-106不限于上述顺序，例如，三个步骤可以同时进行，或者任何两个步骤可以同时进行，或者步骤106或105先进行等，本公开的实施例对此不作限制。

例如，在一些示例中，如图8及图11所示，变形车1000还包括第一行驶驱动电机1100、第二行驶驱动电机1200以及姿态传感器1300。第一行驶驱动电机1100安装在第一车轮200的轮毂上，第二行驶驱动电机1200安装在第二车轮300的轮毂上。例如，姿态传感器1300设置在座椅底座上，或者设置在箱体103的上某一位置。第一行驶驱动电机1100以及第二行驶驱动电机1200用于驱动第一车轮以及第二车轮的行驶。姿态传感器1300用于感测变形车1000的姿态，例如，检测出变形车在行驶过程中的加速度以及角速度等信息。

例如，在一些示例中，变形车1000还包括控制器，该控制器与第一车轮转向机构110、第二车轮转向机构120、第一座椅转向机构130信号连接，且配置为控制将第一车轮转向机构110、第二车轮转向机构120和所述第一座椅转向机构130，以将第一车轮200、第二车轮300和座椅400同时位于第一方向X上或第二方向Y上。

例如，该控制器可以为中央处理器（CPU）、数字信号处理器（DSP）、可编程逻辑控制器（PLC）等，本公开的实施例对此不作限制。

例如，在一些示例中，控制器还与第一行驶驱动电机1100、第二行驶驱动电机1200以及姿态传感器1300连接，且配置为接收姿态传感器1300的检测到的信息，例如，变形车1000在行驶过程中的加速度以及角速度等信息，以通过第一行驶驱动电机1100以及第二行驶驱动电机1200控制变形车1000的行驶，例如，速度、方向等。

例如，在一些示例中，车把500的第一电机519与第二电机5112还可以与控制器连接，通过控制器控制电机进而控制车把500的拉杆510和内套筒512之间的相对运动，由此实现车把的折叠与张开。在一些实施例中，控制器还可以进一步控制车把500的内套筒512和外套筒515之间的相对移动控制车把的整体长度。例如，在一些示例中，车把的内套筒512和外套筒513之间设置有旋转位置传感器以检测二者之间的相对转动以及转动幅度，该旋转位置传感器与控制器信号连接（例如有线连接），控制器接收旋转位置传感器的检测结果，控制第一转向电机113工作以转动第一车轮200，由此实现自行车状态下的变形车在前进过程中的转向。该旋转位置传感器可以采用接触式、非接触式等多种形式。例如，一种接触式旋转位置传感器的工作原理是根据随旋转而变的阻抗，输出对应变化的电压，检测出电压便能轻松得到旋转角度。

例如，在一些示例中，第一行驶驱动电机1100以及第二行驶驱动电机1200可以为无刷电机，姿态传感器可以为陀螺仪传感器。

例如，在一些示例中，在变形车1000的车架100中安装电池，例如，该电池可以设置在箱体103中，为第一行驶驱动电机、第二行驶驱动电机、第一驱动电机、第一转向电机以及第二转向电机等需要使用电能的部件供电。例如，该电池可以为一次电池或二次电池，二次电池可以包括镍氢电池、镍镉电池、铅酸电池、锂离子电池等。

例如，在一些示例中，在变形车1000的车架100的箱体103之外还可以增加车架100的外壳，以增加变形车1000的安全性以及美观度。

对于上述至少以实施例提供的车架以及变形车，由于该车架可通过第一车轮转向机构以及第二车轮转向机构实现第一车轮以及第二车轮所在方向的转换、通过第一座椅转向机构实现座椅所在方向的转换，从而使得该车架实现为用于自行车的车架以及用于平衡车的车架，包括该车架的变形车既可以作为自行车使用也可以作为平衡车使用，所以，该变形车可以在多种复杂的路面上行驶，同时也给使用者带来更好的出行体验。

下面提供了一种轮式机器人以及用于该轮式机器人的支架，该轮式机器人为本公开的可移动装置的实施例。

如图14所示，轮式机器人2000包括第一车轮2100、第二车轮2200、支架2300、以及机器人主体2400。支架2300连接第一车轮2100、第二车轮2200以及被支撑在该车架上的机器人主体2400。机器人主体2400作为被支撑物，机器人主体2400，例如可以包括摄像机、CCD(Charged Coupled Device)图像传感器等用于对周边环境的图像采集的装置。支架2300的第一支撑转向机构可以实现机器人主体2400所在方向的转换，支架2300的第一车轮转向机构以及第二车轮转向机构可以实现第一车轮2100以及第二车轮2200的所在方向的转换，由此能够实现对于轮式机器人2000的控制。

例如，在一些示例中，本公开实施例提供的轮式机器人的具体构造不限于图14中示出的轮式机器人2000的样式，轮式机器人还可以包括3个车轮、4个车轮等，本公开实施例不以此为限。又例如，轮式机器人为移动机器人、运输机器人、巡检机器人等。

有以下几点需要说明：

（1）本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其它结构可参考通常设计。

（2）在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种支架，其中，所述支架沿第一方向延伸且具有在所述第一方向上相对的第一端和第二端，且包括：

第一车轮转向机构，设置在所述支架的第一端以连接第一车轮，且配置为能够分别将所述第一车轮分别固定在所述第一方向上和固定在与所述第一方向垂直的第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换；

第二车轮转向机构，设置在所述支架的第二端以连接第二车轮，且配置为能够将所述第二车轮分别固定在所述第一方向上和固定在所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换；

第一支撑转向机构，设置在所述第一车轮转向机构与所述第二车轮转向机构之间以连接被支撑物，且配置为能够将所述被支撑物分别固定在所述第一方向上和固定在所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换，

其中，所述第一支撑转向机构包括：支撑杆以及支撑转向驱动件，

所述支撑杆包括支撑所述被支撑物的第一端和与被所述支撑转向驱动件驱动而转动的第二端，

所述支撑转向驱动件与所述支撑杆的第二端配合以转动支撑杆，以使所述支撑物与第一车轮和第二车轮同步在所述第一方向和所述第二方向之间转换。

2.根据权利要求1所述的支架，其中，所述第一车轮转向机构包括第一车轮支架、第一转轴以及第一转向电机，

其中，所述第一车轮支架用于固定连接所述第一车轮，所述第一转轴与所述第一车轮支架连接，所述第一转向电机的输出轴与所述第一转轴连接，

所述第一转向电机通过所述第一转轴驱动所述第一车轮支架分别固定在所述第一方向上和所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换。

3.根据权利要求1所述的支架，其中，所述第二车轮转向机构包括第二车轮支架、第二转轴以及第二转向电机，

其中，所述第二车轮支架用于固定连接第二车轮，所述第二转轴与所述第二车轮支架连接，所述第二转向电机的输出轴与所述第二转轴连接，

所述第二转向电机通过所述第二转轴驱动所述第二车轮支架分别固定在所述第一方向上和所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换。

4.根据权利要求1所述的支架，其中，所述第一支撑转向机构还包括支撑底座、第一凸轮接触件和第二凸轮接触件，

其中，所述支撑杆可转动地安装在所述支撑底座上，并且所述第一凸轮接触件和所述第二凸轮接触件设置在所述支撑杆的第二端，

所述支撑转向驱动件包括凸轮，

其中，所述支撑底座和所述凸轮能够在所述第一方向上可彼此相对移动，

所述第一凸轮接触件以及所述第二凸轮接触件与所述凸轮相配合，在所述支撑底座和所述凸轮相对移动的过程中，使得所述第一凸轮接触件以及所述第二凸轮接触件分别被所述凸轮拨动，以将所述被支撑物分别固定在所述第一方向上和固定在所述第二方向上，以及在所述第一方向和所述第二方向之间转换。

5.根据权利要求4所述的支架，还包括：

第一调节机构，设置在所述第一车轮转向机构与所述第一支撑转向机构之间，

车把支撑组件，与所述第一车轮转向机构连接，配置为安装车把，

其中，所述第一调节机构与所述车把支撑组件连接且调节所述车把与水平支撑面之间的夹角。

6.根据权利要求5所述的支架，还包括：

第二调节机构，设置在所述支架的所述第一车轮转向机构与所述第二车轮转向机构之间，

其中，所述第二调节机构与所述第二车轮转向机构连接且能够在所述第一方向上移动，由此调节所述第一车轮转向机构与所述第二车轮转向机构之间的距离。

7.根据权利要求6所述的支架，其中，所述第一调节机构包括第三转轴、旋转部件、第一连杆、第二连杆和第一滑轨，

其中，所述旋转部件设置在所述第三转轴的一端，可被所述第三转轴驱动旋转，

所述第一连杆的第一端与所述旋转部件活动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆连接，

所述第二连杆的一端与所述车把支撑组件连接，且所述第一滑轨沿着所述第二连杆的纵向可相对滑动地设置在所述第二连杆上，

所述第一连杆的第二端设置在所述第一滑轨中且能够沿所述第一滑轨滑动，

其中，当所述旋转部件转动时，带动所述第一连杆摆动，从而带动所述第二连杆在所述第一滑轨中滑动，以调节所述车把支撑组件与所述水平支撑面之间的夹角。

8.根据权利要求7所述的支架，其中，所述第二调节机构包括第三连杆以及车轮移动组件，

其中，所述第三连杆的一端与所述第二车轮转向机构固定连接，

所述车轮移动组件包括滑块，所述滑块设置为能够在所述第一方向上移动，所述第三连杆的另一端与所述滑块固定连接，

当所述滑块在所述第一方向上移动时，在所述第一方向上驱动所述第三连杆移动，由此驱动所述第二车轮转向机构，从而调节所述第一车轮转向机构与所述第二车轮转向机构之间的距离。

9.根据权利要求8所述的支架，其中，所述支撑转向驱动件还包括第四转轴和第一齿轮，

其中，所述第一齿轮设置在所述第四转轴上，所述支撑底座包括第一齿条，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，

当所述第一齿轮转动时，所述第一齿条在所述第一方向上移动，以使得所述支撑底座在所述第一方向上移动；

所述凸轮在所述第一方向上固定。

10.根据权利要求9所述的支架，其中，所述车轮移动组件还包括第五转轴和第二齿轮，所述第二齿轮设置在所述第五转轴上，以被所述第五转轴转动，

所述滑块包括第二齿条，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，

其中，当所述第二齿轮转动时，所述滑块在所述第一方向上移动，以使得所述第三连杆在所述第一方向上移动。

11.根据权利要求10所述的支架，其中，所述第五转轴与所述第三转轴是同一转轴；或者所述第五转轴与所述第四转轴是同一转轴。

12.根据权利要求11所述的支架，还包括：

第一驱动装置，用于驱动所述第三转轴以及所述第四转轴转动；

其中，所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一驱动轴，

所述第一驱动电机与所述第一驱动轴连接以驱动所述第一驱动轴转动；

所述第一驱动轴与所述第三转轴以及所述第四转轴传动连接，以驱动所述第三转轴以及所述第四转轴转动。

13.根据权利要求12所述的支架，其中，所述第一驱动装置还包括第一蜗轮以及第二蜗轮，

所述第一驱动轴包括蜗杆，

其中，所述第一蜗轮与所述第三转轴固定连接，所述第二蜗轮与所述第四转轴固定连接，所述蜗杆与所述第一蜗轮以及所述第二蜗轮传动连接，所述第一驱动电机与所述蜗杆连接以驱动所述蜗杆转动，

当所述蜗杆转动时，所述第一蜗轮与所述第二蜗轮转动，从而带动所述第三转轴以及所述第四转轴转动。

14.一种可移动装置，包括：

如权利要求1-13任一项所述的支架；

所述第一车轮以及所述第二车轮，其中，所述第一车轮以及所述第二车轮分别通过所述支架的第一车轮转向机构和所述支架的第二车轮转向机构设置在所述支架的第一端和第二端；以及

被支撑物，通过所述第一支撑转向机构设置在所述支架上。

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