CN110788844A - 一种蛇形机器人自动脱钩装置 - Google Patents
一种蛇形机器人自动脱钩装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110788844A CN110788844A CN201911201213.XA CN201911201213A CN110788844A CN 110788844 A CN110788844 A CN 110788844A CN 201911201213 A CN201911201213 A CN 201911201213A CN 110788844 A CN110788844 A CN 110788844A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- spring
- snake
- shaped metal
- sliding rod
- movable sliding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims abstract description 28
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 7
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
- B25J9/065—Snake robots
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种蛇形机器人自动脱钩装置，包括U型金属支架、驱动机构、移动滑杆、支撑杆、垫片和弹簧，U型金属支架的开口端一内侧面固定有支撑杆，支撑杆的外侧面套接有弹簧，弹簧的一端与U型金属支架固定连接，弹簧的另一端固定连接有移动挡片，弹簧为锥形弹簧，其大直径端固定在U型金属支架上，其小直径端连接移动挡片，移动挡片套接在支撑杆的外侧面，垫片的中心设有通孔，垫片用以连接需要牵引的绳索，本蛇形机器人自动脱钩装置在蛇形机器人正常行走过程中可以夹紧牵引绳索，而当牵引绳索被缠绕或被障碍物卡住时，可以自动脱开牵引绳索，大大提高了使用便利性。
Description
技术领域
本发明涉及电缆铺设装备技术领域，具体为一种适用于电缆铺设的蛇形机器人自动脱钩装置。
背景技术
随着城市化水平的提高，城市商业密集区的用电量在急剧上升，电缆沟的电缆数量在逐年增加。电缆沟的空间越来越小，传统的人工铺线，已无法满足实际需求。
在智能化迅速发展的时代，一种蛇形机器人能够代替人工，解决工作空间狭小的难题，但由于地下电缆沟的电缆纵横交错，情况复杂，蛇形机器人在行走程中，身后的牵引线有可能被其他的电缆或者是障碍物卡住，导致蛇形机器人无法继续前进，只能停留在原处。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种蛇形机器人自动脱钩装置，在蛇形机器人正常行走过程中可以夹紧牵引绳索，而当牵引绳索被缠绕或被障碍物卡住时，可以自动脱开牵引绳索，大大提高了使用便利性，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种蛇形机器人自动脱钩装置，包括U型金属支架、驱动机构、移动滑杆、支撑杆、垫片和弹簧，所述U型金属支架的开口端一内侧面固定有支撑杆，支撑杆的外侧面套接有弹簧，弹簧的一端与U型金属支架固定连接，弹簧的另一端固定连接有移动挡片，移动挡片套接在支撑杆的外侧面，所述垫片的中心设有通孔，垫片用以连接需要牵引的绳索，所述U型金属支架的开口端一内侧面横向设置有移动滑杆，移动滑杆朝向弹簧的一端的端面中心设有中心孔，所述支撑杆、垫片的通孔以及移动滑杆的中心孔为同轴线设置，所述驱动机构设置在U型金属支架的外侧面，用于驱动移动滑杆横向移动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括电机、齿轮以及与齿轮啮合的齿条，所述齿条固定在移动滑杆的上表面，所述电机设置在U型金属支架的外侧面且电机通过输出轴与齿轮固定连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述U型金属支架的开口端一侧面设有供移动滑杆穿过的安装孔，移动滑杆的上端设有用以安装齿条的安装平面，移动滑杆下部为与安装孔接触的圆柱面。
作为本发明的一种优选技术方案，所述弹簧为锥形弹簧，其大直径端固定在U型金属支架上，其小直径端连接移动挡片。
作为本发明的一种优选技术方案，所述垫片的外侧面通过设置有挂柄用以固定绳索的一端。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本蛇形机器人自动脱钩装置结构紧凑，设计合理，使用时占用空间小，可以实现对牵引绳索的夹紧和脱钩，通过设置垫片用来挂住绳索，移动滑杆的设置便于对垫片进行压紧，使得绳索位置能够固定，通过设置驱动机构来控制移动滑杆的移动，弹簧的设置为垫片脱钩时提供反向弹力，支撑杆的设置在弹簧的伸缩过程中起导向作用，无需操作人员进入狭小空间手动脱钩，提高了使用便利性。
附图说明
图1为蛇形机器人正常行驶时，本发明的使用状态图；
图2为蛇形机器人受阻时，本发明的使用状态图；
图3为本发明去弹簧后的结构示意图。
图中：1U型金属支架、2垫片、3弹簧、4移动滑杆、5齿条、6齿轮、7电机、8移动挡片、9支撑杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例(为描述与理解方便，以下以图3的上方为上方进行描述)。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种蛇形机器人自动脱钩装置，包括U型金属支架1、驱动机构、移动滑杆4、支撑杆9、垫片2和弹簧3，U型金属支架1的开口端一内侧面固定有支撑杆9，支撑杆9的外侧面套接有弹簧3，支撑杆9在弹簧3的伸缩过程中起到导向作用，且弹簧3的最大伸缩量不超过支撑杆9的长度，弹簧3的一端与U型金属支架1固定连接，弹簧3的另一端固定连接有移动挡片8，弹簧3为锥形弹簧，弹簧3设置为锥形，便于提高弹簧在受压时的稳定性，防止其发生径向变形，影响反弹力的作用，其大直径端固定在U型金属支架1上，其小直径端连接移动挡片8，移动挡片8套接在支撑杆9的外侧面，垫片2的中心设有通孔，垫片2用以连接需要牵引的绳索，垫片2的外侧面通过设置有挂柄用以固定绳索的一端，U型金属支架1的开口端一内侧面横向设置有移动滑杆4，移动滑杆4朝向弹簧3的一端的端面中心设有中心孔，所述支撑杆9、垫片2的通孔以及移动滑杆4的中心孔为同轴线设置，U型金属支架1的开口端一侧面设有供移动滑杆4穿过的安装孔，移动滑杆的上端设有用以安装齿条5的安装平面，移动滑杆4下部为与安装孔接触的圆柱面，下部为圆柱面，以便于在安装孔内左右滑动，驱动机构设置在U型金属支架1的外侧面，用于驱动移动滑杆4横向移动，驱动机构包括电机7、齿轮6以及与齿轮6啮合的齿条5，齿条5固定在移动滑杆4的上表面，电机7设置在U型金属支架1的外侧面且电机7通过输出轴与齿轮6固定连接，本蛇形机器人自动脱钩装置结构紧凑，设计合理，使用时占用空间小，可以实现对牵引绳索的夹紧和脱钩。
在使用时：在正常行走状态时，将垫片2套在支撑杆9的一端，然后通过电机7带动齿轮6旋转，进而控制与之相啮合的齿条5向支撑杆9一端靠近，在齿条5的带动下移动滑杆4随之移动，支撑杆9依次被动穿过垫片2并插入至移动滑杆4的中心孔，此时垫片2作用于移动挡片并使得弹簧3压缩，在移动滑杆4和弹簧3的作用力下对垫片2进行夹紧，使得牵引绳索得以固定；当蛇形机器人遇到障碍物或者绳索被缠绕时，通过操作人员操控电机7反转，移动滑杆4在齿条5的带动下开始远离支撑杆9移动，与此同时，处于压缩状态的弹簧3在弹力的驱使下推动垫片2脱离支撑杆9，直至将垫片2完全推出支撑杆9并掉落下来完成脱钩。
本发明可以方便的进行操作，使用时占用空间少，便于操作和使用；可以快速的实现牵引绳索的脱钩，提高了使用便利性；支撑杆9的设置在弹簧3的伸缩过程中起导向作用，进一步提高了使用便利性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种蛇形机器人自动脱钩装置，其特征在于：包括U型金属支架(1)、驱动机构、移动滑杆(4)、支撑杆(9)、垫片(2)和弹簧(3)，所述U型金属支架(1)的开口端一内侧面固定有支撑杆(9)，支撑杆(9)的外侧面套接有弹簧(3)，弹簧(3)的一端与U型金属支架(1)固定连接，弹簧(3)的另一端固定连接有移动挡片(8)，移动挡片(8)套接在支撑杆(9)的外侧面，所述垫片(2)的中心设有通孔，垫片(2)用以连接需要牵引的绳索，所述U型金属支架(1)的开口端一内侧面横向设置有移动滑杆(4)，移动滑杆(4)朝向弹簧(3)的一端的端面中心设有中心孔，所述支撑杆(9)、垫片(2)的通孔以及移动滑杆(4)的中心孔为同轴线设置，所述驱动机构设置在U型金属支架(1)的外侧面，用于驱动移动滑杆(4)横向移动。
2.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人自动脱钩装置，其特征在于：所述驱动机构包括电机(7)、齿轮(6)以及与齿轮(6)啮合的齿条(5)，所述齿条(5)固定在移动滑杆(4)的上表面，所述电机(7)设置在U型金属支架(1)的外侧面且电机(7)通过输出轴与齿轮(6)固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种蛇形机器人自动脱钩装置，其特征在于：所述U型金属支架(1)的开口端一侧面设有供移动滑杆(4)穿过的安装孔，移动滑杆的上端设有用以安装齿条(5)的安装平面，移动滑杆(4)下部为与安装孔接触的圆柱面。
4.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人自动脱钩装置，其特征在于：所述弹簧(3)为锥形弹簧，其大直径端固定在U型金属支架(1)上，其小直径端连接移动挡片(8)。
5.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人自动脱钩装置，其特征在于：所述垫片(2)的外侧面通过设置有挂柄用以固定绳索的一端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911201213.XA CN110788844A (zh) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | 一种蛇形机器人自动脱钩装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911201213.XA CN110788844A (zh) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | 一种蛇形机器人自动脱钩装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110788844A true CN110788844A (zh) | 2020-02-14 |
Family
ID=69446798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911201213.XA Pending CN110788844A (zh) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | 一种蛇形机器人自动脱钩装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110788844A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111969486A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-20 | 广东电网有限责任公司梅州供电局 | 辅助登塔装置 |
-
2019
- 2019-11-29 CN CN201911201213.XA patent/CN110788844A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111969486A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-20 | 广东电网有限责任公司梅州供电局 | 辅助登塔装置 |
| CN111969486B (zh) * | 2020-08-18 | 2022-02-01 | 广东电网有限责任公司梅州供电局 | 辅助登塔装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209507300U (zh) | 一种用于丝绸织绸用理线装置 | |
| CN110788844A (zh) | 一种蛇形机器人自动脱钩装置 | |
| CN107414500B (zh) | 一种全自动拖把头生产设备 | |
| CN113864599B (zh) | 发电车智能调度可视化展示装置 | |
| CN109867165B (zh) | 一种接地线自动缠绕装置 | |
| CN110682808A (zh) | 一种充电装置 | |
| CN211073595U (zh) | 蛇形机器人自动脱钩装置 | |
| CN211953840U (zh) | 一种便于清理水垢的循环水冷凝装置 | |
| CN210627988U (zh) | 线速自动剥皮机构 | |
| CN112909709A (zh) | 一种接线头的部分外皮取出设备 | |
| CN111244789A (zh) | 一种高压输电线路保护装置 | |
| CN110614667B (zh) | 一种pvc排线管快速剪切设备 | |
| CN211836003U (zh) | 一种水带自动收放装置 | |
| CN109510109B (zh) | 一种电力线异物清除装置 | |
| CN112909840A (zh) | 一种电力电缆穿线器辅助牵引头 | |
| CN213326092U (zh) | 一种通信工程施工用自动收线装置 | |
| CN219357515U (zh) | 一种泵用管路围管器 | |
| CN217741272U (zh) | 一种便于快速穿线的mpp电力管 | |
| CN220627173U (zh) | 一种楼宇智能化火灾检测报警器 | |
| CN210294223U (zh) | 一种固定式气体监测仪放置架 | |
| CN117226535B (zh) | 一种母线槽生产加工用切割辅助工具 | |
| CN220678851U (zh) | 一种油田开采用油管除垢器 | |
| CN217894744U (zh) | 一种纺织用自动清除尾纱装置 | |
| CN212095185U (zh) | 一种刹车气管全自动装配装置 | |
| CN220751755U (zh) | 一种环境气体采集机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |