CN110786356A - 一种制面机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制面机器人，包括：两层以上的传送装置、面卷输入装置、面卷切取装置、面片输出装置以及面条成型装置；面卷输入装置，用于将面卷输送到各层传送装置上；传送装置，用于存储并且传送面卷；面卷切取装置，用于将所述传送装置传动的面卷拉伸成面片、并且切取面片；面片输出装置，用于将所述面卷切取装置切取的面片送入面条成型装置；面条成型装置，将面皮制成面条。

Description

一种制面机器人

技术领域

本发明涉及一种制面机器人。

背景技术

现有技术的压面技术为将面片送入压面机，其核心部件为主轧辊和副轧辊，主轧辊和副轧辊的外侧壁合围成面条截面腔，面片被卷入主轧辊和副轧辊，面片被挤压成面条，然后面条落入锅内煮熟即可，具体的压面技术可以参考中国专利：CN201520689552.8、CN95116941、CN98214549、CN200580017850等。

以上技术只公开了将面片压制成面条的过程，并未形成面片的自动存储，自动抓取切割等技术，这项技术亟待完善，以促进智能餐饮以及自动售卖行业行业的发展。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种新式构思的制面机器人。

本发明的，制面机器人，包括：两层以上的传送装置、面卷输入装置、面卷切取装置、面片输出装置以及面条成型装置；

面卷输入装置，用于将面卷输送到各层传送装置上；

传送装置，用于存储并且传送面卷；

面卷切取装置，用于将所述传送装置传动的面卷拉伸成面片、并且切取面片；

面片输出装置，用于将所述面卷切取装置切取的面片送入面条成型装置；

面条成型装置，将面片制成面条。

在一些具体实施方式中，所述面卷输入装置设置第二传送装置，并且面卷输入装置升降设置于传送装置的与面卷切取装置相对的一端的外边沿L1；

所述面卷输入装置升降运动，使第二传送装置和任意一层传送装置齐平并且拼合，以便于第二传送装置将面卷输送到传送装置上。

在一些具体实施方式中，所述面片输出装置可移动设置于与面卷输入装置相对的传送装置一端的外边沿L2；所述面片输出装置移动到相邻两层传送装置之间，面片输出装置上方的面卷切取装置切取的面片落入面片输出装置后，面片输出装置将面片送到面条成型装置，以将面片制成面条。

在一些具体实施方式中，所述传送装置和第二传送装置均包括同步传动的左链条和右链条；

左链条和右链条均竖直设置若干块挡片，每相邻的两块挡片之间形成开口向上的间隙D，其中，所述左链条的间隙D和右链条的间隙D对应，所述面卷的卷轴两端同时可转动架设于左链条和右链条相对齐的间隙D。

在一些具体实施方式中，所述面卷切取装置包括：驱动面卷转动的驱动装置、用于抓取面卷的隔膜起始边沿A的抓取卷棒以及切刀；

传送装置将面卷输送到边沿，驱动装置驱动该面卷转动，从而隔膜的起始边沿A转动到特定位置，以使抓取卷棒抓紧面卷的隔膜的起始边沿A后转动，从而，面卷的面片跟随分离而落到面片输出装置上特定长度后，切刀将面片切断。

在一些具体实施方式中，所述驱动装置包括：第一电机、气缸、推板、配合套筒以及导向套筒；所述导向套筒外截面呈多边形状，且导向套筒套设于所述第一电机的转轴；配合套筒设置通槽，所述通槽的截面为与导向套筒外截面匹配的多边形、且配合套筒滑动嵌套安装于所述导向套筒，配合套筒转动安装于推板；所述卷轴端部设置与通槽配合的多边形卡块；气缸推动所述推板以平行于电机的转轴方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒伸长或者缩短，从而带动配合套筒和卡块配合或者脱开；其中，所述驱动装置可滑动设置于左链条和右链条的任一侧边，驱动装置的滑动方向平行于左链条和右链条输送面卷的位移的方向。

在一些具体实施方式中，还包括可移动的引导轮，所述引动轮表面设置刮齿，当抓取卷棒抓紧面卷的隔膜的起始边沿A后，引导轮移动到隔膜的起始边沿A下方且靠近面卷外表面、并且引导轮以与所述面卷的转动方向相同的方向转动；当面片被分离出来后，引导轮移动，从而离开面卷的外表面。

在一些具体实施方式中，还包括引导辊，所述引导辊设置于面片的出口，当面片经过切刀和引导辊之间的空隙特定距离，切刀转动，使切刀的刀刃和引导辊表面共同将面片挤压切断。

在一些具体实施方式中，所述抓取卷棒包括上半合页以及下半合页，所述上半合页以及下半合页之间形成常开状态的开口：推块正对于上半合页或者下半合页，并且，当所述推块向上半合页或者下半合页移动，则推动上半合页和下半合页的开口闭合。

在一些具体实施方式中，还包括电机、弹性部件以及摩擦片；所述电机的转轴连接于弹性部件的一端，弹性部件的另一端连接摩擦片，所述摩擦片和上半合页或者下半合页回转中心轴摩擦连接。

在一些具体实施方式中，所述传送装置边沿还设置收集轨道，所述收集轨道设置于传送装置的末端；当面卷的面片使用完毕，该面卷的卷轴被传送装置继续向前输送而落入收集轨道。

在一些具体实施方式中，所述面卷的隔膜的与起始边沿A相对的另一端缠绕或者固定于卷轴外侧壁，隔膜的尾部包络面卷的最外层面片、并且隔膜的尾部设置外凸于面卷的起始边沿A。

本发明提供了一种新式构思的制面机器人，其基于现有技术的压面技术而开发出了面的存储，输送，特定分量的面的割取等系统技术方案，本发明的系统技术所集成的机器人，可以促进智能餐饮以及自动售卖行业的发展，提高行业技术水平。

附图说明

图1为本发明一实施方式的制面机器人原理示意图；

图2和图3为本发明一实施方式的制面机器人的面卷输送切取原理示意图；

图4为本发明一实施方式的制面机器人的面卷输入装置机构示意图；

图5为图4的G处局部放大示意图；

图6为本发明一实施方式的制面机器人的抓取卷棒示意图；

图7和图8为本发明一实施方式的驱动装置示意图；

图9和图10为本发明的驱动装置的工作原理示意图；

图11和图12为本发明的一实施方式的制面机器人的切取面片原理示意图；

图13为本发明的一实施方式的面卷示意图；

图14为本发明一实施方式的隔膜回收原理示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

需要说明的是，本发明所提到的面条成型装置为现有技术，即采用现有技术中任意一种压面技术即可以，压面原理可以参考中国专利：CN201520689552.8、CN95116941、CN98214549、CN200580017850等，其核心部件为主轧辊和副轧辊，主轧辊和副轧辊的外侧壁合围成面条截面腔，面片被卷入主轧辊和副轧辊，面片被挤压成面条，然后面条落入锅内煮熟即可。

参考图1，本发明的制面机器人，包括：两层以上的传送装置50、面卷输入装置20、面卷切取装置30、面片输出装置10以及面条成型装置；

面卷输入装置20，用于将面卷40输送到各层传送装置50上；

传送装置50，用于存储并且传送面卷40；

面卷切取装置30，用于将所述传送装置50传动的面卷40拉出成面片、并且切取面片；

面片输出装置10，用于将所述面卷切取装置30切取的面片送入面条成型装置；

面条成型装置，将面片制成面条。

使用的时候，将面粉加水和面并且做成具有特定标准宽度(具体宽度由实际情况设定)的片状结构(面片)，然后卷起来，参考图13，在将面片卷起来的时候，和一层隔膜2(可以是食品级蜡纸、薄塑料纸等)共同卷起来，以起到将面片和面片之间隔开的作用，也方便后期取面片做面条的自动化作业，其中，隔膜2伴随面片卷完时候，面卷的面片最外层被隔膜所覆盖，并且隔膜2的末端留出凸出面卷的起始边沿A，起始边沿A(可以是食品级的纸片、塑料带等)最好与面卷的中心线共面，以供后面的自动感应和抓取作业。也可以不采用隔膜2，在卷面片的过程中，在面片和面片之间实时喷油或者散面粉，本发明以采用隔膜2的面卷方式进行说明。

本发明中，将不同口味的面制作成卷状面片(即面卷40)，并将卷状的面片放在面卷输入装置20，由输入装置20输送，从而将面卷40输送到各层传送装置50上存储，以待使用，如此，可以每层传送装置50上安排放置一种口味的面卷40，如此便可以存储各种口味的面卷40以待按需取用制造面条，当需要做面条的时候，存放所需要口味面卷40所在的传送装置50向前输送面卷40，该层最前面的面卷40被输送到面卷切取装置30所在的位置(可以在传送装置50传送的线性轨迹上设计一传感器，例如接近开关，面卷被传送到所需要的位置则触碰该接近开关从而感知信号，通过传感器检测面卷40是否到该位置，面卷切取装置30确定在人为设计的传送装置50上的一个位置，最优为传送装置50的边沿L2附近，以便于取完面片后，便于面片输出装置10将面片送出，面卷切取装置30可以横跨于传送装置50传送面卷方向的末端)，面片输出装置10的驱动部件得到面卷40开始转动的信号(表示面卷的面片开始被拉出来)，则移动面卷所在层级的下方等待，然后，随着面卷40的转动，面片被拉出特定的长度，并且落在面片输出装置10，即，面卷切取装置30将所述传送装置50传动的面卷40拉伸成面片、面片落入面片输出装置10上特定长度后(可以检测面卷转动的圈数，也可以在面片输出装置10上设置可滑动的光电传感器，用来感应进入面片输出装置10的面片长度，到了感应位置则切断；其中，光电传感器可以滑动，则其位置可变，检测到面片的长度可变，由此可以得到不同分量的面片)，并且切取面片，然后，将所述面卷切取装置30切取的面片送入面条成型装置，面条成型装置将面片制成面条煮熟即可以。以上为切取一种口味、一份面条分量的面片过程，按照上述原理，可以继续取多份面片，并且通过不同层高的传送装置50上面卷的选择可以实现不同口味面条的制作功能。由此，本发明技术构思的制面机器人具有存储不同口味多个分量的所需的面，并且可以根据需要自动切取不同口味，不同分量的面片而制成面条。

参考图1、图4，对于面卷输入装置20，本发明提供一种具体实施方式为：所述面卷输入装置20设置第二传送装置51，并且面卷输入装置20可升降设置于传送装置50的与面卷切取装置30相对的一端的外边沿L1，即，面卷输入装置20设置在传送装置50的边沿，以便于将面卷40输送上传送装置50后，向面卷切取装置30方向传送，以供面卷切取装置30切取面片；所述面卷输入装置20升降运动，使第二传送装置51和任意一层传送装置50齐平并且对接，以便于第二传送装置51将面卷40输送到传送装置50上；其中，所述面卷输入装置20数量为一。

如此，一台面卷输入装置20对应多层传送装置50，其分时复用，可以将不同口味的面卷40运送到所预先设计的层高的传送装置50。

对于面片输出装置10，本发明提供一具体实施方式为：面片输出装置10可以为输送带，所述面片输出装置10可移动设置于与面卷输入装置20相对的传送装置50一端的外边沿L2，参考图1，即该面片输出装置10设置于和面卷切取装置30同在传送装置50的一端，以将面卷切取装置30切取的面片送出；传送装置50将最前面的面卷40传送到驱动装置60所在的位置，驱动装置的转轴和该面卷40的转轴配合，当得到驱动装置60驱动面卷40开始转动信号时候，所述面片输出装置10一端移动到相邻两层传送装置50之间，面片输出装置10正上方的传送装置50上的面卷切取装置30切取后的面片在重力作用下落入面片输出装置10后，由面片输出装置10送到面条成型装置，以将面片制成面条；其中，所述面卷输出装置10数量可以为一。更具体地，面片输出装置10可以为一段输送带，输送带可以具有水平移动、升降移动以及输送带自身的传动，面卷40转动时候，输送带竖直移动到特定高度后，水平移动从而伸入需要切取的面卷40(面片)所在的传送装置50以及该传送装置50所在层的下一层之间的空隙，然后输送带上方的面卷切取装置30将面卷40拉伸成面片，面片越来越长，并且向下垂，当下垂的面片将要触及输送带时候，输送带的传感器感应到信号，控制输送带输送，输送带也可以得到面卷转动的信号时预先启动输送运动，从而，随着面片被拉出，下垂的面片接触输送带后，被输送带均匀铺设于输送带上，当输送带上的面片达到所需要的长度后(由光电传感器检测面片在输送带上的特定位移)，切断该面片，切断动作的信号输出后，控制输送带自身停止输送，并且控制整个输送带反向水平移动，离开两层传送装置50之间的间隙后竖直(或者水平)运动，将输送带上的面片输送到面条成型装置中，主轧辊和副轧辊的正上方，然后输送带继续传送面片，面片渐渐离开输送带，下垂并被卷入主轧辊和副轧辊之间的压面间隙，然后压制形成面条，并且落入锅内煮熟。这个过程为取面并且制面的过程，通过一个面片输出装置10的分时复用，便可以将各层高的传送装置50上的面卷40所对应的一份面条传送出去制成面条。

当然，也可以采用多个面片输出装置10，每个面片输出装置10分管不同层级的传送装置50上的面卷40，如此，可以提高效率。

本发明对传送装置50以及第二传送装置51的一种设计，采用相同的结构，即，所述传送装置50和第二传送装置51均包括同步传动的左链条501和右链条502(左、右链条之间设置空隙以容纳面卷)；左链条501和右链条502均竖直设置若干块挡片5(参考图5)，每相邻的两块挡片5之间形成开口向上的间隙D，其中，所述左链条501的间隙D和右链条502的间隙D对应(它们水平对齐，成对出现)，所述面卷40的卷轴52两端同时可转动(卷轴52的直径比间隙D小，使面卷40的卷轴52可以在间隙D内灵活转动)架设于左链条501和右链条502相对齐的间隙D。

以上设计满足了面卷的传送功能，也可以使各个面卷在传送装置50上的相对位置确定，并且不发生打滑，以保证后面的自动、有序切取面片。

本发明还提供了一具体实施方式的面卷切取装置30，参考图2和图3，所述面卷切取装置30包括：用于驱动被传送装置50传送的到达面卷切取装置30工作位置的面卷40转动的驱动装置60、用于抓取面卷40的隔膜2的起始边沿A的抓取卷棒301以及切刀304；传送装置50将面卷40输送到边沿(即面卷切取装置30的工作位置)，面卷的卷轴52触碰该位置的接近开关，从而控制传送装置50停止输送面卷，然后驱动装置60与该驱动该面卷40的卷轴52配合并且驱动其转动，从而隔膜2的起始边沿随着转动到特定位置，该特定位置为根据实际需求设计的位置，在对面卷进行面片展开，切取之前，它使每一卷面卷40的起始边沿A自动转动到这个特定位置(可以是水平朝向传送装置移动的正前方)，以便于抓取面卷的起始位置，更具体地，该特定位置由光电传感器检测，光电传感器竖直倾斜设置，检测方向和面卷40转动中心平行，当有面卷40到达面卷切取装置30的工作位置，驱动装置60驱动面卷40转动，当面卷40上的隔膜2的起始边沿A转动到光电传感器感应位置并且遮挡传感器，则传感器给信号控制面卷停止转动(参考图11)，然后，抓取卷棒301抓紧面卷40的隔膜2的起始边沿后转动(参考图12)，转动时候，面卷40的隔膜2被卷在抓取卷棒301上，附着于隔膜2的面片被释放散开拉长，此时，随面片1释放出来的隔膜2缠绕在抓取卷棒301上以回收隔膜2，当面卷40的面片跟随分离而落到面片输出装置10上特定长度后，切刀304将面片切断。

以上所提到的抓取卷棒301应该做广义的理解，其可以使用抓取机器人，机器人的机械手能够感应起始边沿，并且拉扯隔膜2的起始边沿即可理解为本发明所概括的方案。本发明技术提供的一种抓取卷棒301的具体实施方式如下：

参考图6、图11和图12，所述抓取卷棒301包括上半合页3011以及下半合页3012，上半合页3011以及下半合页3012共同形成一保持常开状态的开口：推块3018正对于上半合页3011或者下半合页3012，并且，当所述推块3018向上半合页3011或者下半合页3012移动，则推动上半合页3011和下半合页3012的开口闭合。

图中，上半合页3011和下半合页3012可以绕着一转轴转动，转轴设置弹簧(扭力弹簧)，弹簧力支撑着上半合页3011和下半合页3012，使上半合页3011和下半合页3012的开口(开口位于和转轴相对的另一侧，由上半合页3011和下半合页3012共同围成开口)保持常开状态，参考图6、图11，其中，推块3018通过一遥杆3017和气缸3016控制，气缸3016推动遥杆3017，遥杆3017带动推块3018靠近或者远离上半合页3011，推块3018持续压上半合页3011，上半合页3011克服弹簧力，而绕着转轴向下半合页3012闭合，从而使常开状态的开口闭合，更优地，上半合页3011和下半合页3012的开口中，上半合页3011和下半合页3012至少之一的边沿设置卡牙340，以便于当开口闭合时候，卡牙340可以咬住伸入开口内的隔膜2的起始边沿A。使用的时候，当面卷40被传送装置50传送到面卷切取装置30的工作位置，驱动装置60驱动面卷40转动，当面卷40的隔膜2的起始边沿A转动到常开状态的开口(在需要抓取隔膜的起始边沿A之前，开口的朝向可以通过上半合页3011和下半合页3012的共同转动调节，同样可以由接近开关感知开口方向，当上半合页3011和下半合页3012转动到开口朝着面卷的方向，则触碰接近开关，使上半合页3011和下半合页3012停止转动)正前方，面卷40的起始边沿A转动到遮挡光电传感器的位置，则面卷40停止转动，然后，传送装置50带动面卷40继续向前传送一小段距离(该距离由实际情况而定，该距离同样由接近开关感知，当传送装置50带动面卷40继续向前传送一小段距离后，该面卷40的卷轴52或者随着面卷40一并启动的和卷轴52配合的驱动装置60触碰到一预设的接近开关，则发送信号，使传送装置50停止转动)，使起始边沿A进入上半合页3011和下半合页3012的开口(参考图11)，然后，气缸3016推动遥杆3017，遥杆3017带动推块3018靠近上半合页3011，推块3018持续压上半合页3011，上半合页3011克服弹簧力，而绕着转轴向下半合页3012闭合，从而使常开状态的开口闭合，从而，卡牙340咬住隔膜2的起始边沿A(参考图12)，这过程为面卷40的隔膜2的的起始位置找准，然后，当需要切取面片的时候，上半合页3011和下半合页3012共同转动，面卷40也转动，上半合页3011和下半合页3012共同转动作为一转轴就可以缠绕拉扯隔膜2从面卷40上分离，同时，隔膜2之间的面片1也被拉扯出来进入面片输出装置10，这个过程，被拉扯出来的隔膜2被卷在上半合页3011和下半合页3012所形成的卷轴上回收，被拉扯出来的面片则进入面片输出装置10并且被送出制成面条，面条的分量由被拉扯出来的面片长度决定。

上述为一卷面卷40从传送装置50开始，并被输送到面卷切取装置30的工作位置，并且被面卷切取装置30自动抓取的切取面片的过程，一卷面卷40可以制作多份面条，制面可以是连续的，也可以是间隔的，在一卷面卷没有被使完，需要下一份面条时候，只需要驱动面卷40转动以及上半合页3011和下半合页3012的转动即可；当该面卷40被使用完(一种具体实施方式中面卷40的总量可以预先设置，其对应着特定的份数的特定分量面条，每切取一次面片计数一次，当计数次数和预设的面条分数相等，则表征着面卷已经被使用完)，则将面卷40的卷轴52和上半合页3011和下半合页3012同时反向转动，隔膜被重新卷回面卷40，当缠绕于上半合页3011和下半合页3012的隔膜快卷轴52卷完，则不再转动，一传感器不再接受到期转动的信号，则上半合页3011和下半合页3012的开口打开，使全部隔膜被卷轴52回卷，从而起到清理上半合页3011和下半合页3012的隔膜作用，将回卷隔膜的卷轴52拿走(下文将会介绍如何自动将卷回隔膜的卷轴52自动送出)，传送装置50即可以重新将下一卷面卷40传送到面卷切取装置30的工作位置，当该传送装置50上所有的面卷40用完，则通过面卷输入装置20补充。

更具体地，本发明还提供了一种驱动装置60，参考图7-图10，所述驱动装置60包括：第一电机601、气缸605、推板604、配合套筒603以及导向套筒602；所述导向套筒602外截面呈多边形(四边形、六边形等)，且导向套筒602套设于所述第一电机601的转轴(导向套筒602可以通过键连接于第一电机601的转轴)；配合套筒603设置通槽6031，所述通槽6031的截面为与导向套筒602外截面匹配的多边形，且配合套筒603滑动嵌套安装于所述导向套筒602，配合套筒603转动安装于推板604；所述面卷40的卷轴52端部设置与通槽6031配合的多边形卡块512；气缸605推动所述推板604以平行于电机601的转轴方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒603伸长或者缩短，从而带动配合套筒603和卡块512配合或者脱开；其中，所述驱动装置可滑动设置于左链条和右链条的任一侧边，驱动装置的滑动方向平行于左链条和右链条输送面卷的位移的方向。

本发明的驱动装置60滑动(可以由气缸驱动其滑动)安装于左链条501和右链条502的任意一个侧边，其滑动方向和左链条501和右链条502的传送方向平行，以便于带动和其配合的面卷40向上半合页3011和下半合页3012的开口方向移动，而将起始边沿A送入开口，最终也可以反向滑动复位。面卷40放置于左链条501和右链条502时候，面卷40位于的左链条501和右链条502，左链条501和右链条502驱动面卷40向前传送移动，使最前面的面卷40的卷轴52端部的卡块512朝向驱动装置60的一侧，如此，当左链条501和右链条502向前传送面卷40，最前面的面卷40到达抓取卷棒301的工作位置(本发明中的抓取卷棒301可以横跨于左右链条的边沿)，随着面卷40的向前移动，最前面的面卷40的卷轴52端部的卡块512正对驱动装置60的配合套筒603的通槽6031，参考图9，此时，面卷40的卷轴52触碰到接近开关而使其停止向前移动，参考图10中st箭头所示的方向，然后气缸605推动所述推板604伸长，带动配合套筒603外伸，使配合套筒603的通槽6031套设入该面卷40的卷轴52端部的卡块512，然后第一电机601转动，带动导向套筒602转动，导向套筒602的多边形外截面便可以带动配合套筒603转动，从而配合套筒603可以带动面卷40的卷轴52转动，面卷40的起始边沿A转到与开口F(该开口F的朝向可以由抓取卷棒的转动调节，开口F调节到朝向左、右链条传送方向，以便于链条带着面卷向前传送时候，带着和开口F正对的起始边沿A进入开口)的位置停止转动，然后左链条501和右链条502继续向前输送该面卷40，使面卷40的起始边沿A进入开口F，参考图11，图12，以备后续的取面片工作，当该面卷40使用完后，则气缸605回缩，带动配合套筒603脱开使用完的面卷40的卷轴52，或者，当该面卷40使用完后，第一电机反向驱动该卷面40的卷轴52转动，将缠绕于抓取卷棒的隔膜缠绕回卷轴52后(可以及时清理缠绕于抓取卷棒的隔膜，以待下一个面卷的取面)，气缸605回缩，带动配合套筒603脱开使用完的面卷40的卷轴52，以便将该面卷40的卷轴52拿出，循环上述工作便可以对传送装置上各个面卷进行面片切取和回收。

更具体地，参考图2和图3，所述传送装置50边沿还设置收集轨道305，所述收集轨道305设置于传送装置50中传送装置50带着面卷40向前移动的末端；图中，具体的一实施方式的收集轨道305可以是左、右两块引导块，左、右的宽度稍微比面卷宽度大，左、右两块引导块的起始段设置在传送装置50的边沿，使挡片5的顶端和左、右两块引导块的起始段呈间隙配合，左、右两块引导块可以自起始段向下过渡弯曲并且向和传送装置50传送面卷方向相反的方向延伸，当面卷40的面片被使用完毕，该面卷40的卷轴52被传送装置50继续向前输送而落入收集轨道305，以实现自动收集面卷40的卷轴52。

对于面卷40使用完毕后，隔膜2的收集问题，本发明的技术可以这样设计，参考图12，当面卷40用光(可以通过传感器检测面卷40的高度感应、也可以预先计算面卷40的面片的量，在工作时候实时计算统计切割面片的次数，最终确定面卷已经用完)，则面卷40上的隔膜2缠绕于抓取卷棒301，此时隔膜2的与起始边沿A相对的另一端缠绕或者固定于卷轴52外侧壁，驱动装置60驱动卷轴52反向转动，图14中M1所示，同时电机3013驱动抓取卷棒301反向转动(电机3013也可以停机，让抓取卷棒301跟随被拉扯的隔膜自由转动)，图中T1所示，则原先缠绕于抓取卷棒301的隔膜2解缠且被卷轴52缠绕，当卷轴52将抓取卷棒301上的隔膜2缠绕完后(可以通过一传感器检测抓取卷棒301的转动检测感知，当抓取抓取卷棒301不再转动，传感器不再检测到抓取卷棒301转动，则说明已经完全解缠)，抓取卷棒301的开口F打开，以松开隔膜2的起始边沿A，以供卷轴52将隔膜2完全卷完，然后，驱动装置60的配合套筒603脱开卷轴52，并且驱动装置60复位以待下一面卷的驱动，将该缠绕有隔膜2的卷轴52(定义该缠绕了隔膜2的卷轴52为隔膜回收轴402)拿走即可，接着左链条501和右链条502继续将下一面卷传送，以供切取面片。对于缠绕有隔膜2的卷轴52的收集，本发明还提供一种更为具体的实施方式，如下所述：

参考图1和图2，所述左链条501和右链条502边沿还设置收集轨道305(两条收集轨道用于支撑卷轴52的两端)，所述收集轨道305设置于左链条501和右链条502中左链条501和右链条502带着面卷40向前移动的末端位置；图中，具体的一实施方式的收集轨道305可以是左、右两块引导片，左、右两块引导片的起始段设置在左链条501和右链条502的边沿，使挡片5的顶端和左、右两块引导片的起始段呈间隙配合，左、右两块引导片可以自起始段向下过渡弯曲并且向和左链条501和右链条502传送面卷方向相反的方向延伸，当面卷40的面片被使用完毕，并且卷轴52完成了隔膜的反向缠绕成隔膜回收轴402后，驱动装置60的配合套筒603脱开卷轴52，左链条501和右链条502继续向前输送，该隔膜回收轴402被输送到左链条501和右链条502前方的边沿后，在自身的重力下滑落入收集轨道305，以实现自动收集面卷40的卷轴52，参考图2的箭头S所示。

为了实现以上的功能，在制作面卷40的时候，所述面卷40的隔膜2的与起始边沿A相对的另一端缠绕或者固定于卷轴52外侧壁，隔膜2的尾部包络面卷40的最外层面片、并且隔膜2的尾部设置外凸于面卷的起始边沿A，起始边沿A可以理解为一向外翻折的薄片(纸质、食品级塑料材质或者和隔膜同一材质)，其与面卷40的中心共面最优。

另外，对于用来收集隔膜2的抓取卷棒301，还可以如下设计：

抓取卷棒301包括电机3013、弹性部件3014(弹簧)以及摩擦片3015；所述电机3013转轴连接于弹簧的一端，弹簧的另一端连接摩擦片3015，所述摩擦片3015和上半合页3011或者下半合页3012的回转中心轴摩擦连接。

电机3013驱动弹簧以及摩擦片3015转动，摩擦片3015压住并且和上半合页3011或者下半合页3012的回转中心轴摩擦连接，回转中心轴端面和摩擦片3015之间有摩擦力，摩擦力大小根据实际设计，通过他们的材料，接触面粗糙度，弹簧力大小等因素确定；如此，抓取卷棒301便可以转动，抓取卷棒301是用来抓取隔膜2并且回收隔膜2的，如果抓取卷棒301的转动速度远大于面卷40的转动速度，则会过快地拖拽隔膜2，面片被拉的过快，不利于节奏控制(甚至将隔膜2扯断)，此时，由于面卷的隔膜2给出的抓取卷棒301反作用力过大，其折合成回转中心轴的摩擦力大于回转中心轴端面和摩擦片3015之间的预设摩擦力，故抓取卷棒301的回转中心轴可以相对于摩擦片打滑而不会跟随第一电机3013的转速，由此，可以起到自保护的目的。

更优地，参考图3、图11和图12，还包括可移动的引导轮302，所述引动轮302表面设置刮齿，当抓取卷棒301抓紧面卷40的隔膜2的起始边沿后A，引导轮302移动到隔膜2的起始边沿A下方且靠近面卷40外表面、并且引导轮302以与所述面卷40的转动方向相同的方向转动，参考图12，面卷40的转动方向为箭头M所示，引导轮302的转动方向为箭头N所示，当抓取卷棒301抓紧面卷40的隔膜2的起始边沿A后沿着箭头T方向转动过程，隔膜2下方的面片刚开始可能还附着于面卷40(如图13中的B所表示的面片端部以及如图11中面片1所处状态)，引导轮302贴紧面卷并且转动，可以使刮齿将附着于面卷的面片1起始端B刮起(参考图13，为面卷的初始状态)，从而使面片和面卷分离(如图12)，而随着隔膜2的收集和面卷的转动，起始端被刮起的面片经过引导轮302的引导而出来。

当面片被分离出来后，引导轮302移动，从而离开面卷40的外表面，当面片起始端已经被刮起，并且正确引导出来，引导轮302离开面卷40的外表面，不在刮层面卷外表面，以避免其影响面卷的面片拉伸，离开面卷40的外表面的引导轮302起到引导作用，将拉出的面片引到面片输出装置10上。

以上的引导轮302还可以如此使用，面卷第一次使用时候，当面卷的面片的起始端B被刮起后，引动轮302离开面卷表面，使被刮起的面片经过引导轮302和面卷表面之间的空隙经过，此用法根据面片的湿度以及附着于隔膜的黏度而定，附着于隔膜的黏度低，隔膜拉出，附着于隔膜的面片在自身的重力下容易下垂分开，则可以采用此用法。

更具体地，参考图3，引导轮302可以安装在摆杆315一端，摆杆315另一端设置转轴C安装于支架上，摆杆315在气缸的驱动下，可以绕着转轴C左右摆动，当向左摆动则带动引导轮302离开面卷表面，当向右摆动则带动引导轮302靠近面卷表面。以上引动轮302的摆动可以通过气缸拉杆拉动，气缸的气流控制设置减压阀进行控制拉杆拉力大小，以调节该引导轮302的摆动幅度和贴在面卷表面的力度，以适应不同面卷的外圆状况(外圆可能有误差，并不是标准外圆，可能是椭圆)。

另外，还可以设置一引导辊303，所述引导辊303设置于面片的出口(具体地说，位于面片被拉出，需要落入面片输出装置10所经过的轨迹上)，当面片经过切刀304和引导辊303之间的空隙特定距离(特定距离即为人所需要的面片长度，其表征了最终该面条的分量)，切刀304转动，使切刀304的刀刃和引导辊303表面共同将面片切断。

以上原理说明主要针对某一层传送装置上的面卷的面片切取说明，其他层传送装置的面卷面片的切取雷同，在此不再累述。

需要说明的是，以上动作，以及动作之间的转折或者衔接所形成的工序步调由相关的传感器感知信号并且通过传感技术以及控制技术实现(例如PLC或者单片机技术)，现有技术的人员根据机构的需求，可以设置传感器以及控制器，在此不再累述。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种制面机器人，其特征在于，包括：两层以上的传送装置(50)、面卷输入装置(20)、面卷切取装置(30)、面片输出装置(10)以及面条成型装置；

面卷输入装置(20)，用于将面卷(40)输送到各层传送装置(50)上；

传送装置(50)，用于存储并且传送面卷(40)；

面卷切取装置(30)，用于将所述传送装置(50)传动的面卷(40)拉出成面片、并且切取面片；

面片输出装置(10)，用于将所述面卷切取装置(30)切取的面片送入面条成型装置；

面条成型装置，将面片制成面条。

2.根据权利要求1所述的制面机器人，其特征在于，所述面卷输入装置(20)设置第二传送装置(51)，并且面卷输入装置(20)升降设置于传送装置(50)的与面卷切取装置(30)相对的一端的外边沿L1；

所述面卷输入装置(20)升降运动，使第二传送装置(51)和任意一层传送装置(50)齐平并且拼合，以便于第二传送装置(51)将面卷(40)输送到传送装置(50)上。

3.根据权利要求2所述的制面机器人，其特征在于，所述面片输出装置(10)可移动设置于与面卷输入装置(20)相对的传送装置(50)一端的外边沿L2；

所述面片输出装置(10)移动到相邻两层传送装置(50)之间，面片输出装置(10)上方的面卷切取装置(30)切取的面片落入面片输出装置(10)后，面片输出装置(10)将面片送到面条成型装置，以将面片制成面条。

4.根据权利要求3所述的制面机器人，其特征在于，所述传送装置(50)和第二传送装置(51)均包括同步传动的左链条(501)和右链条(502)；

左链条(501)和右链条(502)均竖直设置若干块挡片(5)，每相邻的两块挡片(5)之间形成开口向上的间隙D，其中，所述左链条(501)的间隙D和右链条(502)的间隙D对应，所述面卷(40)的卷轴(52)两端同时可转动架设于左链条(501)和右链条(502)相对齐的间隙D。

5.根据权利要求4所述的制面机器人，其特征在于，所述面卷切取装置(30)包括：驱动面卷(40)转动的驱动装置(60)、用于抓取面卷(40)的隔膜(2)起始边沿A的抓取卷棒(301)以及切刀(304)；

传送装置(50)将面卷(40)输送到边沿，驱动装置(60)驱动该面卷(40)转动，从而隔膜(2)的起始边沿A转动到特定位置，以使抓取卷棒(301)抓紧面卷(40)的隔膜(2)的起始边沿A后转动，从而，面卷(40)的面片跟随分离而落到面片输出装置(10)上特定长度后，切刀(304)将面片切断。

6.根据权利要求5所述的制面机器人，其特征在于，所述驱动装置(60)包括：第一电机(601)、气缸(605)、推板(604)、配合套筒(603)以及导向套筒(602)；

所述导向套筒(602)外截面呈多边形状，且导向套筒(602)套设于所述第一电机(601)的转轴；

配合套筒(603)设置通槽(6031)，所述通槽(6031)的截面为与导向套筒(602)外截面匹配的多边形、且配合套筒(603)滑动嵌套安装于所述导向套筒(602)，配合套筒(603)转动安装于推板(604)；

所述卷轴(52)端部设置与通槽(6031)配合的多边形卡块(512)；

气缸(605)推动所述推板(604)以平行于电机(601)的转轴中心方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒(603)伸长或者缩短，从而带动配合套筒(603)和卡块(512)配合或者脱开；

其中，所述驱动装置(60)可滑动设置于左链条(501)和右链条(502)的任一侧边，驱动装置(60)的滑动方向平行于左链条(501)和右链条(502)输送面卷(40)的方向。

7.根据权利要求5所述的制面机器人，其特征在于，还包括可移动的引导轮(302)，所述引动轮(302)表面设置刮齿，当抓取卷棒(301)抓紧面卷(40)的隔膜(2)的起始边沿A后，引导轮(302)移动到隔膜(2)的起始边沿A下方且靠近面卷(40)外表面、并且引导轮(302)以与所述面卷(40)的转动方向相同的方向转动；

当面片被分离出来后，引导轮(302)移动，从而离开面卷(40)的外表面。

8.根据权利要求7所述的制面机器人，其特征在于，还包括引导辊(303)，所述引导辊(303)设置于面片的出口，当面片经过切刀(304)和引导辊(303)之间的空隙特定距离，切刀(304)转动，使切刀(304)的刀刃和引导辊(303)表面共同将面片挤压切断。

9.根据权利要求5所述的制面机器人，其特征在于，所述抓取卷棒(301)包括上半合页(3011)以及下半合页(3012)，所述上半合页(3011)以及下半合页(3012)之间形成常开状态的开口：

推块(3018)正对于上半合页(3011)或者下半合页(3012)，并且，当所述推块(3018)向上半合页(3011)或者下半合页(3012)移动，则推动上半合页(3011)和下半合页(3012)的开口闭合。

10.根据权利要求9所述的制面机器人，其特征在于，还包括电机(3013)、弹性部件(3014)以及摩擦片(3015)；

所述电机(3013)的转轴连接于弹性部件(3014)的一端，弹性部件(3014)的另一端连接摩擦片(3015)，所述摩擦片(3015)和上半合页(3011)或者下半合页(3012)回转中心轴摩擦连接。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的制面机器人，其特征在于，所述传送装置(50)边沿还设置收集轨道(305)，所述收集轨道(305)设置于传送装置(50)的末端；

当面卷(40)的面片使用完毕，该面卷(40)的卷轴(52)回卷隔膜后被传送装置(50)继续向前输送而落入收集轨道(305)。

12.根据权利要求1-10中任一项所述的制面机器人，其特征在于，所述面卷(40)的隔膜(2)的与起始边沿A相对的另一端缠绕或者固定于卷轴(52)外侧壁，隔膜(2)的尾部包络面卷(40)的最外层面片、并且隔膜(2)的尾部设置外凸于面卷的起始边沿A。

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