CN110785523A - 用于清洁回收锅炉的熔融物溜槽的装置和方法 - Google Patents

Abstract

用于清洁回收锅炉的熔融物溜槽的装置和方法。本发明还涉及回收锅炉中的构造。回收锅炉(1)包括多个通过机动清洁单元(13)清洁的熔融物溜槽(6)。清洁单元安装在载体(11)上，以使清洁单元在熔融物溜槽之间移动。载体设置有可转向的移动构件(12、33)并且由此在驱动表面上可自由地转向。该装置的控制系统包括用于沿着虚驱动路径将载体引导至目标点(TP)的定位系统。

Description

用于清洁回收锅炉的熔融物溜槽的装置和方法

背景技术

本发明涉及用于清洁回收锅炉的熔融物溜槽的装置。

本发明还涉及回收锅炉中的构造和清洁熔融物溜槽的方法。

本发明的领域更具体地限定在独立权利要求的前序部分中。

回收锅炉，例如碱回收锅炉用于硫酸盐的回收循环以及用于对含有蒸煮化学品在内的废液的其他基于钠的制浆工艺。通过回收锅炉，可以将化学品加工成适于回收目的和用于产生热量的形式。在废液中的蒸煮期间溶解的有机物质在产生热量的锅炉的炉中燃烧。热量一方面用于将废液的无机化合物转化回要在蒸煮中使用的化学品，另一方面用于产生蒸汽。废液中的无机物质在炉的高温下熔化并且作为熔融物流动到炉的底部上。从锅炉底部通过熔融物溜槽将化学熔融物引入溶解槽中，在溶解槽中，化学熔融物在液体中溶解而形成绿液。然后将绿液引入到苛化装置，从中产生白液。

当熔融物从熔炉流出并且沿着熔融物溜槽向下流动时，形成附着在溜槽的内部和底部的渣状物。渣状物会硬化并积聚在溜槽上，并且还会堵塞熔融口。为了使出口处没有堵塞物，并且使熔融物溜槽保持清洁，以便熔融物可以正确方式流到溶解槽中，必须经常清洁溜槽和出口。通常这是通过杆手动完成的。

文献US-5542650-A公开了一种清洁设备，其包括用于进行机械清洁或通槽的机动装置。此外，EP-1914477-B1公开了一种能够在熔融物溜槽之间移动的清洁设备。然而，已知的清洁设备已显现出一些缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于清洁回收锅炉的熔融物溜槽的新颖的并且改进的装置和方法。本发明还涉及回收锅炉中的新颖的并且改进的构造。

本发明的装置的特征在于具有第一独立装置权利要求的特征。

本发明的设施的特征在于具有第二独立装置权利要求和第三独立装置权利要求的特征。

本发明的方法的特征在于具有独立方法权利要求的特征和步骤。

所公开的解决方案的构思是至少一个可自由移动的载体被布置成在回收锅炉的作业区域处自动地被驱动。载体被配置为在作业区域内被导航并且被定位到期望的目标点。所述载体设置有被支撑在所述作业区域的驱动表面上的多个移动元件，并且所述移动元件中的至少一部分是可转向的，从而实现所述自由驱动。至少一个控制单元被配置为确定用于在作业区域处驱动载体的运动路径。控制单元被配置为沿着所创建的运动路径将载体导航到作业现场的期望的目标点。所述至少一个控制单元还生成用于所述载体的转向致动器的控制命令，以控制驱动。

此外，载体可以设置有用于清洁回收锅炉的熔融物溜槽(smelt spout)的一个或多个清洁单元。附加地或替代地，载体可以包括用于在作业区域内的期望目标点处执行操作任务的一个或多个其他设备或单元。

所公开的解决方案的优点在于，载体可以被自由地定位到作业区域内的任何期望的目标点或作业点。因此，定位系统是灵活的，并且易于改变作业点和驱动装置。由于可以在没有任何固定的转向结构、例如导轨的情况下进行载体的定位，所以系统也容易实施。该系统的安装是快速的并且可以容易地改造到现有的回收锅炉。

由于自动化装置，可以提高系统的效率和生产率，而且还可以提高操作安全性。该系统也是通用的，这是由于载体可以配备有多种不同的操作设备和工具，使得该装置可以被配置为在作业区域内执行多种不同的任务。

根据一实施方式，该装置尤其旨在用于清洁回收锅炉的熔融物溜槽。因此，一个或多个电动清洁单元至少在在熔融物溜槽之间进行的移送驱动期间被支撑在载体上。载体还可在清洁过程期间为清洁单元提供支撑，或者清洁单元设置有自身的支撑机构或被其他外部支撑结构支撑。该清洁单元高效且温和地从熔融物溜槽中去除熔融沉积物，由此确保回收锅炉的无故障和安全操作，并且在清洁期间不妨碍熔融物溜槽。清洁程序可被教导并存储以用于清洁单元。

根据一实施方式，所述清洁单元包括一个或多个工业机器人，每个工业机器人具有转向底座和两个或更多个臂，所述两个或更多个臂通过关节连接到所述底座并且彼此连接。在最外面的臂的末端是用于容纳不同种类的工具的工具保持器或夹持设备。

根据一实施方式，装置的作业区域包括在回收锅炉处的受限制区域。所述作业区域可以仅包括邻近所述熔融物溜槽定位的维护平台，或者所述作业区域可以更大并且可以包括所述熔融物溜槽区域外部的限定区域。因此，该装置也可能在别处具有目标点和操作任务。

根据一实施方式，该装置可以包括一个单独的控制单元，该控制单元被配置为控制载体的驱动、载体的定位和导航并且进一步用于控制清洁单元的作业周期。或者，该装置可以包括用于载体和清洁单元的专用控制单元。并且，该装置可以包括用于控制载体的驱动和定位的第一控制单元，以及用于控制清洁单元和布置在载体上的任何其他操作设备的第二控制单元。控制系统可以包括一个或多个机载控制单元，并且替代地或附加地，装置可以通过无线数据连接与一个或多个外部控制设备连接。由此，例如，可以在装置外部产生导航数据。

根据一实施方式，移动元件在移送驱动期间被转向，使得移送运动的方向可偏离线性移动。换句话说，载体可以沿着包括非直线部分的运动路径被驱动，所述非线性部分例如是弯曲的或有角度的驱动部分。此外，该装置可以被配置为检测其运动路径上的物理对象，并且可以通过进行转向运动来躲避物理对象。

根据一实施方式，移动元件是轮或对应的滚动元件。因此，在该实施方式中，该装置可以是包括多个车轮的轮式车辆。车轮可以被支撑在驱动表面上。回收锅炉的维护平台的上表面可以用作驱动装置的驱动表面。驱动表面可以是平坦表面，并且其可以具有实心或网格状构型。车轮中的至少一部分或全部可以是可转向的，由此可以以精确且操作灵活的方式在作业区域内将载体驱动到自由选择或确定的目标点。可转向轮可相对于载体的本体转动。

根据一实施方式，载体包括多个轮，所述轮的外表面设置有多个滚轴。滚轴相对于驱动方向成角度并且可围绕其中心轴线旋转。在该实施方式中，车轮不相对于载体转动，而是通过可控制地旋转所有的车轮的滚轴或选定的车轮的滚轴来进行载体的转向。该实施方式的优点在于，载体易于在狭窄的空间中转向。此外，载体可以在当前位置转向而不向前或向后移动。

根据一实施方式，载体的移动元件是履带。并且，载体包括可支撑在驱动表面上的一个或多个履带。履带式车辆的优点在于可以在不平和脏的驱动表面上被驱动。具有履带的载体也可以在驱动表面上自由地被驱动。

根据一实施方式，载体是自主操作的轮式平台。平台的顶表面设置有一个或多个连接点和用于将至少一个可操作设备连接到平台上的机构。由此，平台可以设置有至少一个工业机器人。替换地或附加地，平台可装备有例如移送设备或监视设备。可根据需要改变由平台承载的设备，由此平台可充当多用途移送设备。

根据一实施方式，可以预先确定在导航和路径规划中使用的目标点并且将其输入到系统的至少一个控制单元。可以从数据文件中检索目标点的坐标或通过使用输入装置来输入目标点的坐标。替代地，可以通过将载体驱动到期望的目标点然后存储位置来对系统教导目标点。此外，可更新目标点，且稍后可将一或多个额外目标点的位置数据输入到控制单元。该实施方式的优点在于可以根据需要灵活地调整移送驱动和路径选择的作业周期。

根据一实施方式，该装置设置有至少一个控制单元，该控制单元包括定位系统。定位系统向控制单元提供关于正被输入到控制单元的一个或多个目标点的位置和方向的载体的当前位置和方向的数据。可以对系统教导目标点，或者可以通过输入装置输入目标点的坐标。控制单元被配置为生成用于载体的移送驱动的一个或多个虚拟运动路径，并且被配置为生成用于沿着生成的虚拟运动路径自动地将载体转向到目标点的转向命令。该实施方式的优点在于，控制单元可以自动生成用于将载体驱动到作业区域处的任何期望的目标点的无碰撞运动路径。还可以在驾驶期间更新虚拟运动路径。载体或移动平台可以自主地在作业区域内导航。

根据一实施方式，所述装置包括定位系统，所述定位系统设置有用于扫描所述装置的周围环境的至少一个扫描设备。可以是一个旋转的扫描仪设备覆盖整个周围环境，或者是多个扫描设备布置在载体的前后部分。例如，载体的所有角部可以配备有扫描设备。扫描结果可以经由有线或无线数据输送路径输送到控制单元以便进一步处理扫描结果。控制单元被配置成响应于从扫描设备接收的所生成的扫描数据来确定设备在坐标系中的当前位置和方向。控制单元在目标点上设有位置和方向数据，并配置为生成指向目标的导航指令。使用扫描仪的优点在于，能够提供准确的测量数据并且在恶劣和脏的条件下也可以操作。现在扫描设备的尺寸也小且便宜，从而可以使用多个扫描装置。

根据一实施方式，定位系统的扫描设备可以是激光扫描仪或雷达。例如，可以基于飞行时间原理(TOF)来操作扫描设备。

根据一实施方式，所生成的扫描数据还被用于防碰撞。控制单元被配置为检测作业现场的可能的物理障碍物，并且被配置为生成无碰撞运动路径或执行防撞措施以防止碰撞。控制单元可以设置有在控制单元的处理器中进行的防碰撞算法或程序。当检测到可能的碰撞时，控制单元可以修正运动路径并进行转向运动以避开检测到的障碍物，或者控制单元可以使载体停止直到路线可以被自由地驱动。得益于防撞系统，装置的安全性得到了提高。在一些情况下，甚至能够无需限制进入装置的作业区域的物理障碍。

根据一实施方式，所述装置的定位系统可以包括用于感测驱动距离的航位推算系统(dead reckoning system)及用于感测驱动方向的方位传感器。所述装置可单独通过航位推算系统或与一个或多个扫描设备一起对自身定位。航位推算系统可以包括用于检测车轮的旋转的一个或多个感测设备，由此在车轮的外圆周已知时可以计算行进距离。例如，可以通过陀螺仪来检测载体的航向。然后可以在控制单元中计算载体的当前位置和方向，并且可以将其与输入目标位置进行比较，以生成用于转向致动器的转向命令。

根据一实施方式，装置的定位基于3D地图和3D扫描。控制单元设置有装置的作业区域的环境3D地图以及关于预定目标位置的位置数据。控制单元还设置有从扫描仪接收的3D扫描数据，并且被配置为当在作业区域处驾驶时生成装置的周围环境的3D视图。扫描数据可以包括具有设置有坐标的多个点的点云数据。此外，控制单元被配置为将当前3D视图与3D地图进行比较，以确定装置的当前位置和方向。控制单元可以被布置为搜索所扫描的点云数据与3D地图的点云最佳匹配的位置，并且可以选择匹配的位置和方向以表示当前姿态。此后，控制单元可以将当前姿态与目标点进行比较，并且可以生成到达目标点的虚拟驱动路径。控制单元可以基于3D扫描的发现来更新3D地图，由此可以连续地增加3D地图的准确度。此外，导航系统可以通过SLAM方法(同时定位和建图)来创建周围环境的3D地图，由此即使没有任何预先创建的3-D地图也可以启动驱动。

根据一实施方式，在作业区域没有固定的定位基础设施的情况下进行定位。换句话说，定位系统是无红外线的(infra-free)，因为其能够在没有人工标记的情况下将载体定位在作业区域。例如，无红外线的设施定位可以基于以上公开的3D地图绘制和扫描的使用。由于在作业区域不需要特殊的定位手段，无红外线的架构定位容易且快速地进行实施和更新。

根据一实施方式，装置的定位基于布置在作业区域内的人工定位辅助装置。并且，装置的定位系统可以包括一个或多个检测设备，用于在装置到达时检测参考标记。控制单元可以基于检测数据来确定装置的当前位置和方向，并且被配置为响应于检测到的参考标记来导航载体。人工定位辅助装置可以固定在作业区域的壁、天花板或地板上。

根据一实施方式，所述装置包括用于检测视觉参考标记的至少一个检测设备。例如，目标点可以设置有视觉位置标记。视觉参考或位置标记的位置可以由控制单元获得。视觉位置标记可以包括识别数据。结合视觉参考标记可以是条形码、QR码或用于提供用于导航或用于进行作业任务的附加信息的任何其他机器可读代码。

根据一实施方式，所述装置包括至少一个检测设备，该检测设备用于检测布置在所述装置的所述作业现场的参考线。例如，参考线可以布置成与驱动表面结合或与回收锅炉的壁结构连接。例如，可以通过视觉或以磁性的方式检测参考线。参考线可以被认为是清洁装置所跟随的虚拟轨道。参考线可以包括直的、有角度的和弯曲的部分，并且可以是连续的线或虚线。

根据一实施方式，该装置包括至少一个检测设备，该设备能够接收例如由RFID标签或基站发送的无线电信号。由此，可以通过从电子设备接收信号来对该装置定位和导航，电子设备的位置由控制单元获得。

根据一实施方式，位于作业区域的一个或多个目标点可以包括机械对接机构。对接机构可以包括被配置为接收载体的对准构件的固定对接部件。载体可根据上文已经公开的定位构造而定位到目标点。然而，机械对接机构可完成在目标点处的定位，从而可确保载体的正确定位。此外，对接机构可被设计成在作业周期的执行期间为装置提供支撑。例如，对接机构可以包括销和孔。可替代地，目标点可以包括可以通过载体的夹持元件夹持的导杆或导轨。综上所述，对接系统可以提高定位精度，并且可以将载体稳定在目标点处，由此清洁设备和可能的其他操作设备的移动也可以更准确。机械对接可以包括将载体和目标点彼此互连的任何种类的机械元件。

根据一实施方式，所述装置被配置为生成一个或多个虚拟运动路径并且被配置为沿着虚拟运动路径驱动所述载体。响应于所接收的关于装置的周围和当前位置的数据连同关于一个或多个目标点的位置的数据，可以在线地在控制单元中生成运动路径。所生成的运动路径可以是单次使用类型的，由此可以针对每个移送运动生成新的运动路径。换句话说，所生成的运动路径可以是瞬时的。替代地，所生成的虚拟运动路径可以被存储并重新用于多个移送驱动器。

根据一实施方式，该装置设置有3D运动路径。因此，由装置驱动的路线不需要被调平，而是可以包括垂直差(vertical difference)。换句话说，该装置不仅可以在平坦或平面表面上被驱动，还可以沿着倾斜部分被驱动。

根据一实施方式，所述装置被配置为同时清洁两个相邻的熔融物溜槽。并且，所述装置包括布置在所述载体上的两个清洁单元。此外，作业区域中的至少一部分目标点位于相邻的熔融物溜槽之间。控制单元将载体和清洁单元定位在相邻的两个熔融物溜槽处，以执行清洁和可能的其他作业任务。

根据一实施方式，所述装置包括移送机构，该移送机构用于使所述至少一个清洁单元在所述熔融物溜槽处远离所述载体。因此，载体被配置成用作一个或多个清洁单元的输送平台。在该实施方式中，目标点，即在熔融物溜槽处的结构包括用于从载体接收清洁单元的接收元件。可替换地，清洁单元包括支撑结构，清洁单元通过支撑结构支撑在维护平台的驱动表面上。清洁单元可以包括例如支撑腿。对于其他操作设备，也可以实现相同的原理，由此载体可将设备移送到所需的目标点，可以在设备已执行其作业周期之后选取所述设备，然后可以将所述设备移送到下一任务点或移送到用于等待即将到来的任务的存储位置。用于使操作设备在载体上移动和远离载体移动的装置可以包括通过一个或多个致动器操作的导轨、滑动元件、可伸缩支撑杆或横向移动托架。致动器可以是被布置为相对于载体移动操作设备的电动马达。该实施方式的优点在于，相同的载体可以用于多个清洁单元和其他操作设备。可以避免载体的空闲时间，因为载体在操作设备的作业周期的持续时间内没有被占用，而是可以为其他操作设备执行转移驱动。因此，可以更好地利用载体的移送能力。在每个熔融物溜槽配备有专用清洁单元或其他操作设备的情况下，所公开的载体可用于移送操作设备以进行维护和修理。

根据一实施方式，该装置是可电操作的。并且，载体包括至少一个电驱动马达。例如，载体的车轮或轨道可以设置有轮毂电动机。此外，所述载体包括至少一个机载电能存储器，用于存储至少用于所述载体的所述移送驱动装置的所需操作功率。机载能量存储的优点在于，载体可以在作业区域内独立地被驱动。

根据一实施方式，所述载体是电池操作的设备，并且所述装置的所述作业区域包括用于对所述载体的机载电池进行充电的一个或多个充电点。所述充电点可位于所述熔融物溜槽处，借此可在所述清洁过程期间在所述载体不可移动时执行所述充电。并且，设置与电网电连接的目标点。此外，网络还可在为载体上的清洁单元提供所需的操作功率。该实施方式的优点在于，可以利用目标点处的载体的空闲时间来进行充电。

根据一实施方式，所述装置是可电操作的，并且所述载体通过至少一个供电电缆连接到电网。载体可以包括用于供电电缆的至少一个电缆盘。然而，与供应缆线连接可为用于加压空气或水的至少一个流体管，或者载体可以包括用于单独流体管的至少一个附加电缆盘。供电电缆的优点在于是可以一直为载体提供充足的电力。尽管与电网连续连接，但是电缆盘系统为载体提供自由驱动。通过流体管连接到加压水和空气系统使清洁单元在清洁过程中有效地利用喷水和吹气。

根据一实施方式，载体设置有用于存储多个工具的至少一个机载存储设备。工具存储的优点在于所有所需的工具总是可用的。当装置设置有大量工具时，该装置可以在目标点处执行多种操作。由于工具由载体承载，所以不需要在熔融物溜槽处保留用于存储工具的空间。此外，机载工具存储增加了装置的独立性。

根据一实施方式，载体可以包括用于将工具存储在载体上的一个或多个工具架。工具架可以是机械支撑结构，其包括工具保持器或可在其上支撑工具的对应元件。工具架可以被布置为相对于载体的驱动方向平行地接收工具，从而允许储存具有较大长度的工具。

根据一实施方式，载体包括一个或多个工具库，这些工具库在内部具有多个工具用的可移动存储位置。工具库可以包括旋转件，旋转件的外周边包括工具空间。或者，工具库可以是设置有合适的工具空间的线性移动件。可以通过索引致动器(indexingactuator)来对工具库进行索引，使得布置在载体上的机器人或操纵器可以夹持所需的工具并且可以使所使用的工具返回到工具库的空的空间中。工具库的优点在于大量的工具可以紧凑的方式存储在载体上。

根据一实施方式，机载工具存储设备可以包括多个不同类型的工具，并且还可以包括其中的至少一些工具的备用工具。工具存储装置可以包括至少一个通槽工具、至少一个测量仪器、至少一个采样工具和至少一个流体喷射口，诸如水喷嘴或空气喷嘴。用于机械清洁的工具可以包括刷子、杆或凿子。此外，在清洁过程中通过振动或锤击工具可以使机械清洁更有效。因此，与工具连接的可以是冲击装置或振动器。

根据一实施方式，该装置被配置成在目标点处打开和关闭舱口(hatch)和盖子。为此，该装置可以配备有合适的工具，例如夹持工具，用于处理不同类型的舱口和盖。通常，熔融物溜槽由罩结构保护，罩结构包括允许接近熔融物溜槽的维护盖。铰接盖可以包括用于关闭铰接盖的舱口。然而，还可以存在可由公开的装置打开和关闭的其他类型的维护和检查盖。

根据一实施方式，所述装置被配置为执行对所述熔融物溜槽的机械清洁。因此，该装置利用电动清洁单元来进行通槽。为了减少熔融物溜槽的磨损，可以对装置编程使其不接触溜槽表面。

根据一实施方式，所述装置被配置为在所述目标点处进行检查。该装置可以设置有用于为回收锅炉的操作员提供视觉数据的相机系统。此外，该装置可以设置有一个或多个测量设备或传感器，通过该一个或多个测量设备或传感器的操作可以监视在目标点处的所选择的项目的操作。相机和感测设备可以是可更换工具，并且可以被存储到载体上的工具存储。并且，布置在载体上的机器人或操纵器可以选择合适的检查工具，并且可以将其定位到合适的位置，用于监测回收锅炉的所选装置的操作和性能。

根据一实施方式，所述装置被配置为取得熔融样本且将其移送到样本台以供进一步检验。样本台可位于装置的作业区域。样品可通过样品杯或相应的样品工具进行采集。可以按计划自动地采集样品或在特别需要时采集样品。

根据一实施方式，所述装置被配置为清洁所述熔融物溜槽及封闭罩结构的周围环境。也可通过例如空气射流、蒸汽射流和水射流来清洁维护平台。因此，该装置可以具有作为操作工具的水喷嘴和空气喷嘴。

根据一实施方式，所述装置设置有用于在需要时堵塞所述熔融物溜槽的堵塞工具。例如，可以在紧急情况下防止熔融流。

根据一实施方式，载体旨在特别用于输送目的。并且，该装置可以在作业区域内移送独立的操作设备。载体还可以将备用零件、安装工具和其他部件移送到期望的目标点以便于维护和修理。该系统可以包括一个或多个载体，其专门用于在作业区域内部移送所选择的物品，并且不设置有任何固定安装的清洁单元。此外，可以在执行操作任务时安排两个或更多个传输载体进行协作。输送载体将无效的载体拖出远离作业区域也是可能的。

根据一实施方式，所述装置被配置为辅助所述回收锅炉的启动程序。该装置可以被配置为执行启动燃烧器的启动和停止，并且该装置还可以监督整个启动过程。

根据一实施方式，该装置被配置为对蒸汽粉碎设备或相应的熔融流粉碎设备进行清洁。可使用机械工具或通过将蒸汽射流、水射流或空气射流引导到设备来进行清洁。所提到的粉碎设备通常位于熔融物溜槽的端部。

根据一实施方式，该装置被配置为清洁回收锅炉的初级空气级空气喷嘴。所述空气喷嘴位于所述熔融物溜槽的上方。可以通过流体射流来进行喷嘴的清洁。

根据一实施方式，该装置被配置为执行通常由在回收锅炉的熔融物溜槽区域的操作员手动进行的所有操作的作业任务。

根据一实施方式，所公开的系统的作业区域包括至少所述熔融物溜槽区域和与所述熔融物溜槽相邻的所述维护平台。然而，装置的一个或多个目标点可以位于熔融物溜槽区域和维护平台的外部，由此装置的作业区域可以大于熔融物溜槽的维护区域。以这种方式，可以允许装置移出维护平台以在距离正常的熔融物溜槽区域一定距离处执行特殊的任务。作业区域由此可以包括基本作业区域和一个或多个附加作业区域。例如，位于附加作业区域的目标点可以包括样本接收站、电池充电站或清洁单元维护站。

可以组合上述公开的实施方式和特征以形成所需的适当的解决方案。

附图说明

在附图中更详细地描述了一些实施方式，其中

图1示意性地示出了回收锅炉的下部和熔融物溜槽区域，其中清洁装置位于一个熔融物溜槽处，

图2示意性地示出了附接到常规化学回收锅炉的壁的熔融物溜槽，

图3是能够在回收锅炉的维护平台上驱动的轮式装置的示意性侧视图，

图4是替代装置的示意性侧视图，其设置有用于在驱动表面上驱动装置的轨道，

图5是装置示意性前视图，其在轮式载体的上表面上承载工业机器人和工具库，

图6是装置的示意性前视图，装置包括位于载体的上表面上的移动构件，用于使操作设备在载体上并且远离载体转移，

图7是示出装置在邻近回收锅炉的作业区域内的一些驱动路径的示意性俯视图，

图8是示出了在邻近回收锅炉的作业区域内的移送载体的驱动路径的示意性俯视图。

为了清楚起见，附图以简化的方式示出了所公开的解决方案的一些实施方式。在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。

具体实施方式

图1公开了回收锅炉1的下部。回收锅炉1的壁2通常由水冷管形成，其成形为在锅炉1的炉膛部分5的底部4的上方设置开口3。熔融物溜槽6延伸穿过开口3。锅炉1可以包括多个熔融物溜槽，例如，溜槽的数量可以是2个、3个、4个、5个或6个。在锅炉1外部延伸的熔融物溜槽6的部分可被外壳或罩包围，以防止液体、熔融飞溅物和废气排放到周围环境中。熔融物溜槽6的下端设置在溶解槽7的开口内，所述溶解槽7位于熔融物溜槽6的下方。溶解槽7从溜槽接收熔融物，并且在溶解槽7内，熔融物在液体形式的绿液中溶解。

在熔融物溜槽区域8处具有维护平台9，用于促进熔融物溜槽的清洁和其他维护操作。在维护平台9的上表面上可以布置有轮式装置10，轮式装置10可以在多个熔融物溜槽6和其他目标位置之间被驱动。装置10包括载体11和多个轮12。例如，载体11配备有电动清洁单元13，该电动清洁单元13可以是工业机器人。清洁单元13可通过根据预编程的清洁运动移动机械清洁工具来清洁开口3和熔融物溜槽6。清洁单元13可以是可产生所需清洁运动且可自动地或在远程控制下进行操作的任意种类的移动装置。此外，清洁单元13可布置成还清洁回收锅炉1的不同类型的空气喷嘴和开口14。

图2公开了熔融物溜槽6由包括可打开的盖16在内的罩15包围，盖16可通过舱口17锁定。清洁单元需要打开舱口17和盖16，以便通过维护口18来进行清洁措施。非常热的流体熔融物通过开口3从锅炉1的炉膛部分5的底部4延伸到熔融物溜槽6。熔融物沿着槽状溜槽6的底部19流动，并且从溜槽6的自由端落入溶解槽7中。为了在流体熔融物到达溶解槽7之前将流体熔融物分解为更小的液滴，可以使用粉碎喷嘴或粉碎设备20引导蒸汽射流粉碎熔融液流。当包括清洁单元的装置位于熔融物溜槽处时，其不仅可以清洁溜槽6和开口3，还可以清洁罩15和盖的表面。清洁单元还可以清洁粉碎设备20并且通过堵塞元件堵塞开口3。此外，清洁单元可以通过样品杯从熔融流中取样。

图3公开了一种装置10，其包括设置有多个车轮12的载体11。维护平台9的上表面或其他地板表面用作装置的驱动表面21。载体11可以包括3个、4个或更多个轮12，其中至少一部分车轮是可操纵的(steerable，可转向的)，从而允许载体在驱动表面21上自由移动。载体11包括至少一个驱动马达22和适当数量的转向致动器23。驱动马达22可以是电动的，并且可以通过电池24来供电。装置10可以包括扫描仪S，用于向控制单元CU-1提供定位信息。定位计算、路径规划和转向指令的生成可以在机载控制单元CU-1中进行，也可以在一个或多个外部控制单元CU-2的辅助下进行。载体11的上表面可以用作承载平台，清洁单元13可以支撑在上面。清洁单元13的操作可以通过专用控制单元CU-3来控制。清洁单元13可以包括基座25，基座25可以相对于载体11绕R转动。第一臂26通过第一关节27连接到底座25，并且第二臂28通过第二关节29连接到第一臂26的外端。臂26、28可以围绕关节27、29以各种方式绕T转动。第二臂28的远端包括用于将不同工具安装到清洁单元13的工具保持器30。清洁单元可以是工业机器人，并且臂的数量和自由度可以比图3中公开的更大。

图3还公开了载体11可以包括用于存储多个工具32的工具架31。

在图4中，装置10的载体11包括履带33，履带33被支撑在驱动表面21上。装置10是电动操作的并且通过供电电缆34连接到外部电网，该供电电缆34可以通过电缆盘35来控制。在载体11上有两个清洁单元13a、13b，使得装置10可以同时清洁两个熔融物溜槽6。并且，用于对装置10定位的目标点TP位于两个熔融物溜槽6之间。在目标点TP处可以是人工参考标记36，其可以通过旋转扫描设备S被检测到。在熔融物溜槽6处可以是参考标记37，其用于在开始清洁设备13a、13b的清洁周期之前校准清洁设备13a、13b的位置。清洁单元可以包括用于检测参考标记37的计算机视觉系统。

图5公开了轮式载体11，其上是用作清洁单元13的工业机器人。载体11还包括设置有空间39的旋转工具库38，工具32可存储在该空间39内。载体11可以包括检测设备40，用于检测参考线41或布置在驱动表面21上的标记，或者壁面。另一种可能的定位系统包括扫描仪S，扫描仪S可以扫描装置的周围表面42，由此表面形貌43上的收集数据和特征可以用于限定装置的定位。此外，定位可基于通过接收设备R从基站或其他发射器44接收电子信号。

图6公开了清洁单元13可以从载体11横向地移动到支撑站45。以此方式，清洁单元13可留在目标位置TP处，且载体11可继续驱动到其他目标点。例如，在载体11上可以是滑动台46、轨道、导杆或用于在横向方向C上移动清洁单元13的对应移送元件。例如，滑动台46可以通过电动马达47移动。支撑站45或接收站为清洁设备13提供所需的机械支撑和电力。

图7公开了基本作业区域48，其至少覆盖熔融物溜槽区域和维护平台。然而，在维护平台之外可能存在额外的作业区域49。装置10可以在作业区域48和49内自由地被驱动。装置10可以具有线性驱动路径区段50、曲线驱动路径区段51和角驱动路径区段52。装置10可以自己生成驱动路径。所有熔融物溜槽6都是装置10的可能的目标点。例如，用于定位的附加目标点可以是充电站53、熔融样本接收站54和一个或多个检查点55。

在图8中，公开了在作业区域48内的移送装置10的驱动路径。移送装置包括可自由移动的载体11，在其上具有承载元件56，承载元件56承载单独的清洁设备13、检查设备57、部件58和目标点之间的其他所需的设备和物品。装置10还可以将负载移送到存储区域或维护区域59。

图8还公开了装置10可以检测作业区域48处的物理障碍物60，并且可以通过进行合适的转向运动来躲避物理障碍物60。

附图和相关描述仅旨在说明本发明内容。在细节上，本发明可在权利要求的范围内变化。

Claims (14)

1.一种用于清洁回收锅炉(1)的熔融物溜槽(6)的装置，所述装置(10)包括：

至少一个清洁单元(13)，包括机动装置，该机动装置用于移动清洁工具(32)，该清洁工具能够连接至所述清洁单元(13)；

移送机构，用于将所述清洁单元(13)移动到待清洁的所述熔融物溜槽(6)的位置；以及

至少一个控制单元(CU)，用于控制所述装置(10)的作业周期，

其特征在于，

所述移送机构包括自推进载体(11)，所述自推进载体具有多个移动元件(12、33)，所述多个移动元件能够支撑在所述回收锅炉(1)的驱动表面(21)上；

所述移动元件(12、33)中的至少一部分是能够转向的，由此所述载体(11)能够在所述驱动表面(21)上自由移动；以及

所述控制单元(CU)被配置为确定用于所述载体(11)的移送驱动的运动路径，并且被配置为沿着所确定的所述运动路径来导航所述载体(11)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述载体(11)包括能够支撑地抵靠在所述驱动表面(21)上的多个轮(12)，由此所述装置(10)是轮式车辆。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，

所述控制单元(CU)在至少一个目标点(TP)上设有数据；

所述装置(10)包括定位系统，用于设置关于所述载体(11)相对于所述目标点(TP)的位置和方向的当前位置和方向的所述控制单元(CU)的数据；以及

所述控制单元(CU)被配置为生成用于所述载体(11)的移送驱动的虚拟运动路径，并且被配置为生成用于将所述载体(11)沿着生成的所述虚拟运动路径自动地转向到所述目标点(TP)的转向命令。

4.根据前述权利要求1～3中任一项所述的装置，其特征在于，

所述装置(10)包括具有至少一个扫描设备(S)的定位系统，所述至少一个扫描设备用于扫描所述装置(10)的周围环境；

所述控制单元(CU)被配置为响应于从所述扫描设备(S)接收的所生成的扫描数据来确定所述装置(10)在坐标系中的当前位置和方向；以及

所述控制单元(CU)在至少一个目标点(TP)上设有位置和方向数据，并且被配置为生成指向所述目标点(TP)的导航指令。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述控制单元(CU)设有所述装置(10)的作业区域(48)的环境3D地图以及预定的所述目标点(TP)上的位置数据；

所述控制单元(CU)被配置为响应于所述扫描数据在所述移送驱动期间生成所述装置(10)的周围的3D视图；以及

所述控制单元(CU)被配置为将当前的所述3D视图与所述3D地图进行比较，用以确定所述装置(10)相对于所述目标点(TP)的当前位置和方向。

6.根据前述权利要求1～4中任一项所述的装置，其特征在于，

所述装置(10)包括定位系统，所述定位系统设有至少一个检测设备(S、R、40)，用于检测在所述装置(10)到达处的参考标记(36、44、41)；以及

所述控制单元(CU)被配置为响应于检测到的所述参考标记(36、41)来导航所述载体(11)。

7.根据前述权利要求1～6中任一项所述的装置，其特征在于，

所述装置(10)包括设置在所述载体(11)上的两个清洁单元(13a、13b)；

所述控制单元(CU)被配置为将所述清洁单元(13a、13b)定位在相邻的两个熔融物溜槽(6)处；以及

所述装置(10)被配置为同时清洁所述相邻的两个熔融物溜槽(6)。

8.根据前述权利要求1～6中任一项所述的装置，其特征在于，

所述装置(10)包括移送工具(46)，用于在所述熔融物溜槽(6)处使所述至少一个清洁单元(13)远离所述载体(11)。

9.根据前述权利要求1～8中任一项所述的装置，其特征在于，

所述载体(11)包括至少一个电驱动马达(22)；以及

所述载体(11)包括至少一个机载电能存储器(24)，用于存储至少用于所述载体(11)的移送运动所需的操作能量。

10.根据前述权利要求1～9中任一项所述的装置，其特征在于，

所述载体(11)设置有至少一个用于存储多个工具(32)的机载存储设备(31、38)。

11.一种在回收锅炉(1)中的设施，其中所述设施包括：

所述回收锅炉(1)的多个熔融物出口(6)；

维护平台(9)，其位于所述熔融物出口(6)附近并且至少部分地限定作业区域(48)；

至少一个清洁单元(13)，包括用于移动能够连接至所述清洁单元(13)的清洁工具(32)的机动装置；

移送机构，用于将所述作业区域(48)内的清洁单元(13)移动到预定目标点(TP)，以便通过所述清洁单元(13)清洁所述熔融物溜槽(6)；以及

至少一个控制单元(CU)，用于控制所述清洁单元(13)和所述移送机构的作业周期，

其特征在于，

所述移送机构包括载体(11)，所述载体设有支撑在所述维护平台(9)上的多个移动元件(12、33)，所述维护平台用作所述载体(11)的驱动表面(21)；以及

所述控制单元(CU)被配置为在所述预定目标点(TP)之间的作业区域(48)内自由地导航所述载体(11)。

12.根据权利要求11所述的设施，其特征在于，

所述设施的作业区域(48)包括至少一个附加的目标点(53、54、55)，所述至少一个附加的目标点的位置与所述熔融物溜槽(6)分离；以及

所述控制单元(CU)被配置为将所述载体(11)导航到所述附加的目标点，且在此执行除所述熔融物溜槽(6)的清洁之外的作业周期。

13.一种回收锅炉(1)中的设施，其中所述设施包括：

维护平台(9)，至少部分地限定作业区域(48)；

至少一个移送设备，能够在所述作业区域(48)内移动到多个目标点(TP)；

至少一个操作设备(13、57)，被支撑在所述移送设备上；以及

至少一个控制单元(CU)，用于控制至少所述移送设备的作业周期，

其特征在于，

所述移送装置包括：载体(11)，其设有支撑于维护平台(9)上的多个移动元件(12、33)，所述维护平台用作所述载体(11)的驱动表面(21)；以及

所述控制单元(CU)被配置为在所述目标点(TP)之间的作业区域(48)内自由地导航所述载体(11)。

14.一种清洁回收锅炉(1)的熔融物溜槽(6)的方法，

所述方法包括：

将至少一个清洁单元(13)移送到预定目标点(TP)，用于清洁所述熔融物溜槽(6)；

通过包括至少一个清洁单元(13)的清洁装置(10)来清洁所述熔融物溜槽(6)，所述至少一个清洁单元具有用于移动清洁工具(32)的机动装置；以及

在至少一个控制单元(CU)的控制下自动地控制移送和清洁的作业周期，

其特征在于，所述方法还包括：

在驱动表面(21)上自由驱动所述清洁装置(10)；以及

沿着由所述控制单元(CU)限定的至少一个运动路径来导航所述清洁装置(10)。

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