CN110784127A - 一种水下机器人远程变频调速装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下机器人远程变频调速装置及方法，通过整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电，使整流变频器将外部交流电转换为直流电，整流变频器将直流电传输给传输母线；逆变器接收传输母线传导的直流电，使直流电通过逆变器转换为工作交流电，逆变器将工作交流电传输给外部推进器，使所述外部推进器运转；逆变器通过反馈线接收外部推进器反馈的指标信息，根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压。通过应用本申请的技术方案，水下机器人动力系统即逆变器及外部推进器等采用直流共母线方案，系统模块化程度高、易于扩展，推进系统更节能，并且利用反馈线实时监控推进器，进而显著提高了水下驱动电机控制精度及电能转换效率。

Description

一种水下机器人远程变频调速装置及方法

技术领域

本发明涉及机械控制领域，特别是指一种水下机器人远程变频调速装置及方法。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。而在现代社会中，机器人已经在诸多方面代替人类去完成较为危险的工作，例如：水下或深海作业、高空作业、深入矿山或遗迹的探寻作业、排爆作业等等。其中，水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。然而，在现有技术中，水下机器人系统均是采用传统的三相交流供电方式，对水下驱动电机控制精度低、电能转换效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种水下机器人远程变频调速装置及方法用以解决对水下驱动电机控制精度低、电能转换效率低的问题。

基于上述目的，一方面，本发明提供了一种水下机器人远程变频调速装置，包括：整流变频器、传输母线及至少一个逆变器；

所述整流变频器的输入端与外部交流电源连接，所述整流变频器的输出端与传输母线连接，所述整流变频器被设置为接收来自所述外部交流电源的外部交流电，使所述整流变频器将所述外部交流电转换为直流电，所述整流变频器将所述直流电传输给所述传输母线；

所述逆变器的输入端与所述传输母线连接，所述逆变器的输出端与外部推进器连接，所述逆变器被设置为接收所述传输母线传导的所述直流电，使所述直流电通过所述逆变器转换为工作交流电，所述逆变器将所述工作交流电传输给所述外部推进器，使所述外部推进器运转；

所述外部推进器通过反馈线与所述逆变器连接，使所述外部推进器的指标信息通过所述反馈线传输给所述逆变器，所述逆变器被设置为根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，所述外部推进器根据所述电压进行调速。

在一些实施方式中，还包括：供电控制终端及整流控制单元；

所述整流控制单元通过通讯传输线与所述供电控制终端及所述逆变器连接，所述供电控制终端被设置为获取用户输入的开机指令，根据所述开机指令控制所述整流变频器接收所述外部交流电，并将所述开机指令分配给所述整流控制单元，由所述整流控制单元控制所述逆变器。

在一些实施方式中，所述逆变器包括：逆变控制单元及转换单元；

所述逆变控制单元通过所述通讯传输线与所述整流控制单元及其他逆变控制单元连接；

所述转换单元与所述传输母线及所述外部推进器连接。

在一些实施方式中，所述整流控制单元包括：整流二极管、第一整流开关、第二整流开关及整流电阻；

所述整流二极管的输入端与所述传输母线连接，所述整流二极管的输出端与所述第一整流开关及所述第二整流开关连接；

所述第一整流开关及所述第二整流开关并联连接，所述第二整流开关与所述整流电阻串联连接。

在一些实施方式中，还包括：降压输出单元；

所述降压输出单元的输入端与所述传输母线连接，所述降压输出单元的输出端与外部辅助系统连接。

在一些实施方式中，所述外部交流电源至少为交流船电、光伏发电装置及蓄电电容的一种。

另一方面，本申请还提供了一种水下机器人远程变频调速方法，包括：

整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电，使所述整流变频器将所述外部交流电转换为直流电，所述整流变频器将所述直流电传输给传输母线；

逆变器接收所述传输母线传导的所述直流电，使所述直流电通过所述逆变器转换为工作交流电，所述逆变器将所述工作交流电传输给外部推进器，使所述外部推进器运转；

所述逆变器通过反馈线接收所述外部推进器反馈的指标信息，根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，所述外部推进器根据所述电压进行调速。

在一些实施方式中，所述装置还包括：供电控制终端及整流控制单元；

所述整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电之前，还包括：

通过所述供电控制终端获取用户输入的开机指令，根据所述开机指令控制所述整流变频器接收所述外部交流电，并将所述开机指令分配给所述整流控制单元，由所述整流控制单元控制所述逆变器。

在一些实施方式中，所述整流控制单元包括：第一整流开关及第二整流开关；

所述逆变器接收所述传输母线传导的所述直流电，具体包括：

检测所述逆变器上电功能是否正常；

若正常，则指示所述逆变器根据所述开机指令控制第一整流开关及第二整流开关闭合，接收所述直流电。

在一些实施方式中，所述逆变器包括：逆变控制单元及转换单元，所述指标信息至少为转速信号；

所述根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，具体包括：

所述逆变控制单元接收所述转速信号，并收集所述转换单元输出的电流信号；

所述逆变控制单元根据所述电流信号及所述转速信号生成脉冲宽度调制信号，并将所述脉冲宽度调制信号传输给所述转换单元；

控制所述转换单元根据所述脉冲宽度调制信号调整所述电压。

从上面所述可以看出，本发明提供的一种水下机器人远程变频调速装置及方法，通过整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电，使整流变频器将外部交流电转换为直流电，整流变频器将直流电传输给传输母线；逆变器接收传输母线传导的直流电，使直流电通过逆变器转换为工作交流电，逆变器将工作交流电传输给外部推进器，使所述外部推进器运转；逆变器通过反馈线接收外部推进器反馈的指标信息，根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，外部推进器根据电压进行调速。通过应用本申请的技术方案，水下机器人动力系统即逆变器及外部推进器等采用直流共母线方案，系统模块化程度高、易于扩展，推进系统更节能，并且利用反馈线实时监控推进器，进而显著提高了水下驱动电机控制精度及电能转换效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种水下机器人远程变频调速装置的电源系统的结构示意图；

图2为本发明实施例的一种水下机器人远程变频调速装置的控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种水下机器人远程变频调速装置的逆变器结构示意图；

图4为本发明实施例的一种水下机器人远程变频调速装置的整流控制单元结构示意图；

图5为本发明实施例的另一种水下机器人远程变频调速装置的电源系统的结构示意图；

图6为本发明实施例的再一种水下机器人远程变频调速装置的电源系统的结构示意图；

图7为本发明实施例的一种水下机器人远程变频调速方法的流程示意图；

图8为本发明实施例的水下机器人远程变频调速方法的供电工作过程示意图；

图9为本发明实施例的水下机器人远程变频调速方法的整流控制单元工作过程示意图；

图10为本发明实施例的水下机器人远程变频调速方法的逆变控制单元工作过程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不应理解为对本发明的限制。

如背景技术所言，在现有技术中，水下机器人系统均是采用传统的三相交流供电方式，而在传统的三相交流供电方式中，由于交流电直接供应给水下机器人的推进器，使得推进器不管在何种工作状态下，其获得的电量都是相同的，同时，现有技术中对于水下机器人的控制，一般都还是单向控制，无法根据实际情况实时的改变水下机器人的状态。进而导致水下驱动电机控制精度低、电能转换效率低，以至于现有的水下机器人系统慢慢已无法满足用户的需求。

针对于上述问题，本发明实施例提供了一种水下机器人远程变频调速装置，通过变频器将交流电转换为直流电，再通过共用的传导母线进行直流电的统一传输，之后再通过逆变器将直流电转换成每个水下机器人推进器需要的工作交流电，使推进器运转，同时通过反馈线实时反馈推进器状态，进而实时的进行调整。通过应用本申请的技术方案，系统模块化程度高、易于扩展，推进系统更节能，并且利用反馈线实时监控推进器，进而显著提高了水下驱动电机控制精度及电能转换效率。

以下结合附图，详细说明本说明书实施例提供的技术方案。

参考图1所示，为本实施例的一种水下机器人远程变频调速装置的电源系统的结构示意图。所述装置包括：整流变频器1、传输母线2及至少一个逆变器3；

所述整流变频器1的输入端与外部交流电源6连接，所述整流变频器1的输出端与传输母线2连接，所述整流变频器1被设置为接收来自所述外部交流电源6的外部交流电，使所述整流变频器1将所述外部交流电转换为直流电，所述整流变频器1将所述直流电传输给所述传输母线2；

所述逆变器3的输入端与所述传输母线2连接，所述逆变器3的输出端与外部推进器4连接，所述逆变器3被设置为接收所述传输母线2传导的所述直流电，使所述直流电通过所述逆变器3转换为工作交流电，所述逆变器3将所述工作交流电传输给所述外部推进器4，使所述外部推进器4运转；

所述外部推进器4通过反馈线5与所述逆变器3连接，使所述外部推进器4的指标信息通过所述反馈线5传输给所述逆变器3，所述逆变器3被设置为根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，所述外部推进器4根据所述电压进行调速。

可以看出本方案中，整流变频器主要用于将交流电转换为直流电，是一个交直流转换装置，同时外部交流电源的形式可以为交流船电、光伏发电装置、外部电网、交流发电机等等。进一步的，由于此部件的目的是为了得到稳定的直流电，进而其还可以直接为可以提供稳定直流电的大型电池等直流电供应设备等等。

传输母线是用于对直流电进行统一的传输，使其他设备的用电都通过传输母线来获取，从而保证每个设备获取到的电源电压严格相同。使每个逆变器获取到的电压相同，防止逆变器由于不同线路的传输导致的输入电压就不相同，从而对之后进一步的变频调速产生影响。同时通过共母线的方式，还可以降低逆变器的容量，并使推进系统更节能。

逆变器是用于再将直流电转换为水下机器人推进器使用的工作交流电，同时，其还可以根据推进器电机的状态适应性的调整输出的工作交流电的电压，进而通过电压的高低调整推进器的转速。其中，控制逆变器工作的方式可以为通过总控终端分别对一个个逆变器进行单独调整、发布指令；还可以是通过总控终端发布整体指令，再由逆变器的总控制单元进行逆变器的统一管理分发指令；还可以是每个逆变器单独有一个控制模块，由用户对每个控制模块进行具体设置等等。

之后，外部推进器通过反馈线反馈推进器状态给逆变器。其中，反馈线用于信息的传输，其形式可以为光缆、同轴电缆、双绞线、光电脐带缆等等。反馈线反馈的信息可以为电机转速、推进器前进速度、电机转子等效电阻值等等。从而，根据反馈的信息，与需要达到的转速或速度等进行比较、或是与其他逆变器传输来的转速或速度信息进行比较。最终根据比较结果调整逆变器输出的交流电电压，通过电压影响推进器电动机的转速，从而达到调速的目的。同时，由前述可知，逆变器的管理可以由一个总控制单元进行管理，也可以每个逆变器都设置一个控制单元，因此，外部推进器的反馈信息可以是发送给总控制单元，由总控制单元进行调控并设置每个逆变器要输出的电压；还可以是外部推进器的反馈信息发送给对应的逆变器，由逆变器自身的控制单元进行信息的获取和比对，再调整逆变器的输出电压等等。

可以看出，本方案的装置的所有组件可以均部署在水面之上，水下只有机器人及传输导线，便于保护各个组件的同时也易于对各个组件的维护。

从上面所述可以看出，本发明提供的一种水下机器人远程变频调速装置及方法，通过整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电，使整流变频器将外部交流电转换为直流电，整流变频器将直流电传输给传输母线；逆变器接收传输母线传导的直流电，使直流电通过逆变器转换为工作交流电，逆变器将工作交流电传输给外部推进器，使所述外部推进器运转；逆变器通过反馈线接收外部推进器反馈的指标信息，根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，外部推进器根据电压进行调速。通过应用本申请的技术方案，水下机器人动力系统即逆变器及外部推进器等采用直流共母线方案，系统模块化程度高、易于扩展，推进系统更节能，并且利用反馈线实时监控推进器，进而显著提高了水下驱动电机控制精度及电能转换效率。

在一种可选的实施方式中，参照图1及2所示，所述装置还包括：供电控制终端7及整流控制单元8；所述整流控制单元8通过通讯传输线与所述供电控制终端7及所述逆变器3连接，所述供电控制终端7被设置为获取用户输入的开机指令，根据所述开机指令控制所述整流变频器1接收所述外部交流电，并将所述开机指令分配给所述整流控制单元8，由所述整流控制单元8控制所述逆变器3。通过这种设置，可以由供电控制终端统一控制所有部件，并由整流控制单元统一控制所有逆变器，方便用户的操作，简化对每个逆变器进行设置的过程，使得逆变器统一布控、统一调整。

在一种可选的实施方式中，参照图2及3所示，所述逆变器3包括：逆变控制单元3-1及转换单元3-2；所述逆变控制单元3-1通过所述通讯传输线与所述整流控制单元8及其他逆变控制单元连接；所述转换单元3-2与所述传输母线2及所述外部推进器4连接。通过这种设置，可以灵活的根据各个外部推进器的各自状况分别调整各个工作交流电的电压，提高每个外部推进器电机的控制精度。

在具体应用场景中，逆变器控制单元接收到启动指令后，逆变器控制单元中的电机控制算法软件，进行运算后，下发脉冲宽度调制信号(PWM)给转换单元，转换单元按照脉冲驱动序列，将直流电变换为三相交流电，输出给外部推进器，实现外部推进器的电机的旋转驱动，从而实现机器人在水下的运动。

在一种可选的实施方式中，参照图2及4所示，所述整流控制单元8包括：整流二极管8-1、第一整流开关8-2、第二整流开关8-3及整流电阻8-4；所述整流二极管8-1的输入端与所述传输母线2连接，所述整流二极管8-1的输出端与所述第一整流开关8-2及所述第二整流开关8-3连接；所述第一整流开关8-2及所述第二整流开关8-3并联连接，所述第二整流开关8-3与所述整流电阻8-4串联连接。通过这种设置，可以有效保护所有逆变器组件，通过在上电之前检测所有逆变器有无故障，之后再进行两个开关的闭合；同时，通过整流二极管及整流电阻使整个输出给逆变器的电流保持相对稳定。

其中，整流控制单元的形式还可以为很多种，例如：一种整流控制单元仅为一个检测单元，在逆变器无法工作时，停止传输母线的供电，转速等其他指令直接传输给逆变器；另一种整流控制单元在检测单元的同时还是一个指令分发单元，将不同的速度指令等分发给不同的逆变器；还一种整流控制单元在检测单元的同时还对电路电源进一步的进行调整，使电源更稳定，进一步保护逆变器等等。

在具体应用场景中，供电单元整流采用整流二极管布控整流电路，整流控制单元在系统中作为主控单元，完成系统上电控制、采集电压电流信号、协同逆变控制单元完成故障及报警保护。

在一种可选的实施方式中，参照图1所示，所述装置还包括：降压输出单元9；所述降压输出单元9的输入端与所述传输母线2连接，所述降压输出单元9的输出端与外部辅助系统10连接。通过这种设置，对于水下机器人系统中的其他组件可以不单独开设一条线路，可以直接利用传输母线中的电源，简化了装置的结构。

在一种可选的实施方式中，参照图1、图5及图6所示，如所述外部交流电源至少为交流船电、光伏发电装置及蓄电电容的一种。

在具体应用场景中，如图1所示，将船舶上原来的整流器替换为一套交直交变频器。

本方案中各个部件的电气关系如下：

1)在船舶上增加一套交直交变频器，其将船舶发电机组的交流电通过整流变频器1整流后变为直流电，再通过对电力电子器件的控制，实现变频调速的控制目的，达到对水下电机推进器的控制；

2)水下机器人中新增加一个降压输出单元9，将传输母线2上的直流电压降压输出为低压直流电，达到对其他内部辅助系统供电；

3)推进器4的电机的速度通过反馈线5光电脐带缆反馈给水面逆变器3，以达到更精准的控制目的；

4)通过变频控制，船舶发电机容量减小、体积减小、电能利用率高。

如图2所示，整体控制系统的说明如下：

1)逆变器3控制采用一个控制单元(DCU)，采用脉冲宽度调制信号(PWM)控制完成对水下电机的控制、电流信号采集；

2)整流变频器1控制采用另一个控制单元(DCU)，对整流侧断路器、充电回路控制，完成整流侧电压、电流采集；

3)逆变器3、整流控制单元8与供电控制终端7采用实时以太网通讯，逆变器3的运行、停机指令都来源于该终端；

4)为了水下推进器之间更好的协同控制能力，逆变器3之间采用光纤形成环网通讯；

5)水下降压输出单元9，该单元将水下降压输出单元9的关键状态信号传输给供电控制终端7，方便系统故障等异常情况下分析。

通过应用上述具体实施例的方案，本装置采用变频驱动方式；采用直流共母线方案，系统模块化程度高、易于扩展，水下其他辅助控制单元的供电都由传输母线系统提供；水下机器人本体及各个系统不需要太多调整，即可适应。本装置带来的有益效果：采用PWM变频调速方式，电机控制精度更高，更有利于完成水下作业；采用交流变频供电方式，水下机器人的主要配电组件都在水面之上，易于维护；采用传输母线方案，推进系统更节能。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种水下机器人远程变频调速方法，如图7所示，具体包括以下步骤：

步骤701，整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电，使所述整流变频器将所述外部交流电转换为直流电，所述整流变频器将所述直流电传输给传输母线。

步骤702，逆变器接收所述传输母线传导的所述直流电，使所述直流电通过所述逆变器转换为工作交流电，所述逆变器将所述工作交流电传输给外部推进器，使所述外部推进器运转。

步骤703，所述逆变器通过反馈线接收所述外部推进器反馈的指标信息，根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，所述外部推进器根据所述电压进行调速。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：供电控制终端及整流控制单元；

所述整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电之前，还包括：

通过所述供电控制终端获取用户输入的开机指令，根据所述开机指令控制所述整流变频器接收所述外部交流电，并将所述开机指令分配给所述整流控制单元，由所述整流控制单元控制所述逆变器。

在一种可选的实施方式中，所述整流控制单元包括：第一整流开关及第二整流开关；

所述逆变器接收所述传输母线传导的所述直流电，具体包括：

检测所述逆变器上电功能是否正常；

若正常，则所述逆变器根据所述开机指令控制第一整流开关及第二整流开关闭合，接收所述直流电。

在一种可选的实施方式中，所述逆变器包括：逆变控制单元及转换单元，所述指标信息至少为转速信号；

所述根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，具体包括：

所述逆变控制单元接收所述转速信号，并收集所述转换单元输出的电流信号；

所述逆变控制单元根据所述电流信号及所述转速信号生成脉冲宽度调制信号，并将所述脉冲宽度调制信号传输给所述转换单元；

控制所述转换单元根据所述脉冲宽度调制信号调整所述电压。

在具体应用场景中，如图8所示，为水下机器人远程变频调速方法的供电工作过程示意图；如图9所示，为水下机器人远程变频调速方法的整流控制单元工作过程示意图；如图10所示，为水下机器人远程变频调速方法的逆变控制单元工作过程示意图。

上述实施例的方法用于应用前述实施例中相应的装置，并且具有相应的装置实施例的有益效果，在此不再赘述。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下机器人远程变频调速装置，其特征在于，包括：整流变频器、传输母线及至少一个逆变器；

所述整流变频器的输入端与外部交流电源连接，所述整流变频器的输出端与传输母线连接，所述整流变频器被设置为接收来自所述外部交流电源的外部交流电，使所述整流变频器将所述外部交流电转换为直流电，所述整流变频器将所述直流电传输给所述传输母线；

所述逆变器的输入端与所述传输母线连接，所述逆变器的输出端与外部推进器连接，所述逆变器被设置为接收所述传输母线传导的所述直流电，使所述直流电通过所述逆变器转换为工作交流电，所述逆变器将所述工作交流电传输给所述外部推进器，使所述外部推进器运转；

所述外部推进器通过反馈线与所述逆变器连接，使所述外部推进器的指标信息通过所述反馈线传输给所述逆变器，所述逆变器被设置为根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，所述外部推进器根据所述电压进行调速。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：供电控制终端及整流控制单元；

所述整流控制单元通过通讯传输线与所述供电控制终端及所述逆变器连接，所述供电控制终端被设置为获取用户输入的开机指令，根据所述开机指令控制所述整流变频器接收所述外部交流电，并将所述开机指令分配给所述整流控制单元，由所述整流控制单元控制所述逆变器。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述逆变器包括：逆变控制单元及转换单元；

所述逆变控制单元通过所述通讯传输线与所述整流控制单元及其他逆变控制单元连接；

所述转换单元与所述传输母线及所述外部推进器连接。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述整流控制单元包括：整流二极管、第一整流开关、第二整流开关及整流电阻；

所述整流二极管的输入端与所述传输母线连接，所述整流二极管的输出端与所述第一整流开关及所述第二整流开关连接；

所述第一整流开关及所述第二整流开关并联连接，所述第二整流开关与所述整流电阻串联连接。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：降压输出单元；

所述降压输出单元的输入端与所述传输母线连接，所述降压输出单元的输出端与外部辅助系统连接。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述外部交流电源至少为交流船电、光伏发电装置及蓄电电容的一种。

7.一种应用如权利要求1-6任意一项所述的装置的水下机器人远程变频调速方法，其特征在于，包括：

整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电，使所述整流变频器将所述外部交流电转换为直流电，所述整流变频器将所述直流电传输给传输母线；

逆变器接收所述传输母线传导的所述直流电，使所述直流电通过所述逆变器转换为工作交流电，所述逆变器将所述工作交流电传输给外部推进器，使所述外部推进器运转；

所述逆变器通过反馈线接收所述外部推进器反馈的指标信息，根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，所述外部推进器根据所述电压进行调速。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：供电控制终端及整流控制单元；

所述整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电之前，还包括：

通过所述供电控制终端获取用户输入的开机指令，根据所述开机指令控制所述整流变频器接收所述外部交流电，并将所述开机指令分配给所述整流控制单元，由所述整流控制单元控制所述逆变器。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述整流控制单元包括：第一整流开关及第二整流开关；

所述逆变器接收所述传输母线传导的所述直流电，具体包括：

检测所述逆变器上电功能是否正常；

若正常，则所述逆变器根据所述开机指令控制第一整流开关及第二整流开关闭合，接收所述直流电。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述逆变器包括：逆变控制单元及转换单元，所述指标信息至少为转速信号；

所述根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，具体包括：

所述逆变控制单元接收所述转速信号，并收集所述转换单元输出的电流信号；

所述逆变控制单元根据所述电流信号及所述转速信号生成脉冲宽度调制信号，并将所述脉冲宽度调制信号传输给所述转换单元；

控制所述转换单元根据所述脉冲宽度调制信号调整所述电压。

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