CN110782660B - 车联网信息的检测方法、装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种车联网信息的检测方法。该方法包括：获取车联网信息在预设检测周期中的目标检测时刻对应的观测值；根据所述目标检测时刻对应的观测值、所述车联网信息的初始采样方差以及单次检测损失值，确定所述目标检测时刻是否为总检测损失值最小的检测时刻；若所述目标检测时刻为所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期中停止检测，并基于所述目标检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果。本申请实施例能够提高车联网信息的检测精度。

Description

车联网信息的检测方法、装置
技术领域
本申请涉及车联网通信技术领域，具体而言，涉及一种车联网信息的检测方法、装置。
背景技术
目前，为了检测车联网信息，采用的方法主要包括如下步骤：1)获取可用于车联网信息检测的检测资源；2)获取车联网信息的一次检测资源损耗；3)用1)中的资源总量除以2)中的一次损耗，得到车联网信息的检测次数；4)检测结束后，视每次检测得到的观测值的均值为车联网信息的真值。
然而，上述检测车联网信息的方法存在以下不足：1)忽略了检测误差带来的损失；2)忽略了噪声随具体环境变化的特点，从而增大检测误差带来的损失；3)忽略了用于车联网信息检测的检测资源与最终的检测精度的矛盾关系。
发明内容
本申请的一个目的在于提出一种车联网信息的检测方法、装置，至少在一定程度上降低了车联网信息的检测损失，提高了车联网信息的检测精度。
根据本申请实施例的一方面，申请了一种车联网信息的检测方法，所述方法包括：
获取车联网信息在预设检测周期中的目标检测时刻对应的观测值；
根据所述目标检测时刻对应的观测值、所述车联网信息的初始采样方差以及单次检测损失值，确定所述目标检测时刻是否为总检测损失值最小的检测时刻；
若所述目标检测时刻为所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期中停止检测，并基于所述目标检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果。
根据本申请实施例的一方面，申请了一种车联网信息的检测装置，包括：
获取模块，用于获取车联网信息在预设检测周期中的目标检测时刻对应的观测值；
第一确定模块，用于根据所述目标检测时刻对应的观测值、所述车联网信息的初始采样方差以及单次检测损失值，确定所述目标检测时刻是否为总检测损失值最小的检测时刻；
第一处理模块，用于若所述目标检测时刻为所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期中停止检测，并基于所述目标检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请提供的技术方案确定预设检测周期中总检测损失值最小的检测时刻，在总检测损失值最小的检测时刻停止检测，并基于总检测损失值最小的检测时刻确定预设检测周期内对车联网信息的检测结果，本申请的技术方案在检测车联网信息的过程中考虑了资源消耗损失与估计误差损失所带来的总检测损失的大小，解决了用于车联网检测的检测资源与最终的估计精度之间的矛盾，提高了车联网信息的检测精度。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
在附图中：
图1示出了根据本申请一个实施例的车联网信息的检测方法应用的系统构架图。
图2示出了根据本申请一个实施例的车联网信息的检测方法的流程图。
图3示出了根据本申请一个实施例的步骤S220的详细流程图。
图4示出了根据本申请另一个实施例的车联网信息的检测方法的流程图。
图5示出了根据本申请一个实施例的车联网信息检测过程示意图。
图6示出了根据本申请另一个实施例的车联网信息的检测方法的交互流程图。
图7示出了根据本申请一个实施例的车联网信息的检测方法应用在车辆碰撞概率计算的应用场景下的场景展示图。
图8示出了根据本申请一个实施例的车联网信息的检测方法应用在车辆碰撞概率计算的应用场景下的碰撞概率的结果展示图。
图9示出了根据本申请一个实施例的车联网信息的检测装置的框图。
图10示出了根据本申请一个实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。
附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
下面先参照图1描述一下本申请实施例的车联网信息的检测方法所应用的体系构架。
如图1所示，该车联网信息的检测方法应用于车联网信息检测系统。该车联网信息检测系统包括车辆110、网络侧设备120，车辆110上安装有车辆通信终端，车辆通信终端通过无线网络与网络侧设备120进行通信，网络侧设备120可以是能够提供信息检测能力的任意计算设备，其是本发明实施例车联网信息检测方法的执行主体。无线网络可以是能够提供网络侧设备120与车辆110之间的通信连接的任何通信链路。例如，可以是移动通信网络，或移动通信网络的核心网。
在本发明的一个实施例中，网络侧设备120被部署在云端，通过网络与车辆110实现车联网信息交互。车联网信息可以包括车辆类型、车辆速度、车辆位置、车辆加速度、车辆方向、车辆驾驶员性别、车辆驾驶员年龄、车辆驾驶员驾龄、车辆驾驶员职业、车辆驾驶员类型、车辆驾驶员健康状况、车辆驾驶员精神状态、车辆驾驶员反应能力等信息，网络侧设备120从云端获取车联网信息，确定车联网信息的真实值保持不变的时间段为预设检测周期，真实值保持不变是通过物理参数来确定的，物理参数包括道路温度、湿度、能见度、摩擦系数以及车辆速度等。在确定预设检测周期后，网络侧设备120进一步确定预设检测周期中总检测损失值最小的检测时刻，在总检测损失值最小的检测时刻停止检测，并基于总检测损失值最小的检测时刻确定预设检测周期内对车联网信息的检测结果。
在本发明的一个实施例中，当网络侧设备120确定目标检测时刻对应的观测值不是总检测损失值最小的检测时刻，则在预定检测周期内继续下一检测时刻的检测，直至预设检测周期中包含的所有检测时刻均检测完成为止，并基于预设检测周期中的最后一个检测时刻对应的观测值确定预设检测周期内对车联网信息的检测结果。
应该理解，图1中的车辆110、网络侧设备120的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆110、网络侧设备120。
根据本申请的一个实施例，提供了一种车联网信息的检测方法。
如图2所示，所述方法包括：
步骤S210、获取车联网信息在预设检测周期中的目标检测时刻对应的观测值；
步骤S220、根据所述目标检测时刻对应的观测值、所述车联网信息的初始采样方差以及单次检测损失值，确定所述目标检测时刻是否为总检测损失值最小的检测时刻；
步骤S230、若所述目标检测时刻为所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期中停止检测，并基于所述目标检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果。
下面对这些步骤进行详细描述。
步骤S210、获取车联网信息在预设检测周期中的目标检测时刻对应的观测值。
在步骤S210中，预设检测周期是指车联网信息的真实值保持不变的时间段，真实值保持不变是通过物理参数来确定的，物理参数包括道路温度、湿度、能见度、摩擦系数以及车辆速度等。网络侧设备120获取在预设检测周期中包括检测时刻t∈{1,2,3...N}，获取车联网信息在预设检测周期中目标检测时刻对应的观测值。
步骤S220、根据所述目标检测时刻对应的观测值、所述车联网信息的初始采样方差以及单次检测损失值，确定所述目标检测时刻是否为总检测损失值最小的检测时刻。
在步骤S220中，获取到目标检测时刻对应的观测值后，在预设检测周期内的t＝0时刻(即预设检测周期的开端)，从组成检测模块的传感器手册中获取车联网信息的初始采样方差以及车联网信息的单次检测损失值。单次检测损失值包括单次资源消耗损失值与单次估计误差损失值，两者归一化到同一经济指标下，每一个检测时刻对应为一次检测，在预设检测周期内用于车联网信息检测的资源是有限的，检测次数也是有限的。
在一个实施例中，步骤S220中确定所述目标检测时刻是否为总检测损失值最小的检测时刻的方法具体包括：
若所述目标检测时刻对应的观测值、所述初始采样方差以及单次检测损失值满足如下等式，则确定所述目标检测时刻为总检测损失值最小的检测时刻：
Figure BDA0002201097440000061
其中，t为所述目标检测时刻，C为单次估计误差损失值，P为单次资源消耗损失值，
Figure BDA0002201097440000062
为初始采样方差，
Figure BDA0002201097440000063
为初始采样方差的平方，
Figure BDA0002201097440000064
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差，
Figure BDA0002201097440000065
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差的平方。
在该实施例中，对目标检测时刻对应的观测值、初始采样方差以及单次检测损失值三者进行等式左边的运算得到的值进行判断，如果该值为0，则确定目标检测时刻为总检测损失值最小的检测时刻，如果该值不为0，则确定目标检测时刻不是总检测损失值最小的检测时刻。
在一个实施例中，如图3所示，步骤S220中确定总检测损失值方法，包括：
步骤S2201、根据所述初始采样方差、所述目标检测时刻对应的观测值得到所述目标检测时刻对应的传输方差；
步骤S2202、根据所述初始采样方差、所述传输方差以及所述单次检测损失值，计算所述目标检测时刻对应的所述总检测损失值。
在步骤S2201中，依据大数定律和中心极限定理，可认为预设检测周期内的观测值服从以车联网信息采样值为均值，以传输方差为方差的正态分布，车联网信息采样值服从以车联网信息真实值为均值，以采样方差为方差的正态分布，因此，根据预设检测周期内的目标检测时刻对应的观测值以及车联网信息的初始采样方差采用贝叶斯滤波迭代计算得到目标检测时刻的传输方差。
在步骤S2202中，单次检测损失值包括单次资源消耗损失值和单次估计误差损失值，单次检测损失值以及初始采样方差均可从组成检测模块的传感器手册中获取。当获取到初始采样方差、传输方差、单次资源消耗损失值和单次估计误差损失值，通过计算的方式得到目标检测时刻对应的总检测损失值。
在一个实施例中，步骤S2202具体包括：
根据如下公式1计算得到所述目标检测时刻对应的车联网信息的总检测损失值F(t)：
Figure BDA0002201097440000071
其中，t为预设检测周期包含的第t个检测时刻，C为单次估计误差损失值，P为单次资源消耗损失值，
Figure BDA0002201097440000072
为初始采样方差，
Figure BDA0002201097440000073
表示第t个检测时刻对应的传输方差，
Figure BDA0002201097440000074
表示第t个检测时刻对应的传输方差的平方。
可以理解的是，在本发明中，可以采用上述公式1计算得到预设检测周期内任一检测时刻对应的车联网信息的总检测损失值，不同之处在于，在采用公式1计算任一检测时刻对应的车联网信息的总检测损失值时，其中t是预设检测周期中的任一检测时刻。
步骤S230、若所述目标检测时刻为所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期中停止检测，并基于所述目标检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果。
在步骤S230中，在总检测损失值最小的检测时刻停止检测，并基于总检测损失值最小的检测时刻对应的观测值确定预设检测周期内对车联网信息的检测结果。
在一个实施例中，步骤S230中基于所述目标检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果，具体包括：
根据所述初始采样方差以及所述目标检测时刻对应的观测值，计算得到所述目标检测时刻对应的传输方差与采样方差；
根据所述传输方差与所述采样方差，计算得到所述车联网信息的估计值。
当获取到目标检测时刻对应的观测值以及从组成检测模块的传感器手册中获取到初始采样方差后，通过计算的方式得到目标检测时刻对应的传输方差与采样方差，从而根据传输方差与采样方差可以计算得到车联网信息的估计值。
在一个实施例中，根据初始采样方差以及目标检测时刻对应的观测值，基于如下公式2计算得到目标检测时刻对应的传输方差，基于如下公式3计算得到目标检测时刻对应的采样方差：
Figure BDA0002201097440000081
Figure BDA0002201097440000082
其中，t表示所述目标检测时刻；
Figure BDA0002201097440000083
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差，
Figure BDA0002201097440000084
表示所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的采样方差，zi为第i个检测时刻对应的观测值，
Figure BDA0002201097440000085
表示目标检测时刻t对应的采样方差，
Figure BDA0002201097440000086
为初始采样方差。
在一个实施例中，根据目标检测时刻对应的传输方差与采样方差，基于如下公式4计算车联网信息的估计值：
Figure BDA0002201097440000087
其中，t表示所述目标检测时刻；ut表示基于所述目标检测时刻t对应的观测值得到的车联网信息的估计值；ut-1表示基于所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的观测值得到的车联网信息的估计值；
Figure BDA0002201097440000088
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差；
Figure BDA0002201097440000089
表示所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的采样方差；zt为所述目标检测时刻t对应的观测值。
通过以上方法进行车联网信息的检测，考虑了资源消耗与估计误差带来的总损失值的大小，一方面，车联网信息的检测次数越多，消耗的资源越多，损失越大，另一方面，车联网信息的检测次数越多，观测值越多，估计精度越高，估计误差越小，损失越小，资源消耗与估计精度是相互矛盾的指标，因此，通过考虑如何使资源消耗与估计误差带来的总损失值最小，提出总损失值最小情况下的车联网信息检测方法，解决了资源消耗与估计精度之间的矛盾关系，降低了车联网信息的检测损失，提高了车联网信息的检测精度。
在一个实施例中，如图4所示，步骤S230之后还包括：
步骤S240、若所述目标检测时刻不是所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预定检测周期内继续下一检测时刻的检测，直至所述预设检测周期中包含的所有检测时刻均检测完成为止；
步骤S250、若所述预设检测周期中的所有检测时刻均不是所述总检测损失值最小的检测时刻，则基于所述预设检测周期中的最后一个检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果。
在步骤S240中，如果通过步骤S220确定目标检测时刻不是总检测损失值最小的检测时刻，则在预设检测周期内继续下一个检测时刻的检测，在预设检测周期的最后一个检测时刻停止检测。
步骤S250中，如果预设检测周期的所有检测时刻均不是总检测损失值最小的检测时刻，则基于预设检测周期中的最后一个检测时刻对应的观测值确定预设检测周期内对车联网信息的检测结果。
在一个实施例中，步骤S250中所述基于预设检测周期中的最后一个检测时刻对应的观测值确定预设检测周期内对车联网信息的检测结果，具体包括：
根据所述初始采样方差以及所述最后一个检测时刻对应的观测值，计算得到所述最后一个检测时刻对应的传输方差与采样方差；
根据所述传输方差与所述采样方差，计算得到所述待测车联网信息的估计值。
在该实施例中，计算预设检测周期包含的最后一个检测时刻对应的传输方差与采样方差与前述公式2、公式3的计算方法相同，计算车联网信息的估计值与前述公式4的计算方法相同，不同之处在于，在该实施例中是采用最后一个检测时刻对应的观测值进行计算，在此不再赘述。
下面结合一个具体的实施例来详细阐述上述车联网信息的检测方法。该实施例中，如图5所示，车联网信息的检测过程包括了车联网信息的采样、传输与估计过程。其中采样过程受采样噪声干扰，采样值的传输过程受传输噪声干扰，待测车联网信息的真实值与采样值对估计模块530都不可观，而观测值对估计模块530可观，因此估计模块530根据观测值得到待测车联网信息的估计值。估计模块530在预设检测周期内根据观测值得到估计值时要考虑如何使总检测损失值最小，当总检测损失值最小时，则停止采样，基于总检测损失值最小的检测时刻对应的观测值得到待测车联网信息的估计值。通过考虑采样噪声与传输噪声随具体环境变化的特征，能够降低估计过程中估计误差带来的损失。
图6示出了根据本申请一个实施例的车联网信息的检测方法的交互流程图，包括如下步骤：
步骤S610、确定预设检测周期；
步骤S620、获取预设检测周期内目标检测时刻的观测值；
步骤S630、获取初始采样方差、单次检测损失值；
步骤S640、计算目标检测时刻的总检测损失值；
步骤S650、判断目标检测时刻的总检测损失值是否最小，若是，则执行步骤S660；若否，则执行步骤S670；
步骤S660、停止检测，基于目标检测时刻对应的观测值确定当前检测周期内对车联网信息的检测结果；
步骤S670、继续预设检测周期内下一检测时刻的检测，若预设检测周期所有检测时刻均不是总检测损失最小的检测时刻，基于最后一个检测时刻对应的观测值确定当前检测周期内对车联网信息的检测结果。
基于上述实施例的技术方案，以下结合图7至图8，对本发明实施例的车联网信息的检测方法应用在车辆碰撞概率计算的应用场景下进行详细阐述：
如图7所示，在道路上行驶有5辆车，包括车辆1、车辆2、车辆3、车辆4、车辆5，为了计算两两车辆之间的碰撞概率，需要获取到与车辆有关的数据，该数据可以包括车辆数量、车辆类型、车辆速度、车辆位置、车辆加速度、车辆方向、车辆驾驶员性别、车辆驾驶员年龄、车辆驾驶员驾龄、车辆驾驶员职业、车辆驾驶员类型、车辆驾驶员健康状况、车辆驾驶员精神状态、车辆驾驶员反应能力，获取这些相关车联网信息可以利用本申请中公开的方法。
在本发明的一个实施例中，通过网络侧设备120获取车联网系统中5辆车的车联网信息的观测值，从组成检测模块的传感器的手册获取初始采样方法、车联网信息的单次资源消耗损失值与单次估计误差损失值，并将两种损失归一化到同一经济指标下。在一个预设检测周期内，将车联网信息的第一个检测时刻的观测值作为车联网信息在第一个检测时刻的估计值，然后迭代计算各检测时刻的传输方差、采样方差，根据初始采样方差、单次资源消耗损失值、单次估计误差损失值以及目标检测时刻的观测值确定目标检测时刻是否是总检测损失值最小的检测时刻，若是，则在该目标检测时刻停止检测，并基于目标检测时刻对应的观测值得到预设检测周期内的车联网信息的检测结果；若否，则在预设检测周期的下一个检测时刻继续检测，当预设检测周期中所有检测时刻均不是总损失检测最小时刻的情况时，则基于预设检测周期的最后一个检测时刻对应的观测值得到预设检测周期内的车联网信息的检测结果。基于以上车联网信息的检测结果可以进行5辆车之间的车辆碰撞风险分析。
图8示出了根据本申请一个实施例的车联网信息的检测方法应用在车辆碰撞概率计算的应用场景下的碰撞概率的结果展示图，如图8所示，碰撞概率按矩阵形式输出，矩阵的第i行第j列元素表示车辆j碰撞到车辆i的概率。例如，碰撞概率按矩阵形式输出，元素0.19表示车辆2碰撞到车辆1的概率为0.19；元素0.06表示车辆3碰撞到车辆1的概率是0.06；元素0.03表示车辆4碰撞到车辆1的概率是0.03；元素0.02表示车辆5碰撞到车辆1的概率是0.02。
如图9所示，根据本申请的一个实施例，提供了一种车联网信息的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块910，用于获取车联网信息在预设检测周期中的目标检测时刻对应的观测值；
第一确定模块920，用于根据所述目标检测时刻对应的观测值、所述车联网信息的初始采样方差以及单次检测损失值，确定所述目标检测时刻是否为总检测损失值最小的检测时刻；
第一处理模块930，用于若所述目标检测时刻为所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期中停止检测，并基于所述目标检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第二处理模块，用于若所述目标检测时刻不是所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预定检测周期内继续下一检测时刻的检测，直至所述预设检测周期中包含的所有检测时刻均检测完成为止；
第二确定模块，用于若所述预设检测周期中的所有检测时刻均不是所述总检测损失值最小的检测时刻，则基于所述预设检测周期中的最后一个检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果。
在一个实施例中，所述第二确定模块包括：
第二计算单元，用于根据所述初始采样方差以及所述最后一个检测时刻对应的观测值，计算得到所述最后一个检测时刻对应的传输方差与采样方差；
第二估计值计算单元，用于根据所述传输方差与所述采样方差，计算得到所述车联网信息的估计值。
在一个实施例中，所述第一确定模块包括：
第一计算单元，用于根据所述初始采样方差以及所述目标检测时刻对应的观测值，计算得到所述目标检测时刻对应的传输方差与采样方差；
第一估计值计算单元，用于根据所述传输方差与所述采样方差，计算得到所述车联网信息的估计值。
在一个实施例中，所述第一估计值计算单元基于如下公式计算所述车联网信息的估计值：
Figure BDA0002201097440000121
其中，t表示所述目标检测时刻；ut表示基于所述目标检测时刻t对应的观测值得到的车联网信息的估计值；ut-1表示基于所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的观测值得到的车联网信息的估计值；
Figure BDA0002201097440000131
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差；
Figure BDA0002201097440000132
表示所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的采样方差；zt为所述目标检测时刻t对应的观测值。
在一个实施例中，所述第一计算单元用于根据所述初始采样方差以及所述目标检测时刻对应的观测值，基于如下公式计算得到所述目标检测时刻对应的传输方差与采样方差：
Figure BDA0002201097440000133
Figure BDA0002201097440000134
其中，t表示所述目标检测时刻；
Figure BDA0002201097440000135
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差，
Figure BDA0002201097440000136
表示所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的采样方差，zi为第i个检测时刻对应的观测值，
Figure BDA0002201097440000137
表示目标检测时刻t对应的采样方差，
Figure BDA0002201097440000138
为初始采样方差。
在一个实施例中，所述第一确定单元用于：
根据所述初始采样方差、所述目标检测时刻对应的观测值得到所述目标检测时刻对应的传输方差；
根据所述初始采样方差、所述传输方差以及所述单次检测损失值，计算所述目标检测时刻对应的所述总检测损失值。
在一个实施例中，所述单次检测损失值包括单次资源消耗损失值和单次估计误差损失值；
所述装置根据如下公式计算得到所述车联网信息的总检测损失值F(t’)：
Figure BDA0002201097440000139
其中，t'为预设检测周期包含的第t'个检测时刻，C为单次估计误差损失值，P为单次资源消耗损失值，
Figure BDA00022010974400001310
为初始采样方差，
Figure BDA00022010974400001311
表示第t'个检测时刻对应的传输方差，
Figure BDA00022010974400001312
表示第t'个检测时刻对应的传输方差的平方。
在一个实施例中，所述单次检测损失值包括单次资源消耗损失值和单次估计误差损失值；
其中，若所述目标检测时刻对应的观测值、所述初始采样方差以及单次检测损失值满足如下等式，则确定所述目标检测时刻为总检测损失值最小的检测时刻：
Figure BDA0002201097440000141
其中，t为所述目标检测时刻，C为单次估计误差损失值，P为单次资源消耗损失值，
Figure BDA0002201097440000142
为初始采样方差，
Figure BDA0002201097440000143
为初始采样方差的平方，
Figure BDA0002201097440000144
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差，
Figure BDA0002201097440000145
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差的平方。
下面参照图10来描述本申请实施方式中的网络侧设备120。图10显示的网络侧设备120仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，网络侧设备120以通用计算设备的形式表现。网络侧设备120的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元1010、至少一个存储单元1020、连接不同系统组件(包括存储单元1020和处理单元1010)的总线1030。其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1010执行，使得所述处理单元1010执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元1010可以执行如图2中所示的各个步骤。
存储单元1020可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)10201和/或高速缓存存储单元10202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)10203。
存储单元1020还可以包括具有一组(至少一个)程序模块10205的程序/实用工具10204，这样的程序模块10205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线1030可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
网络侧设备120也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与网络侧设备120交互的设备通信，和/或与使得该网络侧设备120能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，网络侧设备120还可以通过网络适配器1060与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1060通过总线1030与网络侧设备120的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合网络侧设备120使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
在本申请的示例性实施例中，还提供了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法实施例部分描述的方法。
根据本申请的一个实施例，还提供了一种用于实现上述方法实施例中的方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (14)

1.一种车联网信息的检测方法，其特征在于，包括：
获取车联网信息在预设检测周期中的目标检测时刻对应的观测值；
根据所述目标检测时刻对应的观测值、所述车联网信息的初始采样方差得到所述目标检测时刻对应的传输方差；
若所述目标检测时刻对应的观测值、所述初始采样方差、所述传输方差以及所述车联网信息的单次检测损失值满足如下等式，则确定所述目标检测时刻为总检测损失值最小的检测时刻，所述单次检测损失值包括单次资源消耗损失值和单次估计误差损失值：
Figure FDA0003150763900000011
其中，t为所述目标检测时刻，C为单次估计误差损失值，P为单次资源消耗损失值，
Figure FDA0003150763900000012
为初始采样方差，
Figure FDA0003150763900000013
为初始采样方差的平方，
Figure FDA0003150763900000014
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差，
Figure FDA0003150763900000015
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差的平方；
若所述目标检测时刻为所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述目标检测时刻停止检测，根据所述初始采样方差以及所述目标检测时刻对应的观测值，计算得到所述目标检测时刻对应的传输方差与采样方差，并根据所述传输方差与所述采样方差，计算得到所述车联网信息的估计值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述目标检测时刻不是所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期内继续下一检测时刻的检测，直至所述预设检测周期中包含的所有检测时刻均检测完成为止；
若所述预设检测周期中的所有检测时刻均不是所述总检测损失值最小的检测时刻，则根据所述初始采样方差以及所述最后一个检测时刻对应的观测值，计算得到所述最后一个检测时刻对应的传输方差与采样方差；并根据所述传输方差与所述采样方差，计算得到所述车联网信息的估计值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述传输方差与所述采样方差，基于如下公式计算所述车联网信息的估计值：
Figure FDA0003150763900000021
其中，t表示所述目标检测时刻；ut表示基于所述目标检测时刻t对应的观测值得到的车联网信息的估计值；ut-1表示基于所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的观测值得到的车联网信息的估计值；
Figure FDA0003150763900000022
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差；
Figure FDA0003150763900000023
表示所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的采样方差；zt为所述目标检测时刻t对应的观测值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始采样方差以及所述目标检测时刻对应的观测值，基于如下公式计算得到所述目标检测时刻对应的传输方差与采样方差：
Figure FDA0003150763900000024
Figure FDA0003150763900000025
其中，t表示所述目标检测时刻；
Figure FDA0003150763900000026
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差，
Figure FDA0003150763900000027
表示所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的采样方差，zi为第i个检测时刻对应的观测值，
Figure FDA0003150763900000028
表示目标检测时刻t对应的采样方差，
Figure FDA0003150763900000029
为初始采样方差。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述初始采样方差、所述传输方差以及所述单次检测损失值，计算所述目标检测时刻对应的所述总检测损失值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据如下公式计算得到所述车联网信息的总检测损失值F(t’)：
Figure FDA00031507639000000210
其中，t'为预设检测周期包含的第t'个检测时刻，C为单次估计误差损失值，P为单次资源消耗损失值，
Figure FDA0003150763900000031
为初始采样方差，
Figure FDA0003150763900000032
表示第t'个检测时刻对应的传输方差，
Figure FDA0003150763900000033
表示第t'个检测时刻对应的传输方差的平方。
7.一种车联网信息的检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车联网信息在预设检测周期中的目标检测时刻对应的观测值；
第一确定模块，用于根据所述目标检测时刻对应的观测值、所述车联网信息的初始采样方差以及所述车联网信息的单次检测损失值，确定所述目标检测时刻是否为总检测损失值最小的检测时刻，所述单次检测损失值包括单次资源消耗损失值和单次估计误差损失值；
第一处理模块，用于若所述目标检测时刻为所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期中停止检测，并基于所述目标检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果；
所述第一确定模块用于根据所述初始采样方差、所述目标检测时刻对应的观测值得到所述目标检测时刻对应的传输方差，若所述目标检测时刻对应的观测值、所述初始采样方差、所述传输方差以及单次检测损失值满足如下等式，则确定所述目标检测时刻为总检测损失值最小的检测时刻：
Figure FDA0003150763900000034
其中，t为所述目标检测时刻，C为单次估计误差损失值，P为单次资源消耗损失值，
Figure FDA0003150763900000035
为初始采样方差，
Figure FDA0003150763900000036
为初始采样方差的平方，
Figure FDA0003150763900000037
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差，
Figure FDA0003150763900000038
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差的平方；
所述第一处理模块包括：第一计算单元，用于根据所述初始采样方差以及所述目标检测时刻对应的观测值，计算得到所述目标检测时刻对应的传输方差与采样方差；第一估计值计算单元，用于根据所述传输方差与所述采样方差，计算得到所述车联网信息的估计值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二处理模块，用于若所述目标检测时刻不是所述总检测损失值最小的检测时刻，则在所述预设检测周期内继续下一检测时刻的检测，直至所述预设检测周期中包含的所有检测时刻均检测完成为止；
第二确定模块，用于若所述预设检测周期中的所有检测时刻均不是所述总检测损失值最小的检测时刻，则基于所述预设检测周期中的最后一个检测时刻对应的观测值确定所述预设检测周期内对所述车联网信息的检测结果；
所述第二确定模块包括：第二计算单元，用于根据所述初始采样方差以及所述最后一个检测时刻对应的观测值，计算得到所述最后一个检测时刻对应的传输方差与采样方差；第二估计值计算单元，用于根据所述传输方差与所述采样方差，计算得到所述车联网信息的估计值。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一估计值计算单元基于如下公式计算所述车联网信息的估计值：
Figure FDA0003150763900000041
其中，t表示所述目标检测时刻；ut表示基于所述目标检测时刻t对应的观测值得到的车联网信息的估计值；ut-1表示基于所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的观测值得到的车联网信息的估计值；
Figure FDA0003150763900000042
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差；
Figure FDA0003150763900000043
表示所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的采样方差；zt为所述目标检测时刻t对应的观测值。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元用于根据所述初始采样方差以及所述目标检测时刻对应的观测值，基于如下公式计算得到所述目标检测时刻对应的传输方差与采样方差：
Figure FDA0003150763900000044
Figure FDA0003150763900000051
其中，t表示所述目标检测时刻；
Figure FDA0003150763900000052
表示所述目标检测时刻t对应的传输方差，
Figure FDA0003150763900000053
表示所述目标检测时刻t的前一检测时刻对应的采样方差，zi为第i个检测时刻对应的观测值，
Figure FDA0003150763900000054
表示目标检测时刻t对应的采样方差，
Figure FDA0003150763900000055
为初始采样方差。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于根据所述初始采样方差、所述传输方差以及所述单次检测损失值，计算所述目标检测时刻对应的所述总检测损失值。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置根据如下公式计算得到所述车联网信息的总检测损失值F(t’)：
Figure FDA0003150763900000056
其中，t'为预设检测周期包含的第t'个检测时刻，C为单次估计误差损失值，P为单次资源消耗损失值，
Figure FDA0003150763900000057
为初始采样方差，
Figure FDA0003150763900000058
表示第t'个检测时刻对应的传输方差，
Figure FDA0003150763900000059
表示第t'个检测时刻对应的传输方差的平方。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的车联网信息的检测方法。
14.一种计算机可读程序介质，其特征在于，其存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，使计算机执行权利要求1-6中任一所述的车联网信息的检测方法。
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