CN110775278B - 一种用于末端空运网络的小型物流无人机 - Google Patents

Abstract

一种用于末端空运网络的小型物流无人机属运输机械技术领域，本发明由起落架组、载物舱部分、可折叠机臂组、动力结构组、上中心板、盖板、下中心板、电池、中心侧板组、电池绑带、连接架组、连接板对组成，动力机构组固接于可折叠机臂组上方，无人机的动力由可折叠机臂组和动力机构组提供，载物舱系统固接于连接架组下方，载物舱系统在固定货物的同时为收货人的财产安全提供保护。本发明以四旋翼无人机为基础，由飞行系统和载物舱系统组成，结合无人机飞行平稳与载物舱安全可靠的优势，可以解决末端空运网络中“最后一公里”的问题。

Description

一种用于末端空运网络的小型物流无人机

技术领域

本发明属于运输机械技术领域，具体涉及一种用于末端空运网络的小型物流无人机。

背景技术

近年来，电商企业的蓬勃发展使得物流公司的任务量急剧增长，物流的快速、安全、私密等已经逐渐变成了用户对物流企业的基本要求。随着交通运输业、电子技术和服务理念的不断发展，各大物流公司提供了优秀的产业服务。在一些偏远地区，互联网已经得到普及，人们逐渐习惯使用互联网采购商品，但由于交通问题，货物配送成本较高，物流公司不愿将这些地区纳入运送范围，大大减慢了这些地区物流业的发展。除偏远地区外，在人口密集的城市社区，“最后一公里”也是物流公司所面对的一大难题，人口的聚集带来了货物的大量囤积，物流企业需要雇佣大量劳动力完成“最后一公里”的运输任务，最终导致物流成本的提高。

各大物流公司都继续一种能够不受地形和交通环境限制，且节省劳动力的工具能够快速高效的完成货物投递工作。无人机具有的高灵活性、低成本、飞行稳定等特点，使其在物流领域获得了各大公司的青睐，成为了物流企业争相抢占的技术高地。因此，一种可以配送货物的无人机方案亟待提出，以解决末端空运网络中“最后一公里”的问题。

发明内容

本发明的目的在于针对空运网络中“最后一公里”的配送难题，提供一种由飞行系统和载物舱系统组成的物流无人机，该机型可以结合无人机飞行平稳与载物舱安全可靠的优势，以解决末端空运网络中“最后一公里”的问题。

本发明由起落架对A、可折叠机臂组B、动力结构组C、中心板平台D、电源部分E、载物舱部分F组成，起落架对A中两个连接板6的每个分别固接于中心板平台D中连接架组18的两个连接架下面；可折叠机臂组B的四个可折叠机臂在同一水平面上，四个可折叠机臂上的机身接头7分别固接于中心板平台D中下板19和上板21之间的四个角上；动力结构组C的四个无刷电机16分别固接于可折叠机臂组B中4个电机座上盖14的上面；电源部分E中电池23经电池绑带24固接于载物舱部分F中上盖32的上面；载物舱部分F中上盖32固接于中心板平台D中连接架组18的四个连接架下面。

所述的起落架对A由两个结构完全相同的起落架组成，其中单个起落架由脚垫对1、碳纤维管Ⅰ2、接头Ⅰ3、碳纤维管Ⅱ4、接头Ⅱ5、连接板6组成，其中脚垫对1由两个结构相同的脚垫组成，对称固接于碳纤维管Ⅰ2的两端；碳纤维管Ⅱ4下端经接头Ⅰ3固接于碳纤维管Ⅰ2中部；碳纤维管Ⅱ4上端经接头Ⅱ5固接于连接板6下面。

所述的可折叠机臂组B由四个结构完全相同的可折叠机臂组成，其中单个可折叠机臂由机身接头7、轴瓦对8、 锁紧螺钉9、机臂接头10、碳纤维管Ⅲ11、电机座Ⅰ12、电机座下盖13、电机座上盖14组成，其中机身接头7、轴瓦对8、锁紧螺钉9、机臂接头10、碳纤维管Ⅲ11、电机座Ⅰ12自内至外顺序排列，碳纤维管Ⅲ11内端与机臂接头10外端固接，碳纤维管Ⅲ11外端与电机座Ⅰ12内端固接；机身接头7外端与机臂接头10内端铰接；轴瓦对8由两个结构相同的轴瓦组成，固接于机臂接头10内端的下面；锁紧螺钉9与机臂接头10的内端上方螺纹孔连接，锁紧螺钉9下端与机身接头7上方螺纹孔连接；电机座上盖14和电机座下盖13分别固接于电机座Ⅰ12的上下两面。

所述的动力结构组C 由四个结构完全相同的动力结构组成， 其中单个动力结构由顶螺母15、无刷电机16和螺旋桨叶17组成，无刷电机16、螺旋桨叶17和顶螺母15自下而上顺序排列，其中无刷电机16的输出轴朝上；螺旋桨叶17固接于无刷电机16的输出轴中部；顶螺母15与无刷电机16的输出轴上端螺纹连接，螺旋桨叶17上面由顶螺母15下端限位。

所述的中心板平台D由连接架组18、下板19、侧板20、上板21、盖板22组成，其中连接架组18、下板19、侧板20、上板21和盖板22自下而上排列；下板19、侧板20、上板21和盖板22顺序固接；连接架组18由四个结构相同的连接架组成，固接于下板19的四角下面。

所述的电源部分E由电池23和电池绑带24组成，电池23由电池绑带24捆绑。

所述的载物舱部分F由载物舱机架部分G、光杆传动对H和丝杠传动部分I组成，其中载物舱机架部分G由支撑轮座对25、支撑轮对26、货运托盘27、下支撑杆座对28、支撑杆对29、矩阵键盘30、OLED屏幕31、上盖32、舱门33、上支撑杆座对34、夹紧爪组35、固定卡扣组36、夹紧爪座组37、壳体38组成，其中支撑轮座对25的两个支撑轮座，底部对称固接于壳体38下端的左右两侧；支撑轮对26的两个支撑轮，分别活动连接于货运托盘27下面左右两边，并分别与支撑轮座对25的两个支撑轮座铰接；下支撑杆座对28的两个下支撑座，分别固接于货运托盘27的后部上面左右两侧；支撑杆对29的两个支撑杆的下端分别与下支撑杆座对28的两个下支撑杆座铰接；支撑杆对29的两个支撑杆上端分别与上支撑杆座对34的两个上支撑杆座铰接；矩阵键盘30固接于壳体38的右面近后部；OLED屏幕31固接于壳体38的右面近前部；上盖32固接于壳体38上面；舱门33的后端与上盖32的前端铰接；上支撑杆座对34的两个上 支撑杆座上面分别固接于舱门33后端下面的左右两侧； 货运托盘27上设有凹槽组Ⅰ39；固定卡扣组36的四个固定卡扣分别固接于货运托盘27上面中部的左右两侧和前端的中部；夹紧爪组35的四个夹紧爪分别与夹紧爪座组37的四个夹紧爪座铰接，四个夹紧爪的下端与固定卡扣组36的四个固定卡扣下面接触，经卡扣固定在凹槽组Ⅰ39的四个凹槽中；夹紧爪座组37的四个夹紧爪座分别固接于货运托盘27上面中部的左右两侧和前端的中部。

光杆传动对H由两个结构相同的光杆传动部分组成，均由光杆支座对40、光杆41、直线轴承支座对42、直线轴承43组成，其中光杆支座对40的两个光杆支座分别固接于光杆41的前后两端；直线轴承支座对42的两个直线轴承支座分别固接于直线轴承43前后两端；直线轴承43与光杆41滑动连接。

丝杠传动部分I由步进电机44、电机座Ⅱ45、梅花联轴器46、丝杠支撑座对47、滚珠丝杠48、丝杠螺母49、法兰支撑座50组成，其中步进电机44、电机座Ⅱ45、梅花联轴器46、丝杠螺母49、法兰支撑座50自内至外顺序排列，步进电机44固接于电机座Ⅱ45后面；滚珠丝杠48内端经梅花联轴器46与步进电机44输出轴固接，丝杠螺母49与滚珠丝杠48中部螺纹连接；丝杠支撑座对47的两个丝杠支撑座分别与滚珠丝杠48前后两端固接；丝杠螺母49前面固接于法兰支撑座50后面。

光杆传动对H中光杆支座对40的两个光杆支座分别固接于载物舱机架部分G中壳体38下端，直线轴承支座对42的两个直线轴承支座分别固接于载物舱机架部分G中货运托盘27下面侧边的中部；丝杠传动部分I的电机座Ⅱ45固接于载物舱机架部分G中壳体38的下端中部的后侧，丝杠支撑座对47的两个丝杠支撑座分别固接于载物舱机架部分G中壳体38的下端中部的前后两侧；法兰支撑座50固接于载物舱机架部分G中货运托盘27的下面中部的近前侧。

本发明的工作过程如下：

本发明在工作时，将四个机臂抬起，通过锁紧螺钉将机臂与中心板紧固。货物通过夹紧爪固定在货运托盘上，在夹紧时，夹紧爪上爪紧靠货物上表面，此时夹紧爪的下爪刚好落入货运托盘上的开槽中，旋转安装在托盘上的旋转卡扣，可以实现对夹紧爪的下爪的固定。

当无人机飞行到指定地点时，用户输入密码，密码正确后载物舱系统中的步进电机工作，通过丝杠传动和光杆导向将货运托盘推出，在托盘推出过程中，通过支撑杆将舱门自动打开。货运托盘收回时，步进电机反向转动，托盘反方向运动，舱门通过支撑杆自动关闭。

在原理上，物流无人机可以通过四旋翼无人机飞行稳定，可垂直起降，可精准着陆的特点为末端空运提供安全可靠的运输过程；在结构上，物流无人机由飞行系统和载物舱系统两大部分组成，飞行系统为运输过程提供主动力，载物舱系统在固定货物的同时为收货人的财产安全提供保护，两个系统相辅相成，大大提高了物流无人机的功能完备性。

附图说明

图1为用于末端空运网络的小型物流无人机整体结构示意图

图2为起落架的结构示意图

图3为可折叠机臂的结构示意图

图4为可折叠机臂的局部结构示意图

图5为图4中K-K截面视图

图6为动力结构组的结构示意图

图7为中心板平台的结构示意图

图8为电源部分的结构示意图

图9为载物舱部分的主视图

图10为载物舱部分的俯视图

图11为载物舱机架部分的左视图

图12为载物舱机架部分的主视图

图13为图12中a所指部分的放大图

图14为光杆传动对的结构示意图

图15为丝杠传动部分的结构示意图

其中：A.起落架组 B.可折叠机臂组 C.动力结构组 D.中心板平台 E.电源部分F.载物舱部分 G.载物舱机架部分 H.光杆传动对 I.丝杠传动部分 1. 脚垫对 2.碳纤维管Ⅰ 3.接头Ⅰ 4.碳纤维管Ⅱ 5.接头Ⅱ 6.连接板7.机身机头 8.轴瓦对 9.锁紧螺钉 10.机臂接头 11.碳纤维管Ⅲ 12.电机座Ⅰ 13.电机座下盖 14.电机座上盖 15.顶螺母 16.无刷电机 17.螺旋桨叶 18.连接架组 19.下板 20.侧板 21.上板 22.盖板 23.电池 24.电池绑带 25.支撑轮座对 26.支撑轮对 27.货运托盘 28.下支撑杆座对 29.支撑杆对 30.矩阵键盘 31.OLED屏幕 32.上盖 33.舱门 34.上支撑杆座对 35.夹紧爪组 36.固定卡扣组 37.夹紧爪座组 38.壳体 39.凹槽组Ⅰ 40.光杆支座对 41.光杆 42.直线轴承支座对43.直线轴承 44.步进电机 45.电机座Ⅱ 46.梅花联轴器 47.丝杠支撑座对 48.滚珠丝杠49.丝杠螺母 50.法兰支撑座

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。

如图1所示，本发明由起落架对A、可折叠机臂组B、动力结构组C、中心板平台D、电源部分E、载物舱部分F组成，起落架对A中两个连接板6的每个分别固接于中心板平台D中连接架组18的两个连接架下面；可折叠机臂组B的四个可折叠机臂在同一水平面上，四个可折叠机臂上的机身接头7分别固接于中心板平台D中下板19和上板21之间的四个角上；动力结构组C的四个无刷电机16分别固接于可折叠机臂组B中4个电机座上盖14的上面；电源部分E中电池23经电池绑带24固接于载物舱部分F中上盖32的上面；载物舱部分F中上盖32固接于中心板平台D中连接架组18的四个连接架下面。

本机以四旋翼无人机为基础，由飞行系统和载物舱系统组成。利用多旋翼无人机差动升力的飞行原理，飞行平稳并且载物舱安全可靠。 上板、盖板、下板和侧板组成了无人机的主体部分，电池通过绑带固接在载物舱上方给无人机和载物舱的OLED屏幕和矩形键盘供电，可折叠机臂在工作时抬起，不工作时放下节省空间，载物舱部分可实现锁紧货物、自动送出货物并且通过连杆打开舱门的功能。

如图2所示， 起落架对A由两个结构完全相同的起落架组成， 其中单个起落架由脚垫对1、碳纤维管Ⅰ2、接头Ⅰ3、碳纤维管Ⅱ4、接头Ⅱ5、连接板6组成，其中脚垫对1由两个结构相同的脚垫组成，对称固接于碳纤维管Ⅰ2的两端；碳纤维管Ⅱ4下端经接头Ⅰ3固接于碳纤维管Ⅰ2中部；碳纤维管Ⅱ4上端经接头Ⅱ5固接于连接板6下面。

当无人机在地面存放及待飞时，起落架为整个机身其支撑作用，脚垫对1还能在降落时为无人机提供一定的缓冲作用。并且上端连接处有向外 10°的外倾角，能够为下板19下挂载更大体积的载物舱留出空间。

如图3至图5所示，所述的可折叠机臂组B由四个结构完全相同的可折叠机臂组成，其中单个可折叠机臂由机身接头7、轴瓦对8、锁紧螺钉9、机臂接头10、碳纤维管Ⅲ11、电机座Ⅰ12、电机座下盖13、电机座上盖14组成，其中机身接头7、轴瓦对8、锁紧螺钉9、机臂接头10、 碳纤维管Ⅲ11、 电机座Ⅰ12自内至外顺序排列，碳纤维管Ⅲ11内端与机臂接头10外端固接，碳纤维管Ⅲ11外端与电机座Ⅰ12内端固接；机身接头7外端与机臂接头10内端铰接；轴瓦对8由两个结构相同的轴瓦组成，固接于机臂接头10内端的下面；锁紧螺钉9与机臂接头10的内端上方螺纹孔连接，锁紧螺钉9下端与机身接头7上方螺纹孔连接；电机座上盖14和电机座下盖13分别固接于电机座Ⅰ12的上下两面。

可折叠机臂的折叠装置依靠螺钉做转轴，并在机身接头7和机臂接头10之间有轴瓦对8，起到轴承作用，在间隙配合尺寸下， 能够实现顺滑的旋转， 飞行时，机身接头7和机臂接头10间使用锁紧螺钉9紧固，能够实现无间隙锁紧。并且对称电机轴距为 600mm，机臂与机身连接处至电机中心尺寸为 220mm。

如图6所示，所述的动力结构组C由四个结构完全相同的动力结构组成，其中单个动力结构由顶螺母15、无刷电机16和螺旋桨叶17组成，无刷电机16、螺旋桨叶17和顶螺母15自下而上顺序排列，其中无刷电机16的输出轴朝上；螺旋桨叶17固接于无刷电机16的输出轴中部；顶螺母15与无刷电机16的输出轴上端螺纹连接，螺旋桨叶17上面由顶螺母15下端限位。

无刷电机16转动时，带动螺旋桨叶17转动，为整机提供动力。

如图7所示，所述的中心板平台D由连接架组18、下板19、侧板20、上板21、盖板22组成，其中连接架组18、下板19、侧板20、上板21和盖板22自下而上排列；下板19、侧板20、上板21和盖板22顺序固接；连接架组18由四个结构相同的连接架组成，固接于下板19的四角下面。

中心板平台D起到了整机的连接作用，可以固定起落架对A、可折叠机臂组B和载物舱部分F，同时给载物舱部分留出了足够的空间。

如图8所示，电源部分E由电池23和电池绑带24组成，电池23由电池绑带24捆绑。

电源部分E为整机提供电力，保障无人机的往返运输。

如图9至图15所示，所述的载物舱部分F由载物舱机架部分G、光杆传动对H和丝杠传动部分I组成，其中载物舱机架部分G由支撑轮座对25、支撑轮对26、货运托盘27、下支撑杆座对28、 支撑杆对29、矩阵键盘30、 OLED屏幕31、上盖32、舱门33、上支撑杆座对34、夹紧爪组35、固定卡扣组36、夹紧爪座组37、壳体38组成，其中支撑轮座对25的两个支撑轮座，底部对称固接于壳体38下端的左右两侧；支撑轮对26的两个支撑轮，分别活动连接于货运托盘27下面左右两边，并分别与支撑轮座对25的两个支撑轮座铰接；下支撑杆座对28的两个下支撑座，分别固接于货运托盘27的后部上面左右两侧；支撑杆对29的两个支撑杆的下端分别与下支撑杆座对28的两个下支撑杆座铰接；支撑杆对29的两个支撑杆上端分别与上支撑杆座对34的两个上支撑杆座铰接；矩阵键盘30固接于壳体38的右面近后部；OLED屏幕31固接于壳体38的右面近前部；上盖32固接于壳体38上面；舱门33的后端与上盖32的前端铰接；上支撑杆座对34的两个上支撑杆座上面分别固接于舱门33后端下面的左右两侧；货运托盘27上设有凹槽组Ⅰ39；固定卡扣组36的四个固定卡扣分别固接于货运托盘27上面中部的左右两侧和前端的中部；夹紧爪组35的四个夹紧爪分别与夹紧爪座组37的四个夹紧爪座铰接，四个夹紧爪的下端与固定卡扣组36的四个固定卡扣下面接触，经卡扣固定在凹槽组Ⅰ39的四个凹槽中；夹紧爪座组37的四个夹紧爪座分别固接于货运托盘27上面中部的左右两侧和前端的中部。

光杆传动对H由两个结构相同的光杆传动部分组成，均由光杆支座对40、光杆41、直线轴承支座对42、直线轴承43组成，其中光杆支座对40的两个光杆支座分别固接于光杆41的前后两端；直线轴承支座对42的两个直线轴承支座分别固接于直线轴承43前后两端；直线轴承43与光杆41滑动连接。

丝杠传动部分I由步进电机44、电机座Ⅱ45、梅花联轴器46、丝杠支撑座对47、滚珠丝杠48、丝杠螺母49、法兰支撑座50组成，其中步进电机44、电机座Ⅱ45、梅花联轴器46、丝杠螺母49、法兰支撑座50自内至外顺序排列，步进电机44固接于电机座Ⅱ45后面；滚珠丝杠48内端经梅花联轴器46与步进电机44输出轴固接，丝杠螺母49与滚珠丝杠48中部螺纹连接；丝杠支撑座对47的两个丝杠支撑座分别与滚珠丝杠48前后两端固接；丝杠螺母49前面固接于法兰支撑座50后面。

光杆传动对H中光杆支座对40的两个光杆支座分别固接于载物舱机架部分G中壳体38下端，直线轴承支座对42的两个直线轴承支座分别固接于载物舱机架部分G中货运托盘27下面侧边的中部；丝杠传动部分I的电机座Ⅱ45固接于载物舱机架部分G中壳体38的下端中部的后侧，丝杠支撑座对47的两个丝杠支撑座分别固接于载物舱机架部分G中壳体38的下端中部的前后两侧；法兰支撑座50固接于载物舱机架部分G中货运托盘27的下面中部的近前侧。

在运货托盘上，夹紧爪组35可绕螺钉转轴转动，在对应位置的货运托盘27上有凹槽组Ⅰ39。在夹紧时，夹紧爪上爪紧靠货物上表面，此时夹紧爪的下爪刚好落入货运托盘上的开槽中，旋转安装在托盘上的固定卡扣组36，可以实现对夹紧爪的下爪的固定，此时夹紧爪的上爪和下爪分别与货物和旋转卡扣相贴合，从而固定货物。用户通过矩阵键盘30输入密码，正确输入后采用步进电机44开环控制，实现移动距离的精确可控，通过梅花联轴器46带动滚珠丝杠48转动，滚珠丝杠48通过丝杠螺母49将转动变为平动 ，带动法兰支撑座50和货运托盘27往前移动，并且利用丝杠螺母的自锁角，来实现在特殊情况断电或蓄意窃取货物下保证载物舱的锁定状态。光杆41和直线轴承组43起到导向的作用，支撑轮对26可以给货运托盘27起到一定的支撑作用，同时支撑轮的转动也不会带来过大的摩擦力。货运托盘27往前移动时， 通过下支撑杆座对28带动支撑杆对29转动， 支撑杆对29 再通过上支撑杆座对34带动舱门转动，从而实现舱门的自动开启。

Claims (1)

1.一种用于末端空运网络的小型物流无人机，由起落架对(A)、可折叠机臂组(B)、动力结构组(C)、中心板平台(D)、电源部分(E)、载物舱部分(F)组成，起落架对(A)中两个连接板(6)的每个分别固接于中心板平台(D)中连接架组(18)的两个连接架下面；可折叠机臂组(B)的四个可折叠机臂在同一水平面上，四个可折叠机臂上的机身接头(7)分别固接于中心板平台(D)中下板(19)和上板(21)之间的四个角上；动力结构组(C)的四个无刷电机(16)分别固接于可折叠机臂组(B)中4个电机座上盖(14)的上面；电源部分(E)中电池(23)经电池绑带(24)固接于载物舱部分(F)中上盖(32)的上面；载物舱部分(F)中上盖(32)固接于中心板平台(D)中连接架组(18)的四个连接架下面；所述的起落架对(A)由两个结构完全相同的起落架组成，其中单个起落架由脚垫对(1)、碳纤维管Ⅰ(2)、接头Ⅰ(3)、碳纤维管Ⅱ(4)、接头Ⅱ(5)、连接板(6)组成，其中脚垫对(1)由两个结构相同的脚垫组成，对称固接于碳纤维管Ⅰ(2)的两端；碳纤维管Ⅱ(4)下端经接头Ⅰ(3)固接于碳纤维管Ⅰ(2)中部；碳纤维管Ⅱ(4)上端经接头Ⅱ(5)固接于连接板(6)下面；所述的可折叠机臂组(B)由四个结构完全相同的可折叠机臂组成，其中单个可折叠机臂由机身接头(7)、轴瓦对(8)、锁紧螺钉(9)、机臂接头(10)、碳纤维管Ⅲ(11)、电机座Ⅰ(12)、电机座下盖(13)、电机座上盖(14)组成，其中机身接头(7)、轴瓦对(8)、锁紧螺钉(9)、机臂接头(10)、碳纤维管Ⅲ(11)、电机座Ⅰ(12)自内至外顺序排列，碳纤维管Ⅲ(11)内端与机臂接头(10)外端固接，碳纤维管Ⅲ(11)外端与电机座Ⅰ(12)内端固接；机身接头(7)外端与机臂接头(10)内端铰接；轴瓦对(8)由两个结构相同的轴瓦组成，固接于机臂接头(10)内端的下面；锁紧螺钉(9)与机臂接头(10)的内端上方螺纹孔连接，锁紧螺钉(9)下端与机身接头(7)上方螺纹孔连接；电机座上盖(14)和电机座下盖(13) 分别固接于电机座Ⅰ(12)的上下两面；所述的动力结构组(C)由四个结构完全相同的动力结构组成，其中单个动力结构由顶螺母(15)、无刷电机(16)和螺旋桨叶(17)组成，无刷电机(16)、螺旋桨叶(17)和顶螺母(15)自下而上顺序排列，其中无刷电机(16)的输出轴朝上；螺旋桨叶(17)固接于无刷电机(16)的输出轴中部；顶螺母(15)与无刷电机(16)的输出轴上端螺纹连接，螺旋桨叶(17)上面由顶螺母(15)下端限位；所述的中心板平台(D)由连接架组(18)、下板(19)、侧板(20)、上板(21)、盖板(22)组成，其中连接架组(18)、下板(19)、侧板(20)、上板(21)和盖板(22)自下而上排列；下板(19)、侧板(20)、上板(21)和盖板(22)顺序固接；连接架组(18)由四个结构相同的连接架组成，固接于下板(19)的四角下面；所述的电源部分(E)由电池(23)和电池绑带(24)组成，电池(23)由电池绑带(24)捆绑；其特征在于：所述的载物舱部分(F)由载物舱机架部分(G)、光杆传动对(H)和丝杠传动部分(I)组成，其中载物舱机架部分(G)由支撑轮座对(25)、支撑轮对(26)、货运托盘(27)、下支撑杆座对(28)、支撑杆对(29)、矩阵键盘(30)、OLED屏幕(31)、上盖(32)、舱门(33)、上支撑杆座对(34)、夹紧爪组(35)、固定卡扣组(36)、夹紧爪座组(37)、壳体(38)组成，其中支撑轮座对(25)的两个支撑轮座，底部对称固接于壳体(38)下端的左右两侧；支撑轮对(26)的两个支撑轮，分别活动连接于货运托盘(27)下面左右两边，并分别与支撑轮座对(25)的两个支撑轮座铰接；下支撑杆座对(28)的两个下支撑杆 座，分别固接于货运托盘(27)的后部上面左右两侧；支撑杆对(29)的两个支撑杆的下端分别与下支撑杆座对(28)的两个下支撑杆座铰接；支撑杆对(29)的两个支撑杆上端分别与上支撑杆座对(34)的两个上支撑杆座铰接；矩阵键盘(30)固接于壳体(38)的右面近后部；OLED屏幕(31)固接于壳体(38)的右面近前部；上盖(32)固接于壳体(38)上面；舱门(33)的后端与上盖(32)的前端铰接；上支撑杆座对(34)的两个上支撑杆座上面分别固接于舱门(33)后端下面的左右两侧；货运托盘(27)上设有凹槽组Ⅰ(39)；固定卡扣组(36)的四个固定卡扣分别固接于货运托盘(27) 上面中部的左右两侧和前端的中部；夹紧爪组(35)的四个夹紧爪分别与夹紧爪座组(37)的四个夹紧爪座铰接，四个夹紧爪的下端与固定卡扣组(36)的四个固定卡扣下面接触，经卡扣固定在凹槽组Ⅰ(39)的四个凹槽中；夹紧爪座组(37)的四个夹紧爪座分别固接于货运托盘(27)上面中部的左右两侧和前端的中部；光杆传动对(H)由两个结构相同的光杆传动部分组成，均由光杆支座对(40)、光杆(41)、直线轴承支座对(42)、直线轴承(43)组成，其中光杆支座对(40)的两个光杆支座分别固接于光杆(41)的前后两端；直线轴承支座对(42)的两个直线轴承支座分别固接于直线轴承(43)前后两端；直线轴承(43)与光杆(41)滑动连接；丝杠传动部分(I)由步进电机(44)、电机座Ⅱ(45)、梅花联轴器(46)、丝杠支撑座对(47)、滚珠丝杠(48)、丝杠螺母(49)、法兰支撑座(50)组成，其中步进电机(44)、电机座Ⅱ(45)、梅花联轴器(46)、丝杠螺母(49)、法兰支撑座(50)自内至外顺序排列，步进电机(44)固接于电机座Ⅱ(45)后面；滚珠丝杠(48)内端经梅花联轴器(46)与步进电机(44)输出轴固接，丝杠螺母(49)与滚珠丝杠(48)中部螺纹连接；丝杠支撑座对(47)的两个丝杠支撑座分别与滚珠丝杠(48)前后两端固接；丝杠螺母(49)前面固接于法兰支撑座(50)后面；光杆传动对(H)中光杆支座对(40)的两个光杆支座分别固接于载物舱机架部分(G)中壳体(38)下端，直线轴承支座对(42)的两个直线轴承支座分别固接于载物舱机架部分(G) 中货运托盘(27)下面侧边的中部；丝杠传动部分(I)的电机座Ⅱ(45)固接于载物舱机架部分(G)中壳体(38)的下端中部的后侧，丝杠支撑座对(47)的两个丝杠支撑座分别固接于载物舱机架部分(G)中壳体(38)的下端中部的前后两侧；法兰支撑座(50)固接于载物舱机架部分(G)中货运托盘(27)的下面中部的近前侧。

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