CN110768584A - 调节电机控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种调节电机控制方法、装置、存储介质及车辆，用以解决现有技术中电动调节转向管柱调节过程冲击噪声大，导致车辆转向系统NVH性能不佳的技术问题。该方法包括：获取电机控制指令；根据电机控制指令逐步调节调节电机的输入电压，以对调节电机执行相应的启动或者停止操作。

Description

调节电机控制方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种调节电机控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

电动调节转向管柱是转向系统的重要构成部件，电动调节转向管柱的工作性能将直接影响车辆的操纵稳定性、舒适性以及安全性。在现有技术中，车辆的方向盘等执行机构以及用于驱动执行机构运动的电机通过电动调节转向管柱连接，且电机布置于驾驶舱位前下方，因而电动调节转向管柱在执行调节功能时，电机产生的高分贝冲击噪声不但会导致车辆转向系统NVH性能不佳，还会影响用户驾车体验。

发明内容

本公开的目的是提供一种调节电机控制方法、装置、存储介质及车辆，用以解决现有技术中电动调节转向管柱调节过程冲击噪声大，导致车辆转向系统NVH性能不佳的技术问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种调节电机控制方法，所述方法包括：

获取电机控制指令；

根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，以对所述调节电机执行相应的启动或者停止操作。

可选地，所述电机控制指令为电机启动控制指令，所述根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，包括：

确定所述调节电机当前处于静止状态，根据所述电机启动控制指令逐步增大所述调节电机的输入电压至恒定电压值，以对所述调节电机执行启动操作，其中，所述恒定电压值为所述调节电机达到预设转速时所对应的输入电压。

可选地，所述电机控制指令为电机停止控制指令，所述根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，包括：

确定所述调节电机当前处于运行状态，根据所述电机停止控制指令逐步减小所述调节电机的输入电压至零，以对所述调节电机执行停止操作。

可选地，所述根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，包括：

在所述电机控制指令为电机启动控制指令时，按照预设的电压增长值递增所述调节电机的输入电压；或者，

在所述电机控制指令为电机停止控制指令时，按照预设的电压降低值递减所述调节电机的输入电压。

本公开实施例的第二方面，提供一种调节电机控制装置，所述装置包括：

指令获取模块，用于获取电机控制指令；

电机控制模块，用于根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，以对所述调节电机执行相应的启动或者停止操作。

可选地，所述电机控制指令为电机启动控制指令，所述电机控制模块用于：

在所述调节电机当前处于静止状态时，根据所述电机启动控制指令逐步增大所述调节电机的输入电压至恒定电压值，以对所述调节电机执行启动操作，其中，所述恒定电压值为所述调节电机达到预设转速时所对应的输入电压。

可选地，所述电机控制指令为电机停止控制指令，所述电机控制模块用于：

在所述调节电机当前处于运行状态时，根据所述电机停止控制指令逐步减小所述调节电机的输入电压至零，以对所述调节电机执行停止操作。

可选地，所述电机控制模块用于：

在所述电机控制指令为电机启动控制指令时，按照预设的电压增长值递增所述调节电机的输入电压；或者，

在所述电机控制指令为电机停止控制指令时，按照预设的电压降低值递减所述调节电机的输入电压。

本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面所提供的调节电机控制方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供一种调节电机控制装置，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例的第一方面所提供的调节电机控制方法的步骤。

本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，该车辆包括本公开实施例的第二方面所提供的调节电机控制装置。

根据上述技术方案，在获取电机控制指令之后，根据电机控制指令逐步调节调节电机的输入电压，以对所述调节电机执行相应的启动或者停止操作。通过逐步调节调节电机的输入电压的方式实现调节电机的工作状态切换，例如从静止状态启动电机或者从运行状态停止电机，使调节电机的启动过程的转速由急速上升变为缓慢加速，调节电机的停止过程的转速由骤停变为缓慢减速。电机工作状态的切换过程平顺缓和，可以降低调节电机突然启动或停止过程中产生的冲击噪声，进而提升了车辆转向系统NVH性能以及用户驾车的舒适体验。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种调节电机控制方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的一种第一预设规则下PWM1信号统计图以及第二预设规则下PWM2信号统计图；

图3是本公开实施例提供的另一种调节电机控制方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种调节电机控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在电动调节转向管柱执行调节功能时，因调节电机的突然启动，调节电机的转速从零开始急速上升至一定转速，致使电动调节转向管柱在开始调节时调节电机会产生高分贝的冲击噪声。由于调节电机与电动调节转向管柱连接，布置于驾驶舱位前下方，该冲击噪声的存在，不但会导致车辆转向系统NVH性能不佳，还会影响用户驾车体验。

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种调节电机控制方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：

在步骤S101中，获取电机控制指令。

本公开实施例中，电机控制指令包括电机启动控制指令以及电机停止控制指令，可以通过转向系统启动或者关闭信号触发生成，在获取得到电机控制指令之后，可以查询调节电机的工作状态是否满足指令执行条件，例如，当获取到电机停止控制指令，调节电机当前处于运行状态，则调节电机的工作状态满足指令执行条件，继而根据获取到的电机停止控制指令对调节电机执行停止操作。

值得说明的是，本公开实施例的执行主体可以是调节电机，也可以是调节电机以外的其他设备，例如整车控制器，或者与调节电机处于同一局域网的其他控制器，本公开不做限定。其中，在具体实施时，若执行主体为调节电机，则该调节电机可以直接获取电机控制指令，并根据该电机控制指令执行相应的控制操作。若该执行主体为整车控制器或者其他控制器中的一者，则控制器在获取到电机控制指令之后，可以根据该电机控制指令对调节电机执行相应的控制操作。

在步骤S102中，根据电机控制指令逐步调节调节电机的输入电压，以对调节电机执行相应的启动或者停止操作。

具体地，在电机控制指令为电机启动控制指令时，按照预设的电压增长值递增调节电机的输入电压；或者，在电机控制指令为电机停止控制指令时，按照预设的电压降低值递减调节电机的输入电压。其中，预设的电压增长值与预设的电压降低值可以是车辆出厂前标定的，也可以根据电机的实际工作情况进行设定，例如，预设的电压增长值为0.5V，在电机控制指令为电机启动控制指令时，控制电机以0.5V为增长梯度逐步增大电机的输入电压，以对调节电机执行启动操作；又例如，预设的电压降低值为1V，在电机控制指令为电机停止控制指令时，控制电机以1V为降低梯度逐步减小电机的输入电压，以对调节电机执行停止操作。

在一种可能的实施方式中，调节电机通过可控开关与供电电源相连，可控开关用于控制调节电机的输入电压，也就是说，可以通过调节PWM信号的占空比对该可控开关进行控制，以实现根据电机控制指令逐步调节调节电机的输入电压。例如，在电机控制指令为电机启动控制指令时，按照第一预设规则逐步增大PWM信号的占空比，以增大调节电机的输入电压；或者在电机控制指令为电机停止控制指令时，按照第二预设规则逐步减小PWM信号的占空比，以减小调节电机的输入电压。

示例地，第一预设规则下PWM1信号统计图以及第二预设规则下PWM2信号统计图如图2所示。参照图2，在电机控制指令为电机启动控制指令时，按照第一预设规则逐步增大PWM1信号的占空比，以增大调节电机的输入电压的具体操作为，在第一个周期内以占空比为12.5％的PWM1信号对可控开关进行控制，使调节电机在此占空比对应的输入电压下以较小的转速启动，在接下来的周期内，PWM1信号的占空比依次调节为25％、37.5％、50％、62.5％等，调节电机的输入电压也随着PWM1信号的占空比的增大而逐步增大。若调节电机达到预设转速时，PWM1信号的占空比为62.5％，则保持PWM1信号的占空比为62.5％时所对应的输入电压大小，使调节电机维持输入电压恒定。

同理，在电机控制指令为电机停止控制指令时，按照第二预设规则逐步减小PWM2信号的占空比，以减小调节电机的输入电压的具体操作为，在第一个周期内以调节电机的恒定输入电压所对应的PWM2信号对可控开关进行控制，例如该PWM2信号的占空比为62.5％，以使调节电机从当前占空比对应的输入电压下的高速运转开始渐渐减速运转，在接下来的周期内，PWM2信号的占空比依次调节为50％、37.5％、25％、12.5％等，调节电机的输入电压也随着PWM2信号的占空比的减小而逐步减小，直至调节电机停止运行。

值得说明的是，本公开的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。第一预设规则中PWM1信号的起始占空比，即第一周期内PWM1信号的占空比，可以根据多次实验经验进行标定或者根据实际情况进行设定，且第一预设规则与第二预设规则可以是对应匹配的，两者也可以不存在相关性，通过灵活配置调节电机输入电压的调节规则，在不增加系统复杂程度的情况下，能够便捷改变电机运行状态。

采用上述方法，在获取电机控制指令之后，根据电机控制指令逐步调节调节电机的输入电压，以对调节电机执行相应的启动或者停止操作，示例地，可以通过调节PWM信号的占空比对与供电电源连接的可控开关进行控制，实现根据电机控制指令逐步调节调节电机的输入电压。这样逐步调节调节电机的输入电压的方式实现调节电机的工作状态切换，例如从静止状态启动调节电机或者从运行状态停止调节电机，使调节电机的启动过程的转速由急速上升变为缓慢加速，调节电机的停止过程的转速由骤停变为缓慢减速，因而调节电机工作状态的切换过程变得更加平顺缓和，能够有效降低调节电机突然启动或停止过程中产生的冲击噪声，提升了车辆转向系统NVH性能以及用户驾车的舒适体验。

图3是本公开实施例提供的另一种调节电机控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：

在步骤S301中，获取电机控制指令。

在获取得到的电机控制指令为电机启动控制指令之后，确定该电机启动控制指令具体类型，在电机控制指令为电机启动控制指令时，执行步骤S302；在电机控制指令为电机停止控制指令时，则执行步骤S303。

在步骤S302中，电机控制指令为电机启动控制指令，且确定调节电机当前处于静止状态，则根据电机启动控制指令逐步增大调节电机的输入电压至恒定电压值，以对调节电机执行启动操作。

在电机控制指令为电机启动控制指令时，查询调节电机当前的工作状态，若调节电机当前处于静止状态，则根据电机启动控制指令逐步增大调节电机的输入电压至恒定电压值，以对调节电机执行启动操作。其中，恒定电压值为调节电机达到预设转速时所对应的输入电压，例如，预设转速为360r/min，当调节电机的转速达到360r/min时，调节电机的输入电压为14V，则继续保持调节电机的输入电压为14V。

在步骤S303中，电机控制指令为电机停止控制指令，且确定调节电机当前处于运行状态，则根据电机停止控制指令逐步减小调节电机的输入电压至零，以对调节电机执行停止操作。

在电机控制指令为电机停止控制指令时，查询调节电机当前的工作状态，若调节电机当前处于运行状态，则根据电机停止控制指令逐步减小调节电机的输入电压至零，以对调节电机执行停止操作。

采用上述方法，在调节电机启动过程中，调节电机会以较小的转速开始转动，并随着输入电压的不断增大而逐渐增大转速，直至达到预设的电机转速时，保持调节电机的输入电压为该预设转速对应的电压值；当调节电机获取到电机停止控制指令时，调节电机的输入电压由当前电压值逐渐减小，相应地调节电机的转速开始减速，直至调节电机停止运行。这样可以使调节电机的在启动过程中转速由急速上升变为缓慢上升，在停止过程转速由骤然下降变为缓慢下降，能够有效降低调节电机突然启动或者停止运行时产生的冲击噪声，提升了车辆转向系统的NVH性能，提高了电动调节转向管柱的操纵稳定性，进而提升用户驾驶体验。

图4是本公开实施例提供的一种调节电机控制装置400的框图，如图4所示，该装置400包括：

指令获取模块410，用于获取电机控制指令；

电机控制模块420，用于根据电机控制指令逐步调节调节电机的输入电压，以对调节电机执行相应的启动或者停止操作。

采用上述装置，通过指令获取模块410获取电机控制指令之后，电机控制模块420则根据获取到的电机控制指令逐步调节调节电机的输入电压，以对调节电机执行相应的启动或者停止操作，这样逐步调节调节电机的输入电压的方式实现调节电机的工作状态切换，例如从静止状态启动调节电机或者从运行状态停止调节电机，使调节电机的启动过程的转速由急速上升变为缓慢加速，调节电机的停止过程的转速由骤停变为缓慢减速，因而调节电机工作状态的切换过程变得更加平顺缓和，能够有效降低调节电机突然启动或停止过程中产生的冲击噪声，提升了车辆转向系统NVH性能以及用户驾车的舒适体验。

在一种可能的实施方式中，调节电机控制装置400包括：

指令获取模块410，用于获取电机控制指令；

电机控制指令为电机启动控制指令，电机控制模块420用于在调节电机当前处于静止状态时，根据电机启动控制指令逐步增大调节电机的输入电压至恒定电压值，以对调节电机执行启动操作，其中，恒定电压值为调节电机达到预设转速时所对应的输入电压；或者，当电机控制指令为电机停止控制指令时，电机控制模块420用于在调节电机当前处于运行状态时，根据电机停止控制指令逐步减小调节电机的输入电压至零，以对调节电机执行停止操作。

采用上述装置，在调节电机启动过程中，调节电机会以较小的转速开始转动，并随着输入电压的不断增大而逐渐增大转速，直至达到预设的电机转速时，保持调节电机的输入电压为该预设转速对应的电压值；当调节电机获取到电机停止控制指令时，调节电机的输入电压由当前电压值逐渐减小，相应地调节电机的转速开始减速，直至调节电机停止运行。这样可以使调节电机的在启动过程中转速由急速上升变为缓慢上升，在停止过程转速由骤然下降变为缓慢下降，能够有效降低调节电机突然启动或者停止运行时产生的冲击噪声，提升了车辆转向系统的NVH性能，提高了电动调节转向管柱的操纵稳定性，进而提升用户驾驶体验。

在另一种可能的实施方式中，调节电机控制装置400包括：

指令获取模块410，用于获取电机控制指令；

电机控制模块420，用于在电机控制指令为电机启动控制指令时，按照预设的电压增长值递增调节电机的输入电压；或者，在电机控制指令为电机停止控制指令时，按照预设的电压降低值递减调节电机的输入电压。

采用上述装置，电机控制模块420可以按照预设变化梯度逐步调节电机的输入电压，通过灵活配置调节电机输入电压的调节规则，在不增加系统复杂程度的情况下，可以便捷改变电机运行状态。上述装置通过调节电机的输入电压使电机启动或者停止过程更加平顺缓和，降低了调节电机启动或停止过程中产生的冲击噪声，进而提升了车辆转向系统NVH性能以及用户驾驶体验。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

相应地，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述公开实施例提供的调节电机控制方法的步骤。

相应地，本公开实施例还提供一种调节电机控制装置，包括存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述公开实施例提供的调节电机控制方法的步骤。

本公开实施例还提供一种车辆，该车辆包括上述公开实施例所提供的调节电机控制装置，具体参照上述对应的描述，此处不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种调节电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机控制指令；

根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，以对所述调节电机执行相应的启动或者停止操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机控制指令为电机启动控制指令，所述根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，包括：

确定所述调节电机当前处于静止状态，根据所述电机启动控制指令逐步增大所述调节电机的输入电压至恒定电压值，以对所述调节电机执行启动操作，其中，所述恒定电压值为所述调节电机达到预设转速时所对应的输入电压。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机控制指令为电机停止控制指令，所述根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，包括：

确定所述调节电机当前处于运行状态，根据所述电机停止控制指令逐步减小所述调节电机的输入电压至零，以对所述调节电机执行停止操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，包括：

在所述电机控制指令为电机启动控制指令时，按照预设的电压增长值递增所述调节电机的输入电压；或者，

在所述电机控制指令为电机停止控制指令时，按照预设的电压降低值递减所述调节电机的输入电压。

5.一种调节电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

指令获取模块，用于获取电机控制指令；

电机控制模块，用于根据所述电机控制指令逐步调节所述调节电机的输入电压，以对所述调节电机执行相应的启动或者停止操作。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述电机控制指令为电机启动控制指令，所述电机控制模块用于：

在所述调节电机当前处于静止状态时，根据所述电机启动控制指令逐步增大所述调节电机的输入电压至恒定电压值，以对所述调节电机执行启动操作，其中，所述恒定电压值为所述调节电机达到预设转速时所对应的输入电压。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述电机控制指令为电机停止控制指令，所述电机控制模块用于：

在所述调节电机当前处于运行状态时，根据所述电机停止控制指令逐步减小所述调节电机的输入电压至零，以对所述调节电机执行停止操作。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述电机控制模块用于：

在所述电机控制指令为电机启动控制指令时，按照预设的电压增长值递增所述调节电机的输入电压；或者，

在所述电机控制指令为电机停止控制指令时，按照预设的电压降低值递减所述调节电机的输入电压。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

10.一种调节电机控制装置，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于，该车辆包括权利要求5至8中任一项所述的调节电机控制装置。

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