CN110759229B - 一种新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法 - Google Patents

一种新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法，属于散货清舱作业用抓斗技术领域。该新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法包括头部横梁、钢丝绳、驱动电机、底部横梁、横梁连接油缸、鄂板斗体、连接结构。本发明的有益效果在于：新型液压绳索耙集式抓斗操作方便，能适宜于清舱作业，满足不同工况的作业需要，应用价值大。

Description

一种新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法
技术领域
本发明属于散货清舱作业用抓斗技术领域，涉及一种新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法。
背景技术
目前，为使操作起重、装卸、工程类机械的人员能单独方便地提取一定数量沉重的各种散状物料，必须利用这类机械的工作机构动作配置一种能有效地提取物料和放下物料的机动取物装置，这种港口取物装置即是抓斗。抓斗插入料堆，通过斗体的摆动来抓取物料，然后离开料堆转移到指定的位置，再通过斗体的反向摆动，让物料由重力作用而被卸下。
当物料被堆放在容仓的支承面上且料层较薄时，如船舱中的物料已接近卸空，仅剩一薄层时，一般抓斗由于上下横梁被垂直的增压滑轮组拉紧，撑杆对鄂板下压厉害，鄂板底刃口对舱底的刮擦力将会对船舱不利。此外，这种抓斗鄂板的开度不够大，对薄层物料的刮集效率较低。因此，需要一种鄂板开度较大、适用于清舱时刮集剩余薄层物料的自动化程度较高、操作简便的耙集式抓斗。
发明内容
本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种新型液压绳索耙集式抓斗，包括头部横梁、设置于头部横梁顶端的钢丝绳、用以驱动横梁连接油缸的驱动电机、底部横梁、一端连接于头部横梁底端、另一端连接于底部横梁的横梁连接油缸、第一端铰接于头部横梁第一端的鄂板斗体、一端连接于鄂板斗体、另一端连接于底部横梁的连接结构，所述连接结构包括下撑杆连接油缸、一端连接于下撑杆连接油缸的第一有杆腔、另一端连接接于鄂板斗体的第一下撑杆和一端连接于下撑杆连接油缸的第二有杆腔、另一端连接于底部横梁的第二下撑杆，还包括用以分别控制横梁连接油缸和下撑杆连接油缸的液压控制件。
优选的，所述鄂板斗体为对称设置于头部横梁两端的2个，所述连接结构为对称设置底部横梁两端、一端铰接于鄂板斗体、另一端铰接于底部横梁的2个。
优选的，所述液压控制件包括用以储存液压油的油箱、液压泵、用以带动液压泵的交流电动机、用以将液压油导回至油箱的安全阀、横梁连接液控单向阀、下撑杆连接液控单向阀、横梁连接可调单向节流阀、下撑杆连接可调单向节流阀、电磁比例换向阀，所述横梁连接油缸的第三有杆腔依次与横梁连接液控单向阀、横梁连接可调单向节流阀连接，所述下撑杆连接油缸的第一有杆腔、第二有杆腔中的一个依次与下撑杆连接液单向阀、下撑杆连接可调单向节流阀连接，所述交流电机连接于液压泵一端，所述电磁比例换向阀连接于液压泵另一端。
优选的，所述鄂板斗体底端外周设有刃口。
优选的，所述横梁连接油缸为合金钢横梁连接油缸，所述下撑杆连接油缸为合金钢下撑杆连接油缸。
优选的，所述第一下撑杆一端铰接于下撑杆连接油缸的第一有杆腔、另一端铰接于底部横梁，所述第二下撑杆一端铰接于下撑杆连接油缸的第二有杆腔、另一端铰接于鄂板斗体。
一种新型液压绳索耙集式抓斗的控制方法，包括如下步骤：
S1：抓取货物时，横梁连接油缸向上运动，带动底部横梁向上运动；
S2：下撑杆连接油缸向内运动，缩短下撑杆的长度，带动鄂板斗体向内运动，实现抓斗的清舱闭斗动作；
S3：卸料过程中，横梁连接油缸向下运动，带动底部横梁向下运动；
S4：下撑杆连接油缸向外运动，增长下撑杆的长度，带动鄂板斗体向外运动，实现抓斗的卸料开斗动作。
优选的，步骤S1具体包括：
S11：液压泵由交流电机带动，电磁比例换向阀不通电时，液压油经单向阀及安全阀后自行返回油箱；
S12：当电磁比例换向阀右移时，压力油通过横梁连接液控单向阀、下撑杆连接液控单向阀、横梁连接可调单向节流阀、下撑杆连接可调单向节流阀，进入相应的油缸的有杆腔，横梁连接油缸向上运动与下撑杆连接油缸向内运动，使鄂板斗体闭合。
优选的，通过控制算法控制横梁连接油缸和下撑杆连接油缸动作。
优选的，所述控制算法包括：下撑杆与鄂板斗体的左铰接点到底部横梁的中心点距离为x和头部横梁和底部横梁的中心点距离为y的函数关系式，该函数关系式如下：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE002
为下撑杆与鄂板斗体的左铰接点A到头部横梁的左铰接点B的距离，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
为头部横梁左铰接点B到头部横梁中心点F的距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
角为变量。
本发明中的有益效果在于：1、相对于传统的绳索式耙集抓斗，操作方便，便于实现自动化操作。2、传统的绳索式耙集抓斗，闭合滑轮组离开料堆较近，容易被物料侵入而磨损钢绳，该新型液压绳索耙集式抓斗无闭合绳，没有钢丝绳磨损。3、采用了比例换向阀和液控单向阀，能精确控制抓斗的开闭斗作业，保证作业的正确性。4、能方便改变耙集式抓斗的最大开度和最大挖掘深度，能满足不同工况的作业需要，应用价值大。
附图说明
图1是本发明的主体结构示意图；
图2是本发明的液压控制件的原理图；
图3是本发明的新型液压绳索耙集式抓斗控制方法的运动简图。
图中：1-头部横梁，2-钢丝绳，3-驱动电机，4-横梁连接油缸，5-鄂板斗体；6-底部横梁，7-下撑杆连接油缸，81-第一下撑杆，82-第二下撑杆，9-刃口，10-液压泵，11-交流电动机，12-安全阀，13-电磁比例换向阀，14-下撑杆连接液控单向阀，15-下撑杆连接可调单向节流阀，16-横梁连接液控单向阀，17-横梁连接可调单向节流阀。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
请参阅图1、图2、图3，本实施例中的新型液压绳索耙集式抓斗，包括头部横梁1、设置于头部横梁1顶端的钢丝绳2、用以驱动横梁连接油缸4的驱动电机3、底部横梁6、一端连接于头部横梁1底端、另一端连接于底部横梁6的横梁连接油缸4、第一端铰接于头部横梁1第一端的鄂板斗体5、一端连接于鄂板斗体5、另一端连接于底部横梁6的连接结构，连接结构包括下撑杆连接油缸7、一端连接于下撑杆连接油缸7的第一有杆腔、另一端连接接于鄂板斗体5的第一下撑杆81和一端连接于下撑杆连接油缸7的第二有杆腔、另一端连接于底部横梁6的第二下撑杆82，下撑杆连接油缸7和横梁连接油缸4联合运动作用在耙集式抓斗上，还包括用以分别控制横梁连接油缸4和下撑杆连接油缸7的液压控制件。
鄂板斗体5为对称设置于头部横梁1两端的2个，连接结构为对称设置底部横梁6两端、一端铰接于鄂板斗体5、另一端铰接于底部横梁6的2个。
液压控制件可以包括用以储存液压油的油箱、液压泵10、用以带动液压泵10的交流电动机11、用以将液压油导回至油箱的安全阀12、横梁连接液控单向阀16、下撑杆连接液控单向阀14、横梁连接可调单向节流阀17、下撑杆连接可调单向节流阀15、电磁比例换向阀13，横梁连接油缸4的第三有杆腔依次与横梁连接液控单向阀16、横梁连接可调单向节流阀17连接，下撑杆连接油缸7的第一有杆腔、第二有杆腔中的一个依次与下撑杆连接液单向阀、下撑杆连接可调单向节流阀15连接，交流电机连接于液压泵10一端，电磁比例换向阀13连接于液压泵10另一端。液压泵10由交流电动机11带动回转，油箱中的液压油经安全阀12返回油箱
液压泵10由交流电动机11带动回转，油箱中的液压油经安全阀12返回油箱；横梁连接油缸4的有杆腔与头部横梁1铰接，横梁连接油缸4的有杆腔依次与横梁连接液控单向阀16、横梁连接可调单向节流阀17连接；下撑杆连接油缸7的有杆腔与下撑杆头部铰接，下撑杆连接油缸7的有杆腔依次与下撑杆连接液控单向阀14、下撑杆连接可调单向节流阀15连接；电磁比例换向阀13与液压泵10连接；横梁连接油缸4与下撑杆连接油缸7进行运动位移，带动底部横梁6和鄂板斗体5运动，使鄂板斗体5张开和闭合运动。
鄂板斗体5底端外周设有刃口91。
横梁连接油缸4为合金钢横梁连接油缸4，下撑杆连接油缸7为合金钢下撑杆连接油缸7，，密封性能良好，防水防沙，适用船底清舱作业。液压泵10、交流电动机11、安全阀12、横梁连接液控单向阀16、下撑杆连接液控单向阀14、横梁连接可调单向节流阀17、下撑杆连接可调单向节流阀15、电磁比例换向阀13应密封性能良好，防水防沙，适用船底清舱作业。
第一下撑杆81一端铰接于下撑杆连接油缸7的第一有杆腔、另一端铰接于底部横梁6，第二下撑杆82一端铰接于下撑杆连接油缸7的第二有杆腔、另一端铰接于鄂板斗体5。
一种新型液压绳索耙集式抓斗的控制方法，包括如下步骤：
S1：抓取货物时，横梁连接油缸4向上运动，带动底部横梁6向上运动；
S2：下撑杆连接油缸7向内运动，缩短下撑杆的长度，使下撑杆的长度减少，带动鄂板斗体5向内运动，实现抓斗的清舱闭斗动作；
S3：卸料过程中，横梁连接油缸4向下运动，带动底部横梁6向下运动；
S4：下撑杆连接油缸7向外运动，增长下撑杆的长度，使下撑杆的长度增加，带动鄂板斗体5向外运动，实现抓斗的卸料开斗动作。
清舱抓取货物时，由于横梁连接油缸4和下撑杆连接油缸7的作用，能改变抓斗的最大开度和最大挖掘深度，能满足不同工况的作业要求。
步骤S1具体包括：
S11：液压泵10由交流电机带动，电磁比例换向阀13不通电时，液压油经单向阀及安全阀12后自行返回油箱；
S12：当电磁比例换向阀13右移时，压力油通过横梁连接液控单向阀16、下撑杆连接液控单向阀14、横梁连接可调单向节流阀17、下撑杆连接可调单向节流阀15，进入相应的油缸的有杆腔，横梁连接油缸4向上运动与下撑杆连接油缸7向内运动，使鄂板斗体5闭合。
通过控制算法控制横梁连接油缸4和下撑杆连接油缸7动作。
控制算法可以包括：下撑杆与鄂板斗体5的左铰接点到底部横梁6的中心点距离为x和头部横梁1和底部横梁6的中心点距离为y的函数关系式，请参阅图3，设定头部横梁1的中心为F点，头部横梁1两端点分别为B点和C点；底部横梁6的中心点为E点，第一下撑杆81和鄂板斗体55的左右铰接点分别为A点和D点，头部横梁1和底部横梁6的中心点距离为y，下撑杆与鄂板斗体5的左铰接点到底部横梁6的中心点距离为x，∠ABE定为
Figure DEST_PATH_IMAGE004A
角，经过理论公式的推导和求解，可得到该新型液压绳索耙集式抓斗在清舱作业过程中，该函数关系式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE001A
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE002A
为下撑杆与鄂板斗体5的左铰接点A到头部横梁1的左铰接点B的距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE003A
为头部横梁1左铰接点B到头部横梁1中心点F的距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE004AA
角为变量，与开闭斗的大小有关。
通过调节电磁比例换向阀13来控制横梁连接油缸4和下撑杆连接油缸7的运动，就能实行大型船舶的清舱作业。
新型液压绳索耙集式抓斗清舱作业时，在横梁连接油缸4运行过程中，下撑杆连接油缸7同时作业，推动底部横梁6向上运动和第一下撑杆81或者第二下撑杆82向内运动。电磁比例换向阀13的主要作用是同时控制横梁连接油缸4和下撑杆连接油缸7运动，它们之间运动的联系是有对应的算法控制的。在驱动交流电动机电机11工作时，带动液压泵10运行，驱动高压油经过电磁比例换向阀13、下撑杆连接液控单向阀14、下撑杆连接可调单向节流阀15，进入下撑杆连接油缸7中；同时驱动高压油经过电磁比例换向阀13、横梁连接液控单向阀16、横梁连接可调单向节流阀17，进入横梁连接油缸4中。使横梁连接油缸4和下撑杆连接油缸7复合运动作业。
1、相对于传统的绳索式耙集抓斗，操作方便，便于实现自动化操作。2、传统的绳索式耙集抓斗，闭合滑轮组离开料堆较近，容易被物料侵入而磨损钢绳，该新型液压绳索耙集式抓斗无闭合绳，没有钢丝绳2磨损。3、采用了比例换向阀和液控单向阀，能精确控制抓斗的开闭斗作业，保证作业的正确性。4、能方便改变耙集式抓斗的最大开度和最大挖掘深度，能满足不同工况的作业需要，应用价值大。
本发明运用了下撑杆连接油缸7，能改变抓斗的最大开度和最大挖掘深度，能满足不同工况的作业要求。本发明的核心在于下撑杆连接油缸7的设置，以及抓斗清舱时的液压控制方法。所以，其保护范围并不限于上述实施例。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改变和变形而不脱离本发明的范围和精神，倘若这些改动和变形属于本发明权力要求及其等同技术的范围内，则本发明也包括这些改动和变形在内。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种新型液压绳索耙集式抓斗，其特征在于：包括头部横梁（1）、设置于头部横梁（1）顶端的钢丝绳（2）、用以驱动横梁连接油缸（4）的驱动电机（3）、底部横梁（6）、一端连接于头部横梁（1）底端、另一端连接于底部横梁（6）的横梁连接油缸（4）、第一端铰接于头部横梁（1）第一端的鄂板斗体（5）、一端连接于鄂板斗体（5）、另一端连接于底部横梁（6）的连接结构，所述连接结构包括下撑杆连接油缸（7）、一端连接于下撑杆连接油缸（7）的第一有杆腔、另一端连接于鄂板斗体（5）的第一下撑杆（81）和一端连接于下撑杆连接油缸（7）的第二有杆腔、另一端连接于底部横梁（6）的第二下撑杆（82），还包括用以分别控制横梁连接油缸（4）和下撑杆连接油缸（7）的液压控制件；所述液压控制件包括用以储存液压油的油箱、液压泵（10）、用以带动液压泵（10）的交流电动机（11）、用以将液压油导回至油箱的安全阀（12）、横梁连接液控单向阀（16）、下撑杆连接液控单向阀（14）、横梁连接可调单向节流阀（17）、下撑杆连接可调单向节流阀（15）、电磁比例换向阀（13），所述横梁连接油缸（4）的第三有杆腔依次与横梁连接液控单向阀（16）、横梁连接可调单向节流阀（17）连接，所述下撑杆连接油缸（7）的第一有杆腔、第二有杆腔中的一个依次与下撑杆连接液控单向阀（14）、下撑杆连接可调单向节流阀（15）连接，所述交流电动机（11）连接于液压泵（10）一端，所述电磁比例换向阀（13）连接于液压泵（10）另一端；所述鄂板斗体（5）为对称设置于头部横梁（1）两端的2个，所述连接结构为对称设置底部横梁（6）两端、一端铰接于鄂板斗体（5）、另一端铰接于底部横梁（6）的2个；电磁比例换向阀（13）同时控制横梁连接油缸（4）和下撑杆连接油缸（7）运动，它们之间运动的联系是有对应的算法控制的，控制算法包括：下撑杆与鄂板斗体（5）的左铰接点到底部横梁（6）的中心点距离为x和头部横梁（1）和底部横梁（6）的中心点距离为y的函数关系式，设定头部横梁（1）的中心为F点，头部横梁（1）两端点分别为B点和C点；底部横梁（6）的中心点为E点，第一下撑杆（81）和鄂板斗体（55）的左右铰接点分别为A点和D点，头部横梁（1）和底部横梁（6）的中心点距离为y，下撑杆与鄂板斗体（5）的左铰接点到底部横梁（6）的中心点距离为x，∠ABE定为
Figure DEST_PATH_IMAGE001
角，该函数关系式如下：
Figure 447354DEST_PATH_IMAGE002
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为下撑杆与鄂板斗体（5）的左铰接点A到头部横梁（1）的左铰接点B的距离，
Figure 630073DEST_PATH_IMAGE004
为头部横梁（1）左铰接点B到头部横梁（1）中心点F的距离，
Figure 206548DEST_PATH_IMAGE006
角为变量。
2.如权利要求1所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗，其特征在于：所述鄂板斗体（5）底端外周设有刃口（9）。
3.如权利要求1所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗，其特征在于：所述横梁连接油缸（4）为合金钢横梁连接油缸（4），所述下撑杆连接油缸（7）为合金钢下撑杆连接油缸（7）。
4.如权利要求1所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗，其特征在于：所述第一下撑杆（81）一端铰接于下撑杆连接油缸（7）的第一有杆腔、另一端铰接于底部横梁（6），所述第二下撑杆（82）一端铰接于下撑杆连接油缸（7）的第二有杆腔、另一端铰接于鄂板斗体（5）。
5.一种新型液压绳索耙集式抓斗的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：抓取货物时，横梁连接油缸（4）向上运动，带动底部横梁（6）向上运动；
S2：下撑杆连接油缸（7）向内运动，缩短下撑杆的长度，带动鄂板斗体（5）向内运动，实现抓斗的清舱闭斗动作；
S3：卸料过程中，横梁连接油缸（4）向下运动，带动底部横梁（6）向下运动；
S4：下撑杆连接油缸（7）向外运动，增长下撑杆的长度，带动鄂板斗体（5）向外运动，实现抓斗的卸料开斗动作。
6.如权利要求5所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗的控制方法，其特征在于，步骤S1具体包括：
S11：液压泵（10）由交流电机带动，电磁比例换向阀（13）不通电时，液压油经单向阀及安全阀（12）后自行返回油箱；
S12：当电磁比例换向阀（13）右移时，压力油通过横梁连接液控单向阀（16）、下撑杆连接液控单向阀（14）、横梁连接可调单向节流阀（17）、下撑杆连接可调单向节流阀（15），进入相应的油缸的有杆腔，横梁连接油缸（4）向上运动与下撑杆连接油缸（7）向内运动，使鄂板斗体（5）闭合。
7.如权利要求6所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗的控制方法，其特征在于：通过控制算法控制横梁连接油缸（4）和下撑杆连接油缸（7）动作。
8.如权利要求7所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗的控制方法，其特征在于：所述控制算法包括：下撑杆与鄂板斗体（5）的左铰接点到底部横梁（6）的中心点距离为x和头部横梁（1）和底部横梁（6）的中心点距离为y的函数关系式，该函数关系式如下：
Figure 883648DEST_PATH_IMAGE008
，其中
Figure 432441DEST_PATH_IMAGE010
为下撑杆与鄂板斗体（5）的左铰接点A到头部横梁（1）的左铰接点B的距离，
Figure 786062DEST_PATH_IMAGE012
为头部横梁（1）左铰接点B到头部横梁（1）中心点F的距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE013
角为变量。
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NL1013918C2 (nl) * 1999-12-22 2001-06-25 Bleijenberg B V Grijper.
CN204823717U (zh) * 2015-06-16 2015-12-02 安庆市华鑫重工股份有限公司 一种自稳式液压抓斗机构
CN205346635U (zh) * 2016-02-29 2016-06-29 普利资环境科技（苏州）有限公司 一种新型液压式污泥抓斗
CN106744294A (zh) * 2016-12-03 2017-05-31 吴燕梅 一种建筑用起重机变容抓斗

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