CN110753530B - 关节装置 - Google Patents

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CN110753530B CN201880038419.2A CN201880038419A CN110753530B CN 110753530 B CN110753530 B CN 110753530B CN 201880038419 A CN201880038419 A CN 201880038419A CN 110753530 B CN110753530 B CN 110753530B
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Abstract

本发明涉及一种矫形器或假肢的关节装置或者用于矫形器或假肢的关节装置，其具有上部(10)、下部(20)、关节(30)促动器(40)，所述关节具有关节轴线(35)，上部(10)能相对于下部(20)围绕关节轴线摆动地被支承，所述促动器构造用于影响上部(10)相对于下部(20)的摆动，促动器(40)在上部固定位置(41)处支承在上部(10)上且在下部固定位置(42)处支承在下部(20)上，在上部固定位置(41)和下部固定位置(42)之间布置有至少两个关节(50、60)，关节(50、60)实现促动器(40)相对于上部固定位置(41)和下部固定位置(42)的摆动并且分别构成至少一个摆动轴线(55、65)，其中至少一个不平行于关节轴线(35)地取向。

Description

关节装置
技术领域
本发明涉及一种用于假肢或矫形器的关节装置或者假肢或矫形器的关节装置，所述关节装置具有上部、下部、关节，所述关节具有关节轴线，上部以能围绕所述关节轴线相对于下部摆动的方式被支承，并且所述关节装置具有促动器，该促动器构造用于影响上部相对于下部的摆动，其中，促动器在上部支承到上部固定位置处并且在下部支承到下部固定位置处。
背景技术
关节装置能够用在矫形器或者假肢中。矫形器尤其用于支持或者维持还存在的肢体的功能。为此，将矫形器固定在还存在的肢体上。在下肢的矫形器中、例如在搭接膝关节的矫形器中，在大腿上和小腿上贴靠夹板，所述夹板通过矫形器膝关节相互连接。在脚踝矫形器中，将脚固定在脚部分上，所述脚部分通过矫形器踝关节与小腿夹板连接。同样适用于髋关节矫形器或者适用于跨接多于两个自然关节的矫形器。此外，矫形器也能够用在上肢上。
缺少的四肢由假肢替代。如果缺少自然关节、例如膝关节，则缺少的自然膝关节由假肢膝关节替代。假肢膝关节的上部通过大腿柄部固定在大腿残端上。假肢膝关节的下部以能摆动的方式固定在大腿部分上。小腿管和假肢脚部必要时借助假肢脚踝关节布置在小腿部分上。
不但在矫形器中而且在假肢中为了影响单个部件的运动(例如用于支持或阻止摆动运动)能够使用促动器。运动支持通过从储能器供给能量实现，例如通过弹簧机构但或者通过马达式驱动装置实现，所述马达式驱动装置利用来自储能器的能量，该储能器设置用于通常存储电能。为了阻止运动，例如为了阻尼屈折运动或者伸展运动或者为了制动，使用阻尼器、例如液压阻尼器或气动阻尼器。能够将止挡元件安装在相应的关节装置中，以便在达到最大位置时(或者屈折或者伸展)确保柔和的止挡。
例如从DE 10 2015 113 799A1已知一种用于下肢的关节装置。
尤其在矫正术中、然而也在修复术中，直到现在存在下述必要性：现有的配合件必须平行于保有的身体部分地安装，以便使摆动轴线相互对齐。尤其是在如阻尼器或者驱动装置这样的促动器在侧向布置在肢体旁的情况下，由此引起大的安装体积，因为部件不能够跟随身体轮廓地布置。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种关节装置，所述关节装置能够容易地与相应的使用者匹配并且需要尽可能小的体积。
根据本发明，该任务通过一种具有本发明的特征的关节装置解决。在说明书以及附图中公开了本发明的有利的构型和扩展方案。
用于假肢或矫形器的关节装置或者假肢或矫形器的关节装置具有上部、下部、关节和促动器，所述关节具有关节轴线，上部相对于下部以能围绕所述关节轴线摆动的方式被支承，所述促动器构造用于影响上部相对于下部的摆动，其中，促动器在上部支承在上部固定位置处并且在下部支承在下部固定位置处，所述关节装置设置：在上部固定位置和下部固定位置之间布置有至少两个关节，所述关节实现促动器相对于上部固定位置和下部固定位置的摆动并且分别构成至少一个摆动轴线，所述摆动轴线中的至少一个不平行于关节轴线地取向。促动器不必直接地固定在上部和下部上，其能够通过中间件、固定件、延长部或者另外的构件支承在相应的下部固定位置或者上部固定位置处。由于在上部固定位置和下部固定位置之间布置有至少两个关节，存在下述可行性：在上部固定位置相对于下部固定位置非直线地定向时并且因而在促动器相对于关节轴线倾斜地或者扭转地取向时，促动器也能够实现促动器的尽可能靠近身体或者靠近上部或下部贴靠地固定。因此能够是，促动器的铰接装置和接收促动器的力并且在矫形器的情况下将所述力传递到肢体上的机械结构能够实施为使得能够与身体轮廓匹配，而不需要用于模制配合件的手动的加工。同样适用于下述假肢：在所述假肢中，机械结构通常由作为上部的柄部和铰接地支承在其上的下部组成并且通过促动器将阻尼力或者驱动力传送到上部和下部上。因为通常的矫形器部件以不同的形式和角度作为标准件提供，它们必须通过如变形或者缩短这样的机械式加工来与相应的肢体(例如腿)的轮廓相匹配。类似的在下述假肢中适用：所述假肢的柄部通常作为单件制作量身定制或者作为测试假肢柄部能够个性化地与身体轮廓相匹配。为了将促动器固定在假肢或者矫形器上，通常需要机械式的再加工或者但能够设置距离件，由此使跟随伸展运动或者屈折运动的部件通常在垂直于摆动轴线的平面内运动。借助至少两个关节的布置或者构造能够调节促动器的角度以便与身体轮廓优化地匹配，所述两个关节实现促动器相对于上部固定位置和下部固定位置的摆动且分别构成摆动轴线，所述摆动轴线中的至少一个不平行于关节轴线地取向。
本发明的一种扩展方案设置：第一摆动轴线与关节轴线正交地取向，从而能够垂直于关节轴线倾斜。由此能够容易地实现从垂直于摆动轴线取向的平面倾斜出来。
在本发明的一种扩展方案中设置：第一摆动轴线与第二摆动轴线正交地取向。在一种扩展方案中设置：两个摆动轴线彼此不平行并且也不平行于关节轴线地取向，由此能够实现促动器相对于关节轴线和相应的固定位置的取向的几乎任意的可调节性。
两个摆动轴线优选位于共同的平面内并且优选相交于一点。两个摆动轴线的交点不必是在关节轴线上的一点，但是优选位于关节轴线上，从而所有三个轴线相交于共同的点上。
优选地，促动器构造为线性促动器并且或者主动地引起上部相对于下部的摆动，或者阻尼或制动上部相对于下部的摆动运动。
在主动地支持相应运动的情况下，促动器能够构造为电动的、气动的或者液压的驱动装置，或者，当促动器应具有制动作用或者阻尼作用时，促动器能够构造为液压的或者气动的阻尼器或者构造为电动的、气动的、机械式或者磁性的制动器。
在本发明的一种扩展方案中设置：所述摆动轴线中的至少一个位于一摆动平面内，所述摆动平面与关节轴线正交地取向。由此能够实现促动器围绕所述摆动轴线扭转，而不妨碍围绕关节轴线的运动。
在本发明的一种扩展方案中设置：促动器固定在保持部上，所述保持部布置在关节轴线和上部固定位置或下部固定位置之间。在此，在保持部中构造所述摆动轴线中的至少一个。因此，保持部涉及一中间件，该中间件已固定或者可固定在上部或者下部上。在保持部上固定该促动器的一部分，例如在线性促动器的情况下，壳体或者运动到壳体中或者从壳体中运动出来的操纵杆(例如活塞杆或者马达式向外运动的部件)固定在保持部上。在此，促动器的相应另外的端部能够固定在关节装置的另外的部件上、即固定在下部或者上部并且将促动器的力传送到相应部件上。通过用于固定在促动器和上部或下部之间的保持部的构型能提供一种能标准化的、能预制的模块，所述模块在上部或者下部固定在相应的固定位置处并且构成与促动器的耦合位置或者支承位置。由此能够使用成本有利的标准构件，以便能够使标准部件与相应的使用者的个性化身体轮廓相匹配。
保持部能够具有保持板，所述保持板抗扭转地固定在上部或者下部，以便能够将力和力矩有效地传送到上部或者下部。此外，通过保持部在上部或者下部的抗扭转的固定实现促动器在上部或者下部的足够稳定的导向。
如果促动器构造为线性促动器，则优选支承位置与关节轴线间隔开地设置在保持部上，在所述支承位置处，促动器或者以壳体或者以能向外运动的杆支承在保持部上。由此能够引起或者接收围绕关节轴线的力矩，以便引起或者影响上部相对于下部的摆动。
在本发明的一种扩展方案中，促动器固定在框架上，所述框架具有用于可逆地布置在上部和下部的一个固定装置或者多个固定装置。通过该框架可行是，例如在控制装置、传感器或者其它部件固定在其上的情况下产生标准化的接口。此外，能够通过框架产生用于促动器的接口，从而不同的上部或者下部能够提前地配备用于固定装置的固定接头，从而能够在框架上测试不同的部件。尤其对于测试矫形器或者测试假肢而言，这样具有框架的构型是有利的，因为相应的部件能够简单地固定在不同的上部、下部上或者但也能够在相应的框架上固定不同的部件，从而会需要多种组合，而不在上部、下部或者配合件上进行机械式的改变或者不使用多个距离元件。
在本发明的一种扩展方案中设置：保持部以能摆动的方式固定在框架上，并且关节轴线和/或摆动轴线构造在框架和保持部之间。因而，保持部和框架构成在上部和下部之间传送力和力矩的原本的关节。由保持部和框架组成的组合能够独立于上部和下部地构型。假肢的上部或者下部例如为假肢柄部和远心地连接在其上的另外的假肢构件(例如小腿管、假肢脚部)，或者在上肢的情况下为前臂管，而在假肢中，上部和下部构造在用于固定在相应的肢体或者身体部分上的夹板或者固定壳中。
在本发明的一种扩展方案中设置：在围绕运动轴线摆动的情况下，促动器在由框架确定的平面内执行运动。在此，促动器的运动耦合到框架的运动上。
本发明的一种扩展方案设置：在关节装置、促动器、框架和/或保持部上布置有用于检测角度位置、行程、力、力矩、空间位置和/或加速度的至少一个传感器，以便控制促动器的活动。为此，一个或者多个传感器与电子控制装置和必要时与用于使用者的界面耦合。所述耦合能够是线连接的或者无线的。在界面内能够布置用于调节促动器的控制参数的线连接的或者无线的接口。同样能够设置一种能量供给装置，用于提供对于控制以及对于驱动或调节阀所需要的电能或者用于在关节装置上、尤其在框架上产生电磁场。
附图说明
下面根据附图详尽地解释本发明的实施例。其示出：
图1-矫形器构型的关节装置的示意性侧视图；
图2-上部相对于下部直立地定向的前视图；
图3-促动器的向外侧倾斜的布置；
图4-促动器的向中间倾斜的布置；
图5-框架构型的关节装置的俯视图，所述框架与保持部铰接地连接；以及
图6至8-本发明的变型的示图。
具体实施方式
图1以侧视图示出在矫形器上的关节装置，其具有上部10，所述上部构造为用于固定在大腿上的壳或者夹板。在上部10上以能围绕关节轴线35摆动的方式布置下部20，所述下部也构造为壳或者构造为至少一个夹板。上部10和下部20通过未示出的固定元件布置在相应的肢体上。该实施例设置膝关节矫形器，所述膝关节矫形器贴靠在使用者的腿上。因此，上部10构造为大腿壳或者构造为大腿夹板，必要时构造为向中间和向外侧布置在大腿上的两个夹板的组合，而下部20构造为小腿壳或者小腿夹板。
在膝关节的当前的实施例中，关节轴线35位于相应的关节的自然摆动轴线的区域中。因为在膝关节中的自然关节轴线由于膝关节的复杂构造是可变的，所以关节轴线35位于自然关节轴线的区域中或者折合关节轴线上。
在上部10和下部20之间布置有促动器40，通过所述促动器能够影响围绕关节轴线35的伸展运动或者屈折运动。促动器40能够构造为无源促动器，尤其构造为液压阻尼器、气动阻尼器或者构造为制动装置，所述制动装置电动地、气动地、机械式地或者磁性地运行。也可行的是，促动器40构型为驱动装置，所述驱动装置电动地、气动地或者液压地工作。相应的驱动装置配有能量提供装置44，通过所述能量提供装置以所需要的能量供给相应的驱动装置。压力存储器、弹性元件或者电池或蓄电池能够设置为能量提供装置。也能够是其它储能器并且设置其它储能器。也可行的是，驱动装置40也作为制动器使用。在所示出的实施例中，促动器40构造为线性促动器并且具有壳体，在所述壳体中布置有活塞或者其它能直线式运动的力传送器。在活塞的情况下，该活塞与活塞杆连接，所述活塞杆的端部支承在保持部70上的远心的支承位置74处。壳体布置在框架80上的上部支承位置84处。通过框架80和保持部70构造上部固定位置41和下部固定位置42，从而促动器40通过在上部10和下部20上的框架80和保持部70支承在上部固定位置41和下部固定位置42处。也可行的是，上部支承位置84直接设置在上部10上。同样可行的是，设置框架和保持部的相反的布置或者将促动器40与壳体固定在下部20的保持部70上。
在所示出的实施例中，通过框架80和保持部70构造关节30。在保持部70内部和在保持部70上的支承位置74与下部固定位置42之间布置有两个关节，在所述两个关节中，由于示意性的示图而仅示出它们的摆动轴线55、65。保持部70和因此还有促动器40能够围绕摆动轴线55、65相对于下部20摆动，其中，围绕摆动轴线55、65的摆动区域通过止挡限界。在所示出的实施例中，所有三个轴线(关节轴线35以及摆动轴线55、65)相互垂直。但是不一定必须是这种情况。优选地，所有三个轴线35、55、65在一个点相交，以便能够实施下部20或肢体向中间和向外侧的可摆动性以及围绕纵向延伸的旋转，而不损害围绕关节轴线35的摆动运动。
在图2中示出根据图1的构型的前视图。在图2中更好地可见上部固定位置41和下部固定位置42。关节轴线35基本上水平地穿过自然关节延伸。矫形器在与促动器40对置的侧上具有随动关节12，以便实现上部10相对于下部20的更好地导向。在图2中也可见皮带型式的固定器件25，通过所述皮带能够将下部20固定在小腿上。在上部10上设置相对应的固定器件。在根据图2的构型中，腿是直的，上部10和下部20相应地相对彼此直线地定向，上部10和下部20的相应纵向延伸在共同的平面内或者在彼此平行或者基本上平行的平面内延伸。上部10和下部20的外表面位于基本上垂直于关节轴线35的平面内，从而不但促动器40而且框架80和保持部70能够非常挨紧地贴靠在身体上或者贴靠在上部10和下部20上地固定。不需要或者仅在小的范围内需要围绕摆动轴线55、65中的一个的可扭转性或可摆动性，用于补偿误差定向。
在图3中示出上部构型的可行的变型。上部10在侧向上超过垂直于关节轴线35取向的摆动平面350伸出，促动器40与框架80从摆动平面350出来倾斜大约35度。为了平衡这个倾斜，在保持部70中设置一关节，该关节实现围绕摆动轴线55的摆动。由于促动器40从摆动平面350摆动出来，在促动时产生一扭矩，该扭矩导致围绕竖直的摆动轴线65的摆动。通过实施可围绕该摆动轴线扭转的关节60，能够在当关节30屈折或者伸展时避免促动器40的旋转。
在图4中示出一种相对应的构型，在该构型中，替代促动器40向外侧偏转地实现向中间的偏转。
在图2至4中分别示出不同的随动关节12，在图2中，其为球窝关节，在图3中，其为铰链关节，并且在图4中，其为万向节。
图5以详细视图将促动器40作为具有阀单元47的液压阻尼器型式的线性促动器示出，所述阀单元能够通过控制电子部件100操控。电子单元100与传感器90耦合，所述传感器在所示出的实施例中检测力和角度位置。示出在关节轴线35附近的角度传感器90以及在促动器40的上部支承位置84处的力传感器90。支承位置84构造在框架80上，在所述框架80上不但布置有促动器40而且布置有控制单元100以及使用者界面110。在控制单元100上能够布置附加的传感器装置，所述附加的传感器装置检测空间位置。所谓的空间位置传感器提供关于框架80或者促动器40在空间中的位置的数据、尤其在相对于重力方向的取向方面的数据。
框架能够例如由形状稳定的塑料(必要时纤维加强的塑料)或者金属构造，在所述框架80上存在栓或通道孔型式的多个固定装置81，通过所述固定装置能够将框架80可逆地固定在未示出的上部10上。同样在框架80上能够布置另外的部件、尤其储能器。在框架80上能够预备不同的支承位置84，以便能够将不同的促动器或者部件简单地固定在框架80上。
保持部70以能围绕关节轴线35摆动的方式布置在框架80上，所述保持部与框架80一起构成关节装置。保持部70通过在保持板70a上的固定装置71优选抗扭转地固定在未示出的下部20上。固定装置71能够构造为铆钉或者螺钉或者类似的、优选形状锁合地起作用的固定元件。通过固定装置71能够将保持部70通过保持板70a可逆地固定在下部20。
在保持部70内部构造有两个关节50、60，所述两个关节实现支承位置74相对于保持板70a的摆动。第一关节50实现围绕第一摆动轴线55的摆动。该第一摆动轴线55位于与关节轴线35正交的平面内，并且当框架80和保持部70在侧向上布置在矫形器的外侧面时实现在大致中间-外侧方向上的倾斜。第二摆动轴线65位于相同的平面内，所述第二摆动轴线由第二关节60构成。摆动轴线65基本上在关节装置的纵向延伸上延伸并且优选穿过关节轴线35。同样优选地，第一摆动轴线55穿过关节轴线35。两个摆动轴线55、65可以、但是不必相对彼此成直角，在所示出的实施例中，两个摆动轴线55、65相互不垂直。关节50、60构造在保持部70上，所述保持部与保持板70a以能扭转的方式连接。所述保持板是保持部70的一部分并且与下部20抗扭转地连接。
此外，用于活塞杆在保持部70上的支承的、远心的支承位置74与关节轴线35间隔开地构造在保持部70上。支承位置74实现围绕基本上平行于关节轴线35的轴线的摆动。
促动器40在上部10和下部20上的固定一方面通过框架80和另一方面通过保持部70实现。框架80和保持板70a通过它们的相应固定装置71、81构成上部固定位置41和下部固定位置42。线性促动器40通过支承位置84以能扭转的方式固定在框架80上。同样地，保持板70a和框架80抗扭转地固定在下部20或者上部10上，从而在围绕关节轴线35摆动时活塞杆运动到线性促动器40的壳体中或者运动出来。
参照图2至4应明确的是，主要是在矫正术中(然而也在修复术中)会出现下述情形：所使用的部件应尽可能靠近还保有的身体部分安装，以便实现在身体上尽可能小的附加的体积。分别在需要支持或者导向时，通过促动器40能够实现在运动(例如行走)的不同阶段中在屈折方向和伸展方向上的力矩的有针对性地支持。为此，促动器40铰接在关节装置上，使得促动器的直线运动引起进行支持的或者抵抗运动的力矩。在以前需要通过距离件确保促动器40总是位于摆动平面350内的取向，而借助根据本发明的关节装置可行的是，促动器40的铰接和用于进行负载传递的其余机械结构能够与身体轮廓或者与矫形器或假肢的分别不同的构型相匹配，而不需要手动加工(例如变形)或者布置中间件。在此，线性促动器40的运动在一平面内进行，该平面不同于垂直于关节轴线35取向的摆动平面350。在仅一个平面内的布置实现使所需的安装体积保持小。用这样的关节装置能够制作紧凑的机电一体化的矫形器或者假肢。在修复术中，能够例如在具有非常长的残端的病人或者在小的病人的情况下使用。一种具有铰链关节的简单的假肢关节能够由于侧向装配根据本发明的关节装置而配备有改进的功能性。同样适用于踝关节或者髋部的假肢、基本上也适用于上肢的假肢。通过关节装置、尤其在具有框架80和保持板70a的模块化构型的情况下能够容易地制造测试假肢或者测试矫形器。此外，如阻尼器或者驱动装置这样的不同的促动器能够简单地在优选标准化的固定点上固定在上部和下部，从而能够测试相应的病人身上的大的变动的部件。
借助根据本发明的关节装置能够改变促动器40的定位和对用于负载传递的、上部和下部型式的机械结构在其所有三个空间方向上的角度定位上(尤其在额状面内围绕前面-后面轴线)进行改变，而手动的调整或者距离元件是不必要的。如果找到促动器在使用者的身体轮廓上的优化的角度位置，则该优化的角度位置能够通过外部的随动关节12固定。随动关节12布置在相反外侧的侧面上、尤其布置在向中间的侧面上，因为促动器单元通常向外侧布置在病人身上。矫正装置的旋转轴线、例如关节轴线35优选由两个点(一个是关节装置30在促动器40的侧上的点并且一个在相反外侧上在随动关节12上的点)实现。
通过根据本发明的构型能够使促动器在一夹板上运动，该夹板偏离由垂直于关节的折合转动轴线的平面所限定的摆动平面350。通过附加的关节50、60避免促动器40的旋转并且使在运动时扫过的体积最小化，由此所需要的安装体积小于在到目前为止已知的实施方案中的安装体积。在构造矫形器或者假肢的过程中限定机械部件在上部10和下部20上的定向。在矫形器的情况下，通过机械式随动关节12使矫形器稳定化并且在其自由度方面充分地限定。
在图6至8中示出本发明的另外的变型，在该另外的变型中，在框架80上的促动器40隐藏在挡板后面。如在图6中可见，从外部可接触到作为界面的接口110，该界面在固定在框架上的控制装置100与使用者或外部的计算机装置之间。如下部的远心的支承位置74那样，可见上部的近心的支承位置84。保持部70具有两个关节50、60，其中，两个关节50、60的摆动轴线55、65位于与关节轴线35正交的摆动平面350内。关节轴线35通过在保持部70和框架80之间的万向节式的连接构造并且通过随动关节12固定。两个摆动轴线55、65在关节轴线35中相交。
图7示出关节装置的后视图，该关节装置具有框架80和保持部70和分别侧向的、在中间方向上凸出的、例如作为螺栓或者螺纹接收部的固定装置71、81。如在框架80上的壳体内部的线性促动器40以及远心的支承位置74那样同样可见关节轴线35。
图8示出一侧视图，在该侧视图中，从中间方向、即从矫形器的方向看到框架80上。关节轴线35正交地从图平面出来地延伸，图平面与之相应地构成摆动平面350。线性促动器的远心的支承位置74与关节轴线35间隔开地布置，以便构建围绕关节轴线35的力矩或者能够接收力。在框架80的面向矫形器的侧上构造有总共三个固定装置81，通过所述固定装置能够将框架80稳定地和抗扭转地固定在上部。在保持板70a上布置有两个固定装置71，通过所述固定装置能够将保持板70a抗扭转地和位置稳定地固定在未示出的下部上。通过固定装置71、81能够实现关节装置的可逆的固定，所述关节装置在这种情况下通过框架80和保持部70构造。
不同于在框架80上的布置，促动器也能够直接固定在上部或者下部。

Claims (17)

1.一种矫形器的或假肢的或者用于矫形器或假肢的关节装置，其具有
-上部(10)，
-下部(20)，
-关节(30)，所述关节具有关节轴线(35)，所述上部(10)相对于所述下部(20)以能围绕所述关节轴线摆动的方式被支承，和
-促动器(40)，所述促动器构造用于影响所述上部(10)相对于所述下部(20)的摆动，其中
-所述促动器(40)在所述上部(10)支承在上部固定位置(41)处并且在所述下部(20)支承在下部固定位置(42)处，
其特征在于，在所述上部固定位置(41)和所述下部固定位置(42)之间布置有至少两个另外的关节(50、60)，所述另外的关节(50、60)实现所述促动器(40)相对于所述上部固定位置(41)和所述下部固定位置(42)的摆动并且分别构成至少一个摆动轴线、即第一摆动轴线(55)和第二摆动轴线(65)，所述第一摆动轴线(55)和第二摆动轴线(65)彼此不平行并且不平行于所述关节轴线(35)地取向。
2.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，第一摆动轴线(55)与所述关节轴线(35)正交地取向。
3.根据权利要求1或2所述的关节装置，其特征在于，所述第一摆动轴线(55)与第二摆动轴线(65)正交地取向。
4.根据权利要求1或2所述的关节装置，其特征在于，所述摆动轴线(55、65)位于共同的平面内。
5.根据权利要求1或2所述的关节装置，其特征在于，所述促动器(40)构造为线性促动器。
6.根据权利要求1或2所述的关节装置，其特征在于，所述促动器(40)构造为电动的、气动的或液压的驱动装置或者构造为液压的或气动的阻尼器或者电动的、气动的、机械式的或者磁性的制动器。
7.根据权利要求1或2所述的关节装置，其特征在于，所述摆动轴线(55、65)和所述关节轴线(35)在共同的点中相交。
8.根据权利要求1或2所述的关节装置，其特征在于，所述摆动轴线(55、65)中的至少一个位于一摆动平面(350)内，所述摆动平面垂直于所述关节轴线(35)地取向。
9.根据权利要求1或2所述的关节装置，其特征在于，所述促动器(40)固定在保持部(70)上，所述保持部布置在所述关节轴线(35)与所述上部固定位置(41)或所述下部固定位置(42)之间，其中，在所述保持部(70)中构造有所述摆动轴线(55、65)中的至少一个。
10.根据权利要求9所述的关节装置，其特征在于，所述保持部(70)具有保持板(70a)，所述保持板抗扭转地固定在所述上部(10)或者所述下部(20)上。
11.根据权利要求9所述的关节装置，其特征在于，所述关节轴线(35)构造在所述上部(10)和所述保持部(70)之间或者构造在所述下部(20)和所述保持部(70)之间。
12.根据权利要求9所述的关节装置，其特征在于，所述促动器(40)构造为线性促动器并且在与所述关节轴线(35)间隔开的支承位置(74)处支承在所述保持部(70)上。
13.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述促动器(40)固定在框架(80)上，所述框架具有用于可逆地布置在所述上部(10)或者所述下部(20)上的固定装置(81)。
14.根据权利要求9所述的关节装置，其特征在于，所述促动器(40)固定在框架(80)上，所述框架具有用于可逆地布置在所述上部(10)或者所述下部(20)上的固定装置(81)。
15.根据权利要求14所述的关节装置，其特征在于，所述保持部(70)以能摆动的方式固定在所述框架(80)上，并且所述关节轴线(35)和/或所述摆动轴线(55)构造在所述框架(80)和所述保持部(70)之间。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的关节装置，其特征在于，在围绕所述关节轴线(35)摆动时，所述促动器(40)在由所述框架(80)确定的平面内执行运动。
17.根据权利要求14或15所述的关节装置，其特征在于，在所述关节装置、所述促动器(40)、所述框架(80)和/或所述保持部(70)上布置有用于检测角度位置、行程、力、力矩、空间位置和/或加速度的至少一个传感器(90)。
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