CN110745139A - 车辆速度确定方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种速度确定方法、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆的第一速度、第二速度以及第三速度；根据第一速度、第二速度以及第三速度，确定自动驾驶车辆当前所处的速度等级；根据速度等级、第一速度、第二速度以及第三速度，确定自动驾驶车辆的速度。本申请提供的速度确定法安防通过确定自动驾驶车辆的速度等级，并采用该速度等级对应的策略，根据第一速度、第二速度以及第三速度确定自动驾驶车辆的速度，克服了现有技术中自动驾驶系统以定位模块提供的速度作为自动驾驶车辆的速度时准确性低的问题，保证了自动驾驶系统在进行自动驾驶策略规划时采用的速度的准确性。

Description

车辆速度确定方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，智能驾驶已经成为人们生活中不可或 缺的重要部分。尤其针对无人驾驶车辆来说，自动驾驶系统精确获得车辆 的当前速度，是保证车辆安全的重要前提。现有技术中，自动驾驶系统将 定位模块提供的车辆速度作为车辆当前的实际速度，并根据该实际速度调 整导航策略。

但是，如何确定定位模块提供的速度的准确性是极为重要的。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆速度确定方法、装置及存储介质，以确定 自动驾驶系统的定位模块提供的车辆速度的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种速度确定方法，该方法应用于自 动驾驶车辆，该方法包括：

获取自动驾驶车辆的第一速度、第二速度以及第三速度，所述第一速 度为自动驾驶系统中定位模块获取的速度，所述第二速度为自动驾驶系统 中安全冗余模块获取的速度，所述第三速度为所述自动驾驶车辆的底盘获 取的速度；

根据所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定所述自动 驾驶车辆当前所述的速度等级；

根据所述速度等级、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度， 确定所述自动驾驶车辆的速度。

本申请实施例提供的速度确定方法通过确定自动驾驶车辆的速度等 级，并采用该速度等级对应的策略，根据第一速度、第二速度以及第三速 度确定自动驾驶车辆的速度，克服了现有技术中自动驾驶系统以定位模块 提供的速度作为自动驾驶车辆的速度时准确性低的问题，保证了自动驾驶 系统在进行自动驾驶策略规划时采用的速度的准确性。

在一些可能的设计中，所述根据所述速度等级、所述第一速度、所述 第二速度以及所述第三速度确定所述自动驾驶车辆的速度，包括：

根据所述速度等级，获取所述速度等级对应的速度差值；

根据所述速度差值、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度， 确定所述自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，所述根据所述速度差值、所述第一速度、所述 第二速度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度，包括：

获取所述第一速度与所述第二速度之间的速度差值为第一差值；

获取所述第一速度与所述第三速度之间的速度差值为第二差值；

获取所述第二速度与所述第三速度之间的速度差值为第三差值；

根据所述速度差值分别与第一差值、第二差值、第三差值之间的对比 结果，确定所述自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，所述根据所述速度差值分别与第一差值、第二 差值、第三差值之间的对比结果，确定所述自动驾驶车辆的速度，包括：

若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则确定 所述第一速度为所述自动驾驶车辆的速度；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则 确定用于获得小于该速度差值的差值的两个速度，并将所述两个速度中的 最大值确定为所述自动驾驶车辆的速度；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中至少两个小于所述速度差值， 则确定所述第一速度为所述自动驾驶车辆的速度。

在上述两种可能的设计中，通过上述方式根据自动驾驶车辆的速度等 级对应的速度差值以及第一速度、第二速度、第三速度进行交叉验证，保 证了自动驾驶系统在规划自动驾驶策略时采用的自动驾驶车辆的速度的 准确性。

在一些可能的设计中，所述方法还包括：

若所述第一差值、所述第二差值、所述第三差值均大于所述速度差值， 则控制所述自动驾驶车辆执行规避操作；

其中，所述规避操作包括：减速或靠边停车。

在该设计中，通过在确定第一速度、第二速度以及第三速度均不准确 时，控制自动驾驶车辆进行减速或靠边停车的操作，保证了自动驾驶车辆 的安全性。

在一些可能的设计中，所述方法还包括：

若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则输出 第一报警信息，所述报警信息用于指示第一速度、第二速度、第三速度均 不准确；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则 输出第二报警信息，所述第二报警信息用于指示第一速度、第二速度、第 三速度中除所述两个速度之外的速度不准确。

在该设计中，若确定第一速度、第二速度以及第三速度中的一个或多 个速度不准确时输出报警信息，能够有效提高自动驾驶车辆的安全性。

第二方面，本申请实施例还提供一种速度确定装置，该装置应用于自 动驾驶车辆，所述装置包括：定位模块、安全冗余模块以及自动驾驶车辆 的底盘，其中，所述定位模块用于获取所述自动驾驶车辆的第一速度，所 述安全冗余模块用于获取所述自动驾驶车辆的第二速度，所述底盘用于获 取所述自动驾驶车辆的第三速度；

所述安全冗余模块，还用于获取所述第一速度和所述第二速度，并根 据所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定自动驾驶车辆当 前所处的速度等级，以及根据所述速度等级、所述第一速度、所述第二速 度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，所述自动驾驶车辆的速度为所述第一速度、所 述第二速度以及所述第三速度中的一个。

在一些可能的设计中，所述安全冗余模块具体用于根据所述速度等级， 获取所述速度等级对应的速度差值，以及根据所述速度差值、所述第一速 度、所述第二速度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，所述安全冗余模块具体用于：

获取所述第一速度与所述第二速度之间的速度差值为第一差值；

获取所述第一速度与所述第三速度之间的速度差值为第二差值；

获取所述第二速度与所述第三速度之间的速度差值为第三差值；

根据所述速度差值分别与第一差值、第二差值、第三差值之间的对比 结果，确定所述自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，所述安全冗余模块具体用于：

若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则确定 所述第一速度为所述自动驾驶车辆的速度；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则 确定用于获得小于该速度差值的差值的两个速度，并将所述两个速度中的 最大值确定为所述自动驾驶车辆的速度；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中至少两个小于所述速度差值， 则确定所述第一速度为所述自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，所述安全冗余模块还用于若所述第一差值、第 二差值、第三差值均大于所述速度差值，则向所述底盘发送规避指令，其 中，所述规避指令用于指示所述底盘执行所述规避操作，所述规避操作包 括:减速或靠边停车。

在一些可能的设计中，所述安全冗余模块，还用于若所述第一差值、 第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则输出第一报警信息，所述报 警信息用于指示第一速度、第二速度、第三速度均不准确；若所述第一差 值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则输出第二报警信息， 所述第二报警信息用于指示第一速度、第二速度、第三速度中除所述两个 速度之外的速度不准确。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备应用于自 动驾驶车辆，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被 所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面任 一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算 机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面任一项 所述的方法。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说 明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例的速度确定方法适用的场景示意图；

图2是根据本申请一实施例提供的速度确定方法的流程示意图；

图3是根据本申请另一实施例提供的速度确定方法的流程示意图；

图4是根据本申请一实施例提供的速度确定装置的结构示意图；

图5是本申请提供的用来实现本申请实施例的速度确定方法的电子设 备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实 施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本 领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和 修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的 描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是本申请实施例提供的速度确定方法适用的场景示意图。参照图 1所示，该场景包括：自动驾驶车辆10和速度确定装置20。

其中，自动驾驶车辆10上设置有速度确定装置20，速度确定装置20 包括自动驾驶系统的定位模块11以及安全冗余模块12，以及自动驾驶车 辆10的底盘13。其中，自动驾驶系统是能够实现无人驾驶的智能汽车系 统，自动驾驶系统包括：定位模块11和安全冗余模块12，其中，定位模 块11能够获取自动驾驶车辆10当前的位置信息、车辆状态信息、车辆当前的速度，安全冗余模块12能够对自动驾驶系统的各个模块进行监控以 及能够获取车辆当前的速度，安全冗余模块12还能够在检测到故障时进 行故障处理例如上报该故障，以便保障自动驾驶车辆10的安全，也就是 说，在本申请实施例中定位模块11和安全冗余模块12均具备获取自动驾 驶车辆10的速度的能力，定位模块11获取的自动驾驶车辆10的速度为第一速度，安全冗余模块12获取的车辆的速度为第二速度。

示例性地，定位模块11可以为全球定位系统(global positioning system，GPS)定位模块11、北斗卫星导航系统定位模块11，或者也可 以是其他类型的定位模块11，本申请实施例对此不作限制，该定位模块 11只要具备能够获取自动驾驶车辆10的速度的功能即可，都属于本申请 的保护范畴。

另外，本申请实施例中的自动驾驶车辆10的底盘13上还设置有速度 传感器，该速度传感器能够从车辆底盘13获取自动驾驶车辆10的速度， 该速度传感器能够获取的车辆的速度。底盘13通常由传动系、行驶系、 转向系和制动系四个部分组成，上述速度传感器可设置于传动系、行驶系、 转向系和制动系这四个部分中能够获得车辆速度的所有组成部件中的其 中一个组成部件上，或者也可以设置于传动系、行驶系、转向系和制动系 这四个组成部分中能够获得车辆速度的所有组成部件中的多个部件上，本 申请实施例对此不作限制。

若在底盘13上设置多个速度传感器时，速度确定装置20可以通过对 多个速度传感器采集的速度信息进行处理后得到的速度确定为第三速度。 例如，速度确定装置20可以将底盘13上设置的多个速度传感器分别返回 的速度值的平均值确定为第三速度。

速度确定装置20能够获取上述第一速度、第二速度以及第三速度， 并根据第一速度、第二速度以及第三速度确定自动驾驶车辆10的速度等 级，接着，根据速度等级、第一速度、第二速度以及第三速度确定自动驾 驶车辆10的速度。

速度确定装置20通过确定自动驾驶车辆10的速度等级，并采用该速 度等级对应的策略，根据第一速度、第二速度以及第三速度确定自动驾驶 车辆10的速度，克服了现有技术中自动驾驶系统以定位模块11提供的速 度作为自动驾驶车辆10的速度时准确性低的问题，保证了自动驾驶系统 在进行自动驾驶策略规划时采用的速度的准确性。

下面结合具体的实施例对本申请提供的速度确定方法进行详细说明。

图2为本申请一实施例提供的速度确定方法的流程示意图。图2所示 方法流程的执行主体可以为速度确定装置，该速度确定装置可以由任意的 软件和/或硬件实现。本实施例中以执行主体为速度确定装置为例进行说明。

如图2所示，本实施例提供的速度确定方法可以包括：

S201、获取自动驾驶车辆的第一速度、第二速度以及第三速度。

其中，第一速度为自动驾驶系统中定位模块获取的速度，第二速度为 自动驾驶系统中安全冗余模块获取的速度，第三速度为自动驾驶车辆的底 盘获取的速度。

S202、根据第一速度、第二速度以及第三速度，确定自动驾驶车辆当 前所处的速度等级。

本步骤中，可预先将自动驾驶车辆的速度划分为多个不同的速度等级， 例如，速度等级包括第一速度等级、第二速度等级以及第三速度等级，当 自动驾驶车辆的速度小于或等于V1时，自动驾驶车辆当前所处的速度等 级为第一速度等级，若自动驾驶车辆的速度大于V1，且小于或等于V2时， 则自动驾驶车辆当前所处的速度等级为第二速度等级，当自动驾驶车辆的 速度大于V2时，则自动驾驶车辆所处的速度等级为第三速度等级。其中， V1小于V2。

在实际应用中，可设置更多或更少的速度等级，上述仅为示例性地， 并不是对本申请实施例具体实现方式的限制。

一种可能的实现方式，根据第一速度、第二速度以及第三速度中的最 大值确定自动驾驶车辆当前所处的速度等级。

另一种可能的实现方式，根据第一速度、第二速度以及第三速度的平 均值确定自动驾驶车辆当前所处的速度等级。

又一种可能的实现方式中，根据第一速度、第二速度以及第三速度中 的最小值确定自动驾驶车辆当前所处的速度等级。

S203、根据所述速度等级、第一速度、第二速度以及第三速度，确定 自动驾驶车辆的速度。

本步骤确定的自动驾驶车辆的速度为上述第一速度、第二速度以及第 三速度中的一个。

一种可能的实现方式，速度确定装置首先根据自动驾驶车辆的速度等 级，确定该速度等级对应的速度差值，接着，根据该速度差值、第一速度、 第二速度以及第三速度确定自动驾驶车辆的速度。

其中，每个速度等级均对应一个速度差值，该速度差值用于与第一速 度、第二速度以及第三速度进行交叉验证，根据交叉验证结果可以确定自 动驾驶车辆的速度。

具体地，速度确定装置分别获取第一差值、第二差值以及第三差值， 其中，第一差值为第一速度与第二速度之间的速度差值，第二差值为第一 速度与第三速度之间的速度差值，第三差值为第二速度与第三速度之间的 速度差值。接着，速度确定装置将速度等级对应的速度差值分别与第一差 值、第二差值以及第三差值进行对比，获取对比结果，并根据该对比结果 确定自动驾驶车辆的速度。

示例性地，速度确定装置根据对比结果确定自动驾驶车辆的速度可通 过下述方式实现：

若第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则确定所述 第一速度为所述自动驾驶车辆的速度。具体地，若第一差值、第二差值、 第三差值均大于速度差值时，则第一速度、第二速度以及第三速度均不准 确，那么，确定自动驾驶系统的定位模块提供的第一速度为自动驾驶车辆 的速度。

若第一差值、第二差值、第三差值中一个小于速度差值，则确定用于 获得小于该速度差值的差值的两个速度，并将两个速度中的最大值确定为 所述自动驾驶车辆的速度。具体地，若第一差值小于速度差值，第二差值 和第三差值均大于速度差值，则将第一速度和第二速度中的最大值确定为 自动驾驶车辆的速度；若第二差值小于速度差值，第一差值和第三差值均 大于速度差值，则将第一速度和第三速度中的最大值确定为自动驾驶车辆的速度；若第三差值小于速度差值，第一差值和第二差值均大于速度差值， 则将第二速度和第三速度中的最大值确定为自动驾驶车辆的速度。

若第一差值、第二差值以及第三差值中的两个小于速度差值，则确定 第一速度为自动驾驶车辆的速度。具体地，第一差值和第二差值小于速度 差值，第三差值大于速度差值；或者，第一差值和第三差值小于速度差值， 第二差值大于速度差值；或者，第二差值和第三差值小于速度差值，第一 差值大于速度差值，在上述三种情况下，则将第一速度确定为自动驾驶车 辆的速度。

自动驾驶系统可以采用本步骤确定的自动驾驶车辆的速度进行自动 驾驶策略的优化，例如，进行速度控制等。自动驾驶系统也可以根据确定 的自动驾驶车辆的速度确定当前行驶状态是否满足安全性要求以及是否 需要执行规避操作等。

本实施例中，通过确定自动驾驶车辆的速度等级，并采用该速度等级 对应的策略，根据第一速度、第二速度以及第三速度确定自动驾驶车辆的 速度，克服了现有技术中自动驾驶系统以定位模块提供的速度作为自动驾 驶车辆的速度时准确性低的问题，保证了自动驾驶系统在进行自动驾驶策 略规划时采用的速度的准确性。

图3为本申请另一实施例提供的速度确定方法的流程示意图。如图3 所示，本实施例所示的方法在图2所示实施例的基础上，S203、根据所述 速度等级、第一速度、第二速度以及第三速度，确定自动驾驶车辆的速度 之后，还可以包括以下步骤：

S204、若第一差值、第二差值、第三差值均大于速度差值，则控制自 动驾驶车辆执行规避操作。

若第一差值、第二差值以及第三差值均大于速度差值时，则自动驾驶 系统的定位模块、安全冗余模块以及车辆底盘上的速度传感器获得的速度 均不准确，自动驾驶车辆继续以当前状态行驶，可能会降低自动驾驶车辆 的安全性，严重时可能会导致安全事故，因此，速度确定装置控制自动驾 驶车辆在执行规避操作。

一种可能的实现方式，速度确定装置向自动驾驶车辆的底盘发送执行 规避指令，底盘根据规避指令，并以第一速度为自动驾驶车辆当前的速度 执行规避操作。

其中，上述规避操作包括：减速或靠边停车。

S205、输出报警信息。

具体地，若第一差值、第二差值以及第三差值均大于速度差值时，速 度确定装置可以针对第一速度、第二速度以及第三速度输出第一报警信息， 该第一报警信息用于指示第一速度、第二速度以及第三速度均不准确。例 如，可在自动驾驶系统的显示屏幕上显示预定样式的字段，该预定样式的 字段例如为“定位模块、安全冗余模块以及车辆底盘获取的速度有误”， 预定样式的字段还可以为其他内容，本申请实施例对此不作限制。

若第一差值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则速度 去确定装置可以针对第一速度、第二速度以及第三速度中不准确的速度输 出第二报警信息。具体地，若第一差值、第二差值以及第三差值中第一差 值小于速度差值，则针对第三速度输出第二报警信息，该第二报警信息用 于指示第三速度不准确；若第一差值、第二差值以及第三差值中第二差值 小于速度差值，则针对第二速度输出第二报警信息，该第二报警信息用于指示第二速度不准确；若第一差值、第二差值以及第三差值中第三差值小 于速度差值，则针对第一速度输出第二报警信息，该第二报警信息用于指 示第一速度不准确。

例如，可在自动驾驶系统的显示屏幕上显示预定样式的字段，该预定 样式的字段例如为“定位模块获取的速度有误”、“安全冗余模块获取的 速度有误”、“车辆底盘获取的速度有误”，预定样式的字段还可以为其 他内容，本申请实施例对此不作限制。

本申请实施例提供的速度确定方法，若确定第一速度、第二速度以及 第三速度均不准确时，控制自动驾驶车辆执行规避操作，提高了自动驾驶 车辆的安全性；另外，若确定第一速度、第二速度以及第三速度中的一个 或多个速度不准确时输出报警信息，能够有效提高自动驾驶车辆的安全性。

图4为本申请一实施例提供的速度确定装置的结构示意图。参照图4 所示，本实施例提供的装置400包括：定位模块401、安全冗余模块402 以及自动驾驶车辆的底盘403，其中，定位模块401用于获取自动驾驶车 辆的第一速度，安全冗余模块402用于获取自动驾驶车辆的第二速度，底 盘403用于获取所述自动驾驶车辆的第三速度。

安全冗余模块402，还用于获取第一速度和第二速度，并根据第一速 度、第二速度以及第三速度，确定自动驾驶车辆当前所处的速度等级，以 及根据速度等级、第一速度、第二速度以及第三速度，确定自动驾驶车辆 的速度。

在一些可能的设计中，其中，自动驾驶车辆的速度为第一速度、第二 速度以及第三速度中的一个。

在一些可能的设计中，安全冗余模块402，具体用于根据速度等级， 获取速度等级对应的速度差值，以及根据速度差值、第一速度、第二速度 以及第三速度，确定自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，安全冗余模块402，具体用于获取第一速度与 第二速度之间的速度差值为第一差值；获取第一速度与第三速度之间的速 度差值为第二差值；获取第二速度与第三速度之间的速度差值为第三差值； 根据速度差值分别与第一差值、第二差值、第三差值之间的对比结果，确 定自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，安全冗余模块402，具体用于通过以下方式确 定自动驾驶车辆的速度：

若第一差值、第二差值、第三差值均大于速度差值，则确定第一速度 为自动驾驶车辆的速度；

若第一差值、第二差值、第三差值中一个小于速度差值，则确定用于 获得小于该速度差值的差值的两个速度，并将两个速度中的最大值确定为 自动驾驶车辆的速度；

若第一差值、第二差值、第三差值中至少两个小于速度差值，则确定 第一速度为自动驾驶车辆的速度。

在一些可能的设计中，若安全冗余模块402确定第一差值、第二差值 以及第三差值均大于速度差值，则安全冗余模块402，还用于向底盘403 发送规避指令，所述规避指令用于指示所述底盘403执行所述规避操作， 其中，所述规避操作可以包括：减速或靠边停车。

在一些可能的设计中，若安全冗余模块402确定第一差值、第二差值、 第三差值均大于所述速度差值，安全冗余模块402还用于输出第一报警信 息，其中，第一报警信息用于指示第一速度、第二速度以及第三速度均不 准确。

若安全冗余模块402确定第一差值、第二差值、第三差值中一个小于 速度差值，安全冗余模块402还用于输出第二报警信息，其中，第二报警 信息用于指示第一速度、第二速度以及第三速度中除所述两个速度之外的 速度不准确。

本实施例提供的速度确定装置可以用于执行图2、图3任一实施例所 示的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储 介质。图5为本申请提供的用来实现本申请实施例的速度确定方法的电子 设备的框图。

如图5所示，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上 型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、 大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动 装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类 似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅 仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502， 以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不 同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方 式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存 储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设 备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将 多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可 以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器 阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501 为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中， 所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处 理器执行本申请所提供的速度确定方法。本申请的非瞬时计算机可读存储 介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车 辆速度确定方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时 软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的速度 确定方法对应的程序指令/模块。处理器501通过运行存储在存储器502 中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以 及数据处理，即实现上述方法实施例中的速度确定方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可 存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据 用于执行速度确定方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器 502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少 一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施 例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远 程存储器可以通过网络连接至用于执行速度确定方法的电子设备。上述网 络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组 合。

用于在执行速度确定方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输 出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以 通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于执行速 度确定方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如 触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按 钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助 照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示 器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集 成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、 和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多 个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处 理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用 可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装 置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输 入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编 程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、 和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可 读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可 编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、 存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机 器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和 /或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术， 该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线 管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠 标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算 机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的 反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉 反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入) 来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如， 作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、 或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器 的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处 描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部 件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络 的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此 并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具 有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或 删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地 执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望 的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术 人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、 子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和 改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (16)

1.一种速度确定方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的第一速度、第二速度以及第三速度，所述第一速度为自动驾驶系统中定位模块获取的速度，所述第二速度为自动驾驶系统中安全冗余模块获取的速度，所述第三速度为所述自动驾驶车辆的底盘获取的速度；

根据所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定自动驾驶车辆当前所处的速度等级；

根据所述速度等级、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的速度为所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中的一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度等级、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度，包括：

根据所述速度等级，获取所述速度等级对应的速度差值；

根据所述速度差值、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度差值、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度，包括：

获取所述第一速度与所述第二速度之间的速度差值为第一差值；

获取所述第一速度与所述第三速度之间的速度差值为第二差值；

获取所述第二速度与所述第三速度之间的速度差值为第三差值；

根据所述速度差值分别与第一差值、第二差值、第三差值之间的对比结果，确定所述自动驾驶车辆的速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度差值分别与第一差值、第二差值、第三差值之间的对比结果，确定所述自动驾驶车辆的速度，包括：

若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则确定所述第一速度为所述自动驾驶车辆的速度；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则确定用于获得小于该速度差值的差值的两个速度，并将所述两个速度中的最大值确定为所述自动驾驶车辆的速度；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中至少两个小于所述速度差值，则确定所述第一速度为所述自动驾驶车辆的速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则控制所述自动驾驶车辆执行规避操作；

其中，所述规避操作包括:减速或靠边停车。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则输出第一报警信息，所述报警信息用于指示第一速度、第二速度、第三速度均不准确；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则输出第二报警信息，所述第二报警信息用于指示第一速度、第二速度、第三速度中除所述两个速度之外的速度不准确。

8.一种速度确定装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述装置包括：定位模块、安全冗余模块以及自动驾驶车辆的底盘，其中，所述定位模块用于获取所述自动驾驶车辆的第一速度，所述安全冗余模块用于获取所述自动驾驶车辆的第二速度，所述底盘用于获取所述自动驾驶车辆的第三速度；

所述安全冗余模块，还用于获取所述第一速度和所述第二速度，并根据所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定自动驾驶车辆当前所处的速度等级，以及根据所述速度等级、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆的速度为所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中的一个。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述安全冗余模块具体用于根据所述速度等级，获取所述速度等级对应的速度差值，以及根据所述速度差值、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度，确定所述自动驾驶车辆的速度。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述安全冗余模块具体用于：

获取所述第一速度与所述第二速度之间的速度差值为第一差值；

获取所述第一速度与所述第三速度之间的速度差值为第二差值；

获取所述第二速度与所述第三速度之间的速度差值为第三差值；

根据所述速度差值分别与第一差值、第二差值、第三差值之间的对比结果，确定所述自动驾驶车辆的速度。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述安全冗余模块具体用于：

若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则确定所述第一速度为所述自动驾驶车辆的速度；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则确定用于获得小于该速度差值的差值的两个速度，并将所述两个速度中的最大值确定为所述自动驾驶车辆的速度；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中至少两个小于所述速度差值，则确定所述第一速度为所述自动驾驶车辆的速度。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述安全冗余模块还用于若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则向所述底盘发送规避指令；

其中，所述规避指令用于指示所述底盘执行所述规避操作，所述规避操作包括:减速或靠边停车。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，若所述安全冗余模块还用于若所述第一差值、第二差值、第三差值均大于所述速度差值，则输出第一报警信息，所述报警信息用于指示第一速度、第二速度、第三速度均不准确；

若所述第一差值、第二差值、第三差值中一个小于所述速度差值，则输出第二报警信息，所述第二报警信息用于指示第一速度、第二速度、第三速度中除所述两个速度之外的速度不准确。

15.一种电子设备，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

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