CN110744529A - 一种弹性收缩的机械臂走线机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种弹性收缩的机械臂走线机构，属于工业机器人技术领域，解决了机械臂走线时，无法保证电线绷紧而导致电线落入机械臂夹缝中，造成短路或短路的问题，其技术要点是：包括第一机械臂、第二机械臂旋转轴和理线器，所述第一机械臂、第二机械臂之间通过旋转轴相连接，第一机械臂内的旋转轴上安装有理线器，通过将理线器安装在第一机械臂和第二机械臂之间的旋转轴上，并将电线的中部挂在挂线槽上并对折成两股绕设在隔挡片两侧的绕线槽内，在扭簧的作用力下始终处于绷紧状态，在第一机械臂和第二机械臂相对转动时，便于收线或放线操作，便于理线操作，防止松散的电线卡在第一机械臂和第二机械臂的夹缝中，保证了供电的安全性。

Description

一种弹性收缩的机械臂走线机构

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是涉及一种弹性收缩的机械臂走线机构。

背景技术

随着工业自动化和智能化的发展，机械臂在制造业、服务机器人领域、辐射环境中的应用越来越广泛，可以大幅提升生产效率，降低人力成本。现有机械臂运用成熟的行业主要局限于焊接、搬运和码垛等，功能单一，适用范围小。对于特殊工况，如辐射环境、高负载情况均不能适应，且新开发机械臂周期长、成本高、灵活度小、不能满足市场多样化、小批量的发展需求，限制了机械臂的进一步发展。

现有机械臂关节模块存在不能全内部走线，防护等级差，不能适用于机器人机械臂转动的需求，尤其是在工业机器人的机械臂转动时，由于电线松散，无法处于紧绷状态，容易导致电路落入机械臂之间的夹缝中，在机械臂转动时将电线夹断或造成线路短路，影响工业机器人的使用安全，以致机器人机械臂不能正常工作。

因此，需要提供一种弹性收缩的机械臂走线机构，旨在解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种弹性收缩的机械臂走线机构，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种弹性收缩的机械臂走线机构，包括第一机械臂、第二机械臂旋转轴和理线器，所述第一机械臂、第二机械臂之间通过旋转轴相连接，第一机械臂内的旋转轴上安装有理线器，理线器包括绕线辊，绕线辊套设在旋转轴上，旋转轴上套设有扭簧，绕线辊中部设有隔挡片，隔挡片上分布有若干挂线槽，绕线辊上绕设有电线。

作为本发明进一步的方案，所述第一机械臂、第二机械臂的连接端均开设有转轴孔，旋转轴两端均穿过第一机械臂和第二机械臂的转轴孔，旋转轴端部设有外螺纹。

作为本发明进一步的方案，所述旋转轴上套设有固定盘，固定盘外侧的旋转轴上连接有螺母。

作为本发明进一步的方案，所述第二机械臂的宽度大于第一机械臂的宽度，第二机械臂套设在第一机械臂外侧。

作为本发明进一步的方案，所述第二机械臂侧壁上设有若干螺纹盲孔，所述固定盘上开设有若干螺钉孔，螺钉孔的数量与螺纹盲孔数量相等且位置一一对应，所述螺钉孔和螺纹盲孔连接有固定螺钉，固定盘通过固定螺钉固定在第二机械臂上。

作为本发明进一步的方案，所述扭簧设置在绕线辊与第一机械臂之间的旋转轴上，扭簧一端固定在绕线辊上，扭簧另一端固定在第一机械臂内壁上。

作为本发明进一步的方案，所述绕线辊上设有绕线槽，隔挡片将绕线辊上的绕线槽一分为二。

作为本发明进一步的方案，所述电线为中部挂在挂线槽上并对折成两股绕设在隔挡片两侧的绕线槽内。

作为本发明进一步的方案，所述第二机械臂上焊接有电机安装板，电机安装板上开设有走线孔，走线孔内穿设有皮套管，皮套管设置在第一机械臂和第二机械臂之间，电线穿设在皮套管内。

作为本发明进一步的方案，所述皮套管两端还设有限位环，限位环的直径大于走线孔的孔径。

综上所述，本发明实施例与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明的弹性收缩的机械臂走线机构，通过将理线器安装在第一机械臂和第二机械臂之间的旋转轴上，并将电线的中部挂在挂线槽上并对折成两股绕设在隔挡片两侧的绕线槽内，在扭簧的作用力下始终处于绷紧状态，在第一机械臂和第二机械臂相对转动时，便于收线或放线操作，便于理线操作，防止松散的电线卡在第一机械臂和第二机械臂的夹缝中，保证了供电的安全性。

为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。

附图说明

图1为发明实施例的结构示意图。

图2为发明实施例中理线器的结构示意图。

图3为发明实施例中第二机械臂的结构示意图。

图4为发明实施例中隔挡片的结构示意图。

附图标记：1-第一机械臂、2-第二机械臂、3-转轴孔、4-旋转轴、5-固定盘、6-螺钉孔、7-螺纹盲孔、8-固定螺钉、9-螺母、10-电机安装板、11-走线孔、12-理线器、13-绕线辊、14-绕线槽、15-扭簧、16-皮套管、17-电线、18-隔挡片、19-挂线槽。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。

实施例1

参见图1～图4，一种弹性收缩的机械臂走线机构，包括第一机械臂1、第二机械臂2旋转轴4和理线器12，所述第一机械臂1、第二机械臂2之间通过旋转轴4相连接，所述第一机械臂1、第二机械臂2的连接端均开设有转轴孔3，用于旋转轴4的穿过，所述旋转轴4两端均穿过第一机械臂1和第二机械臂2的转轴孔3，旋转轴4端部设有外螺纹，旋转轴4上套设有固定盘5，固定盘5外侧的旋转轴4上连接有螺母9，螺母9用于对安装在旋转轴4上的固定盘5进行阻挡，防止旋转轴4与固定盘5分离。

在本发明实施例中，优选的，所述第二机械臂2的宽度大于第一机械臂1的宽度，第二机械臂2套设在第一机械臂1外侧，所述第二机械臂2侧壁上设有若干螺纹盲孔7，所述固定盘5上开设有若干螺钉孔6，螺钉孔6的数量与螺纹盲孔7数量相等且位置一一对应，所述螺钉孔6和螺纹盲孔7连接有固定螺钉8，通过固定螺钉8从而将固定盘5固定在第二机械臂2上，在固定盘5的限位以及螺母9的阻挡下，进一步防止旋转轴4从转轴孔3内滑脱，提高了旋转轴4转动的稳定性。

所述第一机械臂1内的旋转轴4上安装有理线器12，理线器12包括绕线辊13，绕线辊13套设在旋转轴4上，所述绕线辊13与第一机械臂1之间的旋转轴4套设有扭簧15，扭簧15一端固定在绕线辊13上，扭簧15另一端固定在第一机械臂1内壁上，所述绕线辊13上设有绕线槽14，绕线辊13中部设有隔挡片18，隔挡片18上分布有若干挂线槽19，隔挡片18将绕线辊13上的绕线槽14一分为二，所述绕线辊13上绕设有电线17，电线17为中部挂在挂线槽19上并将对折后分成的两股电线17分别绕设在隔挡片18两侧的绕线槽14内，方便电线17的收卷缠绕及放线操作。

其中，绕设于绕线辊13上的电线17在扭簧15弹力作用下为绷紧状态。

所述第二机械臂2上焊接有电机安装板10，电机安装板10上开设有走线孔11，走线孔11内穿设有皮套管16，皮套管16设置在第一机械臂1和第二机械臂2内，皮套管16内用于电线17的穿过，避免电线17与第一机械臂1和第二机械臂2接触造成磨损，所述第一机械臂1的绕线辊13上缠绕的电线17穿过皮套管16后，与第二机械臂2的电机安装板10上安装有的电机相连接，电线17处于绷紧状态，在第一机械臂1和第二机械臂2之间相对转动时，通过拖拽电线17使绕线辊13转动，从而便于收线或放线操作，便于理线操作，防止松散的电线17卡在第一机械臂1和第二机械臂2的夹缝中，保证了供电的安全性。

实施例2

参见图1～图4，一种弹性收缩的机械臂走线机构，包括第一机械臂1、第二机械臂2旋转轴4和理线器12，所述第一机械臂1、第二机械臂2之间通过旋转轴4相连接，所述第一机械臂1、第二机械臂2的连接端均开设有转轴孔3，用于旋转轴4的穿过，所述旋转轴4两端均穿过第一机械臂1和第二机械臂2的转轴孔3，旋转轴4端部设有外螺纹，旋转轴4上套设有固定盘5，固定盘5外侧的旋转轴4上连接有螺母9，螺母9用于对安装在旋转轴4上的固定盘5进行阻挡，防止旋转轴4与固定盘5分离。

在本发明实施例中，优选的，所述第二机械臂2的宽度大于第一机械臂1的宽度，第二机械臂2套设在第一机械臂1外侧，所述第一机械臂1内的旋转轴4上安装有理线器12，理线器12包括绕线辊13，绕线辊13套设在旋转轴4上，所述绕线辊13与第一机械臂1之间的旋转轴4套设有扭簧15，扭簧15一端固定在绕线辊13上，扭簧15另一端固定在第一机械臂1内壁上，所述绕线辊13上设有绕线槽14，绕线辊13中部设有隔挡片18，隔挡片18上分布有若干挂线槽19，隔挡片18将绕线辊13上的绕线槽14一分为二，所述绕线辊13上绕设有电线17，电线17为中部挂在挂线槽19上并将对折后分成的两股电线17分别绕设在隔挡片18两侧的绕线槽14内，方便电线17的收卷缠绕及放线操作。

所述第二机械臂2上焊接有电机安装板10，电机安装板10上开设有走线孔11，走线孔11内穿设有皮套管16，皮套管16设置在第一机械臂1和第二机械臂2内，皮套管16两端还设有限位环，限位环的直径大于走线孔11的孔径，用于对皮套管16两端进行限位，避免在第一机械臂1和第二机械臂2转动时，皮套管16从走线孔11内滑脱，本实施例的其余结构部分与实施例1相同。

通过将电线17从皮套管16内穿过后并与电机安装板10上安装的电机相连接，从而避免第一机械臂1和第二机械臂2转动时，电线17与第一机械臂1和第二机械臂2接触造成磨损，并且，电线17处于绷紧状态，在第一机械臂1和第二机械臂2之间相对转动时，通过拖拽电线17使绕线辊13转动，从而便于收线或放线操作，便于理线操作，防止松散的电线17卡在第一机械臂1和第二机械臂2的夹缝中，保证了供电的安全性。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，仅是本发明的优选实施方式。本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种弹性收缩的机械臂走线机构，包括第一机械臂(1)、第二机械臂(2)旋转轴(4)和理线器(12)，其特征在于，所述第一机械臂(1)、第二机械臂(2)之间通过旋转轴(4)相连接，第一机械臂(1)内的旋转轴(4)上安装有理线器(12)，理线器(12)包括绕线辊(13)，绕线辊(13)套设在旋转轴(4)上，旋转轴(4)上套设有扭簧(15)，绕线辊(13)中部设有隔挡片(18)，隔挡片(18)上分布有若干挂线槽(19)，绕线辊(13)上绕设有电线(17)。

2.根据权利要求1所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述第一机械臂(1)、第二机械臂(2)的连接端均开设有转轴孔(3)，旋转轴(4)两端均穿过第一机械臂(1)和第二机械臂(2)的转轴孔(3)，旋转轴(4)端部设有外螺纹。

3.根据权利要求2所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述旋转轴(4)上套设有固定盘(5)，固定盘(5)外侧的旋转轴(4)上连接有螺母(9)。

4.根据权利要求3所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述第二机械臂(2)的宽度大于第一机械臂(1)的宽度，第二机械臂(2)套设在第一机械臂(1)外侧。

5.根据权利要求4所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述第二机械臂(2)侧壁上设有若干螺纹盲孔(7)，所述固定盘(5)上开设有若干螺钉孔(6)，螺钉孔(6)的数量与螺纹盲孔(7)数量相等且位置一一对应，所述螺钉孔(6)和螺纹盲孔(7)连接有固定螺钉(8)，固定盘(5)通过固定螺钉(8)固定在第二机械臂(2)上。

6.根据权利要求1-5任一所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述扭簧(15)设置在绕线辊(13)与第一机械臂(1)之间的旋转轴(4)上，扭簧(15)一端固定在绕线辊(13)上，扭簧(15)另一端固定在第一机械臂(1)内壁上。

7.根据权利要求6所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述绕线辊(13)上设有绕线槽(14)，隔挡片(18)将绕线辊(13)上的绕线槽(14)一分为二。

8.根据权利要求7所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述电线(17)为中部挂在挂线槽(19)上并对折成两股绕设在隔挡片(18)两侧的绕线槽(14)内。

9.根据权利要求6所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述第二机械臂(2)上焊接有电机安装板(10)，电机安装板(10)上开设有走线孔(11)，走线孔(11)内穿设有皮套管(16)，皮套管(16)设置在第一机械臂(1)和第二机械臂(2)之间，电线(17)穿设在皮套管(16)内。

10.根据权利要求9所述的弹性收缩的机械臂走线机构，其特征在于，所述皮套管(16)两端还设有限位环，限位环的直径大于走线孔(11)的孔径。

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