CN110744520B - 一种室内定位测量机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及测量机器人，更具体的说是一种室内定位测量机器人，包括行进机构、旁板、推动机构、安装支架、滑动支架、滑动机构、滑动底板、放大机构、定位机构、动力机构、连杆和拨叉，可以通过动力机构带动两个行进机构进行运动，从而带动装置进行运动，同时启动推动电机，推动电机驱动滑动块进行滑动，滑动块依次推动不同位置的推动滑柱Ⅰ进行滑动，从而使得推动滑柱Ⅱ在装置运动到不同位置时推动滑动底板进行滑动，滑动底板推动放大机构进行转动，放大机构带动定位机构向下运动进行标记，并且在滑动底板向上运动时，滑动底板拉动两个连杆的下端相互靠近，两个连杆拉动两个拨叉切断动力机构对两个行进机构的传动，在定位时装置不在运动。

Description

一种室内定位测量机器人

技术领域

本发明涉及测量机器人，更具体的说是一种室内定位测量机器人。

背景技术

例如公开号CN107255463A一种定位测量装置和定位测量方法，定位测量装置包括：视觉检测器，用于获取待测工件在第一预设平面内的图像信息；距离传感器，用于测量视觉检测器与待测工件的预定测量点之间沿第一预设方向的实时距离值；控制单元，控制单元与距离传感器与视觉检测器均连接，以获取距离传感器所测量的实时距离值，控制单元对实时距离值与预定初始值进行比较，并根据比较结果调整视觉检测器的位置，以使视觉检测器在位于与待测工件的预定测量点之间的距离为预定初始值时获取图像信息；其中，控制单元根据实时距离值和图像信息得出预定测量点的实时位置信息；该发明的缺点是不能根据不同的使用需求在一段长度上的不同位置进行定位。

发明内容

本发明的目的是提供一种室内定位测量机器人，可以根据不同的使用需求在一段长度上的不同位置进行定位。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种室内定位测量机器人，包括行进机构、旁板、推动机构、安装支架、滑动支架、滑动机构、滑动底板、放大机构、定位机构、动力机构、连杆和拨叉，所述行进机构设置有两个，两个行进机构的内侧均固定连接有旁板，两个旁板之间连接有动力机构，两个行进机构均和动力机构传动连接，两个行进机构的之间固定连接有推动机构，两个行进机构之间固定连接有安装支架，安装支架位于推动机构的上侧，安装支架上固定连接有两个滑动支架，安装支架上滑动连接有多个滑动机构，安装支架上滑动连接有滑动底板，滑动底板和安装支架之间设置有压缩弹簧Ⅱ，滑动底板的下端和多个滑动机构接触，两个滑动支架之间转动连接有放大机构，滑动底板和放大机构啮合传动，两个滑动支架上滑动连接有定位机构，定位机构和放大机构啮合传动，滑动底板上铰接有两个连杆，两个连杆上均铰接有拨叉，两个拨叉均转动连接在动力机构上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种室内定位测量机器人，所述推动机构包括滑动轨道、推动电机和滑动块，滑动轨道固定连接在两个行进机构之间，滑动轨道上固定连接有推动电机，滑动块滑动连接在滑动轨道上，滑动块通过螺纹连接在推动电机的输出轴上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种室内定位测量机器人，所述安装支架包括支撑板、竖直腰孔、连接板、支撑板Ⅰ、水平腰孔Ⅰ、支撑板Ⅱ和水平腰孔Ⅱ，支撑板设置有两个，两个支撑板上均设置有竖直腰孔，两个支撑板的上端之间固定连接有连接板，两个支撑板的中部之间固定连接有支撑板Ⅰ，支撑板Ⅰ上设置有水平腰孔Ⅰ，支撑板Ⅰ的下端固定连接有支撑板Ⅱ，支撑板Ⅱ上设置有水平腰孔Ⅱ，两个支撑板分别固定连接在两个行进机构上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种室内定位测量机器人，所述滑动支架包括支撑侧板和滑动支撑板，支撑侧板上固定连接有滑动支撑板，支撑板Ⅰ上固定连接有两个支撑侧板。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种室内定位测量机器人，所述滑动机构包括滑动筒、推动滑柱Ⅰ、锁紧螺钉和推动滑柱Ⅱ，滑动筒内滑动连接有推动滑柱Ⅰ，推动滑柱Ⅰ和滑动筒之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，滑动筒上通过螺纹连接有锁紧螺钉，推动滑柱Ⅰ上固定连接有推动滑柱Ⅱ，推动滑柱Ⅱ穿过推动滑柱Ⅰ，水平腰孔Ⅱ内滑动连接有多个滑动筒，多个锁紧螺钉均滑动连接在水平腰孔Ⅰ内，推动滑柱Ⅰ的下端低于滑动块的水平高度。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种室内定位测量机器人，所述滑动底板包括滑动底板体、滑动柱和滑动齿条Ⅰ，滑动底板体的两侧分别滑动连接在两个竖直腰孔内，滑动底板体上固定连接有滑动柱，滑动柱滑动连接在连接板上，滑动底板体和连接板之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，滑动底板体的下端和多个推动滑柱Ⅱ的上端接触，滑动柱上固定连接有滑动齿条Ⅰ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种室内定位测量机器人，所述放大机构包括放大轴、放大齿轮Ⅰ和放大齿轮Ⅱ，放大轴的中部固定连接有放大齿轮Ⅰ，放大齿轮Ⅰ和滑动齿条Ⅰ啮合传动，放大轴的两侧均固定连接有放大齿轮Ⅱ，放大齿轮Ⅱ的直径大于放大齿轮Ⅰ的直径，放大轴转动连接在两个支撑侧板之间。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种室内定位测量机器人，所述定位机构包括连接底板、滑动齿条Ⅱ和标记体，连接底板上固定连接有两个滑动齿条Ⅱ，两个滑动齿条Ⅱ分别滑动连接在两个滑动支撑板上，两个滑动齿条Ⅱ分别和两个放大齿轮Ⅱ啮合传动，连接底板的下端可拆卸固定连接有标记体。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种室内定位测量机器人，所述动力机构包括电机、转动轴、连接键、滑动摩擦轮、弹簧组件和摩擦轮，电机固定连接在电机支架上，电机支架的两端分别固定连接在两个旁板上，两个旁板上均转动连接有转动轴，电机输出轴的两端均固定连接有连接键，两个连接键上均滑动连接有滑动摩擦轮，两个转动轴的内侧均固定连接有摩擦轮，电机输出轴的两端均设置有弹簧组件，弹簧组件转动连接在电机和滑动摩擦轮之间，两个滑动摩擦轮上均转动连接有拨叉，两个拨叉上均铰接有连杆，两个连杆的下端向外侧倾斜，两个连杆的上均铰接在滑动底板体上，两个摩擦轮分别和两个行进机构传动连接。

本发明一种室内定位测量机器人的有益效果为：

本发明一种室内定位测量机器人，可以通过动力机构带动两个行进机构进行运动，从而带动装置进行运动，同时启动推动电机，推动电机驱动滑动块进行滑动，滑动块依次推动不同位置的推动滑柱Ⅰ进行滑动，从而使得推动滑柱Ⅱ在装置运动到不同位置时推动滑动底板进行滑动，滑动底板推动放大机构进行转动，放大机构带动定位机构向下运动进行标记，并且在滑动底板向上运动时，滑动底板拉动两个连杆的下端相互靠近，两个连杆拉动两个拨叉切断动力机构对两个行进机构的传动，在定位时装置不在运动。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明的室内定位测量机器人整体结构示意图；

图2是本发明的室内定位测量机器人局部结构示意图一；

图3是本发明的室内定位测量机器人局部结构示意图二；

图4是本发明的行进机构结构示意图；

图5是本发明的旁板结构示意图；

图6是本发明的推动机构结构示意图；

图7是本发明的安装支架结构示意图；

图8是本发明的滑动支架结构示意图；

图9是本发明的滑动机构结构示意图；

图10是本发明的滑动机构剖视图结构示意图；

图11是本发明的滑动底板结构示意图；

图12是本发明的放大机构结构示意图；

图13是本发明的定位机构结构示意图；

图14是本发明的动力机构结构示意图；

图15是本发明的动力机构剖视图结构示意图。

图中：行进机构1；旁板2；推动机构3；滑动轨道3-1；推动电机3-2；滑动块3-3；安装支架4；支撑板4-1；竖直腰孔4-2；连接板4-3；支撑板Ⅰ4-4；水平腰孔Ⅰ4-5；支撑板Ⅱ4-6；水平腰孔Ⅱ4-7；滑动支架5；支撑侧板5-1；滑动支撑板5-2；滑动机构6；滑动筒6-1；推动滑柱Ⅰ6-2；锁紧螺钉6-3；推动滑柱Ⅱ6-4；滑动底板7；滑动底板体7-1；滑动柱7-2；滑动齿条Ⅰ7-3；放大机构8；放大轴8-1；放大齿轮Ⅰ8-2；放大齿轮Ⅱ8-3；定位机构9；连接底板9-1；滑动齿条Ⅱ9-2；标记体9-3；动力机构10；电机10-1；转动轴10-2；连接键10-3；滑动摩擦轮10-4；弹簧组件10-5；摩擦轮10-6；连杆11；拨叉12。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-15说明本实施方式，一种室内定位测量机器人，包括行进机构1、旁板2、推动机构3、安装支架4、滑动支架5、滑动机构6、滑动底板7、放大机构8、定位机构9、动力机构10、连杆11和拨叉12，所述行进机构1设置有两个，两个行进机构1的内侧均固定连接有旁板2，两个旁板2之间连接有动力机构10，两个行进机构1均和动力机构10传动连接，两个行进机构1的之间固定连接有推动机构3，两个行进机构1之间固定连接有安装支架4，安装支架4位于推动机构3的上侧，安装支架4上固定连接有两个滑动支架5，安装支架4上滑动连接有多个滑动机构6，安装支架4上滑动连接有滑动底板7，滑动底板7和安装支架4之间设置有压缩弹簧Ⅱ，滑动底板7的下端和多个滑动机构6接触，两个滑动支架5之间转动连接有放大机构8，滑动底板7和放大机构8啮合传动，两个滑动支架5上滑动连接有定位机构9，定位机构9和放大机构8啮合传动，滑动底板7上铰接有两个连杆11，两个连杆11上均铰接有拨叉12，两个拨叉12均转动连接在动力机构10上；可以通过动力机构10带动两个行进机构1进行运动，从而带动装置进行运动，同时启动推动电机3-2，推动电机3-2驱动滑动块3-3进行滑动，滑动块3-3依次推动不同位置的推动滑柱Ⅰ6-2进行滑动，从而使得推动滑柱Ⅱ6-4在装置运动到不同位置时推动滑动底板7进行滑动，滑动底板7推动放大机构8进行转动，放大机构8带动定位机构9向下运动进行标记，并且在滑动底板7向上运动时，滑动底板7拉动两个连杆11的下端相互靠近，两个连杆11拉动两个拨叉12切断动力机构10对两个行进机构1的传动，使得装置在定位时装置不在运动。

具体实施方式二：

下面结合图1-15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述推动机构3包括滑动轨道3-1、推动电机3-2和滑动块3-3，滑动轨道3-1固定连接在两个行进机构1之间，滑动轨道3-1上固定连接有推动电机3-2，滑动块3-3滑动连接在滑动轨道3-1上，滑动块3-3通过螺纹连接在推动电机3-2的输出轴上。

具体实施方式三：

下面结合图1-15说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述安装支架4包括支撑板4-1、竖直腰孔4-2、连接板4-3、支撑板Ⅰ4-4、水平腰孔Ⅰ4-5、支撑板Ⅱ4-6和水平腰孔Ⅱ4-7，支撑板4-1设置有两个，两个支撑板4-1上均设置有竖直腰孔4-2，两个支撑板4-1的上端之间固定连接有连接板4-3，两个支撑板4-1的中部之间固定连接有支撑板Ⅰ4-4，支撑板Ⅰ4-4上设置有水平腰孔Ⅰ4-5，支撑板Ⅰ4-4的下端固定连接有支撑板Ⅱ4-6，支撑板Ⅱ4-6上设置有水平腰孔Ⅱ4-7，两个支撑板4-1分别固定连接在两个行进机构1上。

具体实施方式四：

下面结合图1-15说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述滑动支架5包括支撑侧板5-1和滑动支撑板5-2，支撑侧板5-1上固定连接有滑动支撑板5-2，支撑板Ⅰ4-4上固定连接有两个支撑侧板5-1。

具体实施方式五：

下面结合图1-15说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述滑动机构6包括滑动筒6-1、推动滑柱Ⅰ6-2、锁紧螺钉6-3和推动滑柱Ⅱ6-4，滑动筒6-1内滑动连接有推动滑柱Ⅰ6-2，推动滑柱Ⅰ6-2和滑动筒6-1之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，滑动筒6-1上通过螺纹连接有锁紧螺钉6-3，推动滑柱Ⅰ6-2上固定连接有推动滑柱Ⅱ6-4，推动滑柱Ⅱ6-4穿过推动滑柱Ⅰ6-2，水平腰孔Ⅱ4-7内滑动连接有多个滑动筒6-1，多个锁紧螺钉6-3均滑动连接在水平腰孔Ⅰ4-5内，推动滑柱Ⅰ6-2的下端低于滑动块3-3的水平高度。

具体实施方式六：

下面结合图1-15说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述滑动底板7包括滑动底板体7-1、滑动柱7-2和滑动齿条Ⅰ7-3，滑动底板体7-1的两侧分别滑动连接在两个竖直腰孔4-2内，滑动底板体7-1上固定连接有滑动柱7-2，滑动柱7-2滑动连接在连接板4-3上，滑动底板体7-1和连接板4-3之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，滑动底板体7-1的下端和多个推动滑柱Ⅱ6-4的上端接触，滑动柱7-2上固定连接有滑动齿条Ⅰ7-3。

具体实施方式七：

下面结合图1-15说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述放大机构8包括放大轴8-1、放大齿轮Ⅰ8-2和放大齿轮Ⅱ8-3，放大轴8-1的中部固定连接有放大齿轮Ⅰ8-2，放大齿轮Ⅰ8-2和滑动齿条Ⅰ7-3啮合传动，放大轴8-1的两侧均固定连接有放大齿轮Ⅱ8-3，放大齿轮Ⅱ8-3的直径大于放大齿轮Ⅰ8-2的直径，放大轴8-1转动连接在两个支撑侧板5-1之间。

具体实施方式八：

下面结合图1-15说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述定位机构9包括连接底板9-1、滑动齿条Ⅱ9-2和标记体9-3，连接底板9-1上固定连接有两个滑动齿条Ⅱ9-2，两个滑动齿条Ⅱ9-2分别滑动连接在两个滑动支撑板5-2上，两个滑动齿条Ⅱ9-2分别和两个放大齿轮Ⅱ8-3啮合传动，连接底板9-1的下端可拆卸固定连接有标记体9-3。

具体实施方式九：

下面结合图1-15说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述动力机构10包括电机10-1、转动轴10-2、连接键10-3、滑动摩擦轮10-4、弹簧组件10-5和摩擦轮10-6，电机10-1固定连接在电机支架上，电机支架的两端分别固定连接在两个旁板2上，两个旁板2上均转动连接有转动轴10-2，电机10-1输出轴的两端均固定连接有连接键10-3，两个连接键10-3上均滑动连接有滑动摩擦轮10-4，两个转动轴10-2的内侧均固定连接有摩擦轮10-6，电机10-1输出轴的两端均设置有弹簧组件10-5，弹簧组件10-5转动连接在电机10-1和滑动摩擦轮10-4之间，两个滑动摩擦轮10-4上均转动连接有拨叉12，两个拨叉12上均铰接有连杆11，两个连杆11的下端向外侧倾斜，两个连杆11的上均铰接在滑动底板体7-1上，两个摩擦轮10-6分别和两个行进机构1传动连接。

本发明的一种室内定位测量机器人，其工作原理为：

使用时将装置放置在需要定位的路径上，同时启动推动电机3-2和动力机构10，推动电机3-2的输出轴开始转动，推动电机3-2的输出轴通过螺纹带动滑动块3-3在滑动轨道3-1上进行滑动，动力机构10的输出轴带动连接键10-3进行转动，连接键10-3带动滑动摩擦轮10-4以电机10-1输出轴的轴线为中心进行转动，两个滑动摩擦轮10-4分别在对应的弹簧组件10-5的推动下和对应的摩擦轮10-6摩擦传动，两个滑动摩擦轮10-4分别带动两个摩擦轮10-6进行转动，两个摩擦轮10-6分别带动两个转动轴10-2进行转动，两个摩擦轮10-6分别带动对应的行进机构1进行运动，行进机构1可以是履带式运动底盘，也可以是轮式运动底盘，摩擦轮10-6和其中的一个运动轮传动连接，通过齿轮组或者带传动连接，滑动块3-3在滑动轨道3-1上运动的过程中依次与多个推动滑柱Ⅰ6-2的下端接触，并且推动推动滑柱Ⅰ6-2在滑动筒6-1上进行滑动，推动滑柱Ⅰ6-2带动对应的推动滑柱Ⅱ6-4进行运动，推动滑柱Ⅱ6-4向上进行运动，推动滑柱Ⅱ6-4推动滑动底板体7-1向上进行运动，滑动底板体7-1带动滑动柱7-2和滑动齿条Ⅰ7-3向上进行运动，滑动底板体7-1挤压压缩弹簧Ⅱ，滑动齿条Ⅰ7-3向上运动带动放大齿轮Ⅰ8-2进行逆时针转动，放大齿轮Ⅰ8-2带动放大轴8-1进行逆时针转动，放大轴8-1带动放大齿轮Ⅱ8-3进行逆时针转动，放大齿轮Ⅱ8-3的直径大于放大齿轮Ⅰ8-2的直径，放大齿轮Ⅱ8-3和放大齿轮Ⅰ8-2转动的角度相同，放大齿轮Ⅱ8-3的外圆周运动的路径大于放大齿轮Ⅰ8-2的运动的路径，放大齿轮Ⅱ8-3推动定位机构9向下进行运动，定位机构9和地面进行接触，标记体9-3可以设置为不同的形状，标记体9-3上可以涂上墨水等，标记体9-3与地面接触进行标记；需要改变不同滑动机构6在水平腰孔Ⅰ4-5内的位置时，旋转锁紧螺钉6-3，锁紧螺钉6-3通过螺纹的挤压力将滑动机构6固定，或者当锁紧螺钉6-3不通过螺纹挤压滑动机构6时，滑动机构6可以在水平腰孔Ⅰ4-5内进行位置调整；并且在滑动底板7向上运动时，滑动底板7拉动两个连杆11的下端相互靠近，两个连杆11拉动两个拨叉12进行运动，两个拨叉12分别带动两个滑动摩擦轮10-4在连接键10-3上向内侧进行滑动，两个滑动摩擦轮10-4和两个摩擦轮10-6退出摩擦传动，切断动力机构10对两个行进机构1的传动，使得装置在定位时装置不在运动；进一步，电机10-1可以是伺服电机，可以调整电机10-1的转动速度，将需要在路径上定位的位置缩放至滑动块3-3的运动路径上，将运动路径按照电机10-1带动装置的运动速度和推动电机3-2带动滑动块3-3进行滑动的速度的比值进行缩放；如装置运动速度1m/s，滑动块3-3滑动速度0.01m/s，需要在100m的运动路径的25m、50m、75m处进行标记，则分别将三个滑动机构6分别设置在距离滑动块3-3的0.25m、0.5m、0.75m处；可以根据不同的使用需求设置装置的大小，推动电机3-2和电机10-1的转动速度，滑动机构6的数量和位置；还可以在支撑板Ⅱ4-6上设置有刻度尺，用于测量两个滑动机构6之间的距离，需要注意的是由于装置在定位时不会进行运动，所以缩放到的实际距离为两个滑动机构6之间的距离。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种室内定位测量机器人，包括行进机构(1)、旁板(2)、推动机构(3)、安装支架(4)、滑动支架(5)、滑动机构(6)、滑动底板(7)、放大机构(8)、定位机构(9)、动力机构(10)、连杆(11)和拨叉(12)，其特征在于：所述行进机构(1)设置有两个，两个行进机构(1)的内侧均固定连接有旁板(2)，两个旁板(2)之间连接有动力机构(10)，两个行进机构(1)均和动力机构(10)传动连接，两个行进机构(1)的之间固定连接有推动机构(3)，两个行进机构(1)之间固定连接有安装支架(4)，安装支架(4)位于推动机构(3)的上侧，安装支架(4)上固定连接有两个滑动支架(5)，安装支架(4)上滑动连接有多个滑动机构(6)，安装支架(4)上滑动连接有滑动底板(7)，滑动底板(7)和安装支架(4)之间设置有压缩弹簧Ⅱ，滑动底板(7)的下端和多个滑动机构(6)接触，两个滑动支架(5)之间转动连接有放大机构(8)，滑动底板(7)和放大机构(8)啮合传动，两个滑动支架(5)上滑动连接有定位机构(9)，定位机构(9)和放大机构(8)啮合传动，滑动底板(7)上铰接有两个连杆(11)，两个连杆(11)上均铰接有拨叉(12)，两个拨叉(12)均转动连接在动力机构(10)上；

所述推动机构(3)包括滑动轨道(3-1)、推动电机(3-2)和滑动块(3-3)，滑动轨道(3-1)固定连接在两个行进机构(1)之间，滑动轨道(3-1)上固定连接有推动电机(3-2)，滑动块(3-3)滑动连接在滑动轨道(3-1)上，滑动块(3-3)通过螺纹连接在推动电机(3-2)的输出轴上；

所述安装支架(4)包括支撑板(4-1)、竖直腰孔(4-2)、连接板(4-3)、支撑板Ⅰ(4-4)、水平腰孔Ⅰ(4-5)、支撑板Ⅱ(4-6)和水平腰孔Ⅱ(4-7)，支撑板(4-1)设置有两个，两个支撑板(4-1)上均设置有竖直腰孔(4-2)，两个支撑板(4-1)的上端之间固定连接有连接板(4-3)，两个支撑板(4-1)的中部之间固定连接有支撑板Ⅰ(4-4)，支撑板Ⅰ(4-4)上设置有水平腰孔Ⅰ(4-5)，支撑板Ⅰ(4-4)的下端固定连接有支撑板Ⅱ(4-6)，支撑板Ⅱ(4-6)上设置有水平腰孔Ⅱ(4-7)，两个支撑板(4-1)分别固定连接在两个行进机构(1)上；

所述滑动支架(5)包括支撑侧板(5-1)和滑动支撑板(5-2)，支撑侧板(5-1)上固定连接有滑动支撑板(5-2)，支撑板Ⅰ(4-4)上固定连接有两个支撑侧板(5-1)；

所述滑动机构(6)包括滑动筒(6-1)、推动滑柱Ⅰ(6-2)、锁紧螺钉(6-3)和推动滑柱Ⅱ(6-4)，滑动筒(6-1)内滑动连接有推动滑柱Ⅰ(6-2)，推动滑柱Ⅰ(6-2)和滑动筒(6-1)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，滑动筒(6-1)上通过螺纹连接有锁紧螺钉(6-3)，推动滑柱Ⅰ(6-2)上固定连接有推动滑柱Ⅱ(6-4)，推动滑柱Ⅱ(6-4)穿过推动滑柱Ⅰ(6-2)，水平腰孔Ⅱ(4-7)内滑动连接有多个滑动筒(6-1)，多个锁紧螺钉(6-3)均滑动连接在水平腰孔Ⅰ(4-5)内，推动滑柱Ⅰ(6-2)的下端低于滑动块(3-3)的水平高度；

所述滑动底板(7)包括滑动底板体(7-1)、滑动柱(7-2)和滑动齿条Ⅰ(7-3)，滑动底板体(7-1)的两侧分别滑动连接在两个竖直腰孔(4-2)内，滑动底板体(7-1)上固定连接有滑动柱(7-2)，滑动柱(7-2)滑动连接在连接板(4-3)上，滑动底板体(7-1)和连接板(4-3)之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，滑动底板体(7-1)的下端和多个推动滑柱Ⅱ(6-4)的上端接触，滑动柱(7-2)上固定连接有滑动齿条Ⅰ(7-3)；

所述放大机构(8)包括放大轴(8-1)、放大齿轮Ⅰ(8-2)和放大齿轮Ⅱ(8-3)，放大轴(8-1)的中部固定连接有放大齿轮Ⅰ(8-2)，放大齿轮Ⅰ(8-2)和滑动齿条Ⅰ(7-3)啮合传动，放大轴(8-1)的两侧均固定连接有放大齿轮Ⅱ(8-3)，放大齿轮Ⅱ(8-3)的直径大于放大齿轮Ⅰ(8-2)的直径，放大轴(8-1)转动连接在两个支撑侧板(5-1)之间；

所述定位机构(9)包括连接底板(9-1)、滑动齿条Ⅱ(9-2)和标记体(9-3)，连接底板(9-1)上固定连接有两个滑动齿条Ⅱ(9-2)，两个滑动齿条Ⅱ(9-2)分别滑动连接在两个滑动支撑板(5-2)上，两个滑动齿条Ⅱ(9-2)分别和两个放大齿轮Ⅱ(8-3)啮合传动，连接底板(9-1)的下端可拆卸固定连接有标记体(9-3)；

所述动力机构(10)包括电机(10-1)、转动轴(10-2)、连接键(10-3)、滑动摩擦轮(10-4)、弹簧组件(10-5)和摩擦轮(10-6)，电机(10-1)固定连接在电机支架上，电机支架的两端分别固定连接在两个旁板(2)上，两个旁板(2)上均转动连接有转动轴(10-2)，电机(10-1)输出轴的两端均固定连接有连接键(10-3)，两个连接键(10-3)上均滑动连接有滑动摩擦轮(10-4)，两个转动轴(10-2)的内侧均固定连接有摩擦轮(10-6)，电机(10-1)输出轴的两端均设置有弹簧组件(10-5)，弹簧组件(10-5)转动连接在电机(10-1)和滑动摩擦轮(10-4)之间，两个滑动摩擦轮(10-4)上均转动连接有拨叉(12)，两个拨叉(12)上均铰接有连杆(11)，两个连杆(11)的下端向外侧倾斜，两个连杆(11)的上均铰接在滑动底板体(7-1)上，两个摩擦轮(10-6)分别和两个行进机构(1)传动连接。

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