CN110743096A - 一种脚部受伤治疗康复机器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种脚部受伤治疗康复机器，包括：移动底盘、腿部放置及涂药机构、脚部冰敷机构、缠绷带机构，所述的移动底盘包括底板、第一步进电机和轮子，通过第一步进电机带动轮子转动从而带动机器移动到伤者方便治疗的位置，然后通过腿部放置板放置腿部，通过涂药机械臂各个零件协调工作辅助缠绕绷带以及拿取涂药杆为伤口涂抹药液，接着通过缠绷带机械臂的各个零件协调工作为伤者脚部的伤口缠绕绷带，最后通过脚部冰敷机构为伤者的脚部进行冰敷，帮助伤者尽快康复，节省了人力涂药和缠绷带，也节约了医护成本和时间，实现了自动化为脚步受伤者治疗。

Description

一种脚部受伤治疗康复机器

技术领域

本发明涉及医护设备技术领域，特别涉及一种脚部受伤治疗康复机器。

背景技术

在目前医疗治疗中，人们脚部受伤之后绝大部分都是由人工上药缠绷带以及冷敷，非常的浪费人力，占用医疗资源，而且脚部受伤后需要去医院治疗非常的费时费力，另外一些脚部的扭伤需要长时间的冰敷特别不方便，因此，很有必要发明一种可以帮助脚部受伤的人们自动上药缠绷带以及冰敷的设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种脚部受伤治疗康复机器，以解决人们脚部受伤人工治疗费时费力和康复速度较慢的问题。

本发明所使用的技术方案是：一种脚部受伤治疗康复机器，其特征在于，包括：移动底盘、腿部放置及涂药机构、脚部冰敷机构、缠绷带机构；

所述的移动底盘包括：底板；

所述的腿部放置及涂药机构包括：支撑杆；

所述的脚部冰敷机构包括：第二电缸；

所述的缠绷带机构包括：固定杆；

所述的支撑杆的底端固定安装在底板上端面靠前位置；所述的第二电缸的缸体底端固定安装在底板上端面中间位置；所述的固定杆的底端固定安装在底板上端面靠后位置。

优选的，所述的移动底盘还包括：

第一固定铰座、第一电动伸缩杆、第二固定铰座、第二电动伸缩杆、控制器、轮子架、第一步进电机、轮子，所述的第一固定铰座固定安装在底板内侧靠前的位置；第一电动伸缩杆的套筒底端与左侧的第一固定铰座的转轴固定连接，第一电动伸缩杆的伸缩杆端与右侧的第一固定铰座的转轴固定连接；第二固定铰座固定安装在底板内侧靠后的位置；第二电动伸缩杆的套筒底端与左侧的第二固定铰座的转轴固定连接，第二电动伸缩杆的伸缩杆端与右侧的第二固定铰座的转轴固定连接；控制器固定安装在底板上；轮子架固定安装在底板下端面；第一步进电机固定安装在轮子架侧面，其电机轴与轮子固定连接。

优选的，所述的腿部放置及涂药机构还包括：

药品存放筒、涂药杆、第一电缸、矩形板、腿部放置板、腿部固定带、第一固定环、第一摄像头、第一滑块、涂药机械臂，所述的药品存放筒固定安装在支撑杆侧面；涂药杆放置在药品存放筒中；第一电缸的缸体侧面固定安装在支撑杆中间的孔中，其活塞杆端与第一固定环固定连接；矩形板固定安装在支撑杆上端；腿部放置板固定安装在矩形板上；腿部固定带的端部与腿部放置板侧面固定杆固定连接；第一摄像头固定安装在第一固定环顶部的板子上；第一滑块滑动安装在第一固定环内侧；涂药机械臂的后端与第一滑块固定连接。

优选的，所述的脚部冰敷机构还包括：

第三电缸固定板、第三电缸、挡板、排水口、制冷箱、冰敷脚模、排气口，所述的第三电缸固定板下端面固定安装在第二电缸的活塞杆端；第三电缸的缸体固定安装在第三电缸固定板上端面，其活塞杆端与挡板固定连接；挡板的上端面固定安装在制冷箱下端面；冰敷脚模与制冷箱固定连接，冰敷脚模的外壳底部设有排水口，冰敷脚模的外壳顶部设有排气口。

优选的，所述的缠绷带机构还包括：

滑道、第三步进电机、螺纹转轴、第二滑块、第四电缸、第三固定铰座、舵机、第二固定环、第三滑块、缠绷带机械臂、第五步进电机、绷带缠绕轴、绷带，所述的滑道的下端面固定安装在固定杆上端；第三步进电机固定安装在滑道侧面，其电机轴与螺纹转轴固定连接；第二滑块滑动安装在滑道上，第二滑块内部设有螺纹孔，螺纹孔与螺纹转轴螺纹连接；第四电缸的缸体底端固定安装在第二滑块上，其活塞杆端与第三固定铰座固定连接；舵机固定安装在第三固定铰座侧面，其舵机轴与第三固定铰座的转轴固定连接；第二固定环的固定块转动安装在第三固定铰座内部，第二固定环的固定块与第三固定铰座转轴固定连接；第三滑块滑动安装在第二固定环内侧；缠绷带机械臂的后端固定安装在第三滑块侧面，缠绷带机械臂的前端与第五步进电机的固定板固定连接；第五步进电机的电机轴与绷带缠绕轴的后板固定连接；绷带缠绕在绷带缠绕轴上。

本发明的有益效果：

1.通过第一步进电机带动轮子转动从而带动机器移动，使机器移动到伤者方便治疗的位置，更加舒适的为伤者提供治疗，使伤者不需要移动进行治疗，避免了二次伤害。

2.通过腿部放置板放置腿部，通过第二步进电机带动第一齿轮转动从而带动第一滑块滑动进而带动涂药机械臂沿着第一固定环转动实现了全方位为脚部涂药，通过涂药机械臂各个零件协调工作辅助缠绕绷带以及拿取涂药杆为伤口涂抹药液，无人控制自动涂药节省了人力，提升了效率。

3.需要缠绷带时，根据受伤的位置，通过第三步进电机带动螺纹转轴转动从而带动第二滑块滑动进而将第二固定环移动到合适的位置，通过第四电缸带动第三固定铰座移动从而带动第二固定环移动到适宜高度，通过舵机带动第二固定环转动到方便缠绷带的角度，通过第四步进电机带动第二齿轮转动从而带动第三滑块滑动进而带动缠绷带机械臂围绕第二固定环转动为伤者脚部的伤口缠绕绷带，完成了无人控制全方位的自动为伤口缠绕绷带。

4.在需要冰敷脚部时，通过第二电缸带动第三电缸固定板移动从而带动冰敷脚模移动到伤者的脚部位置，通过第三电缸带动冰敷脚模向中间移动从而包裹受伤的脚部，通过制冷箱为冰敷脚模的内部输送冷气，帮助伤者尽快康复，节省了人力冰敷的时间。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4为本发明的移动底盘的结构示意图。

图5为本发明的腿部放置及涂药机构的结构示意图。

图6为本发明的腿部放置及涂药机构的局部结构放大示意图。

图7为本发明的脚部冰敷机构的结构示意图。

图8为本发明的缠绷带机构的结构示意图。

图9、图10为本发明的缠绷带机构的局部结构放大示意图。

附图标号：1-移动底盘、2-腿部放置及涂药机构、3-脚部冰敷机构、4-缠绷带机构、101-底板、102-第一固定铰座、103-第一电动伸缩杆、104-第二固定铰座、105-第二电动伸缩杆、106-控制器、107-轮子架、108-第一步进电机、109-轮子、201-支撑杆、202-药品存放筒、203-涂药杆、204-第一电缸、205-矩形板、206-腿部放置板、207-腿部固定带、208-第一固定环、209-第一滑轨、210-第一齿条、211-第一摄像头、212-第一滑块、213-第二步进电机、214-第一齿轮、215-第一转动关节、216-第二转动关节、217-第一伸缩臂、218-第三转动关节、219-第二伸缩臂、220-第四转动关节、221-连接轴、222-机械爪、301-第二电缸、302-第三电缸固定板、303-第三电缸、304-挡板、305-排水口、306-制冷箱、307-冰敷脚模、308-排气口、401-固定杆、402-滑道、403-第三步进电机、404-螺纹转轴、405-第二滑块、406-第四电缸、407-第三固定铰座、408-舵机、409-第二固定环、410-第二齿条、411-第二滑道、412-第三滑块、413-第四步进电机、414-第二齿轮、415-第五转动关节、416-第六转动关节、417-第三伸缩臂、418-第七转动关节、419-第五步进电机、420-绷带缠绕轴、421-绷带。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，还需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种脚部受伤治疗康复机器，其特征在于，包括：移动底盘1、腿部放置及涂药机构2、脚部冰敷机构3、缠绷带机构4；

所述的移动底盘1包括：底板101；具体地，通过移动底盘1带动设备移动到伤者方便治疗的位置；

所述的腿部放置及涂药机构2包括：支撑杆201；具体地，通过腿部放置及涂药机构2放置伤者的腿部以及为伤者的脚步伤口涂药；

所述的脚部冰敷机构3包括：第二电缸301；具体地，通过脚部冰敷机构3给脚步进行冰敷；

所述的缠绷带机构4包括：固定杆401；具体地，通过缠绷带机构4为伤者的脚步缠绷带；

所述的支撑杆201的底端固定安装在底板101上端面靠前位置；所述的第二电缸301的缸体底端固定安装在底板101上端面中间位置；所述的固定杆401的底端固定安装在底板101上端面靠后位置。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的移动底盘1还包括：

第一固定铰座102、第一电动伸缩杆103、第二固定铰座104、第二电动伸缩杆105、控制器106、轮子架107、第一步进电机108、轮子109，所述的第一固定铰座102固定安装在底板101内侧靠前的位置；第一电动伸缩杆103的套筒底端与左侧的第一固定铰座102的转轴固定连接，第一电动伸缩杆103的伸缩杆端与右侧的第一固定铰座102的转轴固定连接，通过第一电动伸缩杆103带动底板101活动从而控制底板101前端岔开的角度；第二固定铰座104固定安装在底板101内侧靠后的位置；第二电动伸缩杆105的套筒底端与左侧的第二固定铰座104的转轴固定连接，第二电动伸缩杆105的伸缩杆端与右侧的第二固定铰座104的转轴固定连接，通过第二电动伸缩杆105带动底板101活动从而控制底板101后端岔开的角度；控制器106固定安装在底板101上，通过控制器106控制设备整体零件之间的协调工作；轮子架107固定安装在底板101下端面；第一步进电机108固定安装在轮子架107侧面，其电机轴与轮子109固定连接，通过第一步进电机108带动轮子109转动从而带动机器移动到伤者方便治疗的位置，使伤者不需要移动进行治疗，避免了二次伤害。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的腿部放置及涂药机构2还包括：

药品存放筒202、涂药杆203、第一电缸204、矩形板205、腿部放置板206、腿部固定带207、第一固定环208、第一滑轨209、第一齿条210、第一摄像头211、第一滑块212、第二步进电机213、第一齿轮214、涂药机械臂，所述的药品存放筒202固定安装在支撑杆201侧面，通过药品存放筒202存放涂抹药液；涂药杆203放置在药品存放筒202中，通过涂药机械臂抓取涂药杆203为伤者涂药；第一电缸204的缸体侧面固定安装在支撑杆201中间的孔中，其活塞杆端与第一固定环208固定连接，通过第一电缸204带动第一固定环208移动从而方便涂药机械臂全方位的为伤者的脚部伤口涂药；矩形板205固定安装在支撑杆201上端；腿部放置板206固定安装在矩形板205上；腿部固定带207的端部与腿部放置板206侧面固定杆固定连接，通过腿部固定带207将伤者的腿部固定；第一固定环208的内侧设有第一滑轨209和第一齿条210；第一摄像头211固定安装在第一固定环208顶部的板子上，通过第一摄像头211采集图像信息，确定伤口位置和缠绷带角度然后实时传输给控制器106；第一滑块212滑动安装在第一固定环208内侧；第二步进电机213固定安装在第一滑块212侧面，其电机轴与第一齿轮214固定连接，通过第二步进电机213带动第一齿轮214转动从而带动第一滑块212沿着第一滑轨209滑动进而带动涂药机械臂沿着第一固定环208转动使涂药杆203全方位为脚部涂药；第一齿轮214与第一齿条210相互啮合；涂药机械臂的后端与第一滑块212固定连接，通过涂药机械臂各个零件协调工作辅助缠绕绷带以及拿取涂药杆203为伤口涂抹药液；具体地，所述的涂药机械臂包括：第一转动关节215、第二转动关节216、第一伸缩臂217、第三转动关节218、第二伸缩臂219、第四转动关节220、连接轴221、机械爪222，所述的第一转动关节215的固定部分固定安装在第一滑块212下端面，第一转动关节215的转动部分与第二转动关节216的固定部分固定连接，通过第一转动关节215带动第二转动关节216转动，通过第二转动关节216带动第一伸缩臂217转动；第一伸缩臂217的底端固定安装在第二转动关节216的转动部分上，其伸缩杆端与第三转动关节218的固定部分固定连接，通过第一伸缩臂217带动第三转动关节218移动，通过第三转动关节218带动第二伸缩臂219转动；第二伸缩臂219的底端固定安装在第三转动关节218的转动部分上，其伸缩杆端与第四转动关节220固定部分固定连接，通过第二伸缩臂219带动第四转动关节220移动，通过第四转动关节220带动连接轴221转动从而带动机械爪222转动；连接轴221的侧面与第四转动关节220的转动部分固定连接，连接轴221的下端与机械爪222固定连接，通过机械爪222抓取涂药杆203或辅助缠绕绷带。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的脚部冰敷机构3还包括：

第三电缸固定板302、第三电缸303、挡板304、排水口305、制冷箱306、冰敷脚模307、排气口308，所述的第三电缸固定板302下端面固定安装在第二电缸301的活塞杆端，在需要涂抹药液和缠绕绷带的时候，通过第二电缸301带动第三电缸固定板302向下移动从而带动冰敷脚模307向下移动到底部方便腿部放置及涂药机构2和缠绷带机构4工作，在需要冰敷脚部时，通过第二电缸301带动第三电缸固定板302移动从而带动冰敷脚模307移动到伤者的脚部位置，通过第三电缸303带动冰敷脚模307向中间移动从而包裹受伤的脚部；第三电缸303的缸体固定安装在第三电缸固定板302上端面，其活塞杆端与挡板304固定连接；挡板304的上端面固定安装在制冷箱306下端面，通过制冷箱306为冰敷脚模307的内部输送冷气，帮助伤者尽快康复，节省了人力冰敷的时间；冰敷脚模307与制冷箱306固定连接，冰敷脚模307的外壳底部设有排水口305，冰敷脚模307的外壳顶部设有排气口308，冰敷脚模307的内部是空心的结构，通过制冷箱306为冰敷脚模307的内部输送冷气从而从排气口308排出，当冰敷脚模307内部有积水时，通过排水口305排水。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的缠绷带机构4还包括：

滑道402、第三步进电机403、螺纹转轴404、第二滑块405、第四电缸406、第三固定铰座407、舵机408、第二固定环409、第二齿条410、第二滑道411、第三滑块412、第四步进电机413、第二齿轮414、缠绷带机械臂、第五步进电机419、绷带缠绕轴420、绷带421，所述的滑道402的下端面固定安装在固定杆401上端；第三步进电机403固定安装在滑道402侧面，其电机轴与螺纹转轴404固定连接，在为伤者涂药时，通过第三步进电机403带动螺纹转轴404转动从而带动第二滑块405向后滑动进而将第二固定环409移动到后边方便腿部放置及涂药机构2为伤者涂药，需要缠绷带时，根据受伤的位置，通过第三步进电机403带动螺纹转轴404转动从而带动第二滑块405滑动进而将第二固定环409移动到合适的位置；第二滑块405滑动安装在滑道402上，第二滑块405内部设有螺纹孔，螺纹孔与螺纹转轴404螺纹连接；第四电缸406的缸体底端固定安装在第二滑块405上，其活塞杆端与第三固定铰座407固定连接，通过第四电缸406带动第三固定铰座407移动从而带动第二固定环409上下移动到适宜高度；舵机408固定安装在第三固定铰座407侧面，其舵机轴与第三固定铰座407的转轴固定连接，通过舵机408带动第二固定环409转动到适宜缠绕绷带的角度；第二固定环409的固定块转动安装在第三固定铰座407内部，第二固定环409的固定块与第三固定铰座407转轴固定连接；第二固定环409的内侧设有第二齿条410和第二滑道411；第三滑块412滑动安装在第二固定环409内侧；第四步进电机413固定安装在第三滑块412的侧面，其电机轴与第二齿轮414固定连接，通过第四步进电机413带动第二齿轮414转动从而带动第三滑块412沿着第二滑道411滑动进而带动缠绷带机械臂围绕第二固定环409转动为伤者脚部的伤口缠绕绷带421；第二齿轮414与第二齿条410相互啮合；缠绷带机械臂的后端固定安装在第三滑块412侧面，缠绷带机械臂的前端与第五步进电机419的固定板固定连接，通过缠绷带机械臂的各个零件协调工作为伤者脚部的伤口缠绕绷带421；具体地，所述的缠绷带机械臂包括：第五转动关节415、第六转动关节416、第三伸缩臂417、第七转动关节418，所述的第五转动关节415的固定部分固定安装在第三滑块412的侧面，其转动部分与第六转动关节416的固定部分固定连接，通过第五转动关节415带动第六转动关节416转动；第三伸缩臂417的底端固定安装在第六转动关节416的转动部分上，其伸缩杆端与第七转动关节418的固定部分固定连接，通过第六转动关节416带动第三伸缩臂417转动，通过第三伸缩臂417带动第七转动关节418移动；第七转动关节418的转动部分与第五步进电机419的固定壳固定连接，通过第七转动关节418带动第五步进电机419转动从而使绷带421移动到伤口位置；第五步进电机419的电机轴与绷带缠绕轴420的后板固定连接，通过第五步进电机419带动绷带缠绕轴420转动从而带动绷带421转动缠绕伤口，完成了无人控制全方位的自动为伤口缠绕绷带；绷带421缠绕在绷带缠绕轴420上。

Claims (5)

1.一种脚部受伤治疗康复机器，其特征在于，包括：移动底盘（1）、腿部放置及涂药机构（2）、脚部冰敷机构（3）、缠绷带机构（4）；

所述的移动底盘（1）包括：底板（101）；

所述的腿部放置及涂药机构（2）包括：支撑杆（201）；

所述的脚部冰敷机构（3）包括：第二电缸（301）；

所述的缠绷带机构（4）包括：固定杆（401）；

所述的支撑杆（201）的底端固定安装在底板（101）上端面靠前位置；所述的第二电缸（301）的缸体底端固定安装在底板（101）上端面中间位置；所述的固定杆（401）的底端固定安装在底板（101）上端面靠后位置。

2.根据权利要求1所述的一种脚部受伤治疗康复机器，其特征在于：所述的移动底盘（1）还包括：

第一固定铰座（102）、第一电动伸缩杆（103）、第二固定铰座（104）、第二电动伸缩杆（105）、控制器（106）、轮子架（107）、第一步进电机（108）、轮子（109），所述的第一固定铰座（102）固定安装在底板（101）内侧靠前的位置；第一电动伸缩杆（103）的套筒底端与左侧的第一固定铰座（102）的转轴固定连接，第一电动伸缩杆（103）的伸缩杆端与右侧的第一固定铰座（102）的转轴固定连接；第二固定铰座（104）固定安装在底板（101）内侧靠后的位置；第二电动伸缩杆（105）的套筒底端与左侧的第二固定铰座（104）的转轴固定连接，第二电动伸缩杆（105）的伸缩杆端与右侧的第二固定铰座（104）的转轴固定连接；控制器（106）固定安装在底板（101）上；轮子架（107）固定安装在底板（101）下端面；第一步进电机（108）固定安装在轮子架（107）侧面，其电机轴与轮子（109）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种脚部受伤治疗康复机器，其特征在于：所述的腿部放置及涂药机构（2）还包括：

药品存放筒（202）、涂药杆（203）、第一电缸（204）、矩形板（205）、腿部放置板（206）、腿部固定带（207）、第一固定环（208）、第一摄像头（211）、第一滑块（212）、涂药机械臂，所述的药品存放筒（202）固定安装在支撑杆（201）侧面；涂药杆（203）放置在药品存放筒（202）中；第一电缸（204）的缸体侧面固定安装在支撑杆（201）中间的孔中，其活塞杆端与第一固定环（208）固定连接；矩形板（205）固定安装在支撑杆（201）上端；腿部放置板（206）固定安装在矩形板（205）上；腿部固定带（207）的端部与腿部放置板（206）侧面固定杆固定连接；第一摄像头（211）固定安装在第一固定环（208）顶部的板子上；第一滑块（212）滑动安装在第一固定环（208）内侧；涂药机械臂的后端与第一滑块（212）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种脚部受伤治疗康复机器，其特征在于：所述的脚部冰敷机构（3）还包括：

第三电缸固定板（302）、第三电缸（303）、挡板（304）、排水口（305）、制冷箱（306）、冰敷脚模（307）、排气口（308），所述的第三电缸固定板（302）下端面固定安装在第二电缸（301）的活塞杆端；第三电缸（303）的缸体固定安装在第三电缸固定板（302）上端面，其活塞杆端与挡板（304）固定连接；挡板（304）的上端面固定安装在制冷箱（306）下端面；冰敷脚模（307）与制冷箱（306）固定连接，冰敷脚模（307）的外壳底部设有排水口（305），冰敷脚模（307）的外壳顶部设有排气口（308）。

5.根据权利要求1所述的一种脚部受伤治疗康复机器，其特征在于：所述的缠绷带机构（4）还包括：

滑道（402）、第三步进电机（403）、螺纹转轴（404）、第二滑块（405）、第四电缸（406）、第三固定铰座（407）、舵机（408）、第二固定环（409）、第三滑块（412）、缠绷带机械臂、第五步进电机（419）、绷带缠绕轴（420）、绷带（421），所述的滑道（402）的下端面固定安装在固定杆（401）上端；第三步进电机（403）固定安装在滑道（402）侧面，其电机轴与螺纹转轴（404）固定连接；第二滑块（405）滑动安装在滑道（402）上，第二滑块（405）内部设有螺纹孔，螺纹孔与螺纹转轴（404）螺纹连接；第四电缸（406）的缸体底端固定安装在第二滑块（405）上，其活塞杆端与第三固定铰座（407）固定连接；舵机（408）固定安装在第三固定铰座（407）侧面，其舵机轴与第三固定铰座（407）的转轴固定连接；第二固定环（409）的固定块转动安装在第三固定铰座（407）内部，第二固定环（409）的固定块与第三固定铰座（407）转轴固定连接；第三滑块（412）滑动安装在第二固定环（409）内侧；缠绷带机械臂的后端固定安装在第三滑块（412）侧面，缠绷带机械臂的前端与第五步进电机（419）的固定板固定连接；第五步进电机（419）的电机轴与绷带缠绕轴（420）的后板固定连接；绷带（421）缠绕在绷带缠绕轴（420）上。

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