CN110733495A - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶辅助系统和方法。一种用于车辆的驾驶辅助系统包括：路段检测装置，用于检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径；路面检测装置，用于根据图像来检测所述前方弯曲路段的前方路面状况；历史数据获取装置，用于在所述本车辆和/或其他车辆的历史行驶数据中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度；和分析装置，用于在所述前方路面状况与所述历史路面状况相符时，根据所述前方曲率半径、所述历史曲率半径和所述历史速度来确定避免所述本车辆在所述前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度。

Description

驾驶辅助系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。
背景技术
车辆在弯道行驶时，离心力主要由弯道的曲率半径、车辆的速度和重量决定。在雨雪天气中，湿滑的弯道的表面摩擦系数降低。因此，车辆在湿滑的弯道上行驶时，经常由于速度过快而引起侧滑并可能进一步造成交通事故。电子稳定控制系统(ESP)分别控制车辆的各个车轮的制动力，以控制车辆的横向滑移。但是，ESP是在车辆的实际转向角与预期转向角产生偏差时进行的被动调整，以避免车辆侧翻等。例如对于湿滑弯道，当ESP被触发时，车辆已经车速过快，开始发生侧滑，造成事故风险。
为此，需要一种能够提前控制车速，防止在湿滑弯道上产生侧滑的驾驶辅助系统和方法。
发明内容
本发明的一个目的是提供能够防止在湿滑弯道上产生侧滑的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够参照具有类似路面状况的行驶数据来帮助车辆通过湿滑弯道的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够共享本车辆在湿滑弯道的行驶数据的驾驶辅助系统和方法。
本发明的一个方面提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：路段检测装置，用于检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径；路面检测装置，用于根据图像来检测前方弯曲路段的前方路面状况；历史数据获取装置，用于在本车辆和/或其他车辆的历史行驶数据中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度；和分析装置，用于在前方路面状况与历史路面状况相符时，根据前方曲率半径、历史曲率半径和历史速度来确定避免本车辆在前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度。
根据本发明的实施例，历史数据获取装置构造成获取其他车辆在预定时间段内在前方弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
根据本发明的实施例，历史数据获取装置构造成获取本车辆或其他车辆在其他弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
根据本发明的实施例，分析装置构造成根据如下公式计算最大速度：
Figure BDA0001737838350000021
其中，υi表示最大速度，υ0表示历史速度，ri表示前方曲率半径，并且r0表示历史曲率半径。
根据本发明的实施例，分析装置构造成存储多个路面状况类别，并且当前方弯曲路段的前方路面状况与历史路面状况属于相同类别时，判断前方路面状况与历史路面状况相符。
根据本发明的实施例，路段检测装置构造成利用地图数据和/或导航路线来检测本车辆前方的前方弯曲路段的前方曲率半径。
根据本发明的实施例，路面检测装置包括摄像单元，用于拍摄本车辆前方的前方弯曲路段的图像，其中，路面检测装置构造成根据摄像单元拍摄的图像来检测前方弯曲路段的前方路面状况。
根据本发明的实施例，路段检测装置包括激光检测单元、雷达检测单元和/或超声波检测单元，用于检测本车辆前方的前方弯曲路段的前方曲率半径。
根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括历史数据记录装置，其构造成记录本车辆在触发电子稳定控制系统时，所在路段的曲率半径和路面状况、以及本车辆的速度。
根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括输出装置，其用于执行下列至少一项：向本车辆的驾驶员提示本车辆的当前速度、最大速度和/或前方路面状况；和控制本车辆以使得本车辆的速度低于最大速度。
根据本发明的实施例，路段检测装置构造成将前方弯曲路段划分成多个路段单元，并且检测每个路段单元的前方曲率半径；路面检测装置构造成根据图像来检测每个路段单元的前方路面状况；并且分析装置构造成针对每个路段单元，在前方路面状况与历史路面状况相符时，根据前方曲率半径、历史曲率半径和历史速度来确定避免本车辆在相应路段单元触发电子稳定控制系统的最大速度。
根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括输出装置，其用于执行下列至少一项：向本车辆的驾驶员提示本车辆的当前速度、最大速度和/或前方路面状况；和控制本车辆以使得本车辆的速度低于所有最大速度中的最大值或最小值。
本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的驾驶辅助系统。
本发明的另一方面提供一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径；根据图像来检测前方弯曲路段的前方路面状况；在本车辆和/或其他车辆的历史行驶数据中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度；和在前方路面状况与历史路面状况相符时，根据前方曲率半径、历史曲率半径和历史速度来确定避免本车辆在前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度。
根据本发明的实施例，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度的步骤包括：获取其他车辆在预定时间段内在前方弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
根据本发明的实施例，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度的步骤包括：获取本车辆或其他车辆在其他弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
根据本发明的实施例，确定避免本车辆在前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度的步骤包括：根据如下公式计算最大速度：
Figure BDA0001737838350000041
其中，vi表示最大速度，vo表示历史速度，ri表示前方曲率半径，并且r0表示历史曲率半径。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：存储多个路面状况类别，其中当前方弯曲路段的前方路面状况与历史路面状况属于相同类别时，判断前方路面状况与历史路面状况相符。
根据本发明的实施例，检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径的步骤包括：利用地图数据和/或导航路线来检测本车辆前方的前方弯曲路段的前方曲率半径。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：拍摄本车辆前方的前方弯曲路段的图像，其中根据拍摄的图像来检测前方弯曲路段的前方路面状况。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：利用激光检测单元、雷达检测单元和/或超声波检测单元来检测所述本车辆前方的所述前方弯曲路段的前方曲率半径。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：记录本车辆在触发电子稳定控制系统时，所在路段的曲率半径和路面状况、以及本车辆的速度。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括下列至少一项：向本车辆的驾驶员提示本车辆的当前速度、最大速度和/或前方路面状况；和控制本车辆以使得本车辆的速度低于最大速度。
根据本发明的实施例，检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径的步骤包括：将前方弯曲路段划分成多个路段单元，并且检测每个路段单元的前方曲率半径；检测前方弯曲路段的前方路面状况的步骤包括：根据图像来检测每个路段单元的前方路面状况；并且确定避免本车辆在前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度的步骤包括：针对每个路段单元，在前方路面状况与历史路面状况相符时，根据前方曲率半径、历史曲率半径和历史速度来确定避免本车辆在相应路段单元触发电子稳定控制系统的最大速度。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括下列至少一项：向本车辆的驾驶员提示本车辆的当前速度、最大速度和/或前方路面状况；和控制本车辆以使得本车辆的速度低于所有最大速度中的最大值或最小值。
根据本发明的实施例，驾驶辅助系统可以根据前方弯曲路段的路面状况，基于大数据来搜索在相同或类似路面状况下其他车辆触发电子稳定控制系统的历史数据。对于湿滑路段，相同或类似路面状况可以表示摩擦系数相近。在考虑摩擦系数的情况下，本车辆可以参照这些历史数据中的曲率半径和速度来确定其安全速度，从而防止本车辆在湿滑弯曲路段上产生侧滑。此外，当本车辆经过湿滑弯曲路段并且触发电子稳定控制系统时，本车辆可以共享相关数据，以为其他车辆或本车辆的驾驶提供参考样本。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。
图2是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。
图3是根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。
根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。
图1是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。图2示出根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的应用示例。如图1所示，车辆10包括驾驶辅助系统100和操作执行系统200。驾驶辅助系统100可以与操作执行系统200彼此连接和通信。为了简明起见，车辆中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图1中示出。
如图1所示，驾驶辅助系统100可以包括路段检测装置110、路面检测装置120、历史数据获取装置130和分析装置140。
路段检测装置110可以检测车辆10的前方弯曲路段的前方曲率半径。在示例性实施例中，车辆10的路段检测装置110可以识别出车辆10前方的弯曲路段，如图2中阴影部分所示。例如，路段检测装置110可以识别出车辆10前方200米内的弯曲路段。
在示例性实施例中，路段检测装置110可以利用地图数据和/或导航路线来检测车辆10前方的前方弯曲路段的前方曲率半径。在一些实施例中，路段检测装置110可以通过导航装置(例如车载导航装置或移动导航装置)、车车互联(V2V)和/或车联万物(V2X)通信获得车辆10的位置，根据地图数据(例如来自导航装置或外部通信)识别出车辆10前方的弯曲路段，并且根据在地图数据中与该弯曲路段相对应的道路参数来获得该弯曲路段的曲率半径。在一些实施例中，路段检测装置110可以通过导航装置(例如车载导航装置或移动导航装置)、V2V和/或V2X通信获得车辆10的导航路线和位置，根据导航路线识别出车辆10前方的弯曲路段并相应地获得该弯曲路段的曲率半径。
在其他实施例中，路段检测装置110还可以包括激光检测单元、雷达检测单元和/或超声波检测单元等，用于检测车辆10前方的弯曲路段的曲率半径。例如，激光检测单元可以检测前方弯曲路段的护栏的形状，从而路段检测装置110可以确定前方弯曲路段的道路边缘，并相应地计算出该弯曲路段的曲率半径。
路面检测装置120可以根据图像来检测车辆10的前方弯曲路段的前方路面状况。在示例性实施例中，路面检测装置120可以包括一个或多个摄像单元，以拍摄车辆10的前方弯曲路段的图像。在一些实施例中，在路段检测装置110识别出车辆10的前方弯曲路段时，路面检测装置120的摄像单元拍摄车辆10的前方弯曲路段的图像。在其他实施例中，路面检测装置120可以与路段检测装置110的操作独立地拍摄前方弯曲路段的图像，并且将相关图像发送至分析装置140(下文描述)。
摄像单元可以例如是数字摄像单元。摄像单元可以包括可见光摄像单元、红外摄像单元等。根据本发明的实施例，摄像单元可以设置在车辆10的车头、车尾、车顶、车侧等位置。在一些实施例中，摄像单元可以包括车辆10的已经安装的摄像头中的一个或多个，例如前置摄像头、全景摄像头等。在一些实施例中，摄像单元可以包括车辆10的单独设置的摄像头。
根据本发明的实施例，路面检测装置120可以通过图像处理来确定前方弯曲路段的前方路面状况。在示例性实施例中，路面状况可以包括路面湿滑程度。在一些实施例中，路面检测装置120可以从拍摄的图像中提取出前方弯曲路段的路面图像部分，从中提取出用于表示路面状况(例如湿滑程度)的各种图像特征(例如形状、颜色、纹理等)，并相应地确定该前方弯曲路段的路面状况。在一些实施例中，路面检测装置120可以预先存储多个路面状况类别(例如湿滑程度类别)，根据拍摄的图像判断前方弯曲路段的路面状况属于哪个类别。
历史数据获取装置130可以在车辆10和/或其他车辆的历史行驶数据中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。在一些实施例中，车辆10和/或其他车辆的历史行驶数据可以存储在云端服务器中。历史数据获取装置130可以通过车辆10的电子控制单元(ECU)和/或V2X通信获得车辆10的历史行驶数据。历史数据获取装置130可以通过V2V和/或V2X通信获得其他车辆的历史行驶数据。车辆10可以在其触发电子稳定控制系统时记录相应的曲率半径、路面状况和速度，并将这些数据通过V2X通信发送至例如云端服务器(下文详述)。
在一些实施例中，历史数据获取装置130可以获取其他车辆在预定时间段内在相同弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。这种情况下，车辆10的驾驶辅助系统100获取在当前时刻之前的一段时间(例如5分钟)内，其他车辆在前方弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史行驶数据。这种即时数据对于本车辆行驶通过相同路段更具有指导性。
在一些实施例中，历史数据获取装置130可以获取本车辆和其他车辆在其他弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。这种情况下，车辆10的驾驶辅助系统100获取在类似路段触发电子稳定控制系统的历史行驶数据。类似路段可以具有例如类似的湿滑程度。例如，车辆10在A地行驶将要经过弯曲路段，驾驶辅助系统100可以基于在另一车辆在B地行驶经过类似弯曲路段并且触发电子稳定控制系统的历史行驶数据，为车辆10提供驾驶辅助。
分析装置140可以判断路面检测装置120检测的前方路面状况与历史数据获取装置130获取的历史路面状况是否相符。在考虑湿滑程度的情况下，前方路面状况与历史路面状况相符表明前方弯曲路段与历史弯曲路段的湿滑程度相近，即两者具有相近的摩擦系数。
在示例性实施例中，分析装置140可以存储多个路面状况(例如湿滑程度)类别。当路面检测装置120检测的前方路面状况与历史路面状况属于相同类别时，分析装置140可以判断前方路面状况与历史路面状况相符。在一些实施例中，例如针对相同的弯曲路段，分析装置140可以比较表示前方路面状况的图像特征(例如形状、颜色、纹理等)与表示历史路面状况的图像特征，并且在两者的差别较小时，判断前方路面状况与历史路面状况相符。
分析装置140可以在前方路面状况与历史路面状况相符时，根据前方曲率半径、历史曲率半径和历史速度来确定避免车辆10在前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度。在示例性实施例中，可以通过如下公式(1)来计算最大速度：
其中，vi表示最大速度，vo表示历史速度，ri表示前方曲率半径，并且r0表示历史曲率半径。
例如，当前方弯曲路段与历史弯曲路段具有相近的湿滑程度(相近的摩擦系数)时，可以根据在历史弯曲路段触发电子稳定控制系统的运动数据，通过以上公式(1)直接计算出本车辆的速度极限。参照在历史弯曲路段的历史行驶数据，如果车辆10以超过该速度极限的速度通过前方弯曲路段，则极有可能会发生侧滑并从而触发电子稳定控制系统。为避免侧滑和触发电子稳定控制系统，车辆10应当以低于该速度极限的速度行驶通过前方弯曲路段。
根据本发明的某些实施例，驾驶辅助系统100还可以将弯曲路段划分成多个路段单元以提供更精细的驾驶辅助。
根据本发明的某些实施例，路段检测装置110还可以将车辆10的前方弯曲路段划分成多个路段单元，并且检测每个路段单元的前方曲率半径。在一些实施例中，路段检测装置110可以将识别出的弯曲路段以单位长度(例如50米)划分成多个路段单元，并且分别获得每个路段单元的前方曲率半径ri(i＝1，2，……)。
根据本发明的某些实施例，路面检测装置120还可以根据图像来检测每个路段单元的前方路面状况。在一些实施例中，路面检测装置120可以从拍摄的图像中提取出前方弯曲路段的每个路段单元的路面图像部分，并相应地确定该前方弯曲路段的路面状况。
根据本发明的某些实施例，分析装置140还可以针对每个路段单元，在前方路面状况与历史路面状况相符时，根据前方曲率半径、历史曲率半径和历史速度来确定避免车辆10在相应路段单元触发电子稳定控制系统的最大速度。由此，针对多个路段单元，分析装置140可以确定多个最大速度。
根据本发明的某些实施例，驾驶辅助系统100还可以包括历史数据记录装置150。历史数据记录装置150可以记录车辆10在触发电子稳定控制系统时的历史行驶数据，包括所在路段的曲率半径和路面状况、以及车辆10的速度。在一些实施例中，当历史数据记录装置150从车辆10的控制器局域网络(CAN)总线中得到表示电子稳定控制系统被触发的信号时，历史数据记录装置150可以记录车辆10的历史行驶数据。在一些实施例中，历史数据记录装置150可以通过导航装置、V2V和/或V2X通信获得车辆10的位置，并且通过地图数据和/或导航路线来获得所在路段的曲率半径。在一些实施例中，历史数据记录装置150可以通过车辆10的ECU获得车辆10的转向角，并且相应地计算所在路段的曲率半径。在一些实施例中，历史数据记录装置150可以获取车辆10的摄像单元(例如路面检测装置120的摄像单元)拍摄的所在路段的图像，并且通过图像处理来确定所在路段的路面状况。在一些实施例中，历史数据记录装置150可以将记录的历史行驶数据存储在车辆10的ECU中和/或上传至云端服务器。
根据本发明的某些实施例，驾驶辅助系统100还可以包括输出装置160。输出装置160可以与操作执行系统200有线或无线通信。操作执行系统200构造成控制车辆10的各个部件的操作，例如，车辆10的动力系统、转向系统、变速系统、制动系统、安全系统等。
根据本发明的实施例，输出装置160可以向车辆10的驾驶员提示车辆10的当前速度、最大速度和/或前方路面状况。在一些实施例中，输出装置160可以在车辆10的速度大于最大速度时，向车辆10的驾驶员发出警示。警示可以包括下列至少一项：触觉警示、声音警示、发光警示、图形警示和文字警示。在一些实施例中，输出装置160还可以向车辆10的驾驶员提示车辆10的当前速度。例如，警示可以包括“前方湿滑路段，请保持车速低于AAA公里/小时，当前车速BBB公里/小时”。在一些实施例中，输出装置160可以通过视觉、声音和/或触觉等方式，将前方路面状况告知车辆10的驾驶员。例如，输出装置160可以控制在车辆10的显示装置(例如平视显示器(HUD)、投影单元等)和/或驾驶员的可穿戴设备(例如智能眼镜等)，突出显示前方弯曲路段。
根据本发明的实施例，输出装置160可以控制车辆10以使得车辆10的速度低于最大速度。在一些实施例中，输出装置160可以控制车辆10的动力系统、转向系统、变速系统、制动系统等，使得车辆10的速度低于最大速度。当驾驶辅助系统100将前方弯曲路段划分成多个路段单元并且确定多个最大速度时，输出装置160可以控制车辆10以使得车辆10的速度低于所有最大速度中的最大值或最小值。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的用于车辆的导航辅助方法。图3示出根据本发明的一个实施例的驾驶辅助方法的流程图。
如图3所示，在步骤S310，检测车辆10的前方弯曲路段的曲率半径。在示例性实施例中，可以利用地图数据和/或导航路线来检测车辆10前方的弯曲路段的曲率半径。在其他实施例中，可以利用上述激光检测单元、雷达检测单元和/或超声波检测单元等检测车辆10前方的弯曲路段的曲率半径。
根据本发明的某些实施例，还可以将车辆10的前方弯曲路段划分成多个路段单元，并且检测每个路段单元的曲率半径。在一些实施例中，可以将弯曲路段以单位长度(例如50米)划分成多个路段单元，并且分别获得每个路段单元的曲率半径ri(i＝1，2，……)。
在步骤S320，根据图像来检测车辆10的前方弯曲路段的前方路面状况。在示例性实施例中，可以通过根据本发明的路面检测装置120来检测前方路面状况。在示例性实施例中，可以通过一个或多个摄像单元拍摄车辆10的前方弯曲路段的图像。
根据本发明的实施例，可以通过图像处理来确定前方弯曲路段的路面状况。在示例性实施例中，路面状况可以包括路面湿滑程度。在一些实施例中，可以从拍摄的图像中提取出前方弯曲路段的路面图像部分，从中提取出用于表示路面状况(例如湿滑程度)的各种图像特征(例如形状、颜色、纹理等)，并相应地确定该前方弯曲路段的路面状况。根据本发明的某些实施例，在将前方弯曲路段划分成多个路段单元的情况下，还可以根据图像来检测每个路段单元的路面状况。
在步骤S330，在车辆10和/或其他车辆的历史行驶数据中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。在一些实施例中，可以通过车辆10的ECU和/或V2X通信获得车辆10的历史行驶数据。在一些实施例中，可以通过V2V和/或V2X通信获得其他车辆的历史行驶数据。
在一些实施例中，可以获取其他车辆在预定时间段内在相同弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。在一些实施例中，可以获取本车辆和其他车辆在其他弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
在步骤S340，判断检测的前方路面状况与获取的历史路面状况是否相符。在示例性实施例中，可以存储多个路面状况(例如湿滑程度)类别。当检测的前方路面状况与获取的历史路面状况属于相同类别时，可以判断前方路面状况与历史路面状况相符。在一些实施例中，例如针对相同的弯曲路段，可以比较表示前方路面状况的图像特征(例如形状、颜色、纹理等)与表示历史路面状况的图像特征，并且在两者的差别较小时，判断前方路面状况与历史路面状况相符。
如果在步骤S340中判断检测的前方路面状况与获取的历史路面状况不相符，则该方法结束。如果在步骤S340中判断检测的前方路面状况与获取的历史路面状况相符，则该方法进行到步骤S350。
在步骤S350，根据前方曲率半径、历史曲率半径和历史速度来确定避免车辆10在前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度。在示例性实施例中，可以通过如下公式(1)来计算最大速度：
Figure BDA0001737838350000121
其中，vi表示最大速度，vo表示历史速度，ri表示前方曲率半径，并且r0表示历史曲率半径。
根据本发明的某些实施例，在将前方弯曲路段划分成多个路段单元的情况下，还可以针对每个路段单元，在前方路面状况与历史路面状况相符时，根据前方曲率半径、历史曲率半径和历史速度来确定避免车辆10在相应路段单元触发电子稳定控制系统的最大速度。由此，针对多个路段单元，可以确定多个最大速度。
根据本发明的某些实施例，驾驶辅助方法还可以包括步骤S360：向车辆10提供驾驶辅助。
根据本发明的实施例，驾驶辅助可以包括向车辆10的驾驶员提示车辆10的当前速度、最大速度和/或前方路面状况。在一些实施例中，可以在车辆10的速度大于最大速度时，向车辆10的驾驶员发出警示。警示可以包括下列至少一项：触觉警示、声音警示、发光警示、图形警示和文字警示。在一些实施例中，还可以向车辆10的驾驶员提示车辆10的当前速度。例如，警示可以包括“前方湿滑路段，请保持车速低于AAA公里/小时，当前车速BBB公里/小时”。在一些实施例中，可以通过视觉、声音和/或触觉等方式，将前方路面状况告知车辆10的驾驶员。例如，可以控制在车辆10的显示装置(例如平视显示器(HUD)、投影单元等)和/或驾驶员的可穿戴设备(例如智能眼镜等)，突出显示前方弯曲路段。
根据本发明的实施例，驾驶辅助可以包括控制车辆10以使得车辆10的速度低于最大速度。在一些实施例中，可以控制车辆10的动力系统、转向系统、变速系统、制动系统等，使得车辆10的速度低于最大速度。在将前方弯曲路段划分成多个路段单元并且确定多个最大速度的情况下，可以控制车辆10以使得车辆10的速度低于所有最大速度中的最大值或最小值。
根据本发明的某些实施例，驾驶辅助方法还可以包括：记录车辆10在触发电子稳定控制系统时的历史行驶数据，包括所在路段的曲率半径和路面状况、以及车辆10的速度。有关记录历史行驶数据的其他方面参照上文所述，在此不再赘述。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (25)

1.一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：
路段检测装置，用于检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径；
路面检测装置，用于根据图像来检测所述前方弯曲路段的前方路面状况；
历史数据获取装置，用于在所述本车辆和/或其他车辆的历史行驶数据中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度；和
分析装置，用于在所述前方路面状况与所述历史路面状况相符时，根据所述前方曲率半径、所述历史曲率半径和所述历史速度来确定避免所述本车辆在所述前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述历史数据获取装置构造成获取其他车辆在预定时间段内在所述前方弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述历史数据获取装置构造成获取所述本车辆或其他车辆在其他弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述分析装置构造成根据如下公式计算所述最大速度：
Figure FDA0001737838340000011
其中， vi表示最大速度，v0表示历史速度，ri表示前方曲率半径，并且r0表示历史曲率半径。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述分析装置构造成存储多个路面状况类别，并且当所述前方弯曲路段的所述前方路面状况与所述历史路面状况属于相同类别时，判断所述前方路面状况与所述历史路面状况相符。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述路段检测装置构造成利用地图数据和/或导航路线来检测所述本车辆前方的所述前方弯曲路段的所述前方曲率半径。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述路面检测装置包括摄像单元，用于拍摄所述本车辆前方的所述前方弯曲路段的图像，
其中，所述路面检测装置构造成根据所述摄像单元拍摄的图像来检测所述前方弯曲路段的所述前方路面状况。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述路段检测装置包括激光检测单元、雷达检测单元和/或超声波检测单元，用于检测所述本车辆前方的所述前方弯曲路段的前方曲率半径。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，还包括历史数据记录装置，其构造成记录所述本车辆在触发电子稳定控制系统时，所在路段的曲率半径和路面状况、以及本车辆的速度。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，还包括输出装置，其用于执行下列至少一项：
向所述本车辆的驾驶员提示所述本车辆的当前速度、最大速度和/或前方路面状况；和
控制所述本车辆以使得所述本车辆的速度低于最大速度。
11.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，
所述路段检测装置构造成将所述前方弯曲路段划分成多个路段单元，并且检测每个路段单元的前方曲率半径；
所述路面检测装置构造成根据图像来检测每个路段单元的前方路面状况；并且
所述分析装置构造成针对每个路段单元，在所述前方路面状况与所述历史路面状况相符时，根据所述前方曲率半径、所述历史曲率半径和所述历史速度来确定避免所述本车辆在相应路段单元触发电子稳定控制系统的最大速度。
12.根据权利要求11所述的驾驶辅助系统，还包括输出装置，其用于执行下列至少一项：
向所述本车辆的驾驶员提示所述本车辆的当前速度、最大速度和/或前方路面状况；和
控制所述本车辆以使得所述本车辆的速度低于所有最大速度中的最大值或最小值。
13.一种车辆，其包括根据权利要求1至12中任一项所述的驾驶辅助系统。
14.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：
检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径；
根据图像来检测所述前方弯曲路段的前方路面状况；
在所述本车辆和/或其他车辆的历史行驶数据中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度；和
在所述前方路面状况与所述历史路面状况相符时，根据所述前方曲率半径、所述历史曲率半径和所述历史速度来确定避免所述本车辆在所述前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度。
15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度的步骤包括：获取其他车辆在预定时间段内在所述前方弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
16.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，获取触发电子稳定控制系统的历史弯曲路段的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度的步骤包括：获取所述本车辆或其他车辆在其他弯曲路段行驶时触发电子稳定控制系统的历史曲率半径、历史路面状况和历史速度。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，确定避免所述本车辆在所述前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度的步骤包括：根据如下公式计算所述最大速度：
Figure FDA0001737838340000031
其中， vi表示最大速度，v0表示历史速度，ri表示前方曲率半径，并且r0表示历史曲率半径。
18.根据权利要求14至16中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：存储多个路面状况类别，其中当所述前方弯曲路段的所述前方路面状况与所述历史路面状况属于相同类别时，判断所述前方路面状况与所述历史路面状况相符。
19.根据权利要求14至16中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径的步骤包括：利用地图数据和/或导航路线来检测所述本车辆前方的所述前方弯曲路段的所述前方曲率半径。
20.根据权利要求14至16中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：拍摄所述本车辆前方的所述前方弯曲路段的图像，其中根据拍摄的图像来检测所述前方弯曲路段的所述前方路面状况。
21.根据权利要求14至16中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：利用激光检测单元、雷达检测单元和/或超声波检测单元来检测所述本车辆前方的所述前方弯曲路段的前方曲率半径。
22.根据权利要求14至16中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：记录所述本车辆在触发电子稳定控制系统时，所在路段的曲率半径和路面状况、以及本车辆的速度。
23.根据权利要求14至16中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括下列至少一项：
向所述本车辆的驾驶员提示所述本车辆的当前速度、最大速度和/或前方路面状况；和
控制所述本车辆以使得所述本车辆的速度低于最大速度。
24.根据权利要求14至16中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，
检测本车辆的前方弯曲路段的前方曲率半径的步骤包括：将所述前方弯曲路段划分成多个路段单元，并且检测每个路段单元的前方曲率半径；
检测所述前方弯曲路段的前方路面状况的步骤包括：根据图像来检测每个路段单元的前方路面状况；并且
确定避免所述本车辆在所述前方弯曲路段触发电子稳定控制系统的最大速度的步骤包括：针对每个路段单元，在所述前方路面状况与所述历史路面状况相符时，根据所述前方曲率半径、所述历史曲率半径和所述历史速度来确定避免所述本车辆在相应路段单元触发电子稳定控制系统的最大速度。
25.根据权利要求24所述的驾驶辅助方法，还包括下列至少一项：
向所述本车辆的驾驶员提示所述本车辆的当前速度、最大速度和/或前方路面状况；和
控制所述本车辆以使得所述本车辆的速度低于所有最大速度中的最大值或最小值。
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