CN110727000A - 一种基于gnss高采样率数据的小周跳修复方法 - Google Patents

一种基于gnss高采样率数据的小周跳修复方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110727000A
CN110727000A CN201911131108.3A CN201911131108A CN110727000A CN 110727000 A CN110727000 A CN 110727000A CN 201911131108 A CN201911131108 A CN 201911131108A CN 110727000 A CN110727000 A CN 110727000A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cycle slip
carrier phase
small cycle
gnss
small
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911131108.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110727000B (zh
Inventor
冯威
黄丁发
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Southwest Jiaotong University
Original Assignee
Southwest Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Southwest Jiaotong University filed Critical Southwest Jiaotong University
Priority to CN201911131108.3A priority Critical patent/CN110727000B/zh
Publication of CN110727000A publication Critical patent/CN110727000A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110727000B publication Critical patent/CN110727000B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法，包括以下步骤：采集双频GNSS数据，并根据GNSS数据构建组合观测量；对组合观测量进行差分处理，得到差分后的组合观测量
Figure DDA0002278315050000011
根据差分后的组合观测量获取小周跳，并对小周跳进行修复。本发明复杂度低，易于实现，且计算效率高，无需引入伪距观测值，能够很好的探测与修复小周跳；同时，本发明无需接收机位置信息，适用于动态和静态模式下的周跳探测与修复。

Description

一种基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法
技术领域
本发明涉及双频GNSS周跳修复领域，具体涉及一种基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法。
背景技术
GNSS高精度定位依赖于毫米级精度的载波相位观测值，连续的GNSS高精度定位更是要求每个历元的载波相位的周跳能够被正确的探测和处理。即便是一周的周跳也会对高精度定位造成很大影响。虽然目前已经存在多种GNSS载波相位的周跳处理方法，但现有技术存在以下问题：
1、逐颗卫星进行周跳探测与修复的方法常常需要引入伪距观测量，由于伪距精度较低，进而导致此类方法不容易探测出小周跳；
2、多颗卫星同时进行周跳探测与修复的方法，虽然能够较好的探测修复小周跳，但对于动态观测条件下有多颗卫星发生小周跳时，方法的性能会降低，且这种方法一般需要较大的计算量，所以不能很好的适用于高采样率的数据，尤其是当观测卫星个数较多的情况；
3、常用的几何距离无关组合方法虽然能够很好探测出周跳，但无法定位周跳发生的频率，也无法修复周跳的大小。
发明内容
针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法解决了现有技术存在的问题。
为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法，包括以下步骤：
S1、采集双频GNSS数据，并利用GNSS数据构建组合观测量；
S2、根据组合观测量，获取各频率载波相位的小周跳；
S3、获取周跳候选值，并确定最终的周跳值，对小周跳进行修复。
进一步地，所述步骤S1中组合观测量
Figure BDA0002278315030000021
为：
Figure BDA0002278315030000022
其中，
Figure BDA0002278315030000023
和
Figure BDA0002278315030000024
表示频率不同的以周为单位的载波相位观测值，λ1表示载波相位
Figure BDA0002278315030000025
的波长，λ2表示载波相位
Figure BDA0002278315030000026
的波长，N1表示载波相位
Figure BDA0002278315030000027
的整周模糊度，N2表示载波相位
Figure BDA0002278315030000028
的整周模糊度。
进一步地，所述步骤S2中小周跳为：
Figure BDA0002278315030000029
其中，|δN'1|<β1，δN'1表示与
Figure BDA00022783150300000211
对应载波的小周跳，|δN'2|<β2，δN'2表示与
Figure BDA00022783150300000212
对应载波的小周跳，表示k历元的组合观测量
Figure BDA00022783150300000214
表示历元间差分的组合观测量，(·)d表示取小数运算，e表示整数，且
Figure BDA00022783150300000215
Sgn(·)表示取符号运算，λ1表示载波相位
Figure BDA00022783150300000216
的波长，λ2表示载波相位
Figure BDA00022783150300000217
的波长，β1表示与
Figure BDA00022783150300000218
对应载波的周跳计算系数，β2表示与
Figure BDA00022783150300000219
对应载波的周跳计算系数，βi＝fi/(f1-f2)，i＝1或2，f1表示载波相位
Figure BDA00022783150300000220
的频率，f2表示载波相位
Figure BDA00022783150300000221
的频率。
进一步地，所述步骤S3中的周跳候选值为δNi(1)和δNi(2)，所述δNi(1)和δNi(2)具体为：
Figure BDA00022783150300000222
其中，i为1或2，i＝1时，i'为2；i＝2时，i'为1；Sgn(·)表示取符号运算。
进一步地，所述步骤S3中确定最终周跳值δNi"的具体方法为：
其中，δNi(1)和δNi(2)均表示周跳候选值，R(·)表示四舍五入运算，DNI(X)＝|R(X)-X|。
本发明的有益效果为：
(1)本发明在进行小周跳修复时，不需要引入伪距离观测量，且能够精准地探测出小周跳。
(2)本发明复杂程度低，计算效率高，易于实现，能够很好地适用于高采样率数据。
(3)本发明无需接收机位置信息，适用于动态和静态模式下的周跳探测与修复。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法流程图。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
下面结合附图详细说明本发明的实施例。
如图1所示，一种基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法，包括以下步骤：
S1、采集双频GNSS数据，并利用GNSS数据构建组合观测量；
S2、根据组合观测量，获取各频率载波相位的小周跳；
S3、获取周跳候选值，并确定最终的周跳值，对小周跳进行修复。
在本实施例中，所述步骤S1中采集的双频GNSS数据的载波相位观测方程为：
Figure BDA0002278315030000041
其中，ρ表示卫星到接收机的距离，c表示光速，dt表示接收机钟差，dT表示卫星钟差，T表示对流层延迟，γ表示表示电离层系数，γ＝f1 2/f2 1，f1表示载波相位
Figure BDA0002278315030000042
的频率，f2表示载波相位
Figure BDA0002278315030000043
的频率，
Figure BDA0002278315030000044
和
Figure BDA0002278315030000045
表示频率不同的以周为单位的载波相位观测值，λ1表示载波相位
Figure BDA0002278315030000046
的波长，λ2表示载波相位
Figure BDA0002278315030000047
的波长，N1表示载波相位的整周模糊度，N2表示载波相位
Figure BDA0002278315030000049
的整周模糊度，I1表示载波相位
Figure BDA00022783150300000410
的电离层延迟。
所述步骤S1中组合观测量
Figure BDA00022783150300000411
为：
Figure BDA00022783150300000412
在本实施例中，所述步骤S2包括以下分步骤：
S2.1、将组合观测量用历元表示，得到k历元的组合观测量为
Figure BDA00022783150300000413
S2.2、将k历元的组合观测量
Figure BDA00022783150300000414
进行历元间差分处理，忽略高采样率数据的历元之间电离层的变化后，得到差分后的组合观测量为：
Figure BDA00022783150300000416
其中，
Figure BDA00022783150300000417
表示k历元的组合观测量，
Figure BDA00022783150300000418
表示历元间差分的组合观测量，
Figure BDA00022783150300000419
Figure BDA00022783150300000420
表示k-1个历元的组合观测量，δ表示历元之间的差分，δN1表示与
Figure BDA00022783150300000421
对应载波的周跳，δN2表示与
Figure BDA00022783150300000422
对应载波的周跳，δN1和δN2均为整数；
S2.3、根据差分后的组合观测量获取周跳δN1和周跳δN2的关系为：
Figure BDA0002278315030000051
S2.4、将周跳δN1和周跳δN2的关系式进行取小数运算，得到公式6和公式7：
Figure BDA0002278315030000052
Figure BDA0002278315030000053
S2.5、令βi＝fi/(f1-f2)，可以得到公式8和公式9：
Figure BDA0002278315030000054
Figure BDA0002278315030000055
S2.6、若|δN1/β1|小于1，则载波相位对应的周跳为小周跳，且周跳δN1小于4周；若|δN2/β2|小于1，则载波相位
Figure BDA0002278315030000057
对应的周跳为小周跳，且周跳δN2小于3周；并由公式8和公式9可以得到小周跳表达式为：
Figure BDA0002278315030000058
Figure BDA0002278315030000059
其中，|δN'1|<β1，δN'1表示载波相位对应的小周跳，|δN'2|<β2，δN'2表示载波相位
Figure BDA00022783150300000511
对应的小周跳，f1表示载波相位的频率，f2表示载波相位
Figure BDA00022783150300000513
的频率，(·)d表示取小数运算，e表示整数，且
Figure BDA00022783150300000514
i＝1或2，Sgn(·)表示取符号运算，β1表示与
Figure BDA00022783150300000515
对应载波的周跳计算系数，β2表示与
Figure BDA00022783150300000516
对应载波的周跳计算系数。
在本实施例中，因为|(δN1/β1)d|<1，
Figure BDA00022783150300000517
可以得出|e|≤1，且由公式8可以得出e的符号与
Figure BDA00022783150300000518
的符号一致，从而得到e的候选值为：
Figure BDA00022783150300000519
在本实施例中，所述步骤S3包括以下分步骤：
S3.1、根据e的候选值，确定修复后的周跳候选值δNi(1)和δNi(2)；
S3.2、对周跳候选值进行判断，确定最终的周跳值δNi"；
S3.3、根据最终的周跳值δN"i，对小周跳进行修复。
所述步骤S3中的周跳候选值为δNi(1)和δNi(2)，所述δNi(1)和δNi(2)具体为：
Figure BDA0002278315030000061
其中，i为1或2，i＝1时，i'为2；i＝2时，i'为1；Sgn(·)表示取符号运算。
所述步骤S3中确定最终周跳值δN"i的具体方法为：
Figure BDA0002278315030000062
其中，R(·)表示四舍五入运算，DNI(X)＝|R(X)-X|。
本发明在进行小周跳修复时，不需要引入伪距离观测量，且能够精准地探测出小周跳。本发明复杂程度低，计算效率高，易于实现，能够很好地适用于高采样率数据。本发明无需接收机位置信息，适用于动态和静态模式下的周跳探测与修复。

Claims (5)

1.一种基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、采集双频GNSS数据，并利用GNSS数据构建组合观测量；
S2、根据组合观测量，获取各频率载波相位的小周跳；
S3、获取周跳候选值，并确定最终的周跳值，对小周跳进行修复。
2.根据权利要求1所述的基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法，其特征在于，所述步骤S1中组合观测量为：
Figure FDA0002278315020000012
其中，
Figure FDA0002278315020000013
和
Figure FDA0002278315020000014
表示频率不同的以周为单位的载波相位观测值，λ1表示载波相位
Figure FDA0002278315020000015
的波长，λ2表示载波相位
Figure FDA0002278315020000016
的波长，N1表示载波相位
Figure FDA0002278315020000017
的整周模糊度，N2表示载波相位
Figure FDA0002278315020000018
的整周模糊度。
3.根据权利要求1所述的基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法，其特征在于，所述步骤S2中小周跳为：
Figure FDA0002278315020000019
Figure FDA00022783150200000110
其中，|δN'1|<β1，δN'1表示与
Figure FDA00022783150200000111
对应载波的小周跳，|δN'2|<β2，δN'2表示与
Figure FDA00022783150200000112
对应载波的小周跳，表示k历元的组合观测量
Figure FDA00022783150200000114
表示历元间差分的组合观测量，(·)d表示取小数运算，e表示整数，且Sgn(·)表示取符号运算，λ1表示载波相位
Figure FDA00022783150200000116
的波长，λ2表示载波相位的波长，β1表示与
Figure FDA00022783150200000118
对应载波的周跳计算系数，β2表示与
Figure FDA00022783150200000119
对应载波的周跳计算系数，βi＝fi/(f1-f2)，i＝1或2，f1表示载波相位
Figure FDA00022783150200000120
的频率，f2表示载波相位
Figure FDA00022783150200000121
的频率。
4.根据权利要求3所述的基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法，其特征在于，所述步骤S3中的周跳候选值为δNi(1)和δNi(2)，所述δNi(1)和δNi(2)具体为：
Figure FDA0002278315020000021
其中，i为1或2，i＝1时，i'为2；i＝2时，i'为1；Sgn(·)表示取符号运算。
5.根据权利要求1所述的基于GNSS高采样率数据的小周跳修复方法，其特征在于，所述步骤S3中确定最终周跳值δN"i的具体方法为：
其中，δNi(1)和δNi(2)均表示周跳候选值，R(·)表示四舍五入运算，DNI(X)＝|R(X)-X|。
CN201911131108.3A 2019-11-19 2019-11-19 一种基于gnss高采样率数据的小周跳修复方法 Active CN110727000B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911131108.3A CN110727000B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种基于gnss高采样率数据的小周跳修复方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911131108.3A CN110727000B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种基于gnss高采样率数据的小周跳修复方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110727000A true CN110727000A (zh) 2020-01-24
CN110727000B CN110727000B (zh) 2022-09-13

Family

ID=69225387

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911131108.3A Active CN110727000B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种基于gnss高采样率数据的小周跳修复方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110727000B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111812687A (zh) * 2020-08-05 2020-10-23 西南交通大学 高频动态多星座gnss数据周跳低时延解算方法
CN112552324A (zh) * 2021-02-20 2021-03-26 江苏南大光电材料股份有限公司 一种三甲基铝的制备方法
CN113655504A (zh) * 2021-07-19 2021-11-16 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种卫星数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103344971A (zh) * 2013-06-06 2013-10-09 中国航天时代电子公司 一种适用于gnss实时数据处理的优化方法
US20140002299A1 (en) * 2007-06-22 2014-01-02 Trimble Navigation Limited Combined cycle slip indicators for regionally augmented gnss
CN103529462A (zh) * 2013-10-21 2014-01-22 西南交通大学 一种用于全球导航卫星系统的动态周跳探测与修复方法
CN104570011A (zh) * 2014-12-26 2015-04-29 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种卫星导航相对定位装置及其载波相位周跳修复方法
CN104749594A (zh) * 2015-04-10 2015-07-01 武汉大学 一种gps双频非差周跳探测与修复方法及装置
CN106066485A (zh) * 2016-05-24 2016-11-02 上海海积信息科技股份有限公司 一种周跳探测方法及装置
CN106199659A (zh) * 2016-07-04 2016-12-07 武汉大学 基于模糊数学的gnss单站双频观测数据周跳探测及处理方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140002299A1 (en) * 2007-06-22 2014-01-02 Trimble Navigation Limited Combined cycle slip indicators for regionally augmented gnss
CN103344971A (zh) * 2013-06-06 2013-10-09 中国航天时代电子公司 一种适用于gnss实时数据处理的优化方法
CN103529462A (zh) * 2013-10-21 2014-01-22 西南交通大学 一种用于全球导航卫星系统的动态周跳探测与修复方法
CN104570011A (zh) * 2014-12-26 2015-04-29 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种卫星导航相对定位装置及其载波相位周跳修复方法
CN104749594A (zh) * 2015-04-10 2015-07-01 武汉大学 一种gps双频非差周跳探测与修复方法及装置
CN106066485A (zh) * 2016-05-24 2016-11-02 上海海积信息科技股份有限公司 一种周跳探测方法及装置
CN106199659A (zh) * 2016-07-04 2016-12-07 武汉大学 基于模糊数学的gnss单站双频观测数据周跳探测及处理方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杨阳阳等: "一种基于双频非差GNSS相位数据的周跳实时探测与修复方法", 《大地测量与地球动力学》 *
章繁等: "滑窗滤波和电离层二次时间差的周跳探测与修复", 《测绘学科》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111812687A (zh) * 2020-08-05 2020-10-23 西南交通大学 高频动态多星座gnss数据周跳低时延解算方法
CN112552324A (zh) * 2021-02-20 2021-03-26 江苏南大光电材料股份有限公司 一种三甲基铝的制备方法
CN113655504A (zh) * 2021-07-19 2021-11-16 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种卫星数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN113655504B (zh) * 2021-07-19 2023-11-07 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种卫星数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110727000B (zh) 2022-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110727000B (zh) 一种基于gnss高采样率数据的小周跳修复方法
CN109581452B (zh) 一种gnss参考站载波相位整周模糊度解算方法
CN108572377B (zh) 基于多普勒辅助的mw组合法探测与修复周跳改进的方法
CN109765589B (zh) 一种基于无电离层组合的三频gnss实时周跳固定技术
CN107728180B (zh) 一种基于多维粒子滤波偏差估计的gnss精密定位方法
CN102998681B (zh) 一种卫星导航系统的高频钟差估计方法
CN109799520B (zh) 一种基于gnss三频的纯载波相位rtk定位方法
CN107505642B (zh) 一种ins辅助的实时bds单频周跳探测方法
CN103675874A (zh) 一种北斗导航系统三频载波相位整周模糊度确定方法
CN105158783A (zh) 一种实时动态差分定位方法及其设备
CN106842236B (zh) Gnss接收机周跳探测与修复处理装置
CN110208836B (zh) 基于卡尔曼滤波的gnss高适应性周跳探测与修复方法
CN110346823B (zh) 可用于北斗精密单点定位的三频模糊度解算方法
CN103197335A (zh) 采用改进正则化方法抑制dgps整周模糊度病态性的方法
CN106125113A (zh) 一种利用多系统gnss观测值的高精度基线解算方法
CN105549046B (zh) Gnss接收机周跳探测与修复处理方法
CN114935770B (zh) 一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置
CN110441800B (zh) 一种基于线性组合优选的四频周跳探测与修复方法
CN114002722A (zh) Gnss定位方法及其装置
CN105699997B (zh) 一种使用glonass单频信号进行差分定位的方法
Zainab Farooq et al. CS detection and correction techniques for RTK positioning using single‐frequency GNSS receivers: trends and comparison
CN111239779B (zh) 一种无盲点的gnss三频组合周跳探测与修复方法
JP2022097435A (ja) 基準受信機を用いたロービング受信機の時間非依存位置決定
CN111123331B (zh) 一种北斗导航伪距监测方法及系统
CN115826006B (zh) 一种bds双频周跳探测组合方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant