JP2022097435A - 基準受信機を用いたロービング受信機の時間非依存位置決定 - Google Patents

Abstract

【課題】測位データの連続的な取得は電力を消費し、受信機の大きさおよび重量がより大きくなる。【解決手段】ＲＴＫ測位に関する技術の問題を解決する方法を提供する。ロービング受信機の時間非依存位置決定の方法は、全地球測位衛星のコンステレーションから単一のエポックについてスナップショット受信機が受信した、多数の時間非依存観測量を含む、スナップショット受信機のスナップショット位置を、該スナップショット受信機からクラウド実行プロセス内に取得するステップと、前記コンステレーションから受信され、時間参照観測量を含む固定受信機のベースライン位置データをクラウド実行プロセス内に読み込むステップと、前記スナップショット受信機に関する時間データおよび位置データを生成するために、前記スナップショット位置と前記ベースライン位置データの時間参照観測量とを合成するステップと、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、衛星ベースの全地球測位システムにおけるリアルタイムキネマティック(RTK: Real-Time Kinematic)での位置決定の分野に関する。

RTK測位は、全地球航法衛星システム(GNSS: Global Navigation Satellite Systems)と呼ばれる衛星ベースの測位システムから取得される位置データの精度を高めるために使用される衛星ナビゲーション技法であり、代表的な例としては、米国の全地球測位システム(GPS: Global Positioning System)、ロシアの全地球航法衛星システム(GLONASS: Global Navigation Satellite Systems)、欧州のGalileo、インドのNaVIC、および中国のBeiDouがある。RTKは、信号の情報内容に加えて、RTK受信機で受信される各衛星からの信号の搬送波の位相の測定値を使用し、さらに、リアルタイム補正を実現するために単一の基準局または補間された仮想局に依拠する。その補正の結果、典型的にはセンチメートルレベルの精度が得られる。

従来のRTK受信機は、衛星信号の受信と共に、位置データを生成するために前記信号を処理する。後者の処理実行によって、前記RTK受信機の基盤となるホスト・コンピューティング・プラットフォームの処理リソース要件が大幅に増加する。当然ながら、処理要件の増加は、結果としてより大きな物理的設置面積、したがって、RTK受信機のより大きな寸法および重量を必要とし、このため、小さく軽量な設置面積を必要とする多くの「モノのインターネット」（IoT: Internet of Things）用のアプリケーションにおけるRTK受信機の有用性を制限することになる。同様に、RTKに必要な処理リソースを提供することができるホスト・コンピューティング・プラットフォームは、必然的により多くの電力を使い、より大きな電源、例えば、相当な大きさ、相当な重量のバッテリを必要とし、したがって、より小さく、より軽量のアプリケーションのためのRTK受信機に関する問題は複雑になるだけである。

RTK受信機は、一般に、デバイスのリアルタイム測位をサポートするために、衛星コンステレーションからの測位データをほぼ連続的に取得することが必要である。この場合、RTK受信機は、いくつかのエポックにわたって測位データを受信するので、衛星コンステレーションから受信した生の測位情報を正確な測位情報にチューニングするためのデータ、特に時間ベースのデータが大量に存在する。しかし、いくつかのエポックにわたって測位データを連続的に取得することで、必然的に影響が出てくる。具体的には、測位データの連続的な取得は電力を消費し、これもまた、RTK受信機小型化の可能性をなくすことになる。しかし、いくつかのエポックにわたって測位データを取り込まなければ、生の衛星収集測位データを適正にチューニングするために使用する時間ベースのデータが不足することになる。

本発明の実施形態は、RTK測位に関する技術の問題を解決し、基準受信機を使用してロービング受信機の時間非依存の位置決定のための、新規で進歩性のある方法、システム、およびコンピュータ・プログラム製品を提供する。本発明の一実施形態では、ロービング受信機の時間非依存の位置決定のための方法は、まず、スナップショット受信機からクラウド実行プロセス内に、該スナップショット受信機のスナップショット位置を取得するステップを含み、該スナップショット位置は単一のエポックに対してのみ該スナップショット受信機によって受信されたものであり、また、該スナップショット位置は、全地球測位衛星のコンステレーションから受信されたものである。これに関連して、前記スナップショット位置は、時間ベースの観測量とは対照的な、多数の時間非依存の観測量を含む。

次に、前記方法は、前記コンステレーションから受信され、時間参照観測量を含む固定受信機のベースライン位置データをクラウド実行プロセス内に取り出すステップをさらに含む。最後に、前記方法は、前記クラウド実行プロセス内で、前記スナップショット受信機の時間非依存の観測量を前記ベースライン位置データの前記時間参照観測量と合成するステップを含む。このようにして、前記スナップショット受信機において前記衛星コンステレーションから受信された、単一のエポックのみの信号スナップショットは、前記スナップショット位置に時間参照観測量が存在しないにもかかわらず、センチメートルレベルの精度を生むようにチューニングすることができる。

本実施形態の一態様では、前記時間非依存観測量は、符号距離測定値および対応する搬送波位相測定値のセットである。本実施形態の別の態様では、前記合成するステップは、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方、ならびに前記時間参照観測量の符号距離測定値と搬送波位相測定値との両方に基づいて、前記スナップショット位置に関する整数アンビギュイティ解(IAR: Integer Ambiguity Resolution)を計算することを含む。この点に関して、前記時間非依存観測量は、前記整数アンビギュイティ解（IAR)の計算の前に、最初に、前記スナップショット受信機について以前に取得された時間および位置データを用いて前記スナップショット位置についての擬似距離全部からなるセットを外挿し、そして２番目に、前記搬送波位相測定値の各々を、対応する符号距離測定値の大きさの整数でプリアラインさせる。

本実施形態の別の態様では、前記整数アンビギュイティ解（IAR)の計算は3ステップのプロセスである。この3ステップのプロセスは、最初に、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方、及び前記時間参照観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方に対するフロート解を計算するステップを含み、該フロート解は、二重差ベクトルを生成するために二重差処理が行われる。第2番目に、前記二重差ベクトルに対して整数推定を実行し、整数ベクトルを生成する。最後に、前記整数アンビギュイティ解（IAR)を生成するために、前記整数ベクトルを用いて前記フロート解の再計算が実行される。

本発明の別の実施形態では、データ処理システムが、基準受信機を使用してロービング受信機の時間非依存位置決定のために構成される。該システムは、各々がメモリおよび少なくとも1つのプロセッサを有する1つまたは複数のコンピュータを含むホスト・コンピューティング・プラットフォームを含む。該ホスト・コンピューティング・プラットフォームは、コンピュータ通信ネットワークを介してスナップショット受信機につながる通信接続を有する。前記スナップショット受信機は、該スナップショット受信機のスナップショット位置内に配置された時間非依存観測量を受信するように構成され、前記スナップショット位置は、単一のエポックについてのみ前記スナップショット受信機によって受信されており、かつ、全地球測位衛星のコンステレーションから送信される。前記ホスト・コンピューティング・プラットフォームはさらに、コンピュータ通信ネットワークを介して、前記コンステレーションから固定受信機に関するベースライン位置データを受信するように構成された固定受信機へつながる通信接続を有し、該ベースライン位置データには時間参照観測量が含まれる。

最後に、本システムは、時間非依存位置決定モジュールを含む。該モジュールは、前記スナップショット受信機のスナップショット位置を取得するために、前記ホスト・コンピューティング・プラットフォームの実行中に実行可能にされるコンピュータ・プログラム命令を含む。該プログラム命令はまた、前記固定受信機の前記ベースライン位置データを検索取得することができる。最後に、該プログラム命令は、前記スナップショット受信機に関する時間データおよび位置データを生成するために、前記スナップショット位置の前記時間非依存観測量を前記ベースライン位置データの前記時間参照観測量と合成することを実行可能にされる。

本発明のさらなる態様は、一部は以下の説明に記載され、一部はその説明から明らかであるか、または本発明の実施によって知ることができる。本発明の態様は、特に添付の特許請求の範囲において指定される構成要素およびその組合せによって実現および構成される。前述の概略的な説明および以下の詳細な説明はいずれも、代表的かつ説明的なものにすぎず、特許請求される本発明を限定するものではないことを理解されたい。

添付図面は、本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成し、本発明の実施形態を図説し、発明の詳細な説明と共に本発明の原理を説明する役割がある。本明細書中で説明される実施形態は、現在においては好ましいが、理解されたいことは、本発明は、以下の図面で示される精確な配置および手段には限定されないということである。

基準受信機を使用したロービング受信機の時間非依存位置決定のプロセスの説明図である。 基準受信機を使用してロービング受信機の時間非依存位置決定のために構成されたデータ処理システムのためのコンピューティング・アーキテクチャを示す概略図である。 基準受信機を使用するロービング受信機の時間非依存位置決定のためのプロセスを示すフローチャートである。

本発明の実施形態は、基準受信機を使用したロービング受信機の時間非依存位置決定を提供する。本発明の構成の一実施形態によれば、スナップショットRTK受信機において、単一のエポックの間、時間非依存測位データが全地球測位衛星コンステレーション内の4つ以上の測位衛星から受信される。前記時間非依存測位データは、例えば、符号距離測定値と、これに対応する搬送波位相測定値の両方を含む。同様に、スナップショットRTK受信機とは異なる固定受信機のためのベースライン測位データを同じコンステレーションから受信することができ、該ベースライン測位データは時間参照観測量を含む。最後に、前記スナップショット受信機に関する時間データ及び位置データを生成するために、前記スナップショット位置の前記時間非依存測位データを前記ベースライン測位データの前記時間参照観測量と合成する。この合成は、前記符号距離測定値及び前記搬送波位相測定値並びに前記時間参照観測量の符号距離測定値及び搬送波位相測定値の両方に基づいて前記時間非依存測位データの整数アンビギュイティ解(IAR)を計算することにより実行される。

次の説明において、図1は、基準受信機を使用したロービング受信機の時間非依存位置決定のためのプロセスを図式的に示す。図1に示すように、スナップショットRTK受信機を有するロービング局120Aは、GNSSコンステレーション内の4つ以上の衛星110から単一のエポック150にわたって搬送波位相測定値170および符号距離測定値180の観測量160Aの時間非依存なセットのスナップショット140を受信する。同時に、基地局120Bは、前記GNSSコンステレーション内の衛星110からの時間ベースの観測量160Bを受信する。該観測量160Bは、搬送波位相測定値170および符号距離測定値180だけでなく、搬送波位相測定値170および符号距離測定値180の送信に関する時間情報190も含む。

ロービング局120Aおよび基地局120Bの両方は、コンピュータ通信ネットワーク130を介して、それぞれの観測量160A、160Bを時間非依存位置決定モジュール300に提供する。時間非依存位置決定モジュール300は、ロービング局120Aのセンチメートル精度の位置100を生成するために、時間情報190と共に搬送波位相測定値170及び符号距離測定値180の時間ベースの可観測量160Bを使用して、スナップショット140の搬送波位相測定値170及び符号距離測定値180の時間非依存可観測量160Aをチューニングする。このようにして、ロービング局120Aは、ロービング局120Aのセンチメートル精度の位置100を生成する能力を損なうことなく、単一のエポック150のみにわたってスナップショット140を収集する、電力消費の少ないより小さいサイズにすることができる。

図1に関連して説明したプロセスは、データ処理システム内で実行することができる。さらに次の説明において、図2は、基準受信機を使用するロービング受信機の時間非依存位置決定のために構成されたデータ処理システムのコンピューティング・アーキテクチャを概略的に示す図である。該データ処理システムはホスト・コンピューティング・プラットフォームを含み、該ホスト・コンピューティング・プラットフォームはプロセッサ220およびメモリ230を含み、コンピュータ通信ネットワーク240を介してスナップショット受信機210Aおよび基地局210Bの両方に通信で結合され、スナップショット受信機210Aおよび基地局210Bは両方とも、衛星コンステレーション200から測位データを順次受信する。時間非依存位置決定モジュール300は、前記ホスト・コンピューティング・プラットフォームのプロセッサ220によってメモリ230内で実行される。

時間非依存位置決定モジュール300は、メモリ230内でプロセッサ220により実行される時に動作可能なコンピュータ・プログラム命令を含み、スナップショット受信機210Aによって衛星コンステレーション200から単一エポックのみにわたって受信された時間非依存スナップショットデータを、やはり衛星コンステレーション200から基地局210Bで受信された時間ベースの観測量を用いてチューニングすることによって、スナップショット受信機210Aのセンチメートル精度の位置を生成する。特に、前記プログラム命令は、最初に、符号距離測定値の部分的なセットを外挿して符号距離測定値の全範囲のセットにすることによって、符号距離測定値および搬送波位相測定値の両方の時間非依存スナップショットデータを前処理し、そして、整数波長に基づいて前記搬送波位相測定値を整列させるように動作可能である。次に、前記プログラム命令は、基地局210Bの前記時間ベース観測量を利用して、スナップショット受信機210Aの前処理された前記時間非依存スナップショットデータの整数アンビギュイティ解（IAR)を計算するように動作可能である。最後に、前記計算された整数アンビギュイティ解（IAR)は、スナップショット受信機210のセンチメートル精度の位置を生成するために、前処理された前記時間非依存スナップショットデータに適用される。

時間非依存位置決定モジュール300の前記プログラム命令の動作のさらに別の説明をする。図3は、基準受信機を使用するロービング受信機の時間非依存位置決定のためのプロセスを説明するフローチャートである。ブロック310から開始して、単一のエポックのみに対する時間非依存スナップショットがスナップショット受信機210Aから受信される。ブロック320において、前記スナップショットの断片的な符号の位相に対して符号距離外挿が実行される。これらの断片的な値は、符号期間全体に亘って補完され、二次符号の開始エッジの始まりまでの距離が得られる。次に、GNSS二次符号エッジは常に標準GNSS時間に合わせられるという事実に基づいて、衛星送信時間を確定することができる。前記送信時間を正確に計算した後、共通の受信時間が全ての衛星に対して設定され、光の速度と各衛星信号の送信と受信の間の時間差とを乗算することにより、全体の擬似距離を得ることができる。

また、ブロック330において、前記スナップショットの搬送波位相測定値に対してプリアライメントが実行される。その後、ブロック340において、時間ベースの観測量が基地局に関連して取り出される。これらの観測量には、符号距離測定値および搬送波位相測定値だけでなく、前記衛星コンステレーション内のそれぞれの衛星からの情報の送信時間に関する対応する時間情報も含まれる。関連する数値は以下のように定義される。

ここでt_transは一つの衛星の衛星送信時間、τは前記符号位相を表し、Nは現在の二次符号内の一次符号の期間の全部の数を表し、これらの2つの値は前記取得モジュール内で計算される。Tc及びTscは、この衛星の1次および2次の符号周期であり、t_CTは、粗時間フィルタから計算された時間と位置の概算値である時間解であり、時間非依存位置決定モジュール300の中間生成物である。ρ_CTは、前記粗時間フィルタから出力された、前記衛星位置からの幾何学的距離及び前記受信機の位置の解であり、cは光の速度、t_receptionは全ての衛星に対する共通受信時間であり、最後にPは現在処理中の衛星の全擬似距離である。

ブロック350において、外挿された符号距離測定値およびプリアラインされた位相測定値に対して、前記基地局の時間ベース観測量に基づいて整数アンビギュイティ解（IAR)が計算される。例えば、この整数アンビギュイティ解（IAR)は3ステップのプロセスとして計算することができる。該3ステップのプロセスは、最初に、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値及び搬送波位相測定値の両方、並びに前記時間参照観測量の前記符号距離測定値及び搬送波位相測定値の両方に対するフロート解の計算から始まる。次に、該フロート解に二重差処理を施して二重差ベクトルを生成することができ、次にこの二重差ベクトルを整数推定して整数ベクトルを生成することができる。最後に、前記フロート解が整数ベクトルを用いて再計算され、前記整数アンビギュイティ解（IAR)を生成することができる。その結果、ブロック360において、前記スナップショット受信機のセンチメートル精度の位置を生成するために、前記計算された整数アンビギュイティ解（IAR)を用いて前記スナップショットをチューニングすることができる。

本願発明はシステム、方法、コンピュータ・プログラム製品またはこれらの任意の組み合わせとして実現される。コンピュータ・プログラム製品は、プロセッサに本願発明の特長を実行させるコンピュータ読み取り可能なプログラム命令を記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体またはメディアを含む。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は命令を実行するデバイスによって用いられる命令を保持、記憶する有形のデバイスである。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば、電子記憶デバイス、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁気記憶媒体、半導体記憶媒体または上記した媒体の任意の組み合わせとすることができるが、これらに限定ない。

本明細書中のコンピュータ読み取り可能なプログラム命令は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体から個別の計算／処理デバイスに、またはネットワークを介して外部コンピュータもしくは外部記憶デバイスにダウンロードできる。コンピュータ読み取り可能なプログラム命令は、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、すべてユーザーのコンピュータ上で実行され、一部ユーザーのコンピュータ上でかつ一部は遠隔にあるコンピュータ上で実行され、またはすべて遠隔にあるコンピュータもしくはサーバー上で実行される。本願発明の特長は、本願発明の実施形態にしたがう、フローチャートによる図解、ならびに／または方法、装置（システム）およびコンピュータ・プログラム製品からなるブロック概略図を参照して本明細書中で説明される。フローチャート図解および／またはブロック概略図中の各ブロックならびにフローチャート図解および／またはブロック概略図中の複数のブロックの組み合わせはコンピュータ読み取り可能な命令によって実装される。

このようなコンピュータ読み取り可能な命令は汎用コンピュータ、専用目的コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに与えられて、これらコンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置プロセッサで実行される命令は、フローチャートのブロックおよび／またはブロック概略図のブロック中に特定される機能／作用を実装する手段を作り出す。このようなコンピュータ読み取り可能な命令はまたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体はコンピュータ、プログラム可能なデータ処理装置および／または他の所定の形式で機能するデバイスに命令する。したがって、命令が記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、フローチャートのブロックおよび／またはブロック概略図のブロック中に特定される機能／作用を実装する命令を含む製造物を含む。

前記したコンピュータ読み取り可能な命令はコンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置または他のデバイスにロードされてコンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置または他のデバイス上で実行されて、コンピュータが実行するプロセスを作る。その結果、コンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置または他のデバイス上で実行される命令は、フローチャートのブロックおよび／またはブロック概略図のブロック中に特定される機能／作用を実行する。

添付した図面中のフローチャートとブロック概略図は、本願発明の様々な実施形態にしたがうシステム、方法およびコンピュータ・プログラム製品の可能な実装形態に関するアーキテクチャ、機能および動作を説明する。この点に関して、フローチャートまたはブロック概略図中のブロックの各々は、特別な論理機能を実装するための一つ以上の実行可能な命令を含むモジュール、セグメントまたは部分を表す。代わりの実装のやり方では、ブロック中に示された機能が、添付した図面内に示された命令から生じる。例えば、連続して示される２つのブロックは、実際のところ実質的に同時に実行されてもよく、また必要とする機能によっては、すべてのブロックを逆の順番で実行してもよい。ブロック概略図および／またはフローチャート図解中の各ブロックならびにブロック概略図および／またはフローチャート図解中の複数のブロックの組み合わせは、専用目的のハードウェアに基づいたシステムによって実行することができ、このシステムは特定の機能または作用を実装し、専用の目的のハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせを実行することはわかるはずである。

最後に、本明細書中で用いられる専門用語は特定の実施形態のみを説明する目的で使用されたものであり、本願発明を限定することを意図するものではない。本願明細書中で用いられている単数形の「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈から明示的に単数と示される場合を除き、複数形も含む。「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」および／または「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」という用語が本明細書中で用いられるとき、記載された特徴、整数、ステップ、工程、要素および／または部品が存在することを明らかにし、一つ以上の他の特徴、整数、ステップ、工程、要素、部品および／もしくはこれらの組み合わせが存在することまたは追加されることを除外するものではない。

以下の特許請求の範囲中のすべての手段もしくはすべてのステップを含む機能を行なう要素と同一の構造、材料および動作またはこれらと同等なものは、特許請求の範囲で具体的に記載された特許請求の範囲中の他の要素と組み合わせてその機能を実行するための構造、材料もしくは動作を含むことを意図するものである。本願発明の詳細な説明は、図解と説明を目的として開示されているものであり、開示した形の本願発明にすべてを帰したり、それに限定したりすることを意図するものではない。本願発明の技術的範囲および主旨から逸脱しない変形例や変更例が多数存在することは当業者には明らかである。本願発明の原理を最もよく説明するために、さらに考えられる特別な使用に適する様々な変形例を有する様々な実施形態に対応する本願発明を当業者が理解することができるように、本明細書の実施形態は選択され、記載されたものである。

以上のべたように本明細書の発明を詳細に、かつその実施形態を参照して記載したので、以下の特許請求の範囲に定義された本願発明の技術的範囲から逸脱することのない変形例や変更例が可能であることは明らかである。

Claims (15)

1. 基準受信機を使用したロービング受信機の時間非依存位置決定のための方法であって、前記方法は、
   スナップショット受信機からコンピュータ通信ネットワークを介してクラウド実行プロセス内に、該スナップショット受信機のスナップショット位置を取得するステップであって、
   該スナップショット位置は、単一のエポックの間だけ全地球測位衛星のコンステレーションから前記スナップショット受信機によって受信され、複数の時間非依存観測量を含むような、ステップと、
   前記コンステレーションから受信され時間参照観測量を含む、固定受信機のベースライン位置データを、前記コンピュータ通信ネットワークを介して前記クラウド実行プロセス内に取り出すステップと、
   前記クラウド実行プロセス内で、前記スナップショット受信機の前記複数の時間非依存観測量を前記ベースライン位置データの前記時間参照観測量と合成するステップと、を含むこと
   を特徴とする方法。
2. 前記時間非依存観測量は、符号距離測定値及び対応する搬送波位相測定値のセットであること
   を特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記合成するステップは、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方、ならびに前記時間参照観測量の符号距離測定値と搬送波位相測定値との両方に基づいて、前記スナップショット位置に関する整数アンビギュイティ解(IAR: Integer Ambiguity Resolution)を計算するステップを含むこと
   を特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記時間非依存観測量は、前記整数アンビギュイティ解(IAR)の計算の前に、最初に、前記スナップショット受信機に関して以前に取得された時間データおよび位置データを使用して前記スナップショット位置に対する符号距離測定値の全部からなるセットを外挿し、そして２番目に、前記搬送波位相測定値の各々を、該搬送波位相測定値と関係付けられた符号距離測定値の大きさに対応する整数で予め整列させることによって、前処理されること
   を特徴とする請求項3に記載の方法。
5. 前記整数アンビギュイティ解（IAR)の計算は３ステップのプロセスであり、
   該３ステップのプロセスは、
   第１に、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方、及び前記時間参照観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方に対するフロート解を計算するステップであって、該フロート解は二重差ベクトルを生成するために二重差処理が施されるステップと、
   第２に、前記二重差ベクトルの整数推定を実行し整数ベクトルを生成するステップと、
   第３に、前記整数アンビギュイティ解（IAR)を生成するために、前記整数ベクトルを用いて前記フロート解の再計算を行うステップと、を含むこと
   を特徴とする請求項３に記載の方法。
6. 基準受信機を使用してロービング受信機の時間非依存位置を決定するように構成されたデータ処理システムであって、該データ処理システムは、
   各々がメモリおよび少なくとも1つのプロセッサを有する1つまたは複数のコンピュータを含むホスト・コンピューティング・プラットフォームであって、該ホスト・コンピューティング・プラットフォームは、コンピュータ通信ネットワークを介してスナップショット受信機につながる通信接続を有し、前記スナップショット受信機は、該スナップショット受信機のスナップショット位置内にある時間非依存観測量を受信するように構成され、前記スナップショット位置は、単一のエポックの間、全地球測位衛星のコンステレーションから前記スナップショット受信機内に受信され、前記ホスト・コンピューティング・プラットフォームは、さらに、前記コンピュータ通信ネットワークを介して、前記コンステレーションから固定受信機に関するベースライン位置データを受信するように構成された該固定受信機へつながる通信接続を有し、該ベースライン位置データは時間参照観測量を含む、ホスト・コンピューティング・プラットフォームと、
   前記ホスト・コンピューティング・プラットフォームが作動している間実行可能にされるコンピュータ・プログラム命令を含む時間非依存位置決定モジュールと、を含み、
   該コンピュータ・プログラム命令は、
   前記スナップショット受信機の前記スナップショット位置を取得するステップと、
   前記固定受信機の前記ベースライン位置データを取り出すステップと、
   前記スナップショット受信機に関する時間データおよび位置データを生成するために、前記スナップショット位置の前記時間非依存観測量を前記ベースライン位置データの前記時間参照観測量と合成するステップと、を実行すること
   を特徴とするシステム。
7. 前記時間非依存観測量は、符号距離測定値、及び対応する搬送波位相測定値のセットであること
   を特徴とする請求項６に記載のシステム。
8. 前記合成するステップは、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方、ならびに前記時間参照観測量の符号距離測定値と搬送波位相測定値との両方に基づいて、前記スナップショット位置に関する整数アンビギュイティ解(IAR)を計算するステップを含むこと
   を特徴とする請求項７に記載のシステム。
9. 前記時間非依存観測量は、前記整数アンビギュイティ解（IAR)の計算の前に前処理され、最初に、前記スナップショット受信機に関して以前に取得された時間データおよび位置データを使用して前記スナップショット位置に対する符号距離測定値の全部からなるセットを外挿し、２番目に、前記搬送波位相測定値の各々を、該搬送波位相測定値と関係付けられた符号距離測定値の大きさに対応する整数で予め整列させること
   を特徴とする請求項8に記載のシステム。
10. 前記整数アンビギュイティ解（IAR)の計算は３ステップのプロセスであり、
    該３ステップのプロセスは、
    第１に、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方、及び前記時間参照観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方に対するフロート解を計算するステップであって、該フロート解は二重差ベクトルを生成するために二重差処理が施されるステップと、
    第２に、前記二重差ベクトルの整数推定を実行し整数ベクトルを生成するステップと、
    第３に、前記整数アンビギュイティ解（IAR)を生成するために、前記整数ベクトルを用いて前記フロート解の再計算を行うステップと、を含むこと
    を特徴とする請求項9に記載のシステム。
11. 基準受信機を使用したロービング受信機の時間非依存位置決定のためのプログラム命令を記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記プログラム命令はデバイスによって実行されて該デバイスに方法を実行させることができ、該方法は、
    スナップショット受信機からコンピュータ間通信ネットワークを介してクラウド実行プロセス内に、該スナップショット受信機のスナップショット位置を取得するステップであって、
    該スナップショット位置は、単一のエポックの間だけ全地球測位衛星のコンステレーションから前記スナップショット受信機によって受信され、複数の時間非依存観測量を含むような、ステップと、
    前記コンステレーションから受信され時間参照観測量を含む、固定受信機のベースライン位置データを、前記コンピュータ間通信ネットワークを介して前記クラウド実行プロセス内に取り出すステップと、
    前記クラウド実行プロセス内で、前記スナップショット受信機の前記複数の時間非依存観測量を前記ベースライン位置データの前記時間参照観測量と合成するステップと、を含むこと
    を特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
12. 前記時間非依存観測量は、符号距離測定値及び対応する搬送波位相測定値のセットであること
    を特徴とする請求項１１に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
13. 前記合成するステップは、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方、ならびに前記時間参照観測量の符号距離測定値と搬送波位相測定値との両方に基づいて、前記スナップショット位置に関する整数アンビギュイティ解(IAR)を計算するステップを含むこと
    を特徴とする請求項１２に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
14. 前記時間非依存観測量は、前記整数アンビギュイティ解(IAR)の計算の前に、最初に、前記スナップショット受信機に関して以前に取得された時間データおよび位置データを使用して前記スナップショット位置に対する符号距離測定値の全部からなるセットを外挿し、そして２番目に、前記搬送波位相測定値の各々を、該搬送波位相測定値と関係付けられた符号距離測定値の大きさに対応する整数で予め整列させることによって、前処理されること
    を特徴とする請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
15. 前記整数アンビギュイティ解(IAR)の計算は３ステップのプロセスであり、
    該３ステップのプロセスは、
    第１に、前記時間非依存観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方、及び前記時間参照観測量の前記符号距離測定値と前記搬送波位相測定値との両方に対するフロート解を計算するステップであって、該フロート解は二重差分けベクトルを生成するために二重差分け処理が施されるステップと、
    第２に、前記二重差分けベクトルの整数推定を実行し整数ベクトルを生成するステップと、
    第３に、前記整数アンビギュイティ解(IAR)を生成するために、前記整数ベクトルを用いて前記フロート解の再計算を行うステップと、を含むこと
    を特徴とする請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

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