CN110723150A - 处理自主车辆处的乘坐者服务 - Google Patents

Abstract

本公开提供了“处理自主车辆处的乘坐者服务”。本公开扩展到用于处理自主车辆处的乘坐者服务的方法、系统和计算机程序产品。本公开的各方面使用任务规划人工智能(AI)框架来改进在自主车辆(AV)处提供的乘坐者服务。所述AI框架使用任务优先级和基于历史数据的机器学习来在自主车辆处提供改进的服务，诸如乘客接载、乘客放下等。车辆服务被模型化为在环境中独立地行动和反应以实现委派的目标的虚拟司机代理(VCA)。所述VCA可以与虚拟驾驶系统(VDS)互操作以控制自主车辆并在位置之间运输乘坐者。所述VCA可以与其他代理(例如，天气、交通、地图等)交互以解决乘坐者服务问题。

Description

处理自主车辆处的乘坐者服务

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆的领域，并且更具体地，涉及处理自主车辆处的乘坐者服务。

背景技术

可获得允许人从人类操作的车辆或自主车辆请求乘坐的各种机制。期望乘坐的人可以通过电话呼叫、手机应用或网站请求乘坐。在乘坐被调度并同意之后，乘坐者去往接载位置并与车辆会合。在人类操作的车辆的情况下，驾驶员可以解决与乘坐相关联的任务/问题，诸如，例如难以接近的接载位置、上车、中间停车、物品遗落、下车等。

然而，自主车辆可能难以解决这些和其他类型的与乘坐相关联的问题，特别是在出现标准化过程的异常时。当乘坐者的情况没有得到适当解决时，乘坐者可能会认为自主车辆不智能并且不是用户友好的，从而导致对乘坐不满意。不满意的乘坐者可能会给乘坐服务留下差评和/或将来可以选择不同的乘坐服务。

发明内容

总体上，本公开的各方面使用任务规划人工智能(AI)框架来改进在自主车辆(AV)处提供的乘坐者服务。所述AI框架使用任务优先级和基于历史数据的机器学习来在自主车辆处提供改进的服务，诸如乘客接载、乘客放下等。AV接收任务的堆栈，诸如，例如接载、装载、认证。所述AV给这些任务排出优先级并履行这些任务。可以例如每当AV被呼叫用于乘坐者接载时使用所述AI框架。所述AI检测所述车辆的位置，并且每当所述车辆到达换乘区或在换乘区附近时，在智能手机上向用户提供提醒。所述AI用于在用户装置上向所述用户提醒所述车辆已经到达以进行接载。

附图说明

参考以下描述和附图将更好地理解本公开的具体特征、方面和优点，在附图中：

图1示出了计算装置的示例框图。

图2示出了有助于处理自主车辆处的乘坐者服务的示例计算机架构。

图3示出了用于处理自主车辆处的乘坐者服务的示例方法的流程图。

图4示出了示例任务格式。

具体实施方式

本公开扩展到用于处理自主车辆处的乘坐者服务的方法、系统和计算机程序产品。

总体上，本公开的各方面使用任务规划人工智能(AI)框架来改进在自主车辆(AV)处提供的乘坐者服务。所述AI框架使用任务优先级和基于历史数据的机器学习来在自主车辆处提供改进的服务，诸如乘客接载、乘客放下等。

AV接收任务的堆栈，诸如，例如接载、装载、认证。所述AV给这些任务排出优先级并履行这些任务。可以例如每当AV被呼叫用于乘坐者接载时使用所述AI框架。所述AI检测所述车辆的位置，并且每当所述车辆到达换乘区或在换乘区附近时，在智能手机上向用户提供提醒。所述AI用于在用户装置上向所述用户提醒所述车辆已经到达以进行接载。

在乘坐场景下可能会出现很多不可预见的情况。例如，接载位置可能因交通堵塞或天气灾害或不方便而难以接近，乘客可能需要取回她/他忘带的东西，乘客身体状况可能会导致乘坐转向不同的目的地，乘客可能会在从车辆下车之后意识到她/他把个人物品遗留在车里等等。

一些方法构建“决策树”来模拟乘坐过程。这些方法以“愉快路径”(从乘坐开始到结束的理想过程)开始。研究可能的异常情况并且构建子过程的分支以解决这些异常情况。随着考虑越来越多的异常情况，决策树变得越来越大并且管理起来越来越复杂。在某一阶段，决策树的进一步扩展是不实际的，并且必须简化对附加异常情况的处理。结果，乘坐者可能会认为使用这些方法提供的服务不智能或不用户友好。

因此，本公开的各方面利用代理架构。代理是可以在环境中独立地行动并在环境中反应以实现委派的目标的计算机系统。车辆服务可以被模型化为虚拟司机代理(VCA)。所述VCA可以与虚拟驾驶系统(VDS)互操作以控制车辆并在位置之间运输乘坐者。所述VCA还可以解决乘坐者服务问题。

所述VCA可以与其他代理交互以解决乘坐者服务问题。例如，所述VCA可以在需要发现天气信息时与天气代理交互、在需要发现交通信息时与交通代理交互等等。所述VCA还可以与AV操作中心(例如，运输即服务(TaaS)中心)交互以接收具体订单。所述VCA可以包括用于与其他代理和系统交互的限定的接口。

图1示出了计算装置100的示例框图。计算装置100可以用于执行各种程序，诸如本文所讨论的那些程序。计算装置100可以用作服务器、客户端或任何其他计算实体。计算装置100可以执行各种通信和数据传递功能，并且可以执行一个或多个应用程序，诸如本文所述的应用程序。计算装置100可以是各种计算装置中的任一种，诸如手机或其他移动装置、台式计算机、笔记本计算机、服务器计算机、手持式计算机、平板计算机等。

计算装置100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储器装置104、一个或多个接口106、一个或多个大容量存储装置108、一个或多个输入/输出(I/O)装置110和显示装置130，所有这些装置都耦合到总线112。处理器102包括执行存储在存储器装置104和/或大容量存储装置108中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器102还可以包括各种类型的计算机存储介质，诸如高速缓存存储器。

存储器装置104包括各种计算机存储介质，诸如易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)114)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)116)。存储器装置104还可以包括可重写ROM，诸如快闪存储器。

大容量存储装置108包括各种计算机存储介质，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，快闪存储器)等。如图1所描绘，特定的大容量存储装置是硬盘驱动器124。各种驱动器也可以包括在大容量存储装置108中，以使得能够从各种计算机可读介质读取和/或写入各种计算机可读介质。大容量存储装置108包括可移动介质126和/或不可移动介质。

I/O装置110包括允许将数据和/或其他信息输入到计算装置100或从计算装置100检索数据和/或其他信息的各种装置。示例I/O装置110包括光标控制装置、键盘、小键盘、条形码扫描仪、麦克风、监视器或其他显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、相机、镜头、雷达、CCD或其他图像捕获装置等。

显示装置130包括能够向计算装置100的一个或多个用户显示信息的任何类型的装置。显示装置130的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。

接口106包括允许计算装置100与其他系统、装置或计算环境以及人交互的各种接口。示例接口106可以包括任何数量的不同网络接口120，诸如到以下项的接口：个人局域网(PAN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络(例如，近场通信(NFC)、蓝牙、Wi-Fi等网络)和互联网。其他接口包括用户接口118和外围装置接口122。

总线112允许处理器102、存储器装置104、接口106、大容量存储装置108和I/O装置110彼此通信，以及与耦合到总线112的其他装置或部件通信。总线112表示若干种类型的总线结构中的一种或多种，诸如系统总线、PCI总线、IEEE 1394总线、USB总线等等。

在本说明书和随附权利要求中，车辆可以是陆基车辆、能够飞行的车辆和/或能够水中行进的车辆。在一些方面，车辆能够进行多种运输模式，诸如，例如陆基行进和空中行进或者陆基行进和水基行进。陆基车辆可以包括汽车、厢式货车、卡车、摩托车、公共汽车等。车辆可以包括各种部件，诸如，例如轮胎、车轮、制动器、节气门、发动机、方向盘、机翼、转子、船舵等，以有助于在道路、航道或空中操作。车辆可以是自主的和/或人类操作的。

图2示出了环境200中的示例自主车辆201。环境200包括运输即服务(TaaS)中心214、天气代理221、交通代理222、认证代理223、地图代理232和人211。车辆201可以是自主陆基车辆并且可以包括关于计算装置100描述的部件中的任一部件。车辆201可以携带货物和/或乘客。

环境200可以是和/或包括以下项的互连部分：道路、十字路口、停车场、自行车道、小路、行人通道、人行横道、人行道、过道、走廊等。车辆201可以在环境200内移动以从当前位置导航到第一位置212并且从第一位置212导航到第二位置219。

如图2所描绘，车辆201包括环境传感器202、运动传感器208、运动部件213、虚拟驾驶系统251和虚拟司机代理231。环境传感器202、运动传感器208、运动部件213、虚拟驾驶系统251和虚拟司机代理231以及它们相应的部件中的一些或全部可以通过网络(或其一部分)连接到彼此，所述网络诸如，例如PAN、LAN、WAN、控制器局域网(CAN)总线和甚至互联网。因此，环境传感器202、运动传感器208、运动部件213、虚拟驾驶系统251和虚拟司机代理231以及任何其他连接的计算机系统和它们的部件中的每一者可以创建消息相关数据并且通过网络交换消息相关数据(例如，近场通信(NFC)有效载荷、蓝牙分组、互联网协议(IP)数据报和利用IP数据报的其他较高层协议，诸如传输控制协议(TCP)、超文本传送协议(HTTP)、简单邮件传送协议(SMTP)等)。

环境传感器202还包括相机206、激光雷达传感器203和雷达传感器204。相机206、激光雷达传感器203和雷达传感器204可以捕获环境200的图像和/或感测环境200中的其他物体。环境传感器202可以捕获包括可见光谱和红外(IR)光谱在内的光谱的不同部分中的图像。

环境传感器202可以被配置为感测车辆201周围360度的物体。环境传感器202可以被配置为面向不同方向，诸如，例如在行进方向上(例如，前面)、背离行进方向(例如，后面)以及基本上垂直于行进方向(例如，每一侧)，以提供360度覆盖。在一些方面，传感器基于车辆201的移动而改变取向。例如，如果车辆201颠倒方向，则面向前面的传感器可以变成面向后面的传感器，反之亦然。如果车辆201转弯，则面向侧面的传感器可以变成面向前面或面向后面的传感器。环境传感器202的数量和配置可以基于单独传感器的感测范围和角度以及期望的导航精度(例如，在环境200内)。

因此，环境传感器202可以通过感测环境200的一部分(例如，直到传感器202的传感器范围)来捕获环境200的所述部分的传感器数据，例如传感器数据222。环境传感器202可以将捕获的传感器数据(例如，传感器数据222)发送到虚拟驾驶系统251。

运动部件213的配置限定车辆201的运动，包括方向、速度和加速/减速。如所描绘，运动部件213包括车轮241、节气门242或制动器243。车轮241的配置(角度)可以改变以限定车辆201的行进方向。节气门242和制动器243的配置可以改变以限定车辆201的速度和加速/减速。

运动传感器208可以在车辆201的操作期间监测运动部件213。运动传感器208可以从监测运动部件213捕获传感器数据，例如，传感器数据223。运动传感器208可以将捕获的传感器数据(例如，传感器数据223)发送到虚拟驾驶系统251。运动传感器208可以包括惯性传感器、车轮速度传感器、悬架高度传感器、方向盘角度传感器、转向扭矩传感器和制动器压力传感器。

通常，虚拟驾驶系统251被配置为控制(例如，设定、转变等)运动部件213的配置。如所描绘，虚拟驾驶系统251包括配置管理器252、控制系统254和驾驶系统代理256。虚拟驾驶系统251还可以包括环境感测代理和/或内部感测代理或其他合适的代理。环境感测代理可以与环境传感器202交互。内部感测代理可以与运动传感器208交互。

配置管理器252可以访问来自环境传感器202的传感器数据(例如，传感器数据222)和来自运动传感器208的数据(例如，传感器数据223)。根据传感器数据，配置管理器可以确定配置变化以例如在道路上安全地操作车辆201。安全操作可以包括将速度维持在标示的速度限制内、遵守交通标志和信号、避开障碍物等。配置管理器252可以将配置变化发送到控制系统254。

控制系统254可以包括用于车辆201的完全自主移动的一组集成的控制系统。例如，控制系统254可以包括用于控制节气门242的节气门控制系统、用于控制车轮241的转向控制系统、用于控制制动器243的碰撞避免系统等。控制系统254可以接收来自车辆201的其他部件的输入(包括来自配置管理器252的配置变化)。基于接收到的输入，控制系统254可以向运动部件213发送自动化控制258以控制车辆201的移动。例如，控制系统254可以发送自动化控制258以致使车辆201制动、减慢、加速、转弯等，以便维持安全的道路操作。

通常，虚拟司机代理231被配置为执行行程任务218，所述行程任务218是将乘坐者从一个位置运输到另一位置。将乘坐者从一个位置运输到另一位置可以包括许多子任务，诸如，让乘坐者上车、运输乘坐者和让乘坐者下车。上车、运输和下车中的每一者可以包括进一步子任务，诸如，认证乘坐者、装载行李等。

如所描绘，虚拟司机代理231包括任务规划模块227、任务执行模块247、情况处理模块228、条件验证模块229、任务堆栈224和事实堆栈226。任务堆栈224包括将由虚拟司机代理231执行的任务列表。任务规划模块227可以管理任务堆栈，包括从任务堆栈224中提取任务以便执行。任务执行模块247可以执行任务。如果存在任务执行反常或异常，则调用情况处理模块228。情况处理模块228包括用于响应不同情况的规则。对反常或异常的响应可以包括采取动作或在任务堆栈224上创建新任务。

事实堆栈226包括虚拟司机代理231已知的一组事实。条件验证模块229可以判定是否达到和/或满足任务条件。条件验证模块229包括用于响应在不满足条件时的情况的规则。当条件验证模块229验证满足条件时，条件验证模块229返回“是”(或真)。当条件验证模块229确定不满足条件时，条件验证模块229可以触发情况处理模块228来采取附加动作或在任务堆栈224上创建新任务。

虚拟司机代理231可以包括用于在它无法理解或处理问题时联系人类的默认/后退位置。

虚拟司机代理231可以向驾驶系统代理256发送命令。命令可以指示虚拟驾驶系统251采取任务中限定的各种动作，诸如，例如驾驶到某一位置、将门解锁、打开行李厢等。命令还可以请求来自虚拟驾驶系统251的信息，诸如，例如刮水器是否打开、前灯是否打开、车辆201的行进速度是什么等。虚拟司机代理231还可以与虚拟驾驶系统251的环境感测代理和/或内部感测代理通信，以访问传感器数据或基于传感器数据进行推理(例如，车辆是否停在水坑中)。

环境200还包括天气代理221、交通代理222、认证代理223和地图代理232。天气代理221被配置为提供天气数据。交通代理222被配置为提供交通数据。认证代理223被配置为认证乘坐者。地图代理232被配置为提供地图信息。其他代理和模块可以与所描述的代理通信以接收提供的数据。

车辆201还可以包括通信模块，所述通信模块被配置为与其他车辆通信(例如，车辆对车辆通信(V2V))或与其他计算机系统通信(例如，车辆对基础设施通信(V2I))。车辆201可以使用通信模块来与外部系统通信，所述外部系统包括TaaS中心214、天气代理221、交通代理222、认证代理223和地图代理232。

任务是用于代理之间的通信的信息格式。例如，虚拟司机代理231可以向天气代理221发送任务以请求天气。类似地，虚拟司机代理231可以向驾驶系统代理256发送任务以请求车辆201移动到某一位置。

TaaS中心214可以接收来自期望在位置之间进行运输的人的请求。人可以通过网站或手机应用向TaaS中心214提交乘坐请求或者可以呼叫TaaS中心214。响应于乘坐请求，TaaS调度系统216可以定位可用的自主车辆并且针对所述自主车辆生成行程任务。TaaS调度系统216可以向虚拟司机代理231发送所述行程任务以便完成。

例如，人211可以向TaaS中心214提交乘坐请求213。乘坐请求213可以请求将人211从位置212运输到位置219。TaaS调度系统216可以确定车辆201可用。TaaS调度系统216可以生成行程任务218并向车辆201发送行程任务218。虚拟司机代理231可以接收行程任务218。

图4示出了示例任务结构400。行401指示任务可以包括任务名称。行402指示任务可以包括唯一任务id。行403指示任务可以限定行动者(例如，乘客)希望在指定时间进行的动作(例如，从一个位置行进到另一位置)。行404限定行403的目标(例如，使得乘客被从一个位置运输到另一位置)。行405限定任务的任选说明。行406限定在执行行407中的动作之前要满足的条件。行407限定用于完成任务的动作列表(其中一些可以是子任务)。行408限定任务状态，所述任务状态可以是以下一者：未规划、已规划、正在执行、完成、暂停、失败和/或其他状态。行409限定完成任务的估计时间。行410限定完成任务所花费的实际时间。

因此，完成行程任务218(即，向人211提供从位置212到位置219的乘坐)可以包括执行一个或多个子任务。例如，行程任务218可以包括认证任务、驾驶到位置212任务、让人上车211任务、驾驶到位置219任务和让人下车211任务。完成认证、接载、上车、放下和下车中的每一者还可以包括执行一个或多个子任务。例如，上车可以包括载人211和载货物(例如，人211的行李)。

最初，行程任务218可以包括在任务堆栈224中。在任务规划模块227处理来自堆栈224的任务时，可以在任务堆栈224上创建对应的子任务(例如，任务224A、224B、224C等)。如果出现任何异常或反常，则情况处理模块228可以在任务堆栈224上创建附加任务，以解决所述异常或反常。在一些方面，情况处理模块228给任务排出优先级，使得用于处理异常或反常的任务(这对于乘坐者服务来说可能更重要)优先于其他任务。当完成任务时，可以从任务堆栈224移除所述任务。

当考虑处理某一任务时，条件验证模块229可以检查事实堆栈226以判定是否满足所述任务的条件。当满足条件时，准许任务执行模块247处理所述任务。当不满足条件时，阻止任务执行模块247处理所述任务。例如，在处理移动到位置212的任务之前，条件验证模块229可以验证乘客211被认证。如果乘客211被认证，则可以处理移动到位置212的任务。如果乘客211未被认证，则阻止处理移动到位置212的任务。

因此，在由行程任务218触发的活动的执行期间，任务堆栈224中的任务和事实堆栈226中的事实可以基于行程进展、人211的动作、天气、交通、解决异常/反常等而改变并动态地应用。

图3示出了用于处理自主车辆处的乘坐者服务的示例方法300的流程图。将相对于计算机架构200中的部件和数据来描述方法300。

方法300包括确定一个乘坐者服务任务的优先级高于另一乘坐者服务任务的优先级(301)。例如，任务规划模块227可以确定任务224A具有比任务224B更高的优先级。方法300包括访问在车辆处的来自任务堆栈的乘坐者服务任务(302)。例如，任务规划模块227可以访问或确定来自任务堆栈224的任务224A。

方法300包括访问或确定在车辆处的来自事实堆栈的事实(303)。例如，条件验证模块229可以访问来自事实堆栈226的事实226A。方法300包括确定事实满足乘坐者服务任务的任务条件(304)。例如，条件验证模块229可以确定事实226A满足任务224A的条件。方法300包括执行乘坐者服务任务，这可以包括改变车辆的配置(305)。例如，虚拟司机代理231可以(通过虚拟系统代理256)指示虚拟驾驶系统251驾驶到位置212、稍微上拉以离开水坑、驾驶到附近覆盖的位置等。其他乘坐者服务任务可以包括认证人211、打开车辆201的储存隔室、将车辆201的车门解锁等。

虚拟司机代理231具有高自主和模块化水平。虚拟司机代理231可以按灵活的顺序执行任务并且不限于依赖决策树结构。模型化是更模块化的，从而将较大问题分成较小模块。可以重复使用较小模块(任务、动作、条件、检查等是可重复使用的)。虚拟司机代理231还可以利用现有的服务(天气、交通状况、加油站、餐馆)和其他服务。

任务结构400可以支持推断(推理)。任务可以具有目标。当不满足条件或动作失败时，可能无法实现或满足目标。虚拟司机代理231随后尝试发现可以修复或替换失败的动作的另一任务或者解释无法实现目标的原因。任务结构400使得能够使用AI规划技术。任务具有行动者、一个动作、时间、持续时间、条件、多个动作(支持规划的所有因素)。

任务结构400也支持机器学习。可以应用各种机器学习技术以通过向历史数据学习来改进系统性能。例如，当具体任务在某一天气条件下花费更长时间时，系统可以学习这种情况并向所述任务分配更长估计时间，使得虚拟司机代理231可以更准确地规划行程。

代理架构和任务结构可以使得系统不那么依赖于硬件/软件升级和修改。任务可以使用标准化标记文本(诸如XML/RDF/OWL)而不是编译程序来表示。任务可以被视作知识。可以在编程代码不改变的情况下修改知识源(知识本体)。任务可以被部署为独立任务，而不需要昂贵的软件版本。在很多情况下，可以动态地添加新任务。系统开发得越多，添加新任务就越容易，因为已经开发出并可以重复使用任务的很多元素(条件检查、动作)。

可以通过模拟来调谐虚拟司机代理231。可以使用文本(任务和条件)捕获来自现场操作的现实世界情况。可以容易将现实世界情况输入到模拟系统以研究系统的行为。条件和任务也可以改变以模拟新情况，以便测试和调试虚拟司机代理231。

任务规划模块227可以应用各种不同的任务以在车辆201处提供乘坐者服务。任务可以被结构化为包括各种数据元素，诸如，例如行动者、动作、目标、要满足的条件列表、任务中包括的子任务列表、说明、一个或多个背景(在其之下要执行任务)、状态等。示例任务包括：

行程任务

车辆_A想要将乘客_A从位置1送到位置2

使得：乘客A将在位置2处

说明：

乘客：乘客_A

源位置：位置1(利用GPS和详细信息)

目的地位置：位置2(利用GPS和详细信息)

预期接载时间：时间1

预期到达时间：时间2

预期等待时间：x秒

当事人数量：1

行李数量：1

支付状态：已支付

条件：

1)具有接载路线

2)具有行进路线

动作(子任务)：

1)驾驶到位置1(接载任务)

2)让乘客_A上车

3)驾驶到位置2(行进任务)

4)让乘客_A下车

状态：已规划

估计时间：20

接载任务

车辆_A想要从当前位置驾驶到位置1

使得：车辆_A可以在(当前时间+估计时间)接载乘客_A

说明：

乘客：乘客_A

预期接载时间：时间1

源位置：位置1(利用GPS和详细信息)

目的地位置：位置2(利用GPS和详细信息)

预期接载时间：时间1

条件：

1)车辆_A整洁

2)车辆_A准备好接载乘客

3)具有接载路线

动作(子任务)：

1)向VDS发送行程

2)通知TaaS中心车辆已经开始接载行程

状态：已规划

估计时间：3

上车任务

乘客_A想要上车辆_A

使得：乘客_A在车辆_A中

说明：

乘客：乘客_A

源位置：位置1(利用GPS和详细信息)

预期接载时间：时间1

预期等待时间：x秒

当事人数量：1

行李数量：1

支付状态：已支付

条件：

1)车辆在接载位置处

2)可获得并可接近接载位置

动作：

1)当车辆在位置1附近时通知乘客_A

2)与乘客_A取得联系

3)认证乘客_A

4)允许乘客_A认证车辆_A

5)让乘客_A装载行李(这个子任务取决于说明中是否有行李。如果说明中没有行李，则不会出现这个子任务)

6)将车辆解锁(打开车门)并欢迎乘客_A上车

7)确保乘客_A安全落座并且车门关闭

8)向乘客_A确认目的地

9)等待乘客_A用信号通知“出发”命令

状态：已规划

估计时间：2

行进任务

车辆_A想要从位置1驾驶到位置2

使得：乘客_A将在位置2处

说明：

乘客：乘客_A

预期到达时间：时间2

目的地位置：位置2(利用GPS和详细信息)

路线：路线信息

条件：

1)乘客_A在车辆中

2)已经从乘客_A接收到“出发”命令

3)具有行程路线

动作(子任务)：

1)向VDS发送行程

2)通知TaaS中心车辆_A正在将乘客_A送往目的地

状态：已规划

估计时间：15

下车任务

乘客_A想要下车

使得：乘客_A将在位置_2处

说明：

乘客：乘客_A

目的地位置：位置2(利用GPS和详细信息)

预期到达时间：时间2

行李数量：1

约束条件：

1)车辆在位置_2处

2)车辆能够在这个位置放下乘客

动作：

1)通知乘客_A已到达目的地。

2)提醒乘客_A拿上行李

3)提醒乘客_A检查个人物品

4)为乘客_A打开车门

5)为乘客_A打开行李厢

6)验证下车清单

7)通知TaaS中心行程-A已结束

状态：已规划

在一个方面，一个或多个处理器被配置为执行指令(例如，计算机可读指令、计算机可执行指令等)以执行多个所描述的操作中的任何操作。一个或多个处理器可以从系统存储器访问信息和/或将信息存储在系统存储器中。一个或多个处理器可以在不同格式之间转换信息，诸如，例如传感器数据、任务、事实、乘坐请求、行程任务、异常等。

系统存储器可以耦合到一个或多个处理器并且可以存储由一个或多个处理器执行的指令(例如，计算机可读指令、计算机可执行指令等)。系统存储器还可以被配置为存储由所描述的部件生成的多种其他类型的数据中的任一种，诸如，例如传感器数据、任务、事实、乘坐请求、行程任务、异常等。

在以上公开内容中，已经参考附图，所述附图形成本公开的一部分并且其中通过图示的方式示出可以实践本公开的特定实现方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式并且可以做出结构改变。说明书中对于“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的提及指示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每一个实施例可以不必包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，应当认为，无论是否明确描述，在本领域技术人员的知识范围内都可结合其他实施例来实现这样的特征、结构或特性。

本文公开的系统、装置和方法的实现方式可以包括或利用包括计算机硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的专用或通用计算机。本公开的范围内的实现方式还可以包括用于携载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是可以由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携带计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实现方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

计算机存储介质(装置)包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、快闪存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁存储装置、或者可以用于存储呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问的任何其他介质。

本文公开的装置、系统以及方法的实现方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被限定为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一通信连接(硬接线、无线或者硬接线或无线的组合)向计算机传递或提供信息时，计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可以用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问。上述的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括例如指令和数据，所述指令和数据当在处理器处执行时致使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行特定功能或功能组。计算机可执行指令可以是例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至源代码。虽然已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是应当理解，在所附权利要求中定义的主题不一定限于已描述的上述特征或动作。相反，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例性形式。

本领域技术人员将了解，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式或其他车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板计算机、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬接线数据链路、无线数据链路或通过硬接线与无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置两者中。

此外，在适当的情况下，本文描述的功能可以在以下一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文描述的系统和程序中的一者或多者。某些术语在整个说明书和权利要求中用于指代特定的系统部件。本领域技术人员将了解，可以通过不同名称来提及部件。本文件并不意图区分名称不同但功能相同的部件。

应当注意，上面讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例装置在本文中提供用于说明目的，而不意图进行限制。本公开的实施例可以在其他类型的装置中实施，如相关领域的技术人员将了解。

本公开的至少一些实施例涉及计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，呈软件形式)。这种软件当在一个或多个数据处理装置中执行时致使装置如本文所述进行操作。

虽然上文已描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，它们仅通过示例方式呈现，而非限制。对于相关领域技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以作出形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一者限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物来限定。已出于示出和描述目的呈现了以上描述。这并非旨在穷举或将本公开限制为所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改、变化和组合是可能的。此外，应当注意，任何或所有上述替代实现方式可以以期望的任何组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。

根据本发明，提供了一种由自主车辆执行的方法，该方法包括：确定任务堆栈的第一乘坐者服务任务的第一优先等级高于所述任务堆栈的第二乘坐者服务任务的第二优先等级，其中所述第一乘坐者服务任务和所述第二乘坐者服务任务是能够由所述自主车辆执行的任务；确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务；确定在所述车辆处的来自事实堆栈的事实满足所述第一乘坐者服务任务的任务条件；以及通过改变所述自主车辆的配置来执行所述第一乘坐者服务任务。

根据一个实施例，确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务包括访问作为第三乘坐者服务任务的子任务的所述第一乘坐者服务任务。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，从运输即服务(TaaS)调度系统接收所述第二乘坐者服务任务。

根据一个实施例，从所述TaaS调度系统接收所述第二乘坐者服务任务包括接收驾驶到第一位置、在所述第一位置处让乘客上车、从所述第一位置驾驶到第二位置并且在所述第二位置处让所述乘客下车的任务。

根据一个实施例，确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务包括确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务，其中所述第一乘坐者服务任务指示行动者、动作和时间。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，检测所述自主车辆处的乘坐者服务异常；以及将第三乘坐者服务任务添加到所述任务堆栈。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，参考类似于所述检测到的乘坐者服务异常的在先乘坐者服务异常；调整所述在先乘坐者服务异常的解决方案以解决所述检测到的乘坐者服务异常；以及将所述第三乘坐者服务任务识别为所述调整的解决方案的一部分。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，从代理接收所述事实，所述代理选自：驾驶系统代理、天气代理、地图代理、交通代理、传感器代理或认证代理。

根据一个实施例，所述第一乘坐者服务任务包括行动者、动作、目标、要满足的条件列表或所述任务中包括的子任务列表。

根据一个实施例，所述第一乘坐者服务任务包括：一个或多个背景，在所述一个或多个背景下要执行所述第一乘坐者服务任务；以及状态。

根据一个实施例，所述子任务列表中的每个子任务被结构化为含有行动者、动作、目标或要满足的条件列表。

根据本发明，提供了一种自主车辆，所述自主车辆具有：一个或多个传感器；存储器，所述存储器存储计算机可执行指令；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器耦合到所述存储器并且被配置为执行所述计算机可执行指令以：确定任务堆栈的第一乘坐者服务任务的第一优先等级高于所述任务堆栈的第二乘坐者服务任务的第二优先等级，其中所述第一乘坐者服务任务和所述第二乘坐者服务任务是能够由所述自主车辆执行的任务；确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务；确定在所述车辆处的来自事实堆栈的事实满足所述第一乘坐者服务任务的任务条件；以及通过改变所述自主车辆的配置来执行所述第一乘坐者服务任务。

根据一个实施例，所述一个或多个处理器被配置为通过确定来自所述任务堆栈的第一乘坐者服务任务来确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务，其中所述第一乘坐者服务任务是第三乘坐者服务任务的子任务。

根据一个实施例，所述一个或多个处理器被配置为通过确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务来确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务，其中所述第一乘坐者服务任务指示行动者、动作和时间。

根据一个实施例，所述一个或多个处理器进一步被配置为执行所述计算机可执行指令以：检测所述自主车辆处的乘坐者服务异常；将第三乘坐者服务任务添加到所述任务堆栈中以解决所述乘坐者服务异常；参考类似于所述检测到的乘坐者服务异常的在先乘坐者服务异常；调整所述在先乘坐者服务异常的解决方案以解决所述检测到的乘坐者服务异常；以及将所述乘坐者服务任务识别为所述调整的解决方案的一部分。

根据一个实施例，所述一个或多个处理器进一步被配置为执行所述计算机可执行指令以从代理接收所述事实，所述代理包括：驾驶系统代理、天气代理、地图代理、交通代理、传感器代理或认证代理。

根据一个实施例，所述一个或多个处理器被配置为通过将所述自主车辆驾驶到某一位置以改变所述自主车辆的所述配置来执行所述第一乘坐者服务任务。

根据一个实施例，所述一个或多个处理器被配置为通过打开所述自主车辆处的储存隔室或将所述自主车辆的车门解锁以改变所述自主车辆的所述配置来执行所述第一乘坐者服务任务。

根据本发明，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品具有一个或多个硬件存储装置，所述一个或多个硬件存储装置具有存储在其上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当在处理器处执行时致使计算机系统执行以下操作：确定任务堆栈的第一乘坐者服务任务的第一优先等级高于所述任务堆栈的第二乘坐者服务任务的第二优先等级，其中所述第一乘坐者服务任务和所述第二乘坐者服务任务是能够由自主车辆执行的任务；确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务；确定在所述车辆处的来自事实堆栈的事实满足所述第一乘坐者服务任务的任务条件；以及通过改变所述自主车辆的配置来执行所述第一乘坐者服务任务。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当在处理器处执行时致使所述计算机系统：检测所述车辆处的乘坐者服务异常；将第三乘坐者服务任务添加到所述任务堆栈中以解决所述乘坐者服务异常；参考类似于所述检测到的乘坐者服务异常的在先乘坐者服务异常；调整所述在先乘坐者服务异常的解决方案以解决所述检测到的乘坐者服务异常；以及将所述乘坐者服务任务识别为所述调整的解决方案的一部分。

Claims (15)

1.一种由自主车辆执行的方法，所述方法包括：

确定任务堆栈的第一乘坐者服务任务的第一优先等级高于所述任务堆栈的第二乘坐者服务任务的第二优先等级，其中所述第一乘坐者服务任务和所述第二乘坐者服务任务是能够由所述自主车辆执行的任务；

确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务；

确定在所述车辆处的来自事实堆栈的事实满足所述第一乘坐者服务任务的任务条件；以及

通过改变所述自主车辆的配置来执行所述第一乘坐者服务任务。

2.如权利要求1所述的方法，其中确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务包括访问作为第三乘坐者服务任务的子任务的所述第一乘坐者服务任务。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括从运输即服务(TaaS)调度系统接收所述第二乘坐者服务任务。

4.如权利要求3所述的方法，其中从所述TaaS调度系统接收所述第二乘坐者服务任务包括接收驾驶到第一位置、在所述第一位置处让乘客上车、从所述第一位置驾驶到第二位置并且在所述第二位置处让所述乘客下车的任务。

5.如权利要求1所述的方法，其中确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务包括确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务，其中所述第一乘坐者服务任务指示行动者、动作和时间。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括：

检测所述自主车辆处的乘坐者服务异常；以及

将第三乘坐者服务任务添加到所述任务堆栈。

7.如权利要求6所述的方法，其还包括：

参考类似于所述检测到的乘坐者服务异常的在先乘坐者服务异常；

调整所述在先乘坐者服务异常的解决方案以解决所述检测到的乘坐者服务异常；以及

将所述第三乘坐者服务任务识别为所述调整的解决方案的一部分。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括从代理接收所述事实，所述代理选自：驾驶系统代理、天气代理、地图代理、交通代理、传感器代理或认证代理。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述第一乘坐者服务任务包括行动者、动作、目标、要满足的条件列表或所述任务中包括的子任务列表。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述第一乘坐者服务任务包括：一个或多个背景，在所述一个或多个背景下要执行所述第一乘坐者服务任务；以及状态。

11.如权利要求9所述的方法，其中所述子任务列表中的每个子任务被结构化为含有行动者、动作、目标或要满足的条件列表。

12.一种自主车辆，其包括：

一个或多个传感器；

存储器，所述存储器存储计算机可执行指令；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器耦合到所述存储器并且被配置为执行所述计算机可执行指令以：

确定任务堆栈的第一乘坐者服务任务的第一优先等级高于所述任务堆栈的第二乘坐者服务任务的第二优先等级，其中所述第一乘坐者服务任务和所述第二乘坐者服务任务是能够由所述自主车辆执行的任务；

确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务；

确定在所述车辆处的来自事实堆栈的事实满足所述第一乘坐者服务任务的任务条件；以及

通过改变所述自主车辆的配置来执行所述第一乘坐者服务任务。

13.如权利要求12所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器被配置为通过确定来自所述任务堆栈的第一乘坐者服务任务来确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务，其中所述第一乘坐者服务任务是第三乘坐者服务任务的子任务。

14.如权利要求12所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器被配置为通过确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务来确定来自所述任务堆栈的所述第一乘坐者服务任务，其中所述第一乘坐者服务任务指示行动者、动作和时间。

15.如权利要求14所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器进一步被配置为执行所述计算机可执行指令以：

检测所述自主车辆处的乘坐者服务异常；

将第三乘坐者服务任务添加到所述任务堆栈中以解决所述乘坐者服务异常；

参考类似于所述检测到的乘坐者服务异常的在先乘坐者服务异常；

调整所述在先乘坐者服务异常的解决方案以解决所述检测到的乘坐者服务异常；以及

将所述乘坐者服务任务识别为所述调整的解决方案的一部分。

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