CN110723096B - 用于检测被夹柔性材料的系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种用于检测被夹柔性材料的系统及方法。该系统包括配置成包括程序的存储器和和配置成执行该程序的处理器，其中该程序使处理器能够：在第一车辆进/出事件之后，启用传感器以捕获部分车身的参考图像；在第二车辆进/出事件之后，启用传感器以捕获部分车身的测试图像；判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象；基于判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象，从车身中释放车门或产生通知或阻止车辆移动或其某种组合。

Description

用于检测被夹柔性材料的系统及方法
技术领域
本公开涉及一种用于检测被夹柔性材料的系统及方法。
背景技术
当车辆操作员/乘客上下车时，其宽松衣服被门夹住的情况并不少见。对于上车的人来说，这可能是安全隐患，因为其衣服现在被拴系住且会对其进行拖拽，从而造成驾驶分心，或者在车辆行进过程中暴露的宽松衣服可能会变脏。另外，对于下车的人来说，这可能是安全隐患，因为当其试图下车时可能被其受拴系的衣服绊倒，或者车辆可能在衣服仍然附着时开走。因此，期望提供一种能够检测并纠正已被夹在车门和门框之间的衣服的系统及方法。
发明内容
一个或多个计算机的系统可配置成通过在该系统上安装软件、固件、硬件或其组合来执行特定操作或动作，这些软件、固件、硬件或其组合在操作时使该系统执行这些动作。一个或多个计算机程序可配置成通过包括当由数据处理装置执行时使该装置执行动作的指令来执行特定操作或动作。一个总体方面包括配置成包括程序的存储器和和配置成执行该程序的处理器，其中该程序使处理器能够：在第一车辆进/出事件之后，启用传感器以捕获部分车身的参考图像；在第二车辆进/出事件之后，启用传感器以捕获部分车身的测试图像；判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象；并且基于测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象的判定，释放车门或产生通知或阻止车辆移动或其某种组合。该方面的其他实施方案包括记录在一个或多个计算机存储设备上各自配置成执行所述方法的动作的相应计算机系统、装置及计算机程序。
实施方式可包括以下一个或多个特征。该系统还包括：其中，当判定测试图像包括参考图像中未找到的一个或多个对象时，访问存储在存储器中的图像识别数据库以识别出包括在测试图像中的一个或多个对象；且仅当仅包括在测试图像中的一个或多个对象被识别为特定类型时，才释放车门和/或产生通知。该系统还包括：其中，包括在测试图像中的一个或多个对象被识别为柔性材料的被夹部分。该系统还包括：其中，基于参考图像和测试图像的比较来判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象。该系统还包括：其中，在第二车辆进/出事件之后发生的步骤被重新定义为启用传感器以捕获部分车身的多个测试图像；通过多个测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象来重新定义判定步骤；通过多个测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象来重新定义释放车门和/或产生通知和/或阻止车辆移动的步骤。该系统还包括：其中，传感器是广角摄像机或超广角摄像机。该系统还包括：其中，通知是配置成呈现在位于车辆中的显示器上的文本消息。该系统还包括：其中，通知是车辆喇叭至少暂时启用。所述技术的实施方式可包括硬件、方法或过程或计算机可存取介质上的计算机软件。
一个总体方面包括一种用于检测发生柔性材料被车辆夹住的方法，该方法包括：在第一车辆进/出事件之后，经由控制器启用传感器以捕获部分车身的参考图像；在第二车辆进/出事件之后，经由控制器启用传感器以捕获部分车身的测试图像；经由控制器判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象；基于判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象，经由控制器释放车门或产生通知或阻止车辆移动或其某种组合。该方面的其他实施方案包括记录在一个或多个计算机存储设备上各自配置成执行所述方法的动作的相应计算机系统、装置及计算机程序。
实施方式可包括以下一个或多个特征。该方法还包括：其中，当判定测试图像包括参考图像中未找到的一个或多个对象时，经由控制器访问存储在存储器中的图像识别数据库以识别出包括在测试图像中的一个或多个对象；且仅当仅包括在测试图像中的一个或多个对象被识别为特定类型时，才经由控制器释放车门和/或产生通知。该方法还包括：其中，包括在测试图像中的一个或多个对象被识别为柔性材料的被夹部分。该方法还包括：其中，基于参考图像和测试图像的比较来判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象。该方法还包括：其中，在第二车辆进/出事件之后发生的步骤被重新定义为启用传感器以捕获部分车身的多个测试图像；通过多个测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象来重新定义判定步骤；通过多个测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象来重新定义释放车门和/或产生通知和/或阻止车辆移动的步骤。该方法还包括：其中，传感器是广角摄像机和/或超广角摄像机。该方法还包括：其中，通知是配置成呈现在位于车辆中的显示器上的文本消息。该方法还包括：其中，通知是车辆喇叭至少暂时启用。所述技术的实施方式可包括硬件、方法或过程或计算机可存取介质上的计算机软件。
一个总体方面包括一种车辆，该车辆包括：车身以及适于可释放地接合车身的车门；传感器，定位在车身上并配置成当车门与车身可释放地接合时捕获车身和车门彼此相遇的位置的图像；存储器，设置在车辆上并配置成包括程序；处理器，设置在车辆上并配置成执行程序，其中该程序使处理器能够：在第一车辆进/出事件之后，启用传感器以捕获车身和车门相遇的位置的参考图像；在第二车辆进/出事件之后，启用传感器以捕获车身和车门相遇的位置的测试图像；判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象；基于判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象，从车身中释放车门或产生通知或阻止车辆移动或其某种组合。该方面的其他实施方案包括记录在一个或多个计算机存储设备上各自配置成执行所述方法的动作的相应计算机系统、装置及计算机程序。
实施方式可包括以下一个或多个特征。该车辆还包括：当判定测试图像包括参考图像中未找到的一个或多个对象时，访问存储在存储器中的图像识别数据库以识别出包括在测试图像中的一个或多个对象；且仅当包括在测试图像中的一个或多个对象被识别为特定类型时，才释放车门和/或产生通知。该车辆还包括：其中，包括在测试图像中的一个或多个对象被识别为夹在车身和车门相遇的位置处的柔性材料的一部分。该车辆还包括：其中，基于参考图像和测试图像的比较来判定测试图像是否包括参考图像中未找到的一个或多个对象。所述技术的实施方式可包括硬件、方法或过程或计算机可存取介质上的计算机软件。
结合附图，通过以下对本教导的详细描述，以上特征及优点以及本教导的其他特征及优点将显而易见。
附图说明
下文中将结合以下附图对所公开的实例进行描述，其中相同附图标记表示相同元件，其中：
图1是根据一个或多个示例性实施方案的车辆的功能框图，该车辆包括控制系统，用于控制和实现检测发生柔性材料被车辆部件夹住的系统及方法；
图2是根据一个或多个示例性实施方案用于检测发生柔性材料被车辆部件夹住的示例性过程的流程图；
图3A示出根据一个或多个示例性实施方案的图2中的过程的示例性方面的应用；
图3B示出根据一个或多个示例性实施方案的图2中的过程的另一个示例性方面的应用；
图4A示出根据一个或多个示例性实施方案的图2中的过程的示例性方面的应用；
图4B示出了根据一个或多个示例性实施方案的图2中的过程的另一个示例性方面的应用；
图5是根据一个或多个示例性实施方案用于发生检测柔性材料被车辆部件夹住的另一个示例性过程的流程图。
具体实施方式
本文中对本公开的实施方案进行了描述。然而，应当明白，所公开的实施方案仅仅作为示例，其他实施方案可以采用多种且可替换的形式。附图不一定按比例绘制；为了示出特定部件的细节，某些特征可能被放大或最小化。因此，本文中所公开的具体结构性和功能性细节不应被解释为限制性的，而仅仅作为用于教导本领域技术人员多样化地采用本系统和/或方法的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的那样，参照任何一个附图进行说明和描述的各个特征可以与在一个或多个其他附图中说明的特征组合以形成未明确说明或描述的实施方案。所示特征的组合为典型应用提供代表性实施方案。然而，对于特定应用或实施方式，可能需要对与本公开的教导一致的特征进行多种组合和修改。
图1示出根据示例性实施方案的车辆100。如下面更详细描述的那样，车辆100包括用于检测发生柔性材料被车辆100的部件夹住的控制系统102。在各种实施方案中，控制系统102促进车辆100与具有各种其他参与者106的对等网络104之间进行通信。而且在各个实施方案中，控制系统102经由一个或多个车辆总线110(例如，在某些实施方案中，一个或多个车辆CAN总线)耦合到各种车辆模块108(例如，在某些实施方案中，制动控制、发动机控制、变速器控制、仪表单元、信息娱乐模块、被动进入被动启动模块(PEPS模块)、车身控制模块(BCM)、音频系统、照明、空调控制等)。
在各种实施方案中，车辆100包括汽车。车辆100可以是许多不同类型汽车中的任何一种，诸如，例如轿车、货车、卡车或运动型多功能车(SUV)，且在某些实施方案中可以是两轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)和/或各种其他类型的车辆。在某些实施方案中，车辆100还可包括摩托车或其他车辆和/或一个或多个其他类型的移动平台(例如，机器人、船等)和/或其他系统。
车辆100包括车身112，该车身112布置在底盘114上。车身112基本上包围车辆100的其他部件，且包括前保险杠113、后保险杠115和侧视镜外壳117。车门111安装在车身112上，并且可以与车身112的门框可释放地接合。车身112和底盘114可以共同形成框架。车辆100还包括多个车轮116。车轮116各自在车身112的相应拐角附近旋转地联接到底盘114以便于车辆100移动。在一个实施方案中，车辆100包括四个车轮116，但是在其他实施方案中数量可以变化(例如对于卡车以及某些其他车辆来说)。
驱动系统118安装在底盘114上，并且例如经由轴120驱动车轮116。驱动系统118优选地包括推进系统。在某些示例性实施方案中，驱动系统118包括与其变速器联接的内燃机和/或电动机/发电机。在某些实施方案中，驱动系统118可以变化，和/或可以使用两个或更多个驱动系统118。举例来说，车辆100还可以结合许多不同类型的推进系统中的任何一种或其组合，诸如，例如以汽油或柴油为燃料的内燃机、“弹性燃料车辆”(FFV)发动机(即，使用汽油和乙醇的混合物)、以气态化合物(例如氢气和/或天然气)为燃料的发动机、燃烧/电动混合动力发动机以及电动机。
在各种实施方案中，控制系统102控制与对等网络104的通信，例如用于执行与车辆100的一个或多个模块108(例如，车辆制动、发动机控制、变速器控制、信息娱乐控制、空调控制、照明控制、音频系统控制、仪表控制等)有关的动作以及其他车辆动作。而且在各种实施方案中，控制系统102设置在车辆100的车身112内。在一个实施方案中，控制系统102安装在底盘114上。在某些实施方案中，控制系统102和/或其一个或多个部件可设置在车身112的外部，例如在远程服务器上、在云端或在远程智能手机或远程地执行图像处理的其他设备中。此外，在某些实施方案中，控制系统102可设置在车辆模块108、驱动系统118内和/或设置为车辆模块108、驱动系统118的一部分，和/或设置在一个或多个其他车辆系统内和/或设置为一个或多个其他车辆系统的一部分。而且，如图1所示，在各种实施方案中，控制系统102经由车辆通信总线110耦合到车辆模块108，并且还耦合到对等网络104。
如图1所示，控制系统102包括各种传感器122、传感器接口124、收发器126和控制器128。在各种实施方案中，传感器122包括摄像机、雷达传感器、红外传感器、发动机控制传感器和/或与各种模块108和/或车辆100的操作有关的各种其他传感器。在各种实施方案中，摄像机122’是广角摄像机或超广角摄像机，且可以围绕车身112安装在各个位置处，诸如，例如前保险杠113、后保险杠115和侧视镜外壳117。而且在各种实施方案中，摄像机122’定位成提供车辆100以及车辆100周围的相应区域的360度视图。因此，摄像机122’可以成一定角度放置，使得车身112的至少一部分包含在从摄像机122’捕获的图像中。例如，捕获的图像的一个或多个部分可包括在车身112上车辆100的驾驶员侧车门111和驾驶员侧门框相遇的位置。而且在各种实施方案中，传感器接口124促进传感器122与控制器128之间的通信。
在各种实施方案中，收发器126促进并提供车辆100与对等网络104之间的通信。例如，在各种实施方案中，收发器126从对等网络104(例如，从对等网络104的一个或多个其他参与者106，诸如，例如包括智能手机、平板电脑、可穿戴设备等的远程移动计算设备)接收通信(例如，包括与车辆100的操作有关的数据和/或包括对车辆100的建议)，并且还提供从车辆100到对等网络104的通信。在某些实施方案中，收发器126还可接收、提供和/或促进控制器128与传感器122和/或车辆模块108之间的通信。在各种实施方案中，收发器126可包括单个收发器和/或多个收发器，并且可包括一个或多个类似设备，诸如一个或多个接收器、发射器和/或通信模块(对于本申请来说，将其统称为“收发器”)。
在各种实施方案中，众所周知，BCM 108控制遍布车辆各处的各种电气部件，比如车辆电动门锁、触觉反馈装置、前灯和喇叭系统(众所周知的，该喇叭系统配置成产生各种听觉警告)。在各种实施方案中，众所周知，PEPS模块108对上传到诸如智能手机或平板电脑的智能设备上的无源物理密钥卡或虚拟密钥卡的存在与否提供无源检测。当无源物理密钥卡/虚拟密钥卡接近时，PEPS模块可以判定密钥卡是否真实地属于车辆100。如果认为密钥卡是真实的，那么PEPS模块108可以向BCM 108发送允许进入车辆100的命令。在各种实施方案中，众所周知，信息娱乐模块108包括图形显示器105，诸如仪表板上的触摸屏或从挡风玻璃反射的平视显示器，并且可用于提供多种输入和输出功能(即，能够实现GUI)。信息娱乐模块108也可类似地连接到位于车身112外侧的一个或多个图形显示器105’。音频系统108向车辆乘员提供音频输出，并且可以是专用的独立系统或主车辆音频系统的一部分。
控制器128控制控制系统102的操作以及与对等网络104的通信。在各种实施方案中，控制器128耦合到传感器122(例如，经由传感器接口124)、收发器126、车辆模块108(例如，经由车辆总线110)以及对等网络104。在各种实施方案中，控制系统102从传感器122、车辆模块108和对等网络104接收数据，处理数据，经由车辆模块108使用数据来控制车辆动作，并控制车辆100与对等网络104的通信。在各种实施方案中，控制器128根据下面结合图2和图3进一步讨论的过程的步骤来提供这些及其他功能。
而且在一个实施方案中，控制器128设置在车辆100内的控制系统102内。在某些实施方案中，控制器128(和/或其部件，诸如处理器130和/或其他部件)可以是一个或多个其他车辆部件的一部分和/或设置在一个或多个其他车辆部件内。而且在某些实施方案中，控制器128可设置在车辆100的一个或多个其他位置。此外，在某些实施方案中，可以使用多个控制器128。此外，在某些实施方案中，控制器128可放置在车辆外部，诸如在远程服务器中、在云端或在远程智能设备上。
如图1所示，控制器128包括计算机系统。在某些实施方案中，控制器128还可包括传感器122中的一个或多个传感器、收发器126、收发器126的一个或多个部件和/或车辆100的一个或多个其他部件。此外，应当理解，控制器128可以不同于图1所示的实施方案。例如，控制器128可耦合到或利用一个或多个远程计算机系统和/或其他控制系统，例如作为上述车辆100设备及系统中的一个或多个设备及系统的一部分。
在所示实施方案中，控制器128的计算机系统包括处理器130、存储器132、接口134、存储设备136和总线138。处理器130执行控制器128的计算及控制功能，且可包括任何类型的处理器或多个处理器、诸如微处理器的单个集成电路或者任何合适数量的集成电路装置和/或电路板，所述集成电路装置和/或电路板协同工作以完成处理单元的功能。在操作期间，通常在执行本文中所述的过程中，诸如下面结合图2和图3进一步讨论的过程，处理器130执行包含在存储器132内的一个或多个程序140，并因此控制控制器128以及控制器128的计算机系统的一般操作。虽然在图1中处理器130被示为控制器128的一部分，但是应当理解，在某些实施方案中，处理器130(和/或一个或多个另外的处理器)也可以是各种其他车辆部件的一部分，诸如(举例来说)一个或多个车辆模块108(例如，发动机控制单元)、传感器122、驱动系统118、收发器126等。
存储器132可以是任何合适类型的存储器。例如，存储器132可包括各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)(诸如SDRAM)、各种类型的静态RAM(SRAM)以及各种类型的非易失性存储器(PROM、EPROM和闪存)。在某些示例中，存储器132与处理器130位于和/或共同位于同一计算机芯片上。在所示实施方案中，存储器132存储上述程序140以及一个或多个存储值142。
总线138用于在控制器128的计算机系统的各个部件之间传输程序、数据、状态及其他信息或信号。接口134允许例如从系统驱动器和/或另一个计算机系统到控制器128的计算机系统的通信，且可以使用任何合适的方法及装置来实现。在一个实施方案中，接口134从传感器122、车辆模块108和/或收发器126获得各种数据。接口134可包括一个或多个网络接口，以与其他系统或部件进行通信。接口134还可包括一个或多个网络接口以与技术人员进行通信和/或一个或多个存储接口以连接到存储装置，诸如存储设备136。
存储设备136可以是任何合适类型的存储装置，包括各种不同类型的直接存取存储设备和/或其他存储设备。在一个示例性实施方案中，存储设备136包括程序产品，存储器132可以从程序产品接收程序140，该程序140执行本公开的一个或多个过程的一个或多个实施方案，诸如在图2和图3中所述并在下面讨论的过程。在另一个示例性实施方案中，程序产品可以直接存储在诸如下面提及的存储器132和/或磁盘(例如，磁盘144)中和/或另外由存储器132和/或磁盘(例如，磁盘144)存取。
总线138可以是连接计算机系统及组件的任何合适的物理或逻辑机构。这包括但不限于直接硬连线连接、光纤、红外及无线总线技术。在操作期间，程序140存储在存储器132中并由处理器130执行。
应当理解，虽然在全功能计算机系统的情况下对该示例性实施方案进行了描述，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机制能够作为程序产品与用于存储程序及其指令并执行其分发的一种或多种非暂时性计算机可读信号承载介质一起分发，诸如承载程序并包含存储在程序中用于使计算机处理器(诸如处理器130)执行程序的计算机指令的非暂时性计算机可读介质。这种程序产品可以采用多种形式，不论用于执行分发的计算机可读信号承载介质的具体类型如何，本公开都同样适用。信号承载介质的示例包括：诸如软盘、硬盘驱动器、存储卡和光盘的可记录介质以及诸如数字通信链路和模拟通信链路的传输介质。应当理解，在某些实施方案中，也可使用云端存储技术和/或其他技术。同样可以理解，控制器128的计算机系统也可不同于图1所示的实施方案，例如不同之处在于控制器128的计算机系统可耦合到或可以利用一个或多个远程计算机系统和/或其他控制系统。
方法
现在转向图2，示出当用户进入车辆驾驶室时(进事件)用于检测发生柔性材料被夹在车辆100的车门111和车身112之间的方法200的实施方案。检测方法200的一个或多个方面可以通过控制系统102来完成，该控制系统102可包括包含在存储器132中并由控制器128执行的一个或多个程序140。方法200的一个或多个辅助方面可以通过传感器122(诸如，例如摄像机122’)、车辆模块108(例如，信息娱乐模块、BCM和/或PEPS模块)、存储在存储器132中的数据库、图形显示器105及车门111来完成。通过将BCM 108配置成当车辆密钥卡接近车辆100时与密钥卡建立短距离无线通信协议(SRWC协议)来支持方法200。还通过将BCM108配置成使电动门锁解锁车门111以及释放门锁并使车门打开来支持方法200。还通过将BCM 108配置成启用一个或多个触觉反馈装置来支持方法200。还通过使娱乐信息模块108配置成使图形模块105显示信息来支持方法200。还通过将音频系统108配置成产生听觉警告来支持方法200。还通过将驱动系统118(以及在某些实施方案中，一个或多个其他发动机控制系统模块108)配置成启用和停用车辆推进系统(即，使车辆移动和阻止车辆移动)来支持方法200。这些配置可以由制造商在车辆组装时或在车辆组装前后设立。还通过将信息娱乐模块预配置成在其图形显示器上呈现诸如通知的信息来支持方法200。
方法200从201开始，在201中，用户接近车辆100。方法200其实在用户足够接近车辆100以在车辆模块108中的一个或多个车辆模块(例如，PEPS模块或BCM)与用户身上的无源物理密钥卡或虚拟密钥卡(“密钥卡”)之间建立SRWC时开始。此外，SRWC协议可以是例如蓝牙(Bluetooth)、BLE或Wi-Fi。
在步骤210中，用户触发第一进事件。在各种实施方案中，当PEPS模块108识别出在车辆100附近(例如，在10英尺范围内)存在密钥卡且验证该设备与车辆100匹配时，该事件发生。在各种实施方案中，替代地，当用户指示希望进入车辆100时，该事件发生，例如当用户按下密钥卡上的物理/虚拟按钮以命令车辆100解锁一个或多个车门111时。此外，在该步骤中，当感测到存在密钥卡或接收到密钥卡命令时，PEPS模块108可以向BCM发送命令以允许进入车辆100(例如，解锁一个或多个车门111)。
在步骤220中，控制器128将唤醒安装在车身112周围的各个位置处的摄像机122’。这样，来自车辆电池(未示出)的电力将被提供给这些摄像机122’，使得这些摄像机122’能够启用并捕获一个或多个图像。在步骤230中，控制器128将启用安装在驾驶员侧车门附近的侧视镜外壳117上的摄像机122’。另外参照图3A，控制器128还将使摄像机122’捕获驾驶员侧车门111和驾驶员侧门框112彼此相遇处的图像(当驾驶员侧车门111铰接地/可滑动地关闭且因此与门框112接合时)。例如，当车门111关闭时，摄像机122’可以捕获门饰板的底部以及一个或多个侧面的图像。在各种实施方案中，控制器128可以替代地或同时地启用安装在位于乘客侧车门附近的侧视镜外壳117上的另一个摄像机122’以在车门111关闭时捕获车门111的门饰板的图像。在各种实施方案中，光传感器122可以检测车辆环境是白天还是夜晚。当判定外面是夜晚时，控制器128可以启用接近照明以在(多个)摄像机捕获图像之前照亮车身112的外表面。应理解，应将该捕获的图像或多个图像视为“参考图像”或“多个参考图像”。
在步骤240中，用户打开车门111并进入车辆100。此外，在该步骤中，用户关闭车门111以当门锁向控制器128发出信号通知车门已正确关闭时触发第二进事件。替代地，当向控制器128发出信号通知用户已经通过使车辆100换挡到前进挡或倒车挡来开始车辆操作而启用车辆100时，可发生第二进事件。
在步骤250中，另外参照图3B，在第二进事件之后不久(例如，在车门关闭之后但在车辆开始移动之前)，控制器128将重新启用驾驶员侧车门摄像机122’(先前在步骤230中启用)并捕获驾驶员侧车门111和驾驶员侧门框112彼此相遇点的第二图像。在各种实施方案中，控制器128可以替代地或同时地启用位于乘客侧车门附近的另一个摄像机122’以捕获该门饰板的图像。应当明白，应将该第二捕获到的图像(或第二组捕获到的图像)视为“测试图像”或“多个测试图像”。
在步骤260中，另外参照图4A和图4B，控制器128将执行一种或多种众所周知的对象检测技术以判定用户的衣服(例如，长裙或风衣的末端)是否以某种方式被车门111和门框112夹住。例如，控制器128可以通过在像素级将测试图像401和参考图像402进行比较来执行图像分析以判定测试图像是否包括参考图像中未找到的对象。因此，由于捕获到的图像中的场景应该是静态的并且图像被及时捕获，所以除非衣服129已被夹在车门111和门框112之间，否则参考图像和测试图像应该是相同的。如果发现衣服129被夹在车门中，那么发现衣服被夹的区域中的像素410将具有不同特性，诸如，例如不同颜色和强度。如下所述，当发现在测试图像401的集中区域中聚集在一起的特定数量的像素410具有参考图像402中未看到的独特特性时(例如，在门饰板的底部及下方)，这些差异将表明织物被卡在车门111和相应门框112之间。此外，如果测试图像401包括参考图像中未找到的对象，那么方法200可以转到可选步骤270；否则，方法200将转到完成202。应理解，虽然在参考图像402和测试图像401中只能看到一个像素簇410，但是本领域技术人员将理解这些图像的整个区域将包括多个像素。
在可选步骤270中，控制器128执行一个或多个众所周知的深度学习方法以识别测试图像中包括的对象。例如，控制器128可以从存储器132访问填充有训练数据的图像识别数据库，训练数据可以是示出卡在车门111和门框112之间的一件衣服(即，柔性材料)的多个样本图像。此外，然后控制器128可以在该数据库中搜索示出与测试图像中发现的独特对象具有相似特性(大小、颜色、式样、形状等)的对象的样本图像。如果搜索发现包括与测试图像中发现的对象具有相同或几乎相同特性的对象的样本图像，那么测试图像中的对象将被识别为被夹衣服，方法200将转到步骤280。在这种判定之后，控制器128还可将测试图像提供给图像识别数据库以添加到训练数据。然而，如果搜索找不到具有与测试图像中找到的对象相似的对象的样本图像，那么控制器128将判定对象检测技术已经产生误报，方法200将转到完成202。误报的一个示例是在捕获参考图像和测试图像之间的某个时候树叶不知怎么地已经粘附于车门111时。
在步骤280中，控制器128将产生通知，该通知呈现在信息娱乐模块108的内部图形显示器105上。该通知可以具体体现为声明“警告：检查车门是否有衣服被夹住”等可见文本消息。控制器128还可经由对等网络104将该通知发送到已知远程计算设备，诸如，例如智能手机(未示出)，以显示在该计算设备的用户界面上。该通知还可包括来自音频系统108的支持听觉警告，诸如，例如唧唧声或叮当声(例如，经由音频系统内的电子/软件铃声模块)。该通知还可包括/替代地包括来自安装在驾驶员座椅或一个或多个乘客座椅或方向盘中的一个或多个振动装置(例如，压电装置)的支持触觉反馈警告。控制器128还可与BCM 108协作以使车门111从门框中释放(即，通过顺序地解锁和解闩并旋转地或滑动地打开车门111)。此外，控制器128还可与驱动系统118(和一个或多个其他发动机控制系统模块108)协作以防止车辆推进系统启用或停用，直到被夹织物被释放(例如，在控制器128已经感测到车门111已经打开和关闭且已经产生一个或多个新的测试图像之后)。以此方式，控制器128将防止车辆移动，直到被夹织物被释放。替代地，当车辆100具体体现为自主车辆时，控制器128还可与驱动系统118协作以防止自动化车辆开走。应理解，在某些实施方案中，控制器128还可使车门111释放并打开和/或在没有另外产生通知的情况下防止车辆移动。在步骤280之后，方法200转到完成202。
现在转向图5，示出了当用户从车辆驾驶室中出来时(出事件)用于检测发生柔性材料被夹在车辆100的车门111和车身112之间的方法500的实施方案。检测方法500的一个或多个方面可以通过控制系统102来完成，该控制系统102可包括包含在存储器132中并由控制器128执行的一个或多个程序140。方法500的一个或多个辅助方面可以通过传感器122(诸如，例如摄像机122’)、车辆模块108(例如，信息娱乐模块、BCM和/或PEPS模块)、图形显示器105’及车门111来完成。还通过将音频系统108配置成产生听觉警告来支持方法500。还通过将娱乐信息模块108配置成使内部图形显示器105和/或外部图形显示器105’显示信息来支持方法500。还通过将驱动系统118(以及在某些实施方案中，一个或多个其他发动机控制系统模块108)配置成启用和停用车辆推进系统(即，使车辆移动和阻止车辆移动)来支持方法500。还通过将BCM 108预配置成控制车辆喇叭系统并使喇叭产生听觉警报以及使电动门锁解锁车门111以及释放门锁并使车门打开来支持方法500。这些配置可以由制造商在车辆组装时或在车辆组装前后设立。
方法500从501开始，在501中，用户位于车辆100的内部驾驶室中并准备从车辆中出来，例如当用户完成旅行并准备离开车辆100时。在步骤510中，用户触发第一出事件。在各种实施方案中，该事件发生在用户拉动门锁以使车门111与门框112释放接合且因此打开车门111时。在步骤520中，如果尚未唤醒，那么控制器128将唤醒安装在车身112周围位置处的摄像机122’。此外，在该步骤中，在车门111打开且从车身112铰接地转开(或在某些实施方案中，通过经由导轨沿着车身112的侧面滑动或者打开车门111的某种其他已知方式来打开车门111)之前，控制器128将启用安装在与驾驶员侧车门相邻的侧视镜外壳117上的摄像机122’(见图3A)。此外，控制器128将使摄像机122’捕获驾驶员侧车门111和驾驶员侧门框112彼此相遇处的图像(当驾驶员侧车门111仍然铰接地/可滑动地关闭且因此与驾驶员侧门框112接合时)。例如，如上所述，当车门111关闭时，摄像机122’可以捕获门饰板的底部以及一个或多个侧面的图像。在各种实施方案中，控制器128可以替代地或同时地启用安装在位于乘客侧车门附近的侧视镜外壳117上的摄像机122’以当车门111关闭时捕获车门111的门饰板的图像。当外面很暗时，如上所述，控制器128可以启用车辆的接近照明以照亮车身112并使捕获到的图像更清晰。应理解，与上面在方法200中讨论的情况类似，应将该捕获到的图像或多个图像视为“参考图像”或“多个参考图像”。
在步骤530中，用户通过可操作地将车门11转离车身112(或使车门111经由导轨沿着车身112自动地滑动)来打开车门111并从车辆100中出来。此外，在该步骤中，在完全离开车辆之后，用户正确地关闭背后的车门111(或车门将自动地滑动关闭)，使得当门锁向控制器128发出信号通知车门已正确关闭时将触发第二出事件。在步骤540中，当触发第二出事件时，控制器128将重新启用驾驶员侧车门摄像机122’(先前在步骤520中启用)并捕获驾驶员侧车门111和驾驶员侧门框112彼此相遇点的多个第二图像。可以在一段时间内捕获这些图像，诸如，例如四分之一(0.25)秒到二分之一(0.5)秒时长。在各种实施方案中，控制器128可以替代地或同时地启用位于乘客侧车门附近的摄像机122’以捕获该门饰板的多个图像。应理解，与上面在方法200中讨论的情况类似，将该第二组捕获到的图像视为“测试图像”。
在步骤550中，控制器128将执行一个或多个众所周知的对象检测技术以判定用户的衣服(例如，长裙或风衣的末端)是否以某种方式被车门111和门框112夹住。例如，控制器128可以通过在像素级将一系列测试图像(见图4A)和参考图像(见图4B)作比较来执行图像分析以判定测试图像是否包括参考图像中未找到的对象。因此，由于捕获到的图像中的场景应该是静态的，并且参考图像和各测试图像被及时捕获，所以除非衣服已被夹在车门111和相应门框112之间，否则参考图像和测试图像应该是相同的。如果是这种情况，那么发现衣服被夹的区域中的像素将具有不同特性，诸如，例如不同颜色和强度。如下所述，如果发现在各测试图像中以基本相似的方式聚集在一起的特定数量的像素具有与参考图像的集中区域中的像素不同的特性(例如，在门饰板的底部及下方)，那么组合的测试图像和参考图像之间的差异将表明织物被卡在车门111和相应门框112之间。此外，如果测试图像包括参考图像中未找到的基本相同的对象，那么方法500可以转到步骤560；否则，方法500将转到完成502。
与将单个测试图像和单个参考图像进行比较相比，该对象检测技术可以被更好地理解为连续图像帧分析，且可以理解为对于方法500来说(即，对于从车辆中出来而言)其判定尤为可靠和适用。这是因为作为柔性材料的织物可能会短时间地贴着车门111(例如，由于风或某种其他天气状况)，且当其实际上未被夹住时看似被夹，从而产生对象检测分析的误报。捕获多个测试图像会使产生这种误报变得更加困难，因为织物会随着时间移动，因此在各测试图像中看起来不同。如下所述，如果一个或多个测试图像示出一个或多个其他测试图像中未示出或与一个或多个其他测试图像不同的像素簇，那么将判定这些差异实际上并不表明织物已被卡在车门111和相应门框112之间。控制器128还可在图像捕获之前或在图像捕获期间启用接近照明以提高测试图像中一个或多个测试图像的图像清晰度。此外，在该步骤中，出于验证目的，控制器128可以执行上面讨论的一个或多个众所周知的深度学习方法以识别出包括在一个或多个捕获到的测试图像中的独特对象(例如，通过访问图像识别数据库)。
在步骤560中，控制器128将产生通知，该通知是通过车辆喇叭系统产生的听觉警告。该通知可以具体体现为用户在车辆100的几英尺内可以听到的大量喇叭唧唧声。在各种实施方案例中，该通知还可包括来自音频系统108的支持听觉警告(例如，唧唧声或叮当声)，在各种实施方案中，该通知还可包括显示在信息娱乐模块108的图形显示器105和/或外部图形显示器105’上的支持可见文本消息。控制器128还可将可见文本消息通知经由对等网络104发送到已知远程计算设备，诸如，例如智能手机(未示出)，以显示在该计算设备的用户界面上。控制器128还可与BCM 108协作以使车门111从门框中释放(例如，通过对车门111顺序地解锁和解闩)，以释放车门111和门框之间的被夹织物。此外，控制器128还可与驱动系统118(或更多其他发动机控制系统模块108)协作以防止车辆推进系统启用或停用车辆推进系统，直到释放被夹织物(例如，在控制器128已经感测到车门111已经打开和关闭且已经产生一个或多个新的测试图像之后)。以此方式，控制器128将防止车辆移动，直到释放被夹织物。替代地，当车辆100具体体现为自主车辆时，控制器128还可与驱动系统118协作以防止自动化车辆开走。应理解，在某些实施方案中，控制器128还可在没有另外产生通知的情况下使车门111释放和/或防止车辆移动。在步骤560之后，方法500转到完成502。
本文中公开的过程、方法或算法可被传送到处理设备、控制器或计算机/通过处理设备、控制器或计算机来实施，该处理设备、控制器或计算机可包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。同样地，所述过程、方法或算法可以以许多形式存储为可由控制器或计算机执行的数据和指令，包括但不限于永久地存储在诸如ROM设备的不可写入存储介质上的信息和可修改地存储在诸如软盘、磁带、CD、RAM设备以及其他磁性和光学介质的可写入存储介质上的信息。所述过程、方法或算法也可以在软件可执行对象中实施。替代地，可以使用合适的硬件部件来全部地或部分地体现所述过程、方法或算法，诸如特定应用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其他硬件部件或设备或者硬件部件、软件部件及固件部件的组合。
虽然上面对示例性实施方案进行描述，但是这并不意味着这些实施方案对权利要求所包括的所有可能形式进行了描述。本说明书中使用的词语是描述性词语而不是限制性词语，且应理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可以进行多种变化。如前所述，可以对各种实施方案的特征进行组合以形成可能未明确描述或说明的系统和/或方法的更多实施方案。虽然各种实施方案已经被描述为在一个或多个期望特性方面提供了多个优点或者相对于其他实施方案或现有技术实施方式是优选的，但是本领域普通技术人员认识到，可以对一个或多个特征或特性进行折衷以实现所期望的整体系统属性，这取决于具体应用及实现。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐久性、生命周期成本、适销性、外观、包装、尺寸、适用性、重量、可制造性、易组装性等。因此，描述为相对于其他实施方案或现有技术实施方式在一个或多个特性方面不那么令人满意的实施方案不排除在本公开的范围之外，且对于特定应用可能是令人满意的。
为了便于描述，本文中可以使用空间相对术语，诸如“内”、“外”、“下面”、“下方”、“下”、“上方”、“上”等，以描述如图所示一个要素或特征与另一个(多个)要素或特征的关系。除图中所示的定向之外，空间相对术语还可以意指包括该设备在使用或操作中的不同定向。例如，如果图中的设备被反转，则被描述为在其他要素或特征“下方”或在其他要素或特征“下面”的要素将定向为位于其他要素或特征的“上方”。因此，示例术语“下方”可以包括上方和下方两个定向。该设备可以另外定向(旋转90度或在其他定向上)，并对本文中使用的空间相对描述符进行相应地解释。除非使用短语“用于……的方法”或在方法权利要求的情况下在权利要求中使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”来明确叙述要素，否则权利要求中所述的任何要素均不是意指属美国法典第35编第112条(f)款范围内的机构加功能(means-plus-function)要素。

Claims (9)

1.一种用于检测发生柔性材料被车辆夹住的系统，所述系统包括：存储器，配置成包括程序，以及
处理器，配置成执行所述程序，其中所述程序使所述处理器能够：在第一车辆进/出事件之后，启用传感器以捕获部分车身的参考图像；
在第二车辆进/出事件之后，启用所述传感器以捕获所述部分车身的测试图像；
判定所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象；以及基于判定所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象，释放车门或产生通知或阻止车辆移动或其某种组合；其中基于所述参考图像和所述测试图像的比较来判定所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括：
其中，当判定所述测试图像包括所述参考图像中未找到的一个或多个对象时，访问存储在所述存储器中的图像识别数据库以识别出包括在所述测试图像中的所述一个或多个对象；
仅当仅包括在所述测试图像中的所述一个或多个对象被识别为特定类型时，才释放车门或产生通知或阻止车辆移动或其某种组合。
3.根据权利要求2所述的系统，其中包括在所述测试图像中的所述一个或多个对象被识别为柔性材料的被夹部分。
4.根据权利要求1所述的系统，其中：
在所述第二车辆进/出事件之后发生的步骤被重新定义为启用所述传感器以捕获所述部分车身的多个测试图像；
通过所述多个测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个对象来重新定义所述判定步骤；并且通过所述多个测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个对象来重新定义释放车门和/或产生通知和/或阻止车辆移动的步骤。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述传感器是广角摄像机或超广角摄像机。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述通知是配置成呈现在位于所述车辆中的显示器上的文本消息。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述通知是车辆喇叭至少暂时启用。
8.一种用于检测发生柔性材料被车辆夹住的方法，所述方法包括：在第一车辆进/出事件之后，经由控制器，启用传感器以捕获部分车身的参考图像；
在第二车辆进/出事件之后，经由所述控制器，启用所述传感器以捕获所述部分车身的测试图像；
经由所述控制器，判定所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象，基于所述参考图像和所述测试图像的比较来判定所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象；以及基于所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象的判定，经由所述控制器，释放车门或产生通知或阻止车辆移动或其某种组合。
9.一种车辆，包括：
车身以及适于可释放地接合所述车身的车门；
传感器，定位在所述车身上并配置成当所述车门与所述车身可释放地接合时捕获所述车身和所述车门彼此相遇的位置的图像；
存储器，设置在所述车辆上并配置成包括程序；
处理器，设置在所述车辆上并配置成执行所述程序，其中所述程序使所述处理器能够：在第一车辆进/出事件之后，启用所述传感器以捕获所述车身和所述车门相遇的位置的参考图像；
在第二车辆进/出事件之后，启用所述传感器以捕获所述车身和所述车门相遇的位置的测试图像；
判定所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象，基于所述参考图像和所述测试图像的比较来判定所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象；以及基于判定所述测试图像是否包括所述参考图像中未找到的一个或多个被识别为柔性材料的对象，从车身中释放车门或产生通知或阻止车辆移动或其某种组合。
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