CN110722938B - 挂钩组件及牵引系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种挂钩组件及牵引系统。该挂钩组件包括：连接件，能够与待牵引装置连接；挂钩，与连接件连接，其包括依次连接且围成牵引槽的第一侧板、第三侧板及第二侧板；第一侧板与第二侧板相对、并形成有与第二侧板相对的槽入口及靠近自动导引车的车体的槽出口；至少一组自锁机构，包括与挂钩铰接的自锁爪，及连接自锁爪与挂钩的弹性件；自锁爪至少包括限位部；限位部具有能够供伸缩杆经槽入口进入至牵引槽的第一位置、及能够限制伸缩杆经槽入口从牵引槽内脱出的第二位置；弹性件能够使限位部保持在第二位置。该方案提供的挂钩组件对自动导引车与待牵引装置限制较小，且不易与自动导引车脱离。

Description

挂钩组件及牵引系统

技术领域

本申请涉及运输机械技术领域，具体而言，涉及一种挂钩组件及牵引系统。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicles，简称：AGV)是一种能够按照预先设定的路径自主运行，完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备，且其行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变。近年来，物流与仓储行业的快速发展，传统的人力作业已难以满足市场及高效管理的需求。因此，自动导引车在制作加工、仓储物流等领域得到了越来越多的应用。

目前，自动导引车与物料车牵引的方式具有多种，但这些牵引方式对自动导引车与物料车具有很大限制，且在自动导引车或物料车出现大幅度抖动、振动时，很容易造成自动导引车与物料车意外脱离的情况。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供一种对自动导引车与待牵引装置限制较小，且不易与自动导引车脱离的挂钩组件及牵引系统。

本申请第一方面提供了一种挂钩组件，其包括：

连接件，能够与待牵引装置连接；

挂钩，与所述连接件连接，所述挂钩包括依次连接且围成牵引槽的第一槽壁、第三槽壁及第二槽壁；所述第一槽壁与所述第二槽壁相对、并形成有与所述第三槽壁相对的槽入口及靠近自动导引车的车体的槽出口，所述槽入口用于供自动导引车的伸缩杆进入所述牵引槽内，所述槽出口用于供所述伸缩杆从所述牵引槽内脱出；

至少一组自锁机构，包括与所述挂钩铰接的自锁爪，以及连接所述自锁爪与所述挂钩的弹性件；所述自锁爪至少包括限位部；其中，

所述限位部具有能够供所述伸缩杆经所述槽入口进入至所述牵引槽的第一位置、以及能够限制所述伸缩杆经所述槽入口从所述牵引槽内脱出的第二位置；所述弹性件能够使所述限位部保持在所述第二位置。

在本申请的一种示例性实施例中，所述连接件包括第一连接杆、第二连接杆及位置补偿轴，所述第一连接杆通过所述位置补偿轴与所述第二连接杆转动连接，其中：

所述第一连接杆能够与所述待牵引装置连接；所述第二连接杆与所述挂钩连接；且所述位置补偿轴的轴向与水平面垂直。

在本申请的一种示例性实施例中，所述第二连接杆位于所述牵引槽背离所述车体的一侧，并覆盖所述牵引槽的至少部分。

在本申请的一种示例性实施例中，所述自锁机构设置有两组，分别为第一组和第二组；

所述第一组中自锁爪活动安装于所述第一槽壁，所述第二组中自锁爪活动安装于所述第二槽壁，其中：

所述第一组中自锁爪的限位部与所述第二组中自锁爪的限位部在所述第二位置处向靠近彼此的方向延伸。

在本申请的一种示例性实施例中，所述第一槽壁和所述第二槽壁均开设有装配孔，且所述挂钩还包括与所述第一槽壁、所述第二槽壁及所述第三槽壁连接、并位于所述牵引槽外侧的固定壁；

所述第一组中自锁爪的限位部、所述第二组中自锁组的限位部分别穿过所述第一槽壁的装配孔、所述第二槽壁的装配孔，并位于所述牵引槽内；

且所述第一组的自锁爪和所述第二组的自锁爪还包括与所述限位部固定连接的卡合部；其中：

所述第一组中自锁爪的卡合部、所述第二组中自锁爪的卡合部分别位于所述第一槽壁的外侧、所述第二槽壁的外侧，并与所述固定壁铰接；

在所述第一组中自锁爪的限位部处于所述第二位置时，所述第一组中自锁爪的卡合部与所述第一槽壁和所述第三槽壁中的至少一者相抵靠；

在所述第二组中自锁爪的限位部处于所述第二位置时，所述第二组中自锁爪的卡合部与所述第二槽壁和所述第三槽壁中的至少一者相抵靠。

在本申请的一种示例性实施例中，所述卡合部中靠近所述限位部的部位与所述固定壁相铰接，且还与所述弹性件的一端固定连接，其中，所述弹性件的另一端与所述固定壁固定连接。

在本申请的一种示例性实施例中，所述限位部中远离所述第三槽壁的面为导向斜面，所述导向斜面中远离所述卡合部的一端向靠近所述第三槽壁的方向倾斜。

在本申请的一种示例性实施例中，所述第一槽壁与所述第二槽壁均为平板结构，且所述第一槽壁与所述第二槽壁相互平行；

所述挂钩还包括位于所述槽入口侧的第一导向壁和第二导向壁，所述第一导向壁和所述第二导向壁的一端分别与所述第一槽壁和所述第二槽壁连接，另一端分别向远离彼此的方向倾斜，以形成导向空间。

在本申请的一种示例性实施例中，所述第三槽壁的内侧面为向远离所述限位部的方向凹陷的弧面。

本申请第二方面提供了一种牵引系统，其包括：

自动导引车，包括车体及安装于所述车体的伸缩杆；

上述任一项所述的挂钩组件，所述连接件能够与待牵引装置连接，所述牵引槽能够容纳所述伸缩杆并与所述伸缩杆相配合以带动待牵引装置。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

通过设置与挂钩相配合的自锁机构，在降低自动导引车的牵引杆进入牵引槽难度的同时，还能够防止当自动导引车或待牵引装置抖动、震动时，自动导引车的伸缩杆与挂钩脱离的情况，以及能够防止自动导引车在加减速过程中，由于待牵引装置惯性而导致自动导引车的伸缩杆与挂钩意外脱离的情况，从而能够保证自动导引车有效牵引待牵引装置。

此外，该挂钩组件可设置于待牵引装置的外部，这样不需要对待牵引装置进行大的改进，且不影响待牵引装置运载货物的量，对待牵引装置的限制较小；其中，挂钩组件对自动导引车的限制也比较小，可适用于双向、单向自动导引车，且便于自动导引车的伸缩杆脱钩和挂钩。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例所述的挂钩组件与自动导引车及待牵引装置的装配示意图；

图2为图1中A部所示的放大结构示意图；

图3为本申请一实施例所述的挂钩组件中部分结构与自动导引车的装配示意图；

图4为本申请一实施例所述的挂钩组件中自锁爪的限位部处于第一位置时，牵引杆与挂钩配合关系图；

图5为本申请一实施例所述的挂钩组件中自锁爪的限位部处于第二位置时，牵引杆与挂钩配合关系图；

图6为本申请一实施例所述的挂钩组件中挂钩的结构示意图；

图7为本申请一实施例所述的挂钩组件中自锁爪的结构示意图。

附图标记：

1、挂钩组件；10、连接件；101、第一连接杆；102、第二连接杆；103、位置补偿轴；11、挂钩；110、第一槽壁；111、第二槽壁；112、第三槽壁；113、牵引槽；114、固定壁；115、第一导向壁；116、第二导向壁；117、转轴；118、连接壁；119、装配孔；12、自锁机构；120、自锁爪；1201、限位部；1202、卡合部；1203、转孔；121、弹性件；

2、自动导引车；20、车体；21、伸缩杆；

3、待牵引装置。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。

用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。

目前，自动导引车与物料车的牵引方式可包括以下几种：

第一种：潜伏式牵引，即：在物料车底盘设有潜伏内置牵引框架，该牵引框架可与自动导引车的牵引杆相配合。这种方式存在的缺点：只能使用配套规格的潜伏式自动导引车；由于物料车内置牵引框架，因此会使得物料车的底盘较高，增加了物料车的高度，或在保持原有高度的情况下减少货物运载量。

第二种：外置卡爪式牵引，即：在物料车外部设置卡爪，利用自动导引车倒车时所产生的惯性冲击，使得卡爪变形，从而使得自动导引车的牵引杆卡合卡爪内。这种方式存在的缺点：必须使用双向导航式自动导引车；在卡合过程中容易对物料车造成一定冲击，安全性差；对自动导引车定位精度要求高；容易物料车与自动导引车容易脱钩。

第三种：电控式外置牵引，即：在物料车外部设置能够与自动导引车的牵引杆卡合的电动锁钩，通过致动器控制电动锁钩打开，使得牵引杆在倒车过程中卡入电动锁钩内。这种方式存在的缺点：电动锁钩和致动器容易发生故障或误触发；必须使用双向导航式自动导引车；牵引力集中在电动锁钩上，整体牵引载荷由于电动锁钩和致动器而受限制。

基于上述可知，上述牵引方式对自动导引车与物料车具有很大限制，且在自动导引车或物料车出现大幅度抖动、振动时，很容易造成自动导引车与物料车意外脱离的情况。

为此，如图1所示，本申请一实施例提供了一种挂钩组件1，其为纯机械式机构，自动导引车2能够通过此挂钩组件1牵引待牵引装置3。

其中，如图2所示，挂钩组件1可包括连接件10、挂钩11、至少一组自锁机构12，此挂钩11可与连接件10连接，且自锁机构12活动安装于挂钩11。具体地：

连接件10可与待牵引装置3连接，以使得挂钩组件1能够安装于待牵引装置3上。此待牵引装置3可为物料车，但不限于此。举例而言，此连接件10可与待牵引装置3通过螺钉连接，以方便挂钩组件1与待牵引装置3进行拆装，也就是说，本实施例的挂钩组件1不限于与一种待牵引装置3装配，可装配与不同待牵引装置3。

如图3所示，挂钩11可包括依次连接且围成牵引槽113的第一槽壁110、第三槽壁112及第二槽壁111；此牵引槽113能够容纳自动导引车2的伸缩杆21(即：具有伸缩功能的牵引杆)，该伸缩杆21在自动导引车2按照预定轨迹对待牵引装置3进行牵引的过程中，能够与牵引槽113的内壁面相抵靠，此内壁面可为第一槽壁110、第二槽壁111及第三槽壁112中至少一者的内表面。

本实施例中，第一槽壁110与第二槽壁111相对，即：第一槽壁110与第二槽壁111面对面设置，使得该牵引槽113呈U型。其中，第一槽壁110与第二槽壁111形成有槽入口及槽出口，此槽入口与第三槽壁112相对，即：槽入口的中线穿过第三槽壁112，此槽入口用于供自动导引车2的伸缩杆21进入牵引槽113内，槽出口靠近自动导引车2的车体20，此槽出口用于供伸缩杆21从牵引槽113内脱出。

如图3所示，自锁机构12可包括自锁爪120和弹性件121，此自锁爪120可与挂钩11铰接，也就是说，自锁爪120能够相对挂钩11运动；而弹性件121可连接自锁爪120与挂钩11，举例而言，此弹性件121为复位弹簧。

本实施例中，自锁爪120至少包括限位部1201；其中，自锁爪120能够相对挂钩11运动，从而使得自锁爪120的限位部1201也能够相对挂钩11运动。具体地，在限位部1201的运动轨迹上，限位部1201具有能够供伸缩杆21经槽入口进入至牵引槽113的第一位置(如图4所示的位置)、以及能够限制伸缩杆21经槽入口从牵引槽113内脱出的第二位置(如图5所示的位置)；常态时，在弹性件121的弹性力作用下，限位部1201被保持在第二位置，如图5所示。

举例说明，在自动导引车2的伸缩杆21需要卡入到牵引槽113内时，该伸缩杆21可向限位部1201施加推动力，以能够克服弹性件121的弹性力，使得限位部1201能够运动至第一位置，如图4所示，从而使得自动导引车2的伸缩杆21能够进入到牵引槽113内；在自动导引车2的伸缩杆21进入到牵引槽113内时，限位部1201上的推动力被撤销，此时，在弹性件121的弹性力作用下，限位部1201能够自动复位到第二位置，如图5所示，以将自动导引车2的伸缩杆21限制在牵引槽113内，避免伸缩杆21在牵引过程中从牵引槽113内意外脱出的情况，保证牵引的稳定性。

本实施例中，该挂钩组件1可设置于待牵引装置3的外部，这样不需要对待牵引装置3进行大的改进，且不影响待牵引装置3运载货物的量，对待牵引装置3的限制较小。

且自动导引车2的伸缩杆21在卡入牵引槽113的过程中，不需要利用自动导引车2产生惯性冲击，伸缩杆21可在自动导引车2按照预设轨迹正常行进的过程中通过将限位部1201推动到第一位置即可进入到牵引槽113中，这样可降低伸缩杆21与挂钩组件1的配合难度，且还可减小对挂钩组件1及待牵引装置3的冲击，保证挂钩组件1和待牵引装置3的安全性。而在伸缩杆21进入到牵引槽113中时，限位部1201在弹性件121的弹性里作用下自动复位到第二位置，以防止当自动导引车2或待牵引装置3抖动、震动时，自动导引车2的伸缩杆21与挂钩11脱离的情况，以及能够防止自动导引车2在加减速过程中，由于待牵引装置3惯性而导致自动导引车2的伸缩杆21与挂钩11意外脱离的情况，从而能够保证自动导引车2有效牵引待牵引装置3。

此外，挂钩组件1对自动导引车2的限制也比较小，可适用于双向导航式、单向导航式自动导引车，且便于自动导引车2的伸缩杆21脱钩和挂钩11。

下面结合附图对本申请实施例的挂钩组件1进行详细说明。

如图2所示，连接件10可包括第一连接杆101、第二连接杆102及位置补偿轴103，第一连接杆101通过位置补偿轴103与第二连接杆102转动连接，其中：第一连接杆101能够与待牵引装置3连接；第二连接杆102与挂钩11连接；且位置补偿轴103的轴向与水平面垂直，这样设计一方面便于自动导引车2在导引过程中进行转向，另一方面，在自动导引车2的伸缩杆21卡入牵引槽113的过程中，若伸缩杆21的位置定位不准确，在位置补偿轴103的作用下，牵引槽113的位置可进行修正，以使得伸缩杆21能够顺利卡入牵引槽113中。

可选地，第二连接杆102位于牵引槽113背离自动导引车2的车体20的一侧，并覆盖牵引槽113的至少部分，这样可控制伸缩杆21的最大伸长量，避免由于伸缩杆21伸出过长，导致与外界其他结构发生干涉的情况，提高牵引过程中的安全可靠性。

如图3所示，自锁机构12可设置有两组，分别为第一组和第二组；第一组中自锁爪120活动安装于第一槽壁110，第二组中自锁爪120活动安装于第二槽壁111，其中：第一组中自锁爪120的限位部1201与第二组中自锁爪120的限位部1201在第二位置处向靠近彼此的方向延伸。需要说明的是，第一组中自锁爪120的限位部1201与第二组中自锁爪120的限位部1201在第二位置处时可相接触，也可具有一定间隙，但此间隙不足以供伸缩杆21穿过。

本实施例中，通过设置两组自锁机构12，在伸缩杆21从槽入口进入到牵引槽113的过程中，可减小单个自锁爪120的限位部1201所受到的推动力，以保证自锁爪120的使用寿命；此外，在保证伸缩杆21能够顺利进入至牵引槽113内的同时，还可缩短单个自锁爪120中限位部1201从第二位置到第一位置的运动路程，提高自动导引车2与挂钩组件1的组装效率。

详细说明，自锁机构12与挂钩11之间的装配关系如下：

如图6所示，挂钩11还包括与第一槽壁110、第二槽壁111及第三槽壁112连接、并位于牵引槽113外侧的固定壁114；且第一槽壁110和第二槽壁111均开设有装配孔119。

第一组中自锁爪120的限位部1201穿过第一槽壁110的装配孔119，并位于牵引槽113内；第二组中自锁组的限位部1201穿过第二槽壁111的装配孔119，并位于牵引槽113内。应当理解的是，为了保证限位部1201能够在第一位置和第二位置切换，装配孔119的面积应大于限位部1201的面积，使得限位部1201与装配孔119活动配合。其中，在自锁爪120的限位部1201处于第二位置时，自锁组的限位部1201位于牵引槽113内，如图5所示。在自锁爪120的限位部1201从第二位置向第一位置运动时，自锁爪120的限位部1201可经过装配孔119位于牵引槽113外，也就是说，在自锁爪120的限位部1201处于第一位置时，自锁组的限位部1201位于牵引槽113外，如图4所示。

可选地，第一组和第二组中的自锁爪120不限于限位部1201，如图3所示，该第一组的自锁爪120和第二组的自锁爪120还可包括与限位部1201固定连接的卡合部1202。具体地，卡合部1202中靠近限位部1201的部位可与固定壁114相铰接，可选地，如图7所示，卡合部1202中靠近限位部1201的部位设置有转孔1203，且如图6所示，固定壁114上设置有与该转孔1203相配合的转轴117，此卡合部1202通过转孔1203与转轴117相配合以与固定壁114转动配合。且卡合部1202还与弹性件121的一端固定连接，而弹性件121的另一端与固定壁114固定连接，如图3至图5所示。举例而言，此自锁爪120可为一体式结构，也就是说，限位部1201与卡合部1202可一体成型，以保证自锁爪120的结构强度。

本实施例中，第一组中自锁爪120的卡合部1202位于第一槽壁110的外侧并与固定壁114铰接，在第一组中自锁爪120的限位部1201处于第二位置时，第一组中自锁爪120的卡合部1202可与第一槽壁110和第三槽壁112中的至少一者相抵靠，以避免牵引槽113内的牵引杆向限位部1201施加作用力时，第一组中自锁爪120的限位部1201向远离第三槽壁112的方向运动，从而使得伸缩杆21从槽入口脱出的情况，即：保证了第一组中自锁爪120的自锁稳定性。

同理，第二组中自锁爪120的卡合部1202位于第二槽壁111的外侧并与固定壁114铰接。在第二组中自锁爪120的限位部1201处于第二位置时，第二组中自锁爪120的卡合部1202与第二槽壁111和第三槽壁112中的至少一者相抵靠，以避免牵引槽113内的牵引杆向限位部1201施加作用力时，第二组中自锁爪120的限位部1201向远离第三槽壁112的方向运动，从而使得伸缩杆21从槽入口脱出的情况，即：保证了第二组中自锁爪120的自锁稳定性。

需要说明的是，在装配孔119延伸至第三槽壁112时，卡合部1202的部分可位于装配孔119中，且在限位部1201处于第二位置时，该卡合部1202可与第三槽壁112相抵靠。

此外，还需要说明的是，在限位部1201处于第二位置时，卡合部1202与第三槽壁112之间还可具有一定缝隙，也就是说，牵引槽113内的牵引杆向限位部1201施加作用力时，限位部1201可向远离第三槽壁112的方向运动，但此运动路程较短，不足以使第一组中自锁爪120的限位部1201与第二组中自锁爪120的限位部1201之间产生能够供伸缩杆21穿过的间距。

其中，为了使得伸缩杆21能够快速穿过槽入口进入到牵引槽113中，如图3所示，可将限位部1201中远离第三槽壁112的面设计为导向斜面，此导向斜面中远离卡合部1202的一端向靠近第三槽壁112的方向倾斜。

在一实施例中，如图6所示，第一槽壁110与第二槽壁111均可为平板结构，且第一槽壁110与第二槽壁111相互平行。而挂钩11还包括位于槽入口侧的第一导向壁115和第二导向壁116，第一导向壁115和第二导向壁116的一端分别与第一槽壁110和第二槽壁111连接，另一端分别向远离彼此的方向倾斜，以形成导向空间。其中，在自动导引车2与挂钩11配合时，自动导引车2的伸缩杆21可先伸入导向空间内，然后在穿过槽入口进入到牵引槽113内，这样可降低自动导引车2的定位难度，从而可提高自动导引车2与挂钩11的组装效率。

应当理解的是，前述提到的第一导向壁115和第二导向壁116可与固定壁114的边缘连接。其中，如图6所示，挂钩11还可包括与固定壁114的边缘连接的连接壁118，此连接壁118呈U型，且连接壁118的两端可分别与第一导向壁115和第二导向壁116远离牵引槽113的一端连接。也就是说，连接壁118、第一导向壁115、第一槽壁110、第三槽壁112、第二槽壁111及第二导向壁116可依次连接，以围成一容纳室，自锁机构12可固定于此容纳室中。这样设计可保证挂钩11的结构强度及外观质感。

具体地，在挂钩11包括连接壁118时，连接件10中第二连接杆102可包括平板状结构，此平板状结构可覆盖牵引槽113的至少部分，并与连接壁118连接，如图2所示。

由于伸缩杆21通常呈圆柱体，因此，如图2至图6所示，第三槽壁112的内侧面为向远离限位部1201的方向凹陷的弧面，此弧面的轮廓可与伸缩杆21的外壁面的轮廓相似或相同，以保证在牵引过程中，伸缩杆21与第三槽壁112之间为面接触，从而保证牵引过程中的稳定性。此外，还可避免第三槽壁112由于受力集中因而发生损坏的情况，

本申请一实施例还提供了一种牵引系统，如图1所示，其包括自动导引车2和挂钩组件1。自动导引车2可包括车体20及安装于车体20的伸缩杆21；而挂钩组件1可为前述任一实施例所描述的任一项的挂钩组件1，此挂钩组件1中的连接件10能够与待牵引装置3连接，牵引槽113能够容纳伸缩杆21并与伸缩杆21相配合以带动待牵引装置3。由于前述实施例已经对挂钩组件1的具体结构进行了详细阐述，在此不再赘述。

具体地，该牵引系统的牵引过程可为：

首先，将牵引系统中挂钩组件1的连接件10与待牵引装置3连接，以使挂钩组件1安装于待牵引装置3上。

然后，使自动导引车2按磁条路径行走至待牵引装置3的停靠区，识别地面射频识别(RFID)坐标点后开始减速，缓慢进入斜线或圆弧路径。

其次，控制自动导引车2的伸缩杆21伸出至导向空间内，并沿导向空间移动至槽入口处。

接着，伸缩杆21与自锁爪120中限位部1201的导向斜面抵靠，然后推动自锁爪120的限位部1201从第二位置运动至第一位置，该伸缩杆21可缓慢卡入牵引槽113内；即：自动挂钩完成。在伸缩杆21卡入牵引槽113内的同时，位置补偿轴103协同小范围角度修正，使得导向更加连贯；在伸缩杆21卡入牵引槽113内后，伸缩杆21不再与自锁爪120中限位部1201的导向斜面接触，该自锁爪120的限位部1201在弹性件121的弹性力作用下复位到第二位置，此时，伸缩杆21已处于被锁状态，无法经过槽入口从牵引槽113内滑出。

再接着，伸缩杆21与第三槽壁112抵靠，自动导引车2继续向前行走，则拖动待牵引装置3，同时识别地面RFID坐标，进行加速前进。

在待牵引装置3到达目的地后，自动导引车2识别地面RFID坐标后，停止前进；且自动导引车2的伸缩杆21自动收缩，以经槽出口从牵引槽113中脱出，即：自动脱钩完成。此时，自动导引车2可继续行走至其他位置。

其中，上述自动导引车2可为单向导航式。但不限于此，也可为双向导航式。在自动导引车2为双向导航式时，自动导引车2可通过倒车方式移动到挂钩11下方，然后采用上述牵引过程中伸缩杆21与牵引槽113的自动挂钩方式进行自动挂钩，自动导引车2正常行进，以拖动待牵引装置3行进。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (6)

1.一种挂钩组件，设置于待牵引装置的外部，其体征在于，包括：

连接件，能够与所述待牵引装置连接；

挂钩，与所述连接件连接，所述挂钩包括依次连接且围成牵引槽的第一槽壁、第三槽壁及第二槽壁；所述第一槽壁与所述第二槽壁相对、并形成有与所述第三槽壁相对的槽入口及靠近自动导引车的车体的槽出口，所述槽入口用于供自动导引车的伸缩杆进入所述牵引槽内，所述槽出口用于供所述伸缩杆从所述牵引槽内脱出；

至少一组自锁机构，包括与所述挂钩铰接的自锁爪，以及连接所述自锁爪与所述挂钩的弹性件；所述自锁爪至少包括限位部；其中，

所述限位部具有能够供所述伸缩杆经所述槽入口进入至所述牵引槽的第一位置、以及能够限制所述伸缩杆经所述槽入口从所述牵引槽内脱出的第二位置；所述弹性件能够使所述限位部保持在所述第二位置；

其中，所述连接件包括第一连接杆、第二连接杆及位置补偿轴，所述第一连接杆通过所述位置补偿轴与所述第二连接杆转动连接，其中：

所述第一连接杆能够与所述待牵引装置连接；所述第二连接杆与所述挂钩连接；且所述位置补偿轴的轴向与水平面垂直；

所述第二连接杆位于所述牵引槽背离所述车体的一侧，并覆盖所述牵引槽的至少部分；

所述自锁机构设置有两组，分别为第一组和第二组；

所述第一组中自锁爪活动安装于所述第一槽壁，所述第二组中自锁爪活动安装于所述第二槽壁，其中：

所述第一组中自锁爪的限位部与所述第二组中自锁爪的限位部在所述第二位置处向靠近彼此的方向延伸；

所述第一槽壁和所述第二槽壁均开设有装配孔，且所述挂钩还包括与所述第一槽壁、所述第二槽壁及所述第三槽壁连接、并位于所述牵引槽外侧的固定壁；

所述第一组中自锁爪的限位部、所述第二组中自锁组的限位部分别穿过所述第一槽壁的装配孔、所述第二槽壁的装配孔，并位于所述牵引槽内；

且所述第一组的自锁爪和所述第二组的自锁爪还包括与所述限位部固定连接的卡合部；其中：

所述第一组中自锁爪的卡合部、所述第二组中自锁爪的卡合部分别位于所述第一槽壁的外侧、所述第二槽壁的外侧，并与所述固定壁铰接；

在所述第一组中自锁爪的限位部处于所述第二位置时，所述第一组中自锁爪的卡合部与所述第一槽壁和所述第三槽壁中的至少一者相抵靠；

在所述第二组中自锁爪的限位部处于所述第二位置时，所述第二组中自锁爪的卡合部与所述第二槽壁和所述第三槽壁中的至少一者相抵靠；

其中，所述限位部与所述卡合部一体成型。

2.根据权利要求1所述的挂钩组件，其特征在于，

所述卡合部中靠近所述限位部的部位与所述固定壁相铰接，且还与所述弹性件的一端固定连接，其中，所述弹性件的另一端与所述固定壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的挂钩组件，其特征在于，

所述限位部中远离所述第三槽壁的面为导向斜面，所述导向斜面中远离所述卡合部的一端向靠近所述第三槽壁的方向倾斜。

4.根据权利要求1所述的挂钩组件，其特征在于，

所述第一槽壁与所述第二槽壁均为平板结构，且所述第一槽壁与所述第二槽壁相互平行；

所述挂钩还包括位于所述槽入口侧的第一导向壁和第二导向壁，所述第一导向壁和所述第二导向壁的一端分别与所述第一槽壁和所述第二槽壁连接，另一端分别向远离彼此的方向倾斜，以形成导向空间。

5.根据权利要求4所述的挂钩组件，其特征在于，所述第三槽壁的内侧面为向远离所述限位部的方向凹陷的弧面。

6.一种牵引系统，其特征在于，包括：

自动导引车，包括车体及安装于所述车体的伸缩杆；

权利要求1至5中任一项所述的挂钩组件，所述连接件能够与待牵引装置连接，所述牵引槽能够容纳所述伸缩杆并与所述伸缩杆相配合以带动待牵引装置。

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