CN110720206A - 一种数据采集系统、传输转换电路以及移动平台 - Google Patents

一种数据采集系统、传输转换电路以及移动平台 Download PDF

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Abstract

一种数据采集系统、传输转换电路以及移动平台，其中，所述数据采集系统包括：传感器(101)、传输转换电路(102)以及处理器(103)；其中：所述传感器(101)，用于采集感测数据，并将所述感测数据传输给所述传输转换电路(102)；所述传输转换电路(102)，用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过N通道输出接口传输给所述处理器(103)；所述处理器(103)，用于根据融合策略对从N通道输出接口接收到每一路数据进行融合处理，得到图像数据。采用该数据采集系统可以满足不同接口的兼容需求，按照预设的分发策略还可以保证数据传输效率。

Description

一种数据采集系统、传输转换电路以及移动平台
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种数据采集系统、传输转换电路以及移动平台。
背景技术
传感器是一种用来采集被测对象的感测数据的检测装置，基于不同的检测需要，传感器可以包括：用于采集图像的图像传感器，用于感测加速度、角加速度等运动数据的运动传感器，用于感测环境温度的温度传感器等。配置了这些传感器的移动平台，能够感知外部环境和自身的运动情况，进而保证移动平台运动的安全性和准确性。例如在时下兴起的无人机就装备了图像传感器和运动传感器等，因此来完成无人机飞行过程中的测距、定位、飞行姿态修正等处理，保证无人机的安全飞行，准确地执行地质检测、巡查等任务。
为了满足移动平台的数据采集以及传输的需求，针对这些传感器的传输协议也在不断更新和发展，例如图像传感器就包括了MIPI((Mobile Industry ProcessorInterface，移动产业处理器接口)接口，LVDS(Low Voltage Differential Signaling，低电压差分信号)接口，SLEC(scalable low voltage signal embeded clock，可扩展的低压信号嵌入式时钟)接口等接口采用不同的传输协议来传输感测到的数据。如何在移动平台上正确接收不同传感器的感测数据成为研究的热点问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种数据采集系统、传输转换电路以及移动平台，可以正确接收不同传感器的感测数据。
一方面，本发明实施例提供了一种数据采集系统，包括：传感器、传输转换电路以及处理器；其中：
所述传感器，用于采集感测数据，并将所述感测数据传输给所述传输转换电路；
所述传输转换电路，用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过N通道输出接口传输给所述处理器；
所述处理器，用于根据融合策略对从N通道输出接口接收到每一路数据进行融合处理，得到图像数据；
其中，所述融合策略与所述分路传输策略匹配，N为正整数。
另一方面，本发明实施例提供了一种传感器数据的传输转换电路，包括：第一接口、第二接口以及信号转换器；所述信号转换器分别与所述第一接口、所述第二接口相连；其中：
所述第一接口为能够与传感器相连的接口，所述第一接口用于接收传感器采集到的感测数据，并将感测数据传输给所述信号转换器；
所述信号转换器用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并将目标数据传输给所述第二接口；
所述第二接口，用于输出所述目标数据。
再一方面，本发明实施例还提供了一种移动平台，所述移动平台包括：动力装置、传感器、传输转换电路以及处理器；其中：
所述传感器，用于采集感测数据，并将所述感测数据传输给所述传输转换电路；
所述传输转换电路，用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过N通道输出接口传输给所述处理器，其中，N为正整数；
所述处理器，用于根据融合策略对从N通道输出接口接收到每一路数据进行融合处理，得到图像数据，其中，所述融合策略与所述分路传输策略匹配；
其中，所述图像数据用于进行视觉定位处理，根据视觉定位处理的结果来控制所述动力装置。
本发明实施例定义了一个能够接收不同接口类型的传感器采集的数据、并进行数据转换和分发的方案，不仅可以在不同接口之间传输数据，满足不同接口的兼容需求，按照预设的分发策略还可以保证数据传输效率，可以在一定程度上保证数据传输的及时性和准确性，不会在转发时存在数据丢失或者链路堵塞的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种数据采集系统的结构示意图；
图2是本发明实施例的数据转换电路的一种结构示意图；
图3是本发明实施例的通过接口通道来传输数据的分配和融合示意图；
图4是本发明实施例的数据转换电路的另一种结构示意图；
图5是一种进行分时传输的目标数据分配接口通道以及融合的示意图；
图6是本发明实施例的一种移动平台的结构示意图；
图7是本发明实施例的一种数据采集方法的流程示意图。
具体实施方式
为了正确地接收传感器基于不同传输协议传输的感测数据，在本发明实施例中设计了一个传输转换电路。针对传感器使用不同传输协议所对应的接口传输的感测数据，该传输转换电路能够将这些感测数据按照所需的目标传输协议进行协议转换，将感测数据转换成目标传输协议下的数据，然后通过输出接口输出，保证接收端能正确接收到感测数据并进行后续处理。
图1示出了本发明实施例的一种数据采集系统的结构示意图。该数据采集系统包括传感器101、传输转换电路102以及处理器AP103。一方面能够通过传感器101来得到感测数据，例如图像传感器感测得到环境图像，另一方面可以通过处理器103来获取该感测数据在目标传输协议下对应的图像数据，以进行后续传感器数据处理。
该传感器101主要用于采集感测数据，并将所述感测数据传输给所述传输转换电路102。传感器101例如可以为带LVDS接口的摄像机，带SLEC接口的摄像机。这些传感器101拍摄环境图像或者拍摄某些目标的图像，并通过LVDS接口或SLEC接口传输拍摄得到的图像感测数据。这些图像感测数据主要包括每一个像素点的数据，一个完整的图像数据是由大量像素点的数据处理得到。当然还存在其他接口的图像传感器，如带MIPI接口的摄像机。这些图像传感器可以根据需要拍摄720P、1080P甚至更高的上亿级的分辨率的图像。传感器101还可以为其他类型的传感器，例如带LVDS接口的雷达传感器等等。
所述传输转换电路102作为传感器101与处理器103之间进行数据传输的中间件，一方面包括与传感器101所使用的接口匹配的输入接口，另一方面还包括与处理器103所使用的接口匹配的输出接口。在本发明实施例中，所述传输转换电路102中的各个输入接口(例如图1中的LVDS接口和SLEC接口)和输出接口(例如图1中的MIPI接口)的传输协议不相同。同时，传输转换电路102会将输入的感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过输出接口传输给所述处理器103，以此来达到兼容各种不同图像传感器101的目的。可以理解的是，图1仅为一个示意，在其他实施例中，输入接口可以为MIPI接口和SLEC接口，所述输出接口可以为LVDS接口，或者还可以存在支持其他传输协议的接口，本申请并不限定。本发明实施例例如可采用4lane(即4通道)的MIPI接口。
所述输入接口可以为M通道输入接口(第一接口)，所述输出接口可以为N通道输出接口(第二接口)。所述传输转换电路102可以根据需要，基于M通道输入接口的传输速率，来从N通道输出接口中选择部分或者全部通道来输出对应转换得到的目标数据。同时，传输转换电路102口可以按照指定的分配方式，将转换得到的目标数据中包括的各个像素点数据分配到从N通道输出接口中选择的通道中传输。
AP的主要作用在于从数据转换电路中接收目标数据，并基于与所述指定的分配方式对应的融合方式，对从N通道输出接口中的部分或者全部接口接收到的数据进行融合Merge，得到最终可供使用的图像数据。在一个实施例中，AP处理得到的图像数据后，可以直接传输给与AP相连的通信接口，通过通信接口将图像数据编码并传输给一个或者多个其他终端。在一个实施例中，AP还可以将处理得到的图像数据发送给其他图像处理单元，以便于这些图像处理单元对图像数据进行诸如视觉测距、定位处理，例如对于无人机而言，AP可以将得到的图像数据发送给无人机的飞行控制器，由飞行控制器进行视觉测距、定位处理，以便于控制无人机更稳定的飞行。
在一个实施例中，所述数据采集系统还可以包括存储装置，所述处理器103将融合处理后得到的图像数据存储到所述存储装置中，并可以在需要时，从存储装置中提取图像数据可以发送给通信接口、飞行控制器等。所述存储装置包括双倍速率DDR同步动态随机存储器，以此保证图像数据的高速写入，基于DDR基本上可以适用于任何分辨率的图像数据，保证图像数据被正确存储。所述存储装置还可以包括其他易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；所述存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；所述存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。
对于上述的传输转换电路102可以是一个中央处理器(central processingunit，CPU)。所述传输转换电路102还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)等。上述PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。
再请参见图2，是上述数据转换电路的一种具体结构示意图。所述数据转换电路包括信号转换器203、两个第一接口201、以及第二接口202，各个第一接口201对应的传输协议和所述第二接口202所对应的传输协议不相同。当然在其他实施例中，也可以存在与第二接口202的传输协议相同的第一接口201。在本发明实施例中，所述第一接口201为能够与传感器相连的接口，所述第一接口201用于接收传感器采集到的感测数据，并将感测数据传输给所述信号转换器203；所述信号转换器203用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并将目标数据传输给所述第二接口202；所述第二接口202，用于输出所述目标数据，例如输出至上述提及的AP。
所述传输转换电路通过信号转换器203来将第一接口201接收到的感测数据转换为适合在第二接口202传输的目标数据。所述传输转换电路的主要作用在于：当第一接口201和第二接口202对应的传输协议不相同时，能够对从第一接口201接收到的感测数据进行转换，得到能够通过第二接口202传输的目标数据。所述传输转换电路可以同时包括多个不同传输协议(或相同传输协议)的第一接口201，并包括一个第二接口202。如上图1所示，所述传输转换电路包括的第一接口201分别为可以支持LVDS传输协议的LVDS接口、支持SLEC传输协议的SLEC接口，所述第二接口202则可以包括MIPI传输协议的MIPI接口。
所述传输转换电路通过第一接口201接收到感测数据之后，由其中的信号转换器203将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过N通道的第二接口202传输给所述处理器。所述目标传输协议是指第二接口202所支持的传输协议。也就是说，是根据第二接口202对应的传输协议来在传输转换电路中预置的目标传输协议。例如，如果第二接口202为MIPI接口，则预置的目标传输协议为MIPI协议。以从第一接口201接收到的感测数据为图像感测数据为例，传输转换电路中的信号转换器203可以首先按照第一接口201对应的传输协议，将图像感测数据中的每一个像素点pixel数据解析出来，再按照第二接口202对应的目标传输协议对解析出来的数据进行封装得到目标数据，进行相应的其他相关传输处理后通过第二接口202输出至处理器AP。
进一步地，除了需要按照目标传输协议将感测数据转换为目标数据，在本发明实施例中还考虑到不同传输类型的接口具有不同的通道数和传输速率，在本发明实施例中会基于第一接口201对应的传输协议和传输速率、第二接口202对应的传输协议和传输速率，来配置分路传输策略。所述传输转换电路，在将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据后，即可按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过第二接口202传输给所述处理器。同时，在AP端会对应分路传输策略设置融合策略，以便于正确地从第二接口202接收到完整的目标数据，并根据融合策略对从N通道输出接口接收到每一路数据进行融合处理得到图像数据。
所述分类传输策略用于指示从第二接口202选择目标通道和针对选择的目标通道进行像素点传输分配。在一个实施例中，所述分路传输策略包括通道选择规则；所述传输转换电路，用于按照通道选择规则从第二接口202中选择目标通道；其中，通道选择规则包括：选择的目标通道的传输速率大于或等于第一接口201的传输速率。也就是说，在传输转换电路中设置第一接口201和第二接口202时，可以通过选择输出数据的速率大于等于第一接口201输入数据的速率的接口来作为所述第二接口202，以此可以保证输入数据的及时输出，而不会造成堵塞或者数据丢失。这样传输转换电路在进行数据传输时，可以从第二接口202中选择部分或者全部通道来传输转换得到的目标数据，以此保证传感器采集的数据能最终及时传输给AP。
在其他实施例中，也可以设置缓存，将转换得到的目标数据存储到缓存队列中，基于先进先出等方式来传输缓存队列中的数据，以此来满足目标数据传输的完整性。有利于在一些对数据的传输及时性要求不高的场景中传输感测数据。该缓存可以设置在传输转换电路中，与传输转换电路的信号转换器203相连，一方面，信号转换器203将转换得到的目标数据存储到缓存中，另一方面，信号转换器203以先进先出的方式从缓存中提取目标数据通过第二接口202输出。
在一个实施例中，所述分类传输策略中还可以包括像素点分配规则，该像素点分配规则主要用来为转换得到的目标数据中的像素点数据分配传输通道。图像上每一个像素点的排列顺序是固定的，可以按照像素点在图像上的排列顺序来设置像素点分配规则。所述传输转换电路，用于按照所述像素点分配规则指示的分配方式，将目标数据中包括的各个像素点数据分配到从第二接口202选择的目标通道中传输。根据从第二接口202选择的通道数不同，可以设置不同的分配规则。例如，在仅选择了一个通道传输目标数据时，可以按照每一个像素点在图像上的排列顺序，依次通过该一个通道传输。如果选择了两个通道作为目标通道，则可以将排列顺序为单数的像素点的像素点数据通过第一个目标通道传输，而将排列顺序为双数的像素点的像素点数据通过第二个目标通道传输。
对应于像素点分配规则，在AP上设置像素点融合策略。所述融合策略包括的像素点组合规则是根据所述像素点分配规则设置的，所述处理器，用于按照所述像素点组合规则将从第二接口202的相应目标通道中接收到的像素点依次进行组合，得到图像数据。也就是说，像素点组合规则与像素点分配规则相反，比如上述提及的将单数的像素点的像素点数据通过第一个目标通道传输，而将双数的像素点的像素点数据通过第二个目标通道传输，那么在AP测组合的过程中，则对第一目标通道传输的数据流中提取单数的像素点数据、从第二目标通道传输的数据流中提取双数的像素点数据，再按顺序进行组合即可得到图像数据。可以理解的是，从诸如MIPI接口等第二接口202中的通路中提取单个像素点数据的方式可参考现有技术。
在其他实施例中，也可以不用设置分路传输策略和融合策略，传输转换电路直接将转换得到的目标数据作为新的传感器感测数据，按照MIPI协议传输方式在MIPI接口上传输这些新的传感器感测数据即可，AP按照MIPI协议从MIPI接口上接收这些新的感测数据得到图像数据。并不需要进行通路的选择以及像素点数据的分配。
再基于图1、图2以及图3来进行举例说明，数据采集系统包括了LVDS接口的第一图像传感器和SLEC接口的第二图像传感器，对应于图像传感器，传输转换电路中包括了LVDS接口和SLEC接口两个第一接口201。传输转换电路的第二接口202为MIPI接口。第一图像传感器的图像感测数据经由LVDS接口传输至信号转换器203后，信号转换器203基于LVDS协议从图像感测数据中解析得到每一个pixel数据，然后按照MIPI格式进行封装得到MIPI协议下包括每一个pixel数据的目标数据。LVDS接口的传输速率为800m/s*16(16通道)，MIPI接口的传输速率为2.5g/s*4。在本例中，LVDS接口在单位时间内输入了4.5g的数据，则基于分路传输策略的指示直接选择MIPI接口中的两个通道来传输转换得到的目标数据。并且基于分路传输策略的指示，如图3所述，在第一个通道例如MIPI1上传输双数的pixel数据，在第二个通道例如MIPI2上传输单数的pixel数据。AP在接收到MIPI接口传输的数据后，基于与所述分路传输策略匹配的融合策略，将从第一通道接收的双数的pixel数据和从第二个通道接收的单数的pixel数据进行融合，得到如图3所示意的图像数据。可以理解的是，本发明实施例仅为举例，在其他例子中，LVDS接口在单位时间内输入的数据量可能更多或者更少，可以选择MIPI接口的两个通道或者更多的通道来传输数据。
本发明实施例定义了一个能够接收不同接口类型的传感器采集的数据、并进行数据转换和分发的方案，不仅可以在不同接口之间传输数据，满足不同接口的兼容需求，按照预设的分发策略还可以保证数据传输效率，可以在需要时保证数据传输的及时性和准确性，不会在转发时存在数据丢失或者链路堵塞的情况。
再请参见图4，是本发明实施例的数据转换电路的另一种结构示意图。本发明实施例中的该数据转换电路包括了两个第一接口401(例如分别为LVDS接口和SLEC接口示意)和一个第二接口402(例如为MIPI接口示意)，该数据转换电路包括第一信号转换器403和第二信号转换器404，第一信号转换器403与LVDS接口相连、第二信号转换器404与SLEC相连，并且，所述数据转换电路还包括开关控制电路405。
与图2所描述的实施例不同的是，在本发明实施例加入了开关控制方式，以此来确保在两个第一接口401都在输入感测数据时，在第一信号转换器403和第二信号转换器404转换得到各自的目标数据后，可以通过开关电路来分时传输转换得到的目标数据。开关控制电路405用于在不同的时段内，传输不同的信号转换器输出的目标数据。
在处理器部分，则可以对应于数据转换电路的分时传输方式，针对在不同时间内接收到的目标数据分别进行融合，最后分别得到通过第一接口401接收到的感测数据对应的图像数据、和通过第二接口402接收到的感测数据对应的图像数据。处理器可以分别在不同的文件夹下存储最终得到的图像数据。此数据转换电路主要针对一些对图像传输的及时性要求不高的数据传输。而第一信号转换器403和第二信号转换器404的用途则可以参考前述实施例中相关内容的描述。如图5所示，为一种进行分时传输的目标数据分配接口通道以及融合得到图像数据的示意图。
所述数据转换电路在分发由第一接口401的感测数据转换得到的目标数据、和由第二接口402的感测数据转换得到的目标数据时，可以采用不同的分路传输策略，即使用不同的和，也可以使用相同的分类传输策略。
另外，由于同时接入两个传感器时输入的数据量可能较大，在图4所示的结构中，也可以加入缓存，第一信号转换器403和/或第二信号转换器404可以将转换得到的目标数据缓存到该缓存中，基于先入先出的原则将目标数据按照分时规则和相应分类传输策略通过第二接口402输出。
在其他实施例中，还可以考虑针对第二接口的通道数进行分空间传输，在分路传输策略中，将第二接口的N个通道进行划分，得到多组通道，在一个实施例中，第一接口包括至少两个，对应于第一接口的数量，在分路传输策略中划分了至少两组通道。例如针对MIPI接口，将MIPI1和MIPI2作为第一个第一接口对应的第一组通道，信号转换器将从第一个第一接口接收到的感测数据转换而成的目标数据后通过第一组通道输出。将MIPI3和MIPI4作为第二个第一接口对应的第二组通道，信号转换器将从第二个第一接口接收到的感测数据转换而成的目标数据后通过第二组通道输出。AP在进行融合处理时，只需要将从MIPI1和MIPI2接收到的目标数据进行融合，得到一个图像数据；将从MIPI3和MIPI4接收到的目标数据进行融合，得到另一个图像数据。
再请参见图6，是本发明实施例的一种移动平台的结构示意图。图6主要示出了该移动平台为无人机的情况。在其他实施例中，移动平台还可以是可移动机器人、需要图像传感器辅助的汽车(例如无人驾驶汽车)、或者其他一些需要图像传感器的可移动装置。在本发明实施例中，所述移动平台包括动力装置、传感器、传输转换电路以及处理器。当然，该移动平台还可以包括其他部件，例如供电电源、与遥控器或者用户终端等外部设备通信的通信接口等等。
如图6所示，所述动力装置601可以包括电子调速器，总的来讲，动力装置还可以电机、螺旋桨，基于这些部件构成的动力装置601，可以较好地保证无人机进行受控飞行，执行各种飞行任务。
所述传感器602，用于采集感测数据，并将所述感测数据传输给所述传输转换电路603；所述传感器602可以用来为采集移动平台运行过程中的移动数据，可以包括移动环境中的环境感测数据。所述传感器602可以包括一个或者多个，在本发明实施例中，所述传感器602使用的接口与传输转换电路603的N通道输出接口的类型不相同。
所述传输转换电路603，用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过N通道输出接口传输给所述处理器604，其中，N为正整数。
所述处理器604，用于根据融合策略对从N通道输出接口接收到每一路数据进行融合处理，得到图像数据，其中，所述融合策略与所述分路传输策略匹配。
由处理器604得到的图像图像数据用于进行视觉定位处理，根据视觉定位处理的结果来控制所述动力装置601，以便于对无人机的飞行进行辅助控制，保证飞行安全。
在一个实施例中，对于上述由处理器604处理得到的图像数据，如图6所示，所述移动平台还可以包括：移动控制器605，所述移动控制器605分别与所述动力装置601、所述处理器604相连；所述移动控制器605，用于获取所述处理器604得到的图像数据，并对所述图像数据进行视觉定位处理，根据视觉定位处理的结果来控制所述动力装置601。在其他实施例中，所述处理器604本身可以作为用来控制动力装置601的模块，所述处理器604用于对所述图像数据进行视觉定位处理，并根据所述视觉定位处理的结果来控制所述动力装置601。
在本发明实施例中，所述传输转换电路603包括：第一接口、第二接口以及信号转换器；所述信号转换器分别与所述第一接口、所述第二接口相连。第一接口、第二接口以及信号转换器的相对位置结构以及具体实现可参考前述实施例中相关内容的描述。
在一个实施例中，所述分路传输策略包括通道选择规则；所述信号转换器，用于按照通道选择规则从第二接口中选择目标通道；其中，通道选择规则包括：选择的目标通道的传输速率大于或等于第一接口的传输速率。
在一个实施例中，所述分路传输策略包括像素点分配规则；所述信号转换器，用于按照所述像素点分配规则指示的分配方式，将目标数据中包括的各个像素点数据分配到从第二接口选择的目标通道中传输。对应的，所述融合策略包括的像素点组合规则是根据所述像素点分配规则设置的；所述处理器604，用于按照所述像素点组合规则将从第二接口的相应目标通道中接收到的像素点依次进行组合，得到图像数据。
在本发明实施例中，无人机等移动平台能够根据需要挂载不同类型的图像传感器602，在移动平台上不需要固定使用仅支持一个传输协议的传感器602接口，提高了移动平台的接口兼容能力，按照预设的分发策略还可以保证数据传输效率，可以在需要时保证数据传输的及时性和准确性，不会在转发时存在数据丢失或者链路堵塞的情况。
再请参见图7，是本发明实施例的一种数据采集方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来执行，该处理器通过第一接口与传感器相连，用于接收传感器的感测数据，并通过第二接口与其他图像处理设备相连，将对接收到的感测数据进行处理后的目标数据发送给其他图像处理设备，方便其他图像处理设备获取图像数据。所述第一接口所对应的传输协议与第二接口所使用的传输协议不相同。本发明实施例中，所述处理器可以调用存储装置中存储的应用程序指令，执行所述数据采集方法，所述数据采集方法包括以下步骤。
S701：通过第一接口接收传感器发送的感测数据；传感器可以为基于LVDS传输协议、SLEC传输协议等传输协议的图像传感器，传感器可以通过支持响应协议的第一接口将其感测到的感测数据发送给处理器。
S702：将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过第二接口输出；其中，所述第二接口为N通道输出接口，所述分路传输策略包括通道选择规则；所述按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过第二接口输出包括：按照通道选择规则从第二接口中选择目标通道；其中，通道选择规则包括：选择的目标通道的传输速率大于或等于第一接口的传输速率。并且，所述分路传输策略包括像素点分配规则；所述按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过第二接口输出还包括：所述像素点分配规则指示的分配方式，将目标数据中包括的各个像素点数据分配到从第二接口选择的目标通道中传输。
本发明实施例定义了一个能够接收不同接口类型的传感器采集的数据、并进行数据转换和分发的方案，不仅可以在不同接口之间传输数据，满足不同接口的兼容需求，按照预设的分发策略还可以保证数据传输效率，可以在需要时保证数据传输的及时性和准确性，不会在转发时存在数据丢失或者链路堵塞的情况。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (29)

1.一种数据采集系统，其特征在于，包括：传感器、传输转换电路以及处理器；其中：
所述传感器，用于采集感测数据，并将所述感测数据传输给所述传输转换电路；
所述传输转换电路，用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过N通道输出接口传输给所述处理器；
所述处理器，用于根据融合策略对从N通道输出接口接收到每一路数据进行融合处理，得到图像数据；
其中，所述融合策略与所述分路传输策略匹配，N为正整数。
2.如权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于，所述传输转换电路包括现场可编程逻辑门阵列FPGA。
3.如权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于，所述传输转换电路包括信号转换器、至少一个第一接口、以及第二接口；
所述至少一个第一接口与所述传感器通信相连；
所述第二接口为所述N通道输出接口。
4.如权利要求3所述的数据采集系统，其特征在于，所述分路传输策略包括通道选择规则；
所述信号转换器，用于按照通道选择规则从第二接口中选择目标通道；
其中，所述通道选择规则包括：选择的目标通道的传输速率大于或等于第一接口的传输速率。
5.如权利要求3所述的数据采集系统，其特征在于，所述分路传输策略包括像素点分配规则；
所述信号转换器，用于按照所述像素点分配规则指示的分配方式，将目标数据中包括的各个像素点数据分配到从第二接口选择的目标通道中传输。
6.如权利要求5所述的数据采集系统，其特征在于，所述融合策略包括的像素点组合规则是根据所述像素点分配规则设置的；
所述处理器，用于按照所述像素点组合规则将从第二接口的相应目标通道中接收到的像素点数据依次进行组合，以得到图像数据。
7.如权利要求3所述的数据采集系统，其特征在于，所述至少一个第一接口对应的传输协议和所述第二接口所对应的传输协议不相同。
8.如权利要求3所述的数据采集系统，其特征在于，所述第二接口为移动行业处理器接口MIPI。
9.如权利要求3所述的数据采集系统，其特征在于，所述第一接口为低电压差分信号LVDS接口；或者，所述第一接口为SLEC接口。
10.如权利要求1-9任一项所述的数据采集系统，其特征在于，
所述传输转换电路是按照分路传输策略的指示，根据感测数据的传输速率，从所述N通道输出接口中选择n个目标通道来传输所述目标数据，n小于等于N。
11.如权利要求1-9任一项所述的数据采集系统，其特征在于，还包括存储装置，所述处理器将融合处理后得到的图像数据存储到所述存储装置中。
12.如权利要求11所述的数据采集系统，其特征在于，所述存储装置包括双倍速率DDR同步动态随机存储器。
13.一种传感器数据的传输转换电路，其特征在于，包括：第一接口、第二接口以及信号转换器；所述信号转换器分别与所述第一接口、所述第二接口相连；其中：
所述第一接口为能够与传感器相连的接口，所述第一接口用于接收传感器采集到的感测数据，并将感测数据传输给所述信号转换器；
所述信号转换器用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并将目标数据传输给所述第二接口；
所述第二接口，用于输出所述目标数据。
14.如权利要求13所述的传输转换电路，其特征在于，所述第二接口为N通道输出接口。
15.如权利要求13所述的传输转换电路，其特征在于，所述信号转换器包括现场可编程逻辑门阵列FPGA。
16.如权利要求13所述的传输转换电路，其特征在于，所述至少一个第一接口对应的传输协议和所述第二接口所对应的传输协议不相同。
17.如权利要求13所述的传输转换电路，其特征在于，所述第二接口为移动行业处理器接口MIPI。
18.如权利要求13所述的传输转换电路，其特征在于，所述第一接口为低电压差分信号LVDS接口；或者，所述第一接口为SLEC接口。
19.如权利要求13所述的传输转换电路，其特征在于，所述分路传输策略包括通道选择规则；
所述信号转换器，用于按照通道选择规则从第二接口中选择目标通道；
其中，所述通道选择规则包括：选择的目标通道的传输速率大于或等于第一接口的传输速率。
20.如权利要求13所述的传输转换电路，其特征在于，所述分路传输策略包括像素点分配规则；
所述信号转换器，用于按照所述像素点分配规则指示的分配方式，将目标数据中包括的各个像素点数据分配到从第二接口选择的目标通道中传输。
21.如权利要求14所述的传输转换电路，其特征在于，
所述信号转换器是按照预设的分路传输策略的指示，根据感测数据的传输速率，从所述N通道输出接口中选择n个目标通道来传输所述目标数据，n小于等于N。
22.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括：动力装置、传感器、传输转换电路以及处理器；其中：
所述传感器，用于采集感测数据，并将所述感测数据传输给所述传输转换电路；
所述传输转换电路，用于将所述感测数据按照目标传输协议转换为目标数据，并按照分路传输策略将转换得到的所述目标数据通过N通道输出接口传输给所述处理器，其中，N为正整数；
所述处理器，用于根据融合策略对从N通道输出接口接收到每一路数据进行融合处理，得到图像数据，其中，所述融合策略与所述分路传输策略匹配；
其中，所述图像数据用于进行视觉定位处理，根据视觉定位处理的结果来控制所述动力装置。
23.如权利要求22所述的移动平台，其特征在于，还包括：移动控制器，所述移动控制器分别与所述动力装置、所述处理器相连；
所述移动控制器，用于获取所述处理器得到的图像数据，并对所述图像数据进行视觉定位处理，根据视觉定位处理的结果来控制所述动力装置。
24.如权利要求22所述的移动平台，其特征在于，所述处理器，用于对所述图像数据进行视觉定位处理，根据视觉定位处理的结果来控制所述动力装置。
25.如权利要求22所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台是指无人机。
26.如权利要求22-25任一项所述的移动平台，其特征在于，所述传输转换电路包括：第一接口、第二接口以及信号转换器；所述信号转换器分别与所述第一接口、所述第二接口相连，所述第二接口为N通道输出接口。
27.如权利要求26所述的移动平台，其特征在于，所述分路传输策略包括通道选择规则；
所述信号转换器，用于按照通道选择规则从第二接口中选择目标通道；
其中，所述通道选择规则包括：选择的目标通道的传输速率大于或等于第一接口的传输速率。
28.如权利要求26所述的移动平台，其特征在于，所述分路传输策略包括像素点分配规则；
所述信号转换器，用于按照所述像素点分配规则指示的分配方式，将目标数据中包括的各个像素点数据分配到从第二接口选择的目标通道中传输。
29.如权利要求28所述的移动平台，其特征在于，所述融合策略包括的像素点组合规则是根据所述像素点分配规则设置的；
所述处理器，用于按照所述像素点组合规则将从第二接口的相应目标通道中接收到的像素点数据依次进行组合，以得到图像数据。
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