CN113442938A - 车载计算系统、电子设备和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车载计算系统、电子设备和车辆，包括：第一FPGA单元、至少两个第一SOC单元，其中，第一FPGA单元分别与至少两个第一SOC单元通信连接；第一FPGA单元用于接收传感器数据，并将传感器数据同步分发至至少两个第一SOC单元；第一SOC单元用于基于传感器数据，生成功能数据，功能数据用于实现车辆的目标功能。通过设置与多个第一SOC单元通信连接的第一FPGA单元，实现了各第一SOC单元的计算负载的调配，充分利用了各第一SOC单元的计算资源，提高了数据处理的效率，进而提高自动驾驶车辆功能的运行稳定性和安全性。

Description

车载计算系统、电子设备和车辆

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车载计算系统、电子设备和车辆。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中而被认为是现有技术。

当前，随着自动驾驶技术的发展，基于传感器和车载计算系统的车辆，通过采集路况信息并进行实时的数据分析和行驶控制，能够实现较高等级的车辆自动驾驶。

作为车辆在自动驾驶过程中的数据处理和控制中心，车载计算系统的性能，直接决定了车辆自动驾驶过程的安全性和稳定性。为了提高车载计算系统的运行能力，现有技术中，通常是通过堆叠多个系统级芯片（System on Chip，SOC），来提高系统对数据的处理能力。然而，直接通过多个SOC接收传感器数据进行数据处理，会导致多个SOC的计算资源无法充分利用的问题，从而影响车载计算系统的数据处理性能，以及车辆功能的稳定运行。

发明内容

本申请提供一种车载计算系统、电子设备和车辆，用以解决多个SOC的计算资源无法充分利用的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种车载计算系统，所述车载计算系统包括：

第一FPGA单元、至少两个第一SOC单元，其中，所述第一FPGA单元分别与所述至少两个所述第一SOC单元通信连接；所述第一FPGA单元用于接收传感器数据，并将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元；所述第一SOC单元用于基于传感器数据，生成功能数据，所述功能数据用于实现车辆的目标功能。

在一种可能的实现方式中，所述第一FPGA单元包括多个采集模块，所述采集模块用于获取对应类型的传感器数据；所述第一FPGA单元在接收所述传感器数据时，具体用于：接收各所述采集模块输入的对应类型的传感器数据；所述第一FPGA单元在将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元时，具体用于：基于预设的分发信息，将各所述采集模块输入的传感器数据，分别同步发送至对应的第一SOC单元，所述分发信息用于指示处理各采集模块对应的传感器数据的第一SOC单元。

在一种可能的实现方式中，所述多个采集模块包括以下至少一种：激光雷达数据模块、无线电雷达数据模块、摄像头数据模块、导航定位数据模块。

在一种可能的实现方式中，所述采集模块对应至少一个数据通道，所述采集模块用于通过对应的数据通道，获取至少一个通道的对应类型的传感器数据；所述分发信息还用于指示处理各采集模块的各数据通道对应的传感器数据的第一SOC单元。

在一种可能的实现方式中，所述车载计算系统还包括第二FPGA单元和第二SOC单元，所述第二FPGA单元分别与所述至少两个所述第二SOC单元通信连接；所述第二FPGA单元用于接收传感器数据，并将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第二SOC单元；所述第二SOC单元用于基于传感器数据，生成所述功能数据。

在一种可能的实现方式中，所述第二FPGA单元与所述第一FPGA单元通信连接；所述第二FPGA单元还用于：接收所述第一FPGA单元发送的传感器数据。

在一种可能的实现方式中，所述第一FPGA单元在将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元时，具体用于：在接收所述传感器数据后，对所述传感器数据进行标记，生成所述传感器数据对应的时间戳；根据所述传感器数据对应的时间戳，将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元。

在一种可能的实现方式中，所述车载计算系统还包括网络交换单元，所述网络交换单元与各所述第一SOC单元通信连接；所述网络交换单元用于实现各所述第一SOC单元之间的数据交换。

在一种可能的实现方式中，所述第一SOC单元还用于：向所述第一FPGA单元发送配置信息，所述配置信息用于设置所述第一FPGA的数据分发逻辑。

在一种可能的实现方式中，所述第一FPGA单元还用于：对所述传感器数据进行预处理，生成预处理数据；所述第一FPGA单元在将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元时，具体用于：将所述预处理数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种电子设备，包括：如本申请实施例第一方面任一项所述的车载计算系统。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种车辆，包括：至少一个车载传感器，以及如本申请实施例第一方面任一项所述的车载计算系统，其中，所述车载传感器与所述车载计算系统的采集单元电连接。

本申请提供的车载计算系统、电子设备和车辆，包括：第一FPGA单元、至少两个第一SOC单元，其中，所述第一FPGA单元分别与所述至少两个所述第一SOC单元通信连接；所述第一FPGA单元用于接收传感器数据，并将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元；所述第一SOC单元用于基于传感器数据，生成功能数据，所述功能数据用于实现车辆的目标功能。通过设置与多个第一SOC单元通信连接的第一FPGA单元，利用第一FPGA单元接收传感器数据，并进行同步分发，实现了各第一SOC单元的计算负载的调配，充分利用了各第一SOC单元的计算资源，提高了车载计算系统数据处理的效率，进而提高自动驾驶车辆功能的运行稳定性和安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的车载计算系统的一种应用场景示意图；

图2为现有技术中一种车载计算系统的示意图；

图3为本申请一个实施例提供的车载计算系统的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种基于分发信息同步分发传感器数据的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种基于分发信息同步分发传感器数据的示意图；

图6为本申请另一个实施例提供的车载计算系统的示意图；

图7为本申请一个实施例提供的车辆的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA），属于专用集成电路中的一种半定制电路，是可编程的逻辑列阵，能够有效的解决原有的器件门电路数较少的问题。FPGA 的基本结构包括可编程输入输出单元，可配置逻辑块，数字时钟管理模块，嵌入式块RAM，布线资源，内嵌专用硬核，底层内嵌功能单元。由于FPGA具有布线资源丰富，可重复编程和集成度高，投资较低的特点，在数字电路设计领域得到了广泛的应用。

芯片级系统（System on Chip，SOC），又称片上系统，是一种由多个具有特定功能的集成电路组合在一个芯片上形成的系统或产品，其中包含完整的硬件系统及其承载的嵌入式软件。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

图1为本申请实施例提供的车载计算系统的一种应用场景示意图，本申请实施例提供的车载计算系统，可以应用于自动驾驶汽车，更具体地，可以应用于自动驾驶汽车的自动驾驶控制过程。如图1所示，自动驾驶汽车中包括本申请实施例提供的车载计算系统1，以及用于检测路况和车辆位置的车辆传感器2，车辆传感器2中例如包括激光雷达传感器、无线电雷达传感器、导航定位数据模块等。该车辆传感器2接入车载计算系统1后，车载计算系统1根据车辆传感器2获取传感器数据，并基于传感器数据进行分析和处理，生成用于实现自动驾驶汽车的路径规划、障碍物规避等功能的功能数据，并基于该数据向智能车辆的驱动机构发送控制指令，实现自动驾驶汽车的自动驾驶控制的过程。

图2为现有技术中一种车载计算系统的示意图，如图2所示，现有技术中的车载计算系统，外部的车辆传感器连接车载计算系统的数据接口，车载计算系统通过少数几个SOC来接入传感器数据，对采集单元发送的传感器数据进行处理，然而，未连接传感器的SOC只能通过板卡的高速接口（例如PCIE接口）向其它SOC获取传感器数据，此种方案中，一方面多个SOC之间无法实现传感器数据流的负载均衡，通常只能通过其中的一个或少数几个SOC来传感器数据的处理，另一方面，在各SOC之间进行数据交互的过程中，由于带宽和传输速度的限制，造成各SOC所处理的传感器数据存在异步延迟，使各SOC所处理的传感器数据，不是同一时刻采集的同步数据，进而使基于传感器数据计算得到的功能数据的准确性偏低，影响自动驾驶过程中的行驶稳定性和安全性。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图3为本申请一个实施例提供的车载计算系统的示意图，如图3所示，本实施例提供的车载计算系统包括：

第一FPGA单元、至少两个第一SOC单元，以及采集单元，其中，第一FPGA单元分别与至少两个第一SOC单元通信连接；第一FPGA单元用于接收传感器数据，并将传感器数据同步分发至至少两个第一SOC单元；第一SOC单元用于基于传感器数据，生成功能数据，功能数据用于实现车辆的目标功能。

其中，示例性地，第一FPGA单元包括数据接口，通过数据接口，连接设置于外部的车辆传感器，从而获得传感器数据，并将传感器数据输入第一FPGA单元。其中，车辆传感器包括多个类型的传感器，每一类型的传感器包括一个或多个，并通过一个或多个数据通道连接至数据接口。具体地，例如，车辆传感器包括无线电雷达（radio detection andranging，RADAR）传感器（例如毫米波雷达）、激光雷达（light detection and ranging，LIDAR）传感器、摄像头传感器（例如用于采集图像和视频的摄像头）和导航定位传感器（例如用于获取卫星定位的GPS模块）。其中，无线电雷达传感器包括4个，通过4个数据通道接入第一FPGA单元；激光雷达传感器包括4个，通过4个数据通道接入第一FPGA单元；摄像头传感器包括8个，通过8个数据通道接入第一FPGA单元；导航定位传感器包括1个，通过1个数据通道接入第一FPGA单元。

示例性地，第一FPGA单元包括FPGA芯片，还可以包括相关的功能电路。第一FPGA单元通过预先烧录程序，可以实现对应的逻辑功能。具体地，第一FPGA单元在接收到传感器数据后，将传感器数据同步分发至与其连接的多个第一SOC单元。其中，第一SOC单元包括SOC芯片和相关的功能电路，SOC芯片通过相关的功能电路与第一FPGA单元实现数据交互，进而，通过SOC芯片对接收到的传感器数据进行处理。在一种可能的实现方式中，SOC单元内置用于对传感器数据进行计算的数据处理算法，例如图像识别算法，SOC单元在接收到摄像头数据（图片）后，对其进行图像识别，从而确定摄像头数据中的道路指示线，该道路指示线可以作为功能数据，用于后续自动驾驶控制的过程中。类似的，SOC单元还可以内置其他数据处理的算法，来对无线电雷达数据、激光雷达数据等传感器数据进行处理，生成相应的功能数据，此次不再具体赘述。

示例性地，第一FPGA单元将传感器数据同步分发至与其连接的多个第一SOC单元，是指将传感器数据进行分组后，将各组数据同时发至各第一SOC单元，并控制传感器数据的同步。在一种可能的实现方式中，第一FPGA单元在接收传感器数据后，对传感器数据进行标记，生成传感器数据对应的时间戳，时间戳用于表征传感器数据的采集时间；根据传感器数据对应的时间戳，将传感器数据同步分发至至少两个第一SOC单元，从而保证向各第一SOC单元发送数据的采集时间同步，使传感器数据能够完整的表征同一时刻下的车辆多个维度的行驶环境信息。本实施例中，通过第一FPGA单元首先接收传感器数据，再基于第一FPGA单元的计算能力对传感器进行同步分发，保证传感器数据采集和分发的同步性，由于数据分配耗时导致的传感器数据处理时间不一致，影响自动驾驶控制的精确性和安全性问题。同时，可以避免现有技术中通过SOC单元进行传感器数据的分发造成的SOC计算资源占用，进而导致的数据处理能力降低问题。

在一种可能的实现方式中，第一FPGA单元包括多个采集模块，采集模块用于获取对应类型的传感器数据，各采集模块分别与第一FPGA单元电连接。第一FPGA单元在接收传感器数据时，具体用于：接收各采集模块输入的对应类型的传感器数据。第一FPGA单元在将传感器数据同步分发至至少两个第一SOC单元时，具体用于：基于预设的分发信息，将各采集模块输入的传感器数据，分别同步发送至对应的第一SOC单元，分发信息用于指示处理各采集模块对应的传感器数据的第一SOC单元。示例性地，第一FPGA单元还用于：通过各采集模块向对应的传感器发送同步信号，同步信号用于控制不同的传感器之间的数据同步采集，例如，第一FPGA单元向不同的传感器发送时间同步信息或者触发信息，实现传感器的数据同步采集、接收以及处理。

图4为本申请实施例提供的一种基于分发信息同步分发传感器数据的示意图，本实施例中，第一FPGA单元接收的传感器数据中包括多个数据组，数据组即不同类别的传感器数据。分发信息中描述了如何对不同类型的传感器数据进行分发，从而使不同类别的传感器数据能够被对应的第一SOC单元所处理。具体地，如图4所示，第一FPGA单元包括4个采集模块，分别为：激光雷达数据模块、无线电雷达数据模块、摄像头数据模块、导航定位数据模块。各采集模块分别与外部的对应类型的传感器连接，而获取对应类型的传感器数据。第一FPGA单元在通过各数据模块，获得不同类型的传感器数据后，基于分发信息，将不同类型的传感器数据发送至对应的第一SOC单元。如图4中所示，激光雷达数据模块对应的激光雷达数据被发送至SOC单元A、无线电雷达数据模块对应的无线电雷达数据被发送至SOC单元B、摄像头数据模块对应的摄像头数据被发送至SOC单元C和SOC单元D。

在一种可能的实现方式中，采集模块对应至少一个数据通道，采集模块用于通过对应的数据通道，获取至少一个通道的对应类型的传感器数据。分发信息还用于指示处理各采集模块的各数据通道对应的传感器数据的第一SOC单元。

在一种可能的实现方式中，第一FPGA单元还用于控制采集模块对应的传感器数据的采集时序，根据采集时序，接收各采集模块对应的传感器数据；将同一时刻采集的传感器数据，确定为同步传感器数据组，同步传感器数据组中包括至少一组无线电雷达数据。例如，外部的无线电雷达传感器为毫米波雷达，其通过旋转采集的方式获得各个方向的毫米波，当毫米波雷达的采集方向旋转到对应的其他传感器位置，例如毫米波雷达的采集位置旋转到对应的图像传感器（摄像头）位置时，第一FPGA单元通过控制采集时序，在该时刻同时控制毫米波雷达采集雷达数据、控制图像传感器采集图像数据，并接收这些同一时刻采集的传感器数据，确定为同步传感器数据组。之后，基于预设的分发信息，将同步传感器数据组中的各传感器数据，分别同步发送至对应的第一SOC单元，实现多个第一SOC单元对包括无线电雷达数据的多维传感器数据的同步处理。

图5为本申请实施例提供的另一种基于分发信息同步分发传感器数据的示意图，本实施例中，分发信息中描述了如何对不同类型、不同通道的传感器数据进行分发，从而使不同类别、不同通道的传感器数据能够被对应的第一SOC单元所处理。示例性地不同类别、不同通道的传感器数据对应有唯一标识，分发信息表征唯一标识与对应的第一SOC单元的映射关系。具体地，如图5中所示，激光雷达数据模块对应的激光雷达数据，包括4个数据通道的数据，该4个数据通道的数据，分别来着设置在车辆的车身左前、车身右前、车身左后、车身右后四个位置的激光雷达传感器。基于分发信息，第一FPGA单元将激光雷达数据中4个数据通道的数据，分别同步分发至SOC单元A、SOC单元B、SOC单元C、SOC单元D，每一SOC单元分得一个数据通道的激光雷达数据。类似地，无线电雷达数据模块对应的无线电雷达数据，包括4个数据通道的数据，来自外部的4个无线电雷达传感器，第一FPGA单元将无线电雷达数据中4个数据通道的数据，分别同步分发至SOC单元A、SOC单元B、SOC单元C、SOC单元D，每一SOC单元分得一个数据通道的无线电雷达数据。摄像头数据模块对应的摄像头数据，包括8个数据通道的数据，来自外部的8个摄像头传感器，基于分发信息，第一FPGA单元将摄像头数据中8个数据通道的数据，分别同步分发至SOC单元A、SOC单元B、SOC单元C、SOC单元D，每一SOC单元分得2个数据通道的摄像头数据。导航定位数据模块对应的导航定位数据，包括1个数据通道的导航定位数据（例如GPS信号数据），来自外部的1个定位导航传感器，第一FPGA单元将1个数据通道的导航定位数据，分别同步发送至SOC单元A、SOC单元B、SOC单元C、SOC单元D，每一SOC单元分得一个相同的导航定位数据。

其中，分发信息可以是用户预设在第一FPGA单元内的，以实现不同应用场景下的数据处理需求。在一种可能的实现方式中，第一SOC单元还用于：向第一FPGA单元发送配置信息，配置信息用于设置第一FPGA的数据分发逻辑。第一SOC单元通过与第一FPGA单元的双向数据交互，能够实现动态调整第一FPGA单元的数据分发逻辑，提高车载计算系统灵活性，优化车载计算系统在不同应用场景下的计算性能。

示例性地，第一FPGA单元的各采集模块通过对应的数据接口获取外部传感器数据时，根据采集模块的具体类型，对应不同的通信实现方式。例如，激光雷达数据模块与外部的激光雷达传感器通过千兆网卡通信；无线电雷达数据模块与外部的无线电雷达传感器通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)通信；导航定位数据模块与外部的导航定位传感器通过串口（RS）通信；摄像头数据模块与外部的摄像头传感器通过串行/解串器通信。当然，可以理解的是，根据具体地应用场景和需求，可以对上述通信方式进行调整和更改，此处不再具体举例说明。

在一种可能的实现方式中，第一FPGA单元在接收到传感器数据后，还用于：对传感器数据进行预处理，生成预处理数据。相应地，第一FPGA单元在将传感器数据同步分发至至少两个第一SOC单元时，具体用于：将预处理数据同步分发至至少两个第一SOC单元。其中，对传感器数据进行预处理，例如为：数据降噪、数据降采样、图片数据尺寸修改等。

本实施例中，第一FPGA单元通过在向第一SOC单元发送传感器数据前，利用本地计算资源，对传感器数据进行预处理，充分利用第一FPGA单元的计算资源特性，提高数据处理效率，降低后续第一SOC单元的负载，提高车载计算系统的整体性能。

图6为本申请另一个实施例提供的车载计算系统的示意图，如图6所示，本实施例提供的车载计算系统在图3所示实施例提供的车载计算系统的基础上，还包括：

第二FPGA单元和第二SOC单元，第二FPGA单元分别与至少两个第二SOC单元通信连接；第二FPGA单元用于接收传感器数据，并将传感器数据同步分发至至少两个第二SOC单元；第二SOC单元用于基于传感器数据，生成功能数据。

示例性地，第二FPGA单元与第一FPGA单元通信连接；第二FPGA单元还用于：接收第一FPGA单元发送的传感器数据。

示例性地，第二FPGA单元在功能上与第一FPGA单元相同，第二SOC单元在功能上与第一SOC单元相同。第二FPGA单元通过数据接口，可以获得传感器数据，并将传感器数据同步分发至各第二SOC单元。在一种可能的实现方式中，第二FPGA单元直接通过数据接口同步获得于第一FPGA单元相同的传感器数据，例如激光雷达数据、无线电雷达数据、摄像头数据；在另一种可能的实现方式找那个，第二FPGA单元通过与第一FPGA单元通信，获得第一FPGA单元发送的传感器数据，例如导航定位数据模块。可以理解的是，由于第二FPGA单元在功能上与第一FPGA单元相同，第二SOC单元在功能上与第一SOC单元相同，因此，在上述实施例中应用于第一FPGA单元和第一SOC单元的方法、功能和实现方式，也适用于第二FPGA单元和第二SOC单元，此处不再进行赘述，可参见上述实施例中对第一FPGA单元和第一SOC单元的描述。

本实施例中，通过设置第二FPGA单元和与第二FPGA单元对应的第一SOC单元，实现了双FPGA单元的车载计算系统，在自动驾驶控制的场景下，通过一个FPGA单元收集所有的传感器数据，再由该FPGA单元向各SOC单元进行分发的方案，提高了数据处理的效率和数据处理的同步性。然而，相比现有技术中直接通过SOC单元处理数据，在提高数据处理的效率的同时，使各SOC单元的计算资源配置，更加依赖于该单一的FPGA单元，当该FPGA单元出现异常，则会导致与其连接的后续SOC单元无法工作，造成单点故障，为车辆的自动驾驶带来较大安全隐患。而现有技术中多个SOC单元直接处理数据的方案，各SOC之间互为冗余，因此不存在该问题。因此，本实施例通过设置于第一FPGA单元功能相同的第二FPGA单元，与第一FPGA单元同步接收传感器数据，当第一FPGA单元出现异常时，可以继续工作，避免单点故障，提高车辆行驶安全性。

在一种可能的实现方式中，参考图6，车载计算系统还包括，网络交换单元，更具体地，网络交换单元例如为网络交换机。各第一SOC单元和各第二SOC单元之间，可以通过网络交换单元进行数据交互，由网络交换单元和各SOC单元组成的内网与外部PFGA物理隔离，从而提高了系统的安全性。

可以理解的是，本实施例中的网络交换单元，也可以单独应用于图3-图5所对应的实施例中，即在车载计算系统中仅包括第一FPGA单元的情况下，通过网络交换单元连接各第一SOC单元，实现各第一SOC单元的数据交换。

本申请实施例还提供了一种电子设备，本实施例提供的电子设备包括如图3-图6所对应的任一实施例提供的车载计算系统。

本申请实施例还提供了一种车辆，图7为本申请一个实施例提供的车辆的示意图，如图7所示，本实施例提供的车辆包括电子设备和至少一个车载传感器，其中，电子设备内设置有如图3-图6所对应的任一实施例提供的车载计算系统，车载传感器与电子设备电连接。

示例性地，车载传感器与电子设备内设置的车载计算系统电连接。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (14)

1.一种车载计算系统，其特征在于，所述系统包括：第一FPGA单元、至少两个第一SOC单元，其中，所述第一FPGA单元分别与所述至少两个所述第一SOC单元通信连接；

所述第一FPGA单元用于接收传感器数据，并将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元；

所述第一SOC单元用于基于传感器数据，生成功能数据，所述功能数据用于实现车辆的目标功能。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一FPGA单元包括多个采集模块，所述采集模块用于获取对应类型的传感器数据；

所述第一FPGA单元在接收所述传感器数据时，具体用于：接收各所述采集模块输入的对应类型的传感器数据；

所述第一FPGA单元在将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元时，具体用于：基于预设的分发信息，将各所述采集模块输入的传感器数据，分别同步发送至对应的第一SOC单元，所述分发信息用于指示处理各采集模块对应的传感器数据的第一SOC单元。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述多个采集模块包括以下至少一种：

激光雷达数据模块、无线电雷达数据模块、摄像头数据模块、导航定位数据模块。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一FPGA单元还用于：

通过各所述采集模块向对应的传感器发送同步信号；所述同步信号用于控制所述传感器之间的数据同步采集。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一FPGA单元还用于：

控制所述采集模块对应的传感器数据的采集时序；

所述第一FPGA单元在接收各所述采集模块输入的对应类型的传感器数据时，具体用于：

根据所述采集时序，接收各所述采集模块对应的传感器数据；

将同一时刻采集的传感器数据，确定为同步传感器数据组，所述同步传感器数据组中包括至少一组无线电雷达数据；

所述第一FPGA单元在基于预设的分发信息，将各所述采集模块输入的传感器数据，分别同步发送至对应的第一SOC单元时，具体用于：

基于预设的分发信息，将同步传感器数据组中的各传感器数据，分别同步发送至对应的第一SOC单元。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述采集模块对应至少一个数据通道，所述采集模块用于通过对应的数据通道，获取至少一个通道的对应类型的传感器数据；

所述分发信息还用于指示处理各采集模块的各数据通道对应的传感器数据的第一SOC单元。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载计算系统还包括第二FPGA单元和第二SOC单元，所述第二FPGA单元分别与所述至少两个所述第二SOC单元通信连接；

所述第二FPGA单元用于接收传感器数据，并将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第二SOC单元；

所述第二SOC单元用于基于传感器数据，生成所述功能数据。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二FPGA单元与所述第一FPGA单元通信连接；

所述第二FPGA单元还用于：接收所述第一FPGA单元发送的传感器数据。

9.根据权利要求1-8任一项所述的系统，其特征在于，所述第一FPGA单元在将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元时，具体用于：

在接收所述传感器数据后，对所述传感器数据进行标记，生成所述传感器数据对应的时间戳，所述时间戳用于表征所述传感器数据的采集时间；

根据所述传感器数据对应的时间戳，将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元。

10.根据权利要求1-8任一项所述的系统，其特征在于，所述车载计算系统还包括网络交换单元，所述网络交换单元与各所述第一SOC单元通信连接；

所述网络交换单元用于实现各所述第一SOC单元之间的数据交换。

11.根据权利要求1-8任一项所述的系统，其特征在于，所述第一SOC单元还用于：

向所述第一FPGA单元发送配置信息，所述配置信息用于设置所述第一FPGA的数据分发逻辑。

12.根据权利要求1-8任一项所述的系统，其特征在于，所述第一FPGA单元还用于：

对所述传感器数据进行预处理，生成预处理数据；

所述第一FPGA单元在将所述传感器数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元时，具体用于：

将所述预处理数据同步分发至至少两个所述第一SOC单元。

13.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求1-12任一项所述的车载计算系统。

14.一种车辆，其特征在于，包括至少一个车载传感器，以及如权利要求1-12任一所述的车载计算系统，其中，所述车载传感器与所述车载计算系统电连接。

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