CN110717215B - 挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法、装置、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，包括：分别获取当前周期、位于当前周期前第一个周期、位于当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差，以及获取前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值；根据压力差、实测压力值，确定当前周期泵送混凝土时的当前设定压力值；输入当前设定压力值至预设成桩提钻速度确定模型，得到当前成桩提钻速度。本申请中的成桩提钻速度大小根据前期成桩过程中的采集的相关数据得到，当桩孔内部地质条件的变化时，成桩提钻速度可以做出相应的调整，有效避免因提钻速度过快或者过慢导致的断桩、缩径，混凝土泌水离析、输送管道堵管等问题。此外，本申请还提供一种具有上述优点的装置、设备和系统。

Description

挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法、装置、设备及系统

技术领域

本申请涉及桩基工程技术领域，特别是涉及一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法、装置、设备及系统。

背景技术

挤密螺纹桩是一种挤密型混凝土桩型结构，可以对土体进行挤密并在土体内形成桩孔，在挤密钻机向上提时，及时泵送混凝土至桩孔中直至桩孔顶标高而形成桩。混凝土输送泵泵送到钻杆芯管中的混凝土量要与提钻速度动态平衡，以避免出现因混凝土发生泌水离析而导致管道或钻杆芯管堵塞、混凝土浇筑出现断层，空鼓的情况。

目前，通过有经验的工人根据经验保持恒定的提钻速度使混凝土泵送量与提钻速度趋于稳定，但会有以下问题：第一，工人因无法熟知桩孔内情况而造成提钻速度达不到理论最优值，第二，受不同场地地质情况以及混凝土配比的影响，工人很难保证提钻速度与混凝土泵送量是优化匹配的，特别是在一些地质特殊的场地，在反向提钻过程中会出现桩孔壁坍塌，如果保持恒定的提钻速度，无法充填坍塌部位，造成混凝土浇筑不够，出现断桩情况。

因此，如何根据实际情况确定成桩提钻速度应是本领域技术人员重点关注的。

发明内容

本申请的目的是提供一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法、装置、设备及系统，以根据桩孔内部情况确定成桩提钻速度，使提钻速度与混凝土泵送量相匹配。

为解决上述技术问题，本申请提供一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，包括：

分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差，以及获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值；

根据所述压力差、所述实测压力值，确定所述当前周期泵送混凝土时的当前设定压力值；

输入所述当前设定压力值至预设成桩提钻速度确定模型，得到当前成桩提钻速度。

可选的，所述预设成桩提钻速度确定模型为：

其中，v为成桩提钻速度，m为常数系数，w为混凝土泵送量，p为泵送混凝土的实测压力值，λ为实数常量。

可选的，所述分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差包括：

根据e(k)＝p(k-1)-p'(k-1)，分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差；

其中，e(k)为第k个周期的泵送混凝土的压力差，p(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的设定压力值，p'(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的实测压力值。

可选的，在所述得到当前成桩提钻速度之后，还包括：

发送所述当前成桩提钻速度至成桩执行机构。

可选的，所述获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值包括：

通过有线方式或者无线方式，获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的所述实测压力值。

本申请还提供一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置，包括：

获取模块，用于分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差，以及获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值；

压力确定模块，用于根据所述压力差、所述实测压力值，确定所述当前周期泵送混凝土时的当前设定压力值；

成桩提钻速度确定模块，用于输入所述当前设定压力值至预设成桩提钻速度确定模型，得到当前成桩提钻速度。

可选的，所述获取模块具体用于根据e(k)＝p(k-1)-p'(k-1)，分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差；

其中，e(k)为第k个周期的泵送混凝土的压力差，p(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的设定压力值，p'(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的实测压力值。

可选的，还包括：

发送模块，用于发送所述当前成桩提钻速度至成桩执行机构。

本申请还提供一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定设备，包括

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任一种所述挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法的步骤。

本申请还提供一种挤密螺纹桩成桩系统，包括上述的设备、成桩执行机构、带有压力传感器的钻头。

本申请所提供的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，包括：分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差，以及获取所述前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值；根据所述压力差、所述实测压力值，确定所述当前周期泵送混凝土时的当前设定压力值；输入所述当前设定压力值至预设成桩提钻速度确定模型，得到当前成桩提钻速度。

可见，本申请中的成桩提钻速度确定方法在确定当前成桩提钻速度时，由预设成桩提钻速度确定模型和当前周期泵送混凝土的当前设定压力值得到，当前设定压力值是根据当前周期的压力差、当前周期前第一个周期的压力差、当前周期前第二个周期的压力差以及当前周期前第一个周期的泵送混凝土的实测压力值得到，即在成桩过程中成桩提钻速度大小根据前期成桩过程中的采集的相关数据得到，当桩孔内部地质条件的变化时，成桩提钻速度可以做出相应的调整，有效避免因提钻速度过快或者过慢导致的断桩、缩径，混凝土泌水离析、输送管道堵管等问题。此外，本申请还提供一种具有上述优点的装置、设备和系统。

附图说明

为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法流程图；

图2为本申请实施例提供的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置的结构框图；

图3为本申请实施例提供的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定设备的结构框图；

图4为本申请实施例提供的挤密螺纹桩成桩系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

利用挤密螺纹桩成桩时需要用到搅拌机、混凝土输送泵和挤密钻机，要求三者协调一致，才能保证成桩的连续性。搅拌机拌和的混凝土量要能满足混凝土输送泵的泵送能力，混凝土输送泵泵送到挤密钻机钻杆芯管中的混凝土要与提钻速度动态平衡。当提钻速度小于混凝土泵送量时，造成钻头阀门出口阻力增大，这时钻杆内和输送管路上混凝土输送压力增大，在泵送压力的作用下，混凝土容易发生泌水离析；对于失水失浆后的砂、碎石而言，管道或钻杆芯管接缝、弯道和糙面都会使它的传输受阻，并很快挤压密实，导致堵管。当提钻速度大于混凝土泵送量时，将导致混凝土浇筑出现断层，空鼓情况，容易发生断桩、缩径，影响成桩质量。

正如背景技术部分所述，目前在成桩时由工人保持恒定的提钻速度，工人因不能知晓桩孔内具体的地质情况而无法调整提钻速度，即无法控制提钻速度达到最优值，从而导致成桩效果差。

有鉴于此，本申请提供了一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法流程图，该方法包括：

步骤S101：分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差，以及获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值。

其中，位于所述当前周期前第一个周期的实测压力值由钻头的压力传感器采集得到，当前周期泵送混凝土的压力差、位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土的压力差、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差根据下式类推计算：

e(k)＝p(k-1)-p'(k-1) (1)

其中，e(k)为第k个周期泵送混凝土的压力差，p(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的设定压力值，p'(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的实测压力值。

步骤S102：根据所述压力差、所述实测压力值，确定所述当前周期泵送混凝土时的当前设定压力值。

需要找出的是，本步骤中的压力差为当前周期、位于当前周期前第一个周期、位于当前周期前第二个周期三个周期对应的泵送混凝土的压力差。

具体的，根据PID公式获得当前周期的当前设定压力值，PID公式如下：

其中，p(k)为第k个周期泵送混凝土时的设定压力值，p'(k-1)第k-1个周期泵送混凝土时的实测压力值，e(k)为第k个周期泵送混凝土的压力差，e(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土的压力差，e(k-2)为第k-2个周期泵送混凝土的压力差，K_P为比例系数，K_I为积分系数，K_D为微分系数，T为泵送混凝土时采集实测压力值的时间，也即PID控制所需时间、每个周期的时间。

其中，K_P、K_I、K_D三个参数由工业控制领域常用的经验方法来确定。在试桩时进行调参，结合调节过程的过渡过程曲线形状，对控制系统的调节器参数进行反复的凑试，最后得到调节器的最佳参数。经验方法的PID参数调节口诀：参数整定寻最佳，从大到小顺次查。先是比例后积分，最后再把微分加。曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢，积分时间往下降。曲线波动周期长，积分时间再加长。理想曲线两个波，调节过程高质量。

步骤S103：输入所述当前设定压力值至预设成桩提钻速度确定模型，得到当前成桩提钻速度。

其中，所述预设成桩提钻速度确定模型为：

其中，v为成桩提钻速度，m为常数系数，w为混凝土泵送量(m³/min，立方米/分钟)，p为泵送混凝土设定压力值，λ为实数常量。

需要说明的是，在成桩前首先会进行试桩，m和λ在试桩时确定。试桩时根据现场的地质条件，如土质情况、地下水分布等因素，根据经验将提钻速度设定为经验速度值，w为根据混凝土泵送站能力和经验设定的固定值，根据经验设定试桩时的设定压力值，试桩过程中采集得到试桩时的实测压力值p'，T设定为0.2秒(可以根据实际情况调整)，可利用试桩时的实测压力值计算m和λ，

(向下取整)，求出m后，则可得λ＝vp'-mwT。

相应的，根据式(3)便可以得到任一周期的提钻速度：

其中，v(k)为第k个周期的提钻速度；p(k)为第k个周期的设定压力值。

需要指出的是，式(3)由下式推导而得：

其中，v为提钻速度，p为泵送混凝土设定压力值，w为混凝土泵送量，m为常数系数，ξ为实数常量。同理，m和ξ在试桩时根据试桩的实测压力值确定，

ξ＝vp'-mwT。

式(5)表明，泵送混凝土实测压力值(即钻杆钻头埋深探头实测压力值)与混凝土泵送量和周期的乘积成正比，与提钻速度成反比。如果保持持续稳定的混凝土泵送量时，提钻速度越快，钻杆钻头埋深探头实测压力值越小，可能出现混凝土浇筑不足的情况，容易出现断桩；而提钻速度越慢，钻杆钻头埋深探头实测压力值越大，在泵送压力的作用下，混凝土容易发生泌水离析。因此，可以在保持持续稳定的混凝土泵送量的前提下，控制提钻速度来调节钻杆钻头埋深探头实测压力值大小，实现混凝土泵送量与提钻速度相匹配，也即能够自动适应桩孔内部实际环境。

需要指出的是，在本实施例中混凝土泵送量为定值。

本实施例中的成桩提钻速度确定方法在确定当前成桩提钻速度时，由预设成桩提钻速度确定模型和当前周期泵送混凝土的当前设定压力值得到，当前设定压力值是根据当前周期的压力差、当前周期前第一个周期的压力差、当前周期前第二个周期的压力差以及当前周期前第一个周期的泵送混凝土的实测压力值得到，即在成桩过程中成桩提钻速度大小根据前期成桩过程中的采集的相关数据得到，当桩孔内部地质条件的变化时，成桩提钻速度可以做出相应的调整，有效避免因提钻速度过快或者过慢导致的断桩、缩径，混凝土泌水离析、输送管道堵管等问题。

可选的，在本申请的一个实施例中，在所述得到当前成桩提钻速度之后，还包括：

发送所述当前成桩提钻速度至成桩执行机构，成桩执行机构控制钻头以当前成桩提钻速度提钻，直至成桩完毕。

需要指出的是，本申请中对获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值的通信方式不做具体限定，可视情况而定。例如，通过有线方式或者无线方式，获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的所述实测压力值。进一步的，对于有线通信方式，本实施例不对相应的通信协议进行限定，用户根据实际需求进行选择；对于无线通信方式，可以利用蓝牙、wifi等。

下面以具体成桩过程对提钻速度确定方法进行具体阐述。

首先进行试桩，根据现场地质情况，确定泵送混凝土的设定压力值p(0)为P，混凝土泵送量为w，同时确定出K_P、K_I、K_D，试桩时采集到的实测压力值为p'(0)。

成桩由第一个周期开始，即当前周期为第一个周期，则位于当前周期前第一个周期、位于当前周期前第二个周期的泵送混凝土时的实测压力值均为零、设定压力值也均为零，相应的，前第一个周期和前第二个周期泵送混凝土的压力差也均为零，则根据式(1)可得第一个周期的压力差e(1)＝P-p'(0)，进一步由式(2)可得第一个周期泵送混凝土的设定压力值p(1)，从根据式(4)可以得到第一个周期的提钻速度v(1)，钻头以v(1)提钻，其中，第一个周期的泵送混凝土的实测压力值p'(1)由压力传感器采集得到。

第一个周期完成后，进行第二个周期，则位于第二个周期前的第二个周期泵送混凝土时的实测压力值、设定压力值均为零，由式(1)e(2)＝p(1)-p'(1)，e(0)＝0，则由式(2)可得第二个周期的设定压力值

进而得到第二个周期的提钻速度v(2)，钻头以v(2)提钻；以此类推，直至成桩完毕。

下面对本申请实施例提供的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置进行介绍，下文描述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置与上文描述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法可相互对应参照。

图2为本申请实施例提供的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置的结构框图，参照图2可以包括：

获取模块100，用于分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差，以及获取所述前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值；

压力确定模块200，用于根据所述压力差、所述实测压力值，确定所述当前周期泵送混凝土时的当前设定压力值；

成桩提钻速度确定模块300，用于输入所述当前设定压力值至预设成桩提钻速度确定模型，得到当前成桩提钻速度。

本实施例的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置用于实现前述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，因此挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置中的具体实施方式可见前文中的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法的实施例部分，例如，获取模块100，压力确定模块200，成桩提钻速度确定模块300，分别用于实现上述挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法中步骤S101，S102，S103，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。

本实施例中的成桩提钻速度确定装置在确定当前成桩提钻速度时，由预设成桩提钻速度确定模型和当前周期泵送混凝土的当前设定压力值得到，当前设定压力值是根据当前周期的压力差、当前周期前第一个周期的压力差、当前周期前第二个周期的压力差以及当前周期前第一个周期的泵送混凝土的实测压力值得到，即在成桩过程中成桩提钻速度大小根据前期成桩过程中的采集的相关数据得到，当桩孔内部地质条件的变化时，成桩提钻速度可以做出相应的调整，有效避免因提钻速度过快或者过慢导致的断桩、缩径，混凝土泌水离析、输送管道堵管等问题。

在本申请的一个实施例中，所述获取模块100具体用于根据e(k)＝p(k-1)-p'(k-1)，分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差；

其中，e(k)为第k个周期的泵送混凝土的压力差，p(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的设定压力值，p'(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的实测压力值。

优选地，挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置还包括：

发送模块，用于发送所述当前成桩提钻速度至成桩执行机构。

下面对本申请实施例提供的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定设备进行介绍，下文描述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定设备与上文描述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法可相互对应参照。

图3为本申请实施例所提供的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定设备结构框图，该设备包括：

存储器11，用于存储计算机程序；

处理器12，用于执行所述计算机程序时实现上述任一种所述挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法的步骤。

本实施例中的成桩提钻速度确定设备在确定当前成桩提钻速度时，由预设成桩提钻速度确定模型和当前周期泵送混凝土的当前设定压力值得到，当前设定压力值是根据当前周期的压力差、当前周期前第一个周期的压力差、当前周期前第二个周期的压力差以及当前周期前第一个周期的泵送混凝土的实测压力值得到，即在成桩过程中成桩提钻速度大小根据前期成桩过程中的采集的相关数据得到，当桩孔内部地质条件的变化时，成桩提钻速度可以做出相应的调整，有效避免因提钻速度过快或者过慢导致的断桩、缩径，混凝土泌水离析、输送管道堵管等问题。

本申请还提供一种挤密螺纹桩成桩系统，请参考图4，该系统包括上述实施例中的成桩提钻速度确定设备1、成桩执行机构2、带有压力传感器的钻头3。

其中，成桩提钻速度确定设备用于上述任一种所述挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法的步骤，带有压力传感器的钻头用于采集泵送混凝土的实测压力值，成桩执行机构用于根据确定的提钻速度进行提钻。

本实施例中的挤密螺纹桩成桩系统中带有压力传感器的钻头采集泵送混凝土的实测压力值，成桩提钻速度确定设备得到提钻速度并发给成桩执行机构，成桩执行机构进行成桩，在成桩过程中成桩提钻速度大小根据前期成桩过程中的采集的相关数据得到，当桩孔内部地质条件的变化时，成桩提钻速度可以做出相应的调整，有效避免因提钻速度过快或者过慢导致的断桩、缩径，混凝土泌水离析、输送管道堵管等问题。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本申请所提供的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法、装置、设备及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，其特征在于，包括：

分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差，以及获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值；

根据所述压力差、所述实测压力值，确定所述当前周期泵送混凝土时的当前设定压力值；

输入所述当前设定压力值至预设成桩提钻速度确定模型，得到当前成桩提钻速度；

所述预设成桩提钻速度确定模型为：

其中，v为成桩提钻速度，m为常数系数，w为混凝土泵送量，p为泵送混凝土的设定压力值，λ为实数常量；

所述当前周期的所述当前设定压力值根据PID公式获得，PID公式为：

其中，p(k)为第k个周期泵送混凝土时的设定压力值，p'(k-1)第k-1个周期泵送混凝土时的实测压力值，e(k)为第k个周期泵送混凝土的压力差，e(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土的压力差，e(k-2)为第k-2个周期泵送混凝土的压力差，K_P为比例系数，K_I为积分系数，K_D为微分系数，T为泵送混凝土时采集实测压力值的时间，也即PID控制所需时间、每个周期的时间。

2.如权利要求1所述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，其特征在于，所述分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差包括：

根据e(k)＝p(k-1)-p'(k-1)，分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差；

其中，e(k)为第k个周期的泵送混凝土的压力差，p(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的设定压力值，p'(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的实测压力值。

3.如权利要求1所述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，其特征在于，在所述得到当前成桩提钻速度之后，还包括：

发送所述当前成桩提钻速度至成桩执行机构。

4.如权利要求1至3任一项所述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法，其特征在于，所述获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值包括：

通过有线方式或者无线方式，获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的所述实测压力值。

5.一种用于实现如权利要求1所述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差，以及获取所述位于所述当前周期前第一个周期泵送混凝土时的实测压力值；

压力确定模块，用于根据所述压力差、所述实测压力值，确定所述当前周期泵送混凝土时的当前设定压力值；

成桩提钻速度确定模块，用于输入所述当前设定压力值至预设成桩提钻速度确定模型，得到当前成桩提钻速度。

6.如权利要求5所述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置，其特征在于，所述获取模块具体用于根据e(k)＝p(k-1)-p'(k-1)，分别获取当前周期、位于所述当前周期前第一个周期、位于所述当前周期前第二个周期的泵送混凝土的压力差；

其中，e(k)为第k个周期的泵送混凝土的压力差，p(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的设定压力值，p'(k-1)为第k-1个周期泵送混凝土时的实测压力值。

7.如权利要求5所述的挤密螺纹桩成桩提钻速度确定装置，其特征在于，还包括：

发送模块，用于发送所述当前成桩提钻速度至成桩执行机构。

8.一种挤密螺纹桩成桩提钻速度确定设备，其特征在于，包括

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述挤密螺纹桩成桩提钻速度确定方法的步骤。

9.一种挤密螺纹桩成桩系统，其特征在于，包括如权利要求8所述的设备、成桩执行机构、带有压力传感器的钻头。

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