CN110715597A - 角度计算方法、装置、存储介质以及终端 - Google Patents

角度计算方法、装置、存储介质以及终端 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种角度计算方法、装置、存储介质以及终端，涉及计算机技术领域。首先获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度；然后若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角；最后根据第一航向角以及第二航向角，计算折叠结构的夹角。当第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零时，可以通过第一航向角以及第二航向角计算出折叠结构的夹角，提高了计算折叠结构夹角的精确度。

Description

角度计算方法、装置、存储介质以及终端
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种角度计算方法、装置、存储介质以及终端。
背景技术
随着科学技术的发展，人们生过中越来越多的使用到各种终端，在一些终端中会使用到折叠或者翻盖结构，因此对这种结构中角度的计算成为本领域人员研究的中重点之一。
在相关技术中，为了计算折叠或者翻盖结构中的夹角的角度，可以在折叠或者翻盖结构中相对的两侧分别放置磁铁以及霍尔器件，通过霍尔器件检测磁通量变化，从而判断折叠或者翻盖结构是处于折叠状态还是打开状态。但是在上述相关技术中，只能判断折叠或者翻盖结构处于折叠状态或者打开状态，但是不能计算出折叠或者翻盖结构打开时的具体角度。
发明内容
本申请提供一种角度计算方法、装置、存储介质以及终端，可以解决相关技术中只能判断折叠或者翻盖结构处于折叠状态或者打开状态，但是不能计算出折叠或者翻盖结构打开时的具体角度的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种角度计算方法，应用于折叠结构，所述折叠结构包括第一折叠侧以及与所述第一折叠侧存在夹角的第二折叠侧，所述第一折叠侧上设置有第一加速度传感器以及第一地磁传感器，所述第二折叠侧上设置有第二加速度传感器以及第二地磁传感器，该方法包括：
获取所述第一加速度传感器测得的所述第一折叠侧的第一加速度，以及获取所述第二加速度传感器测得的所述第二折叠侧的第二加速度；
若所述第一加速度和/或所述第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据所述第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算所述第一折叠侧的第一航向角，以及根据所述第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算所述第二折叠侧的第二航向角；
根据所述第一航向角以及所述第二航向角，计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角。
第二方面，本申请实施例提供一种角度计算装置，应用于折叠结构，所述折叠结构包括第一折叠侧以及与所述第一折叠侧存在夹角的第二折叠侧，所述第一折叠侧上设置有第一加速度传感器以及第一地磁传感器，所述第二折叠侧上设置有第二加速度传感器以及第二地磁传感器，该装置包括：
加速度获取模块，用于获取所述第一加速度传感器测得的所述第一折叠侧的第一加速度，以及获取所述第二加速度传感器测得的所述第二折叠侧的第二加速度；
航向角获取模块，用于若所述第一加速度和/或所述第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据所述第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算所述第一折叠侧的第一航向角，以及根据所述第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算所述第二折叠侧的第二航向角；
夹角计算模块，用于根据所述第一航向角以及所述第二航向角，计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本申请提供一种角度计算方法，首先获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度；然后若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角；最后根据第一航向角以及第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。当第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零时，可以通过第一航向角以及第二航向角计算出折叠结构的夹角，提高了计算折叠结构夹角的精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种折叠结构的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种折叠屏手机的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的第一加速度传感器的一种放置示意图；
图5A为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图；
图5B为申请实施例提供的第一三维坐标系的示意图；
图6为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图；
图7为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图；
图8为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图；
图9为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图；
图10为本申请实施例中一种零度夹角的示意图；
图11为本申请实施例中另一种零度夹角的示意图；
图12为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图；
图13为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图；
图14为本申请实施例提供的一种角度计算装置的结构示意图；
图15为本申请另一实施例提供的一种角度计算装置的结构示意图；
图16为本申请另一实施例提供的一种角度计算装置的结构示意图；
图17为本申请实施例提供了一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
为使得本申请的特征和优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种折叠结构的结构示意图。
可选地，本申请实施例中提供的一种角度计算方法，可以用于计算图1中相同折叠结构100或者类似结构中的夹角110，其中，折叠结构100可以包括第一折叠侧120以及第二折叠侧130，第一折叠侧120与第二折叠侧130之间可以通过转轴140活动连接，第一折叠侧120和/或第二折叠侧130绕转轴140转动一定角度时，第一折叠侧120以及第二折叠侧130之间存在夹角110。第一折叠侧120上设置有第一加速度传感器121以及第一地磁传感器122，第一加速度传感器121以及第一地磁传感器122分别用于测量第一折叠侧120的加速度以及地磁；第二折叠侧130上设置有第二加速度传感器131以及第二地磁传感器132，第二加速度传感器131以及第二地磁传感器132分别用于测量第二折叠侧130的加速度以及地磁。其中第一加速度传感器121、第一地磁传感器122、第二加速度传感器131以及第二地磁传感器132的具体设置位置不做限定。
可选地，折叠结构可以应用于折叠屏手机、折叠平板、翻盖式手机、翻盖设备、折叠阅读器、学习机以及家用电器等设备，因此对折叠结构所应用的具体设备可以不做限定。请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种折叠屏手机的结构示意图，如图2所示，当折叠结构应用于折叠屏手机200中时，折叠结构中的第一折叠侧可以是折叠屏手机中第一显示屏210，折叠结构中的第二折叠侧可以是折叠屏手机中第二显示屏220，第一显示屏210和第二显示屏220可以绕转轴230转动，且第一显示屏210和第二显示屏220可以分别显示图像信息。
为方便描述，下面以角度计算方法应用于上述折叠机构中为例，介绍角度计算方法的实施过程
参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图。
如图3所示，该方法包括：
S301、获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度。
可选地，第一加速度传感器设置于第一折叠侧中，可以以第一加速度传感器在第一折叠侧中的位置为原点建立三维坐标系，还可以根据三维坐标系中坐标轴的预设指向，对第一加速度的实际摆放位置进行调整。
请参阅图4，图4为本申请实施例提供的第一加速度传感器的一种放置示意图。
如图4所示，以第一加速度传感器为原点O建立三维坐标系，其中该三维坐标系的第一轴为X轴，第二轴为Y轴，第三轴为Z轴，X轴与Y轴可以平行于水平面，此时第一加速度传感器可以平行于第一折叠侧整体设置，因此当第一折叠侧位置发生改变时，会使得第一加速度传感器的位置发生相同幅度的变化，第一加速度传感器测得的加速度的也会发生变化，通过第一加速度传感器测得的加速度数值可以计算出第一折叠侧的倾斜角度。
类似地，第二加速度传感器与第二折叠侧的相对放置位置，可以和第一加速度传感器与第一折叠侧的相对放置位置类似，同样的可以以第二加速度传感器在第二折叠侧上的位置为原点建立三维坐标系，并获取第二加速度传感器测得的加速度数据。
S302、若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角。
可选地，第一加速度和第二加速度均为矢量值，因此第一加速度和第二加速度不仅具有具体的数值大小，且第一加速度和第二加速度还具有方向，其中第一加速度和第二加速度的方向可以通过第一折叠侧和第二折叠侧中的三维坐标系进行确定。当第一加速度和第二加速度的方向不与三维坐标系中坐标轴的方向一致时，则第一加速度和第二加速度会在各自三维坐标系的坐标轴上存在分量，通过第一加速度传感器和第二加速度传感器可以获取第一加速度和第二加速度的分量。
获取第一加速度和第二加速度在各自三维坐标系的分量后，可以判断第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量是否为零，其中第一加速度对应的坐标轴可以是，第一加速度对应的三维坐标系中任意一个坐标轴；第二加速度对应的坐标轴可以是，第二加速度对应的三维坐标系中任意一个坐标轴。由图4中第一加速度传感器与第一折叠侧的放置示意图可以得知，当第一折叠侧静止且竖直放置时，转轴垂直于水平面，此时第一加速度传感器也处于竖直状态，第一加速度传感器测得的加速度指向地心，因此该加速度至少在三维坐标系中的X轴上的分量为零，在X轴上加速度变化量也为零，该加速度在三维坐标系中Z轴上的分量为重力加速度。
由于直接通过第一折叠侧的第一加速度和第二折叠侧的第二加速度计算折叠结构的夹角时，需要先计算第一折叠侧的法向量以及第二折叠侧的法向量，而计算第一折叠侧的法向量需要第一加速度在坐标轴上的分量不为零，计算第二折叠侧的法向量也需要第二加速度在坐标轴上的分量不为零，因此当第一加速度或者第二加速度在三维坐标系中坐标轴上的分量为零时，则不能计算第一折叠侧的法向量以及第二折叠侧的法向量，也就不能计算出折叠结构的夹角。所以需要获取第一折叠侧的地磁数据以及获取第二折叠侧的地磁数据，根据折叠结构的地磁数据来计算折叠结构的夹角。
可选地，由于第一折叠侧上设置有第一地磁传感器，第二折叠侧上设置有第二地磁传感器，因此可以通过第一地磁传感器获取第一折叠侧的地磁数据，其中地磁数据可以包括第一折叠侧的地磁，以及该地磁在三维坐标系中各坐标轴上的地磁分量；也可以通过第二地磁传感器获取第二折叠侧的地磁数据，其中地磁数据可以包括第二折叠侧的地磁，以及该地磁在三维坐标系中各坐标轴上的地磁分量。
可选地，由于上述步骤中通过第一加速度传感器获取了第一折叠侧的第一加速度，以及通过第二加速度传感器获取了第二折叠侧的第二加速度，因此可以通过第一加速度计算出第一折叠侧的倾斜角，并通过第二加速度计算出第二折叠侧的倾斜角。进一步地，通过第一地磁传感器获取的地磁数据以及第一折叠侧的倾斜角，计算出第一折叠侧的翻滚角和俯仰角，根据第一折叠侧的翻滚角和俯仰角计算出第一折叠侧的航向角；类似地，通过第二地磁传感器获取的地磁数据以及第二折叠侧的倾斜角，计算出第二折叠侧的翻滚角和俯仰角，根据第二折叠侧的翻滚角和俯仰角计算出第二折叠侧的航向角。
S303、根据第一航向角以及第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。
可选地，在计算出第一折叠侧的航向角和第二折叠侧的航向角后，可以设定第一折叠侧和第二折叠侧完全闭合为零度夹角，或者设定第一折叠侧和第二折叠侧完全展开为零度夹角，将第一航向角以及第二航向角做差即可计算出折叠结构的具体角度。
本申请实施例提供一种角度计算方法，首先获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度；然后若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角；最后根据第一航向角以及第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。当第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零时，可以通过第一航向角以及第二航向角计算出折叠结构的夹角，提高了计算折叠结构夹角的精确度。
请参阅图5A，图5A为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图。
如图5A所示，上述获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度，可以包括以下步骤：
S501、以第一加速度传感器在第一折叠侧上的位置为原点建立第一三维坐标系，其中第一三维坐标系包括拥有共同的原点且彼此相互正交的第一轴、第二轴以及第三轴。
其中，第一轴、第二轴以及第三轴分别为X轴、Y轴以及Z轴。图5B为申请实施例提供的第一三维坐标系的示意图，由图5B可知，第一三维坐标系中原点O为第一加速度传感器在第一折叠侧上的位置，且第一三维坐标系具有相交于原点O，且彼此相互正交的X轴、Y轴以及Z轴，其中X轴与Y轴平行于水平面设置，Z轴垂直于平面XOY。
可选地，第一加速度传感器设置于第一折叠侧中时，第一加速度传感器和第一折叠侧可以是相同角度设置，使得第一折叠侧位置或者角度发生变化时，第加速度一传感器可以有相同的变化量，也便于更加容易根据第一加速度传感器的角度变化换算出第一折叠侧的角度变化。
S502、获取第一加速度传感器测得的第一加速度，并获取第一加速度在第一三维坐标系中第一轴上的第一分量，第二轴上的第二分量以及第三轴上的第三分量。
可选地，当需要进行对折叠侧进行角度计算时，可以获取第一加速度传感器测得的第一加速度，第一加速度也即第一折叠侧的加速度，由于第一加速度为矢量值，因此第一加速度不仅具有大小还具有方向，第一加速度的起点为第一加速度传感器，并指向某一方向。可以将第一加速度分解到第一三维坐标系中的三个坐标轴中，分别得到第一加速度在第一三维坐标系中第一轴X轴上的分量Ax，第二轴Y轴上的分量Ay以及第三轴Z轴上的分量Az，其中，Ax、Ay以及Az均为是矢量。
S503、以第二加速度传感器在第二折叠侧上的位置为原点建立第二三维坐标系，其中第二三维坐标系包括相互正交的第四轴、第五轴以及第六轴。
其中第二三维坐标系包括拥有共同的原点且彼此相互正交的第四轴X轴、第五轴Y轴以及第六轴Z轴。
S504、获取第二加速度传感器测得的第二加速度，并获取第二加速度在第二三维坐标系中第四轴上的第四分量，第五轴上的第五分量以及第六轴上的第六分量。
其中第二加速度在第二三维坐标系中X轴上的第四分量为分量Bx，Y轴上的第五分量为分量By以及Z轴上的第六分量为分量Bz。
也即可以在第二折叠侧中建立第二三维坐标系，其中第二三维坐标系与第一三维坐标系具有相同的性质，因此可以通过第二加速度传感器获取第二折叠侧的第二加速度，以及第二加速度在第二三维坐标系中各坐标轴上的分量。
请参阅图6，图6为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图。
如图6所示，上述步骤若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零之前，还可以包括：
S601、判断第一加速度在第一三维坐标系中各坐标轴上的分量是否为零。
可选地，获取第一加速度在各自三维坐标系的分量后，可以判断第一加速度在坐标轴上的分量是否为零，其中第一加速度对应的坐标轴可以是，第一加速度对应的三维坐标系中任一坐标轴。当第一折叠侧静止且竖直放置时，转轴垂直于水平面，此时第一加速度传感器也处于竖直状态，第一加速度传感器测得的加速度指向地心，因此该加速度至少在三维坐标系中的X轴上的分量为零，在X轴上加速度变化量为零。
由于计算折叠结构的夹角时，需要先计算第一折叠侧的法向量，而计算第一折叠侧的法向量需要第一加速度在坐标轴上的分量不为零，因此当第一加速度在三维坐标系中坐标轴上的分量为零时，则不能计算第一折叠侧的法向量，也就不能计算出折叠结构的夹角。因此在获取第一折叠侧的第一加速度，以及第一加速度在第一三维坐标系中各坐标轴上的分量后，可以判断第一加速度在第一三维坐标系中各坐标轴上的分量是否为零，以便于后续根据第一加速度的分量的情况，选择合适的方法计算折叠结构的夹角。
S602、若第一加速度在第一三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量为零，则确定第一加速度在坐标轴上的分量为零。
可选地，第一加速度对应的坐标轴，可以是第一三维坐标系中任一坐标轴，也即判断第一加速度在第一三维坐标系中X轴上的分量Ax，Y轴上的分量Ay以及Z轴上的分量Az是否为零，当第一加速度在第一三维坐标系中一个坐标轴或者多个坐标轴上的分量为零，则确定第一加速度在坐标轴上的分量为零。
S603、判断第二加速度在第二三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量是否为零。
S604、若第二加速度在第二三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量为零，则确定第二加速度在坐标轴上的分量为零。
类似的，第二加速度对应的坐标轴，可以是第二三维坐标系中任一坐标轴，也即判断第二加速度在第二三维坐标系中X轴上的分量Bx，Y轴上的分量By以及Z轴上的分量Bz是否为零，当第二加速度在第二三维坐标系中一个坐标轴或者多个坐标轴上的分量为零，则确定第二加速度在坐标轴上的分量为零。
请参阅图7，图7为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图。
如图7所示，在上述若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零之后，则需要通过第一折叠侧的地磁数据以及第二折叠侧的地磁数据来计算折叠结构的夹角，首先需要计算出第一折叠侧的倾斜角以及第二折叠侧的倾斜角，其可以包括：
S701、计算第一折叠侧的第一倾斜角，其中第一倾斜角为第一折叠侧与第一三维坐标系中第一轴的夹角。
计算第一折叠侧的第一倾斜角φ1，其中第一倾斜角φ1为第一折叠侧与第一三维坐标系中X轴的夹角，则
Figure BDA0002240778670000101
第一倾斜角φ1表示第一折叠侧在第一三维坐标系中第一轴X轴方向上的倾角。
S702、计算第一折叠侧的第二倾斜角，其中第二倾斜角为第一折叠侧与第一三维坐标系中第二轴的夹角。
计算第一折叠侧的第二倾斜角θ1，其中θ1为第一折叠侧与第一三维坐标系中Y轴的夹角，则
Figure BDA0002240778670000102
第二倾斜角θ1表示第一折叠侧在第一三维坐标系中第二轴Y轴方向上的倾角。
类似的，还可以计算第一折叠侧在第一三维坐标系中Z轴方向上的倾角作为第一折叠侧的倾斜角，该倾斜角的具体计算方式与上述计算方式类似，此处不再赘述。也即可以从上述三个倾斜角中任选两个作为计算数据，以便于后续通过两个倾斜角计算出第一折叠侧的航向角。
S703、计算第二折叠侧的第三倾斜角，其中第三倾斜角为第二折叠侧与第二三维坐标系中第四轴的夹角。
计算第二折叠侧的三倾斜角φ2，其中第三倾斜角φ2为第二折叠侧与第二三维坐标系中X轴的夹角，则
Figure BDA0002240778670000111
第三倾斜角φ2表示第二折叠侧在第二三维坐标系中第四轴X轴方向上的倾角。
S704、计算第二折叠侧的第四倾斜角，其中第四倾斜角为第二折叠侧与第二三维坐标系中第五轴的夹角。
计算第二折叠侧的第四倾斜角θ2，其中第四倾斜角θ2为第二折叠侧与第二三维坐标系中Y轴的夹角，则
Figure BDA0002240778670000112
第二倾斜角θ2表示第二折叠侧在第二三维坐标系中第五轴Y轴方向上的倾角。
类似的，还可以计算第二折叠侧在第二三维坐标系中Z轴方向上的倾角作为倾斜角，该倾斜角的具体计算方式与上述计算方式类似，此处不再赘述。也即可以从上述三个倾斜角中任选两个作为计算数据，以便于后续通过两个第二倾斜角计算出第二折叠侧的航向角。
请参阅图8，图8为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图。
如图8所示，根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，可以包括：
S801、获取第一地磁传感器测得的第一折叠侧的第一地磁，并获取第一地磁在第一三维坐标系中第一轴上的第七分量，第二轴上的第八分量以及第三轴上的第九分量。
其中第一轴上的第七分量，第二轴上的第八分量以及第三轴上的第九分量分别为X轴上的分量Cx，Y轴上的分量Cy以及Z轴上的分量Cz。
可选地，由于第一折叠侧中设置有第一地磁传感器，因此可以通过第一地磁传感器获取第一折叠侧的第一地磁。第一地磁为矢量，因此第一地磁不仅具有大小还具有方向，第一地磁的起点为第一地磁传感器，并指向某一方向。还可以将第一地磁分解到上述第一三维坐标系中的各个坐标轴中，分别得到第一地磁在第一三维坐标系中X轴上的分量Cx，Y轴上的分量Cy以及Z轴上的分量Cz。
S802、根据第七分量、第八分量、第九分量、第一倾斜角以及第二倾斜角，计算第一折叠侧的第一翻滚角以及第一俯仰角。
也即根据Cx、Cy、Cz、第一倾斜角φ1以及第二倾斜角θ1，计算第一折叠侧的第一翻滚角Hx1以及第一俯仰角Hy1，则
Hx1＝Cxcos(φ)+Czcos(φ)；
Hy1＝Cycos(θ)+Cxsin(θ)sin(φ)-CZcos(φ)sin(θ)。
根据三维坐标系中翻滚角的计算公式以及俯仰角的计算公式，可以计算出第一折叠侧的第一翻滚角Hx1以及第一俯仰角Hy1。
S803、根据第一折叠侧的第一翻滚角以及第一俯仰角，计算第一折叠侧的第一航向角。
也即根据第一折叠侧的第一翻滚角Hx1以及第一俯仰角Hy1，计算第一折叠侧的第一航向角P1，则
Figure BDA0002240778670000121
根据三维坐标系中航向角的计算公式，可以计算出第一折叠侧的第一航向角P1。其中，还可以根据第一折叠侧的第一翻滚角Hx1以及第一俯仰角Hy1的取值范围，得到第一折叠侧的第一航向角P1的具体取值，则有
Figure BDA0002240778670000131
Figure BDA0002240778670000133
P1＝90，(Hx1＝0，Hy1＜0)；
P1＝270，(Hx1＝0，Hy1＞0)。
请参阅图9，图9为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图。
如图9所示，类似地，根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角，可以包括：
S901、获取第二地磁传感器测得的第二折叠侧的第二地磁，并获取第二地磁在第二三维坐标系中第四轴上的第十分量，第五轴上第十一分量以及第六轴上的第十二分量。
其中第二三维坐标系中第四轴上的第十分量，第五轴上第十一分量以及第六轴上的第十二分量分别为第二三维坐标系中X轴上的分量Dx，Y轴上的分量Dy以及Z轴上的分量Dz。
可选地，由于第二折叠侧中设置有第二地磁传感器，因此可以通过第二地磁传感器获取第二折叠侧的第二地磁。第二地磁为矢量，因此第二地磁不仅具有大小还具有方向，第二地磁的起点为第二地磁传感器，并指向某一方向。还可以将第二地磁分解到上述第二三维坐标系中的各个坐标轴中，分别得到第二地磁在第二三维坐标系X轴上的分量Dx，Y轴上的分量Dy以及Z轴上的分量Dz。
S902、根据第十分量、第十一分量、第十二分量、第三倾斜角以及第四倾斜角，计算第二折叠侧的第二翻滚角以及第二俯仰角。
也即根据Dx、Dy、Dz、第二倾斜角φ2以及第二倾斜角θ2，计算第二折叠侧的第二翻滚角Hx2以及第二俯仰角Hy2，则
Hx2＝Dxcos(φ)+Dzcos(φ)；
Hy2＝Dycos(θ)+Dxsin(θ)sin(φ)-DZcos(φ)sin(θ)。
根据三维坐标系中翻滚角的计算公式以及俯仰角的计算公式，可以计算出第二折叠侧的第二翻滚角Hx2以及第二俯仰角Hy2。
S903、根据第二折叠侧的第二翻滚角以及第二俯仰角，计算第二折叠侧的第二航向角。
也即根据第二折叠侧的第二翻滚角Hx2以及第二俯仰角Hy2，计算第二折叠侧的第二航向角P2，则
根据三维坐标系中航向角的计算公式，计算第二折叠侧的第二航向角P2。其中，还可以根据第二折叠侧的第二翻滚角Hx2以及第二俯仰角Hy2的取值范围，得到第二折叠侧的第二航向角P2的具体取值，则有
Figure BDA0002240778670000142
Figure BDA0002240778670000144
P2＝90，(Hx2＝0，Hy2＜0)；
P2＝270，(Hx2＝0，Hy2＞0)。
可选地，根据第一航向角以及第二航向角，计算折叠结构的夹角，可以包括：
首先可以实际情况的需要，设定零度夹角，请参阅图10和图11，图10为本申请实施例中一种零度夹角的示意图，图11为本申请实施例中另一种零度夹角的示意图。如图10所示，第一折叠侧与第二折叠侧之间通过转轴连接，第一折叠侧与第二折叠侧可以绕转轴转动，因此可以将折叠结构中第一折叠侧与第二折叠侧完全叠合在一起时，第一折叠侧与第二折叠侧之间的夹角作为零度夹角。如图11所示，还可以将折叠结构中第一折叠侧与第二折叠侧完全展开，且第一折叠侧与第二折叠侧处于同一水平线时，第一折叠侧与第二折叠侧之间的夹角作为零度夹角。
当以图10中第一折叠侧与第二折叠侧之间的夹角作为零度夹角时，此时可以将折叠结构的夹角为第一航向角与第二航向角之间的差值，由于第一航向角和第二航向角的取值范围为(-π，π)，因此若需要得到折叠结构的夹角为正值，可以在获取第一航向角与第二航向角之间的差值之后，再将该差值取绝对值得到的结果即为折叠结构的夹角，所以计算折叠结构的夹角a，则
a＝|P1-P2|。
类似地，当以图11中第一折叠侧与第二折叠侧之间的夹角作为零度夹角时，若需要得到折叠结构的夹角为正值，此时可以将折叠结构的夹角为第一航向角与第二航向角之间的差值，并对该差值取绝对值后再减去180度，最后再对结果整体取绝对值即为折叠结构的夹角，所以计算折叠结构的夹角a，则
a＝||P1-P2|-180|。
请参阅图12，图12为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图，
如图12所示，该方法步骤包括：
S1201、获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度。
S1202、若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角。
S1203、根据第一航向角以及第二航向角，计算折叠结构的夹角。
S1204、若第一加速度和第二加速度在坐标轴上的分量不为零，则根据第一加速度和第二加速度计算折叠结构的夹角。
由于计算折叠结构的夹角时，需要先计算第一折叠侧的法向量以及第二折叠侧的法向量，而计算第一折叠侧的法向量需要第一加速度在坐标轴上的分量不为零，计算第二折叠侧的法向量也需要第二加速度在坐标轴上的分量不为零，因此当第一加速度和第二加速度在三维坐标系中坐标轴上的分量不为零时，则直接通过第一加速度和第二加速度在坐标轴上的分量，计算第一折叠侧的法向量以及第二折叠侧的法向量，再通过第一折叠侧的法向量以及第二折叠侧的法向量计算出折叠结构的夹角。
请参阅图13，图13为本申请另一实施例提供的一种角度计算方法的流程示意图。
如图13所示，根据第一加速度和第二加速度计算折叠结构的夹角，可以包括：
S1301、根据第一折叠侧的第一倾斜角以及第二倾斜角，得到第一折叠侧的第一面方程。
根据第一折叠侧的第一倾斜角φ1以及第二倾斜角θ1，得到第一折叠侧的第一面方程为：
sinφ1cosθ1*x+sinφ1sinθ1*y+cosφ1*z＝0。
在上述实施例中，可以获取第一加速度传感器测得的第一加速度，并获取第一加速度在第一三维坐标系中X轴上的分量Ax，Y轴上的分量Ay以及Z轴上的分量Az。并根据第一加速度以及第一加速度的分量，计算出第一折叠侧的第一倾斜角φ1以及第二倾斜角θ1，再根据第一倾斜角φ1以及第二倾斜角θ1，得到到第一折叠侧的第一面方程。
S1302、根据第一折叠侧的第一面方程，得到第一折叠侧的第一法向量。
根据第一折叠侧的第一面方程，得到第一折叠侧的第一法向量为n1，则
n1＝(sinφ1cosθ1，sinφ1sinθ1，cosφ1)。
由于上述第一折叠侧的第一面方程为法线式方程，因此可以直接从第一面方程得到第一折叠侧的第一法向量n1，该第一法向量n1的方向垂直于第一折叠侧。
S1303、根据第二折叠侧的第三倾斜角以及第四倾斜角，得到第二折叠侧的第二面方程。
根据第二折叠侧的第三倾斜角φ2以及第四倾斜角θ2，得到第二折叠侧的第二面方程为：
sinφ2cosθ2*x+sinφ2sinθ2*y+cosφ2*z＝0。
在上述实施例中，可以获取第二加速度传感器测得的第二加速度，并获取第二加速度在第二三维坐标系中X轴上的分量Bx，Y轴上的分量By以及Z轴上的分量Bz。并根据第二加速度以及第二加速度的分量，计算出第二折叠侧的第三倾斜角φ2以及第四倾斜角θ2，再根据第三倾斜角φ2以及第四倾斜角θ2，得到到第一折叠侧的第二面方程。
S1304、根据第二折叠侧的第二面方程，得到第二折叠侧的第二法向量。
根据第二折叠侧的第二面方程，得到第二折叠侧的法向量为n2，则
n2＝(sinφ2cosθ2，sinφ2sinθ2，cosφ2)。
由于上述第二折叠侧的第二面方程为法线式方程，因此可以直接从第二面方程得到第二折叠侧的法向量n2，该法向量n2的方向垂直于第二折叠侧。
S1305、计算第一法向量与第二法向量之间的夹角为第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。
根据第一折叠侧的法向量n1以及第二折叠侧的法向量n2，计算第一折叠侧与第二折叠侧之间的夹角a，则
Figure BDA0002240778670000171
由于第一法向量n1的方向垂直于第一折叠侧，第二法向量n2的方向垂直于第二折叠侧，因此第一法向量n1和第二法向量n2之间的夹角与第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角相同，因此可以通过计算第二法向量n1和第二法向量n2之间的夹角，得到第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。
在本申请实施例中，当第一加速度和第二加速度在坐标轴上的分量不为零时，可以直接通过第一加速度和第二加速度计算出折叠侧的夹角，而不用开启第一地磁传感器以及第二地磁传感器，有利用提升计算折叠结构角度的速度。
在本申请实施例中，折叠结构可以应用于折叠屏手机、折叠平板、翻盖式手机、翻盖设备、折叠阅读器、学习机以及家用电器等设备，因此对折叠结构所应用的具体环境可以不做限定。进一步地，还可以根据折叠结构具体应用的设备，结合上述实施例中计算出的折叠结构的角度，执行一些功能或者模式。例如，当折叠结构应用折叠屏手机时，折叠结构中的第一折叠侧可以是折叠屏手机中第一显示屏，折叠结构中的第二折叠侧可以是折叠屏手机中第二显示屏，第一显示屏和第二显示屏可以绕转轴转动，且第一显示屏和第二显示屏可以分别显示图像信息，其中折叠结构的计算角度范围是0度到360度，可以设置当计算出折叠结构的角度为第一预设角度时，唤醒以及点亮折叠屏手机中的显示屏，还可以设置当计算出折叠结构的角度为第二预设角度时，进入双屏模式也即开启折叠屏手机的两个显示屏同时显示图像，还可以设置当计算出折叠结构的角度为第三预设角度时，进入单屏模式也即开启折叠屏手机的两个显示屏中的一个显示图像。在实际应用中，可以利用计算出的折叠结构的角度，对折叠结构以及其应用的设备进行设置，以提高设备的可玩性，提升用户的体验。
可选地，若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，除了可以根据折叠结构的地磁数据计算折叠结构的角度之外，还可以在折叠结构中的第一折叠侧设置第一陀螺检测仪，并在折叠结构中第二折叠侧设置第二陀螺检测仪，根据第一陀螺检测仪测量的数据得到第一折叠侧的角度，以及根据第二陀螺检测仪测量的数据得到第二折叠侧的角度，最后根据第一折叠侧的角度和第二折叠侧的角度计算出折叠结构的夹角。在本方案中，若折叠结构应用于折叠屏手机中时，由于是通过加速度传感器结合陀螺检测仪共同来计算折叠结构的夹角，因此在折叠结构打开一定角度时，折叠屏手机开机后就可以直接获取到折叠结构的夹角，而对于仅仅使用陀螺检测仪来计算折叠结构的夹角的方案，则只能获取基于当前角度的变化量，因此本申请中的方案可以不需要其它折叠闭合检测做初始化操作，在一定程度上简化折叠结构夹角的计算方法，相对仅使用陀螺检测仪的实现方法，不需要实时打开陀螺检测仪，仅在需要的时候打开陀螺检测仪检测角度即可，减少了功耗，也更加节能。
请参阅图14，图14为本申请实施例提供的一种角度计算装置的结构示意图。
如图14所示，该角度计算装置1400应用于折叠结构，折叠结构包括第一折叠侧以及与第一折叠侧存在夹角的第二折叠侧，第一折叠侧上设置有第一加速度传感器以及第一地磁传感器，第二折叠侧上设置有第二加速度传感器以及第二地磁传感器，该角度计算装置1400包括：
加速度获取模块1401，用于获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度。
航向角获取模块1402，用于若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角。
夹角计算模块1403，用于根据第一航向角以及第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。
请参阅图15，图15为本申请另一实施例提供的一种角度计算装置的结构示意图。
如图15所示，该角度计算装置1500包括：
第一坐标系建立模块1501，用于以第一加速度传感器在第一折叠侧上的位置为原点建立第一三维坐标系，其中第一三维坐标系包括相互正交的第一轴、第二轴以及第三轴。
第一加速度获取模块1502，用于获取第一加速度传感器测得的第一加速度，并获取第一加速度在第一三维坐标系中第一轴上的第一分量，第二轴上的第二分量以及第三轴上的第三分量。
第二坐标系建立模块1503，用于以第二加速度传感器在第二折叠侧上的位置为原点建立第二三维坐标系，其中第二三维坐标系包括相互正交的第四轴、第五轴以及第六轴。
第二加速度获取模块1504，用于获取第二加速度传感器测得的第二加速度，并获取第二加速度在第二三维坐标系中第四轴上的第四分量，第五轴上的第五分量以及第六轴上的第六分量。
第一确定模块1505，用于判断第一加速度在第一三维坐标系中各坐标轴上的分量是否为零，若第一加速度在第一三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量为零，则确定第一加速度在坐标轴上的分量为零。
第二确定模块1506，用于判断第二加速度在第二三维坐标系中各坐标轴上的分量是否为零，若第二加速度在第二三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量为零，则确定第二加速度在坐标轴上的分量为零。
第一倾斜角计算模块1507，用于计算第一折叠侧的第一倾斜角，其中第一倾斜角为第一折叠侧与第一三维坐标系中第一轴的夹角。
第二倾斜角计算模块1508，用于计算第一折叠侧的第二倾斜角，其中第二倾斜角为第一折叠侧与第一三维坐标系中第二轴的夹角。
第三倾斜角计算模块1509，用于计算第二折叠侧的第三倾斜角，其中第三倾斜角为第二折叠侧与第二三维坐标系中第四轴的夹角。
第四倾斜角计算模块1510，用于计算第二折叠侧的第四倾斜角，其中第四倾斜角为第二折叠侧与第二三维坐标系中第五轴的夹角。
第一地磁获取模块1511，用于获取第一地磁传感器测得的第一折叠侧的第一地磁，并获取第一地磁在第一三维坐标系中第一轴上的第七分量，第二轴上的第八分量以及第三轴上的第九分量。
第一翻滚俯仰角获取模块1512，用于根据第七分量、第八分量、第九分量、第一倾斜角以及第二倾斜角，计算第一折叠侧的第一翻滚角以及第一俯仰角。
第一航向角获取模块1513，用于根据第一折叠侧的第一翻滚角以及第一俯仰角，计算第一折叠侧的第一航向角。
第二地磁获取模块1514，用于获取第二地磁传感器测得的第二折叠侧的第二地磁，并获取第二地磁在第二三维坐标系中第四轴上的第十分量，第五轴上第十一分量以及第六轴上的第十二分量。
第二翻滚俯仰角获取模块1515，用于根据第十分量、第十一分量、第十二分量、第三倾斜角以及第四倾斜角，计算第二折叠侧的第二翻滚角以及第二俯仰角。
第二航向角获取模块1516，用于根据第二折叠侧的第二翻滚角以及第二俯仰角，计算第二折叠侧的第二航向角。
第一夹角计算模块1517，用于根据第一折叠侧的第一航向角以及第二折叠侧的第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角为第一航向角和第二航向角之间差值的绝对值，或者计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角为第一航向角和第二航向角之间差值的绝对值减去180度后的绝对值。
请参阅图16，图16为本申请另一实施例提供的一种角度计算装置的结构示意图。
如图16所示，该角度计算装置1600包括：
加速度获取模块1601，用于获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度。
航向角获取模块1602，用于若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角。
第一夹角计算模块1603，用于根据第一航向角以及第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。
第二夹角计算模块1604，用于若第一加速度和第二加速度在坐标轴上的分量不为零，则根据第一加速度和第二加速度，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。
其中，根据第一加速度和第二加速度计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角，包括：
根据第一折叠侧的第一倾斜角φ1以及第二倾斜角θ1，得到第一折叠侧的第一面方程为：
sinφ1cosθ1*x+sinφ1sinθ1*y+cosφ1*z＝0；
根据第一折叠侧的第一面方程，得到第一折叠侧的第一法向量为n1，则
n1＝(sinφ1cosθ1，sinφ1sinθ1，cosφ1)；
根据第二折叠侧的第一倾斜角φ2以及第二倾斜角θ2，得到第二折叠侧的第二面方程为：
sinφ2cosθ2*x+sinφ2sinθ2*y+cosφ2*z＝0；
根据第二折叠侧的第二面方程，得到第二折叠侧的第二法向量为n2，则
n2＝(sinφ2cosθ2，sinφ2sinθ2，cosφ2)；
根据第一折叠侧的第一法向量n1以及第二折叠侧的第二法向量n2，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角a，则
Figure BDA0002240778670000221
在本申请实施例中，一种角度计算装置包括：加速度获取模块，用于获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度；航向角获取模块，用于若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角；夹角计算模块，用于根据第一航向角以及第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。当第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零时，可以通过第一航向角以及第二航向角计算出折叠结构的夹角，同时也提高了计算折叠结构夹角的精确度。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如上述实施例中的任一项的方法的步骤。
进一步地，图17为本申请实施例提供了一种终端设备的结构示意图。如图17所示，终端设备1700可以包括：至少一个处理器1701，至少一个网络接口1704，用户接口1703，存储器1705，至少一个通信总线1702。
终端设备1700还包括上述实施例中的显示屏组件1800。
其中，通信总线1702用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1703可以包括摄像头(Camera)，可选用户接口1703还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1704可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1701可以包括一个或者多个处理核心。处理器1701利用各种接口和线路连接整个终端设备1700内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1705内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1705内的数据，执行终端设备1700的各种功能和处理数据。可选的，处理器1701可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1701可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1701中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1705可以包括随机存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)。可选的，该存储器1705包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1705可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1705可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1705可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1701的存储装置。如图17所示，作为一种计算机存储介质的存储器1705中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及角度计算程序。
在图17所示的终端设备1700中，用户接口1703主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1701可以用于调用存储器1705中存储的角度计算程序，并具体执行以下操作：
获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度，以及获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度；
若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角，以及根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角；
根据第一航向角以及第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。
可选地，处理器1701在执行获取第一加速度传感器测得的第一折叠侧的第一加速度时，具体执行：
以第一加速度传感器在第一折叠侧上的位置为原点建立第一三维坐标系，其中第一三维坐标系包括相互正交的第一轴、第二轴以及第三轴；
获取第一加速度传感器测得的第一加速度，并获取第一加速度在第一三维坐标系中第一轴上的第一分量，第二轴上的第二分量以及第三轴上的第三分量。
可选地，处理器1701在执行获取第二加速度传感器测得的第二折叠侧的第二加速度时，具体执行：
以第二加速度传感器在第二折叠侧上的位置为原点建立第二三维坐标系，其中第二三维坐标系包括相互正交的第四轴、第五轴以及第六轴；
获取第二加速度传感器测得的第二加速度，并获取第二加速度在第二三维坐标系中第四轴上的第四分量，第五轴上的第五分量以及第六轴上的第六分量。
可选地，处理器1701在执行若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零之前，还用于执行：
判断第一加速度在第一三维坐标系中各坐标轴上的分量是否为零；
若第一加速度在第一三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量为零，则确定第一加速度在坐标轴上的分量为零；
判断第二加速度在第二三维坐标系中各坐标轴上的分量是否为零；
若第二加速度在第二三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量为零，则确定第二加速度在坐标轴上的分量为零。
可选地，处理器1701在执行若第一加速度和/或第二加速度在坐标轴上的分量为零之后，还用于执行：
计算第一折叠侧的第一倾斜角，其中第一倾斜角为第一折叠侧与第一三维坐标系中第一轴的夹角；
计算第一折叠侧的第二倾斜角，其中第二倾斜角为第一折叠侧与第一三维坐标系中第二轴的夹角；
计算第二折叠侧的第三倾斜角，其中第三倾斜角为第二折叠侧与第二三维坐标系中第四轴的夹角；
计算第二折叠侧的第四倾斜角，其中第四倾斜角为第二折叠侧与第二三维坐标系中第五轴的夹角。
可选地，处理器1701在执行根据第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算第一折叠侧的第一航向角时，具体执行：
获取第一地磁传感器测得的第一折叠侧的第一地磁，并获取第一地磁在第一三维坐标系中第一轴上的第七分量，第二轴上的第八分量以及第三轴上的第九分量；
根据第七分量、第八分量、第九分量、第一倾斜角以及第二倾斜角，计算第一折叠侧的第一翻滚角以及第一俯仰角；
根据第一折叠侧的第一翻滚角以及第一俯仰角，计算第一折叠侧的第一航向角。
可选地，处理器1701在执行根据第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算第二折叠侧的第二航向角时，具体执行：
获取第二地磁传感器测得的第二折叠侧的第二地磁，并获取第二地磁在第二三维坐标系中第四轴上的第十分量，第五轴上第十一分量以及第六轴上的第十二分量；
根据第十分量、第十一分量、第十二分量、第三倾斜角以及第四倾斜角，计算第二折叠侧的第二翻滚角以及第二俯仰角；
根据第二折叠侧的第二翻滚角以及第二俯仰角，计算第二折叠侧的第二航向角。
可选地，处理器1701在执行根据第一航向角以及第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角，具体执行：
根据第一折叠侧的第一航向角以及第二折叠侧的第二航向角，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角为第一航向角和第二航向角之间差值的绝对值，或者计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角为第一航向角和第二航向角之间差值的绝对值减去180度后的绝对值。
可选地，处理器1701还用于执行若第一加速度和第二加速度在坐标轴上的分量不为零，则根据第一加速度和第二加速度，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角。
可选地，处理器1701在执行根据第一加速度和第二加速度，计算第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角，具体执行：
根据第一折叠侧的第一倾斜角以及第二倾斜角，得到第一折叠侧的第一面方程；
根据第一折叠侧的第一面方程，得到第一折叠侧的第一法向量；
根据第二折叠侧的第三倾斜角以及第四倾斜角，得到第二折叠侧的第二面方程；
根据第二折叠侧的第二面方程，得到第二折叠侧的第二法向量；
计算第一法向量与第二法向量之间的夹角为第一折叠侧和第二折叠侧之间的夹角
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上为对本申请所提供的一种角度计算方法、装置、存储介质以及终端的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种角度计算方法，应用于折叠结构，所述折叠结构包括第一折叠侧以及与所述第一折叠侧存在夹角的第二折叠侧，所述第一折叠侧上设置有第一加速度传感器以及第一地磁传感器，所述第二折叠侧上设置有第二加速度传感器以及第二地磁传感器，其特征在于，所述方法包括：
获取所述第一加速度传感器测得的所述第一折叠侧的第一加速度，以及获取所述第二加速度传感器测得的所述第二折叠侧的第二加速度；
若所述第一加速度和/或所述第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据所述第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算所述第一折叠侧的第一航向角，以及根据所述第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算所述第二折叠侧的第二航向角；
根据所述第一航向角以及所述第二航向角，计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一加速度传感器测得的所述第一折叠侧的第一加速度，包括：
以所述第一加速度传感器在所述第一折叠侧上的位置为原点建立第一三维坐标系，其中所述第一三维坐标系包括相互正交的第一轴、第二轴以及第三轴；
获取所述第一加速度传感器测得的所述第一加速度，并获取所述第一加速度在所述第一三维坐标系中第一轴上的第一分量，第二轴上的第二分量以及第三轴上的第三分量；
所述获取所述第二加速度传感器测得的所述第二折叠侧的第二加速度，包括：
以所述第二加速度传感器在所述第二折叠侧上的位置为原点建立第二三维坐标系，其中所述第二三维坐标系包括相互正交的第四轴、第五轴以及第六轴；
获取所述第二加速度传感器测得的所述第二加速度，并获取所述第二加速度在所述第二三维坐标系中第四轴上的第四分量，第五轴上的第五分量以及第六轴上的第六分量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述第一加速度和/或所述第二加速度在坐标轴上的分量为零之前，还包括：
判断所述第一加速度在所述第一三维坐标系中各坐标轴上的分量是否为零；
若所述第一加速度在所述第一三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量为零，则确定所述第一加速度在坐标轴上的分量为零；
判断所述第二加速度在所述第二三维坐标系中各坐标轴上的分量是否为零；
若所述第二加速度在所述第二三维坐标系中至少一个坐标轴上的分量为零，则确定所述第二加速度在坐标轴上的分量为零。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第一加速度和/或所述第二加速度在坐标轴上的分量为零之后，还包括：
计算所述第一折叠侧的第一倾斜角，其中所述第一倾斜角为所述第一折叠侧与所述第一三维坐标系中第一轴的夹角；
计算所述第一折叠侧的第二倾斜角，其中所述第二倾斜角为所述第一折叠侧与所述第一三维坐标系中第二轴的夹角；
计算所述第二折叠侧的第三倾斜角，其中所述第三倾斜角为所述第二折叠侧与所述第二三维坐标系中第四轴的夹角；
计算所述第二折叠侧的第四倾斜角，其中所述第四倾斜角为所述第二折叠侧与所述第二三维坐标系中第五轴的夹角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算所述第一折叠侧的第一航向角，包括：
获取所述第一地磁传感器测得的所述第一折叠侧的第一地磁，并获取所述第一地磁在所述第一三维坐标系中第一轴上的第七分量，第二轴上的第八分量以及第三轴上的第九分量；
根据所述第七分量、所述第八分量、所述第九分量、所述第一倾斜角以及所述第二倾斜角，计算所述第一折叠侧的第一翻滚角以及第一俯仰角；
根据所述第一折叠侧的第一翻滚角以及第一俯仰角，计算所述第一折叠侧的第一航向角。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算所述第二折叠侧的第二航向角，包括：
获取所述第二地磁传感器测得的所述第二折叠侧的第二地磁，并获取所述第二地磁在所述第二三维坐标系中第四轴上的第十分量，第五轴上第十一分量以及第六轴上的第十二分量；
根据所述第十分量、所述第十一分量、所述第十二分量、所述第三倾斜角以及所述第四倾斜角，计算所述第二折叠侧的第二翻滚角以及第二俯仰角；
根据所述第二折叠侧的第二翻滚角以及第二俯仰角，计算所述第二折叠侧的第二航向角。
7.根据权利要求5以及权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一航向角以及所述第二航向角，计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角，包括：
根据所述第一折叠侧的第一航向角以及所述第二折叠侧的第二航向角，计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角为所述第一航向角和所述第二航向角之间差值的绝对值，或者计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角为所述第一航向角和所述第二航向角之间差值的绝对值减去180度后的绝对值。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一加速度和所述第二加速度在坐标轴上的分量不为零，则根据所述第一加速度和所述第二加速度，计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度和所述第二加速度，计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角，包括：
根据所述第一折叠侧的所述第一倾斜角以及所述第二倾斜角，得到所述第一折叠侧的第一面方程；
根据所述第一折叠侧的第一面方程，得到所述第一折叠侧的第一法向量；
根据所述第二折叠侧的所述第三倾斜角以及所述第四倾斜角，得到所述第二折叠侧的第二面方程；
根据所述第二折叠侧的第二面方程，得到所述第二折叠侧的第二法向量；
计算所述第一法向量与所述第二法向量之间的夹角为所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角。
10.一种角度计算装置，应用于折叠结构，所述折叠结构包括第一折叠侧以及与所述第一折叠侧存在夹角的第二折叠侧，所述第一折叠侧上设置有第一加速度传感器以及第一地磁传感器，所述第二折叠侧上设置有第二加速度传感器以及第二地磁传感器，其特征在于，所述装置包括：
加速度获取模块，用于获取所述第一加速度传感器测得的所述第一折叠侧的第一加速度，以及获取所述第二加速度传感器测得的所述第二折叠侧的第二加速度；
航向角获取模块，用于若所述第一加速度和/或所述第二加速度在坐标轴上的分量为零，则根据所述第一地磁传感器测得的第一地磁数据计算所述第一折叠侧的第一航向角，以及根据所述第二地磁传感器测得的第二地磁数据计算所述第二折叠侧的第二航向角；
夹角计算模块，用于根据所述第一航向角以及所述第二航向角，计算所述第一折叠侧和所述第二折叠侧之间的夹角。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～9任意一项的所述方法的步骤。
12.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1～9任一项所述方法的步骤。
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