CN110708063B - 用于减少控制系统中的抖动的设备、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于减少运动控制系统中的抖动的系统，其包括至少一个驱动设备，该至少一个驱动设备被编程或配置为：接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号；基于与控制器设备的时基相关联的数据来确定控制器设备的时基的频率；基于控制器设备的时基的频率来确定要对至少一个驱动设备的时基进行的频率调整；基于频率调整来调整至少一个驱动设备的时基的频率；和提供与至少一个驱动设备的时基相关联的数据。

Description

用于减少控制系统中的抖动的设备、系统和方法
技术领域
本发明一般涉及用于减少控制系统中的抖动的设备、系统、产品、装置和方法，并且在一个特定实施例中，涉及用于减少运动控制系统中的抖动的设备、系统、产品、装置和方法。
背景技术
运动控制系统可用于以受控方式控制机器的移动部件。在一些情况下，运动控制系统的组件可包括运动控制器(例如，主控制器(main controller)、基本控制器(primarycontroller)等)、放大器(例如，能量放大器)和原动机(例如，致动器、电动马达等)。运动控制系统可以是开环运动控制系统或闭环运动控制系统。在开环运动控制系统中，运动控制器可以将命令传送到放大器，并且放大器可以将命令传送到原动机。运动控制器可能无法确定原动机是否执行了与命令相关联的期望运动事件。在闭环运动控制系统中，运动控制器可以将命令传送到放大器，放大器可以将命令传送到原动机，并且原动机可以执行与命令相关联的期望运动事件。原动机可以将信号传送到运动控制器(例如，经由放大器将信号传送到运动控制器)，并且运动控制器可以补偿与由原动机执行的任务(例如，期望运动事件)相关联的错误。
发明内容
条款1：一种用于减少运动控制系统中的抖动的系统，包括：至少一个驱动设备，其被编程或配置为：接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号；基于与控制器设备的时基相关联的数据信号来确定控制器设备的时基的频率；基于控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整；基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率；以及提供与所述至少一个驱动设备的时基相关联的数据信号。
条款2：根据条款1所述的系统，其中，当接收到与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号时，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：经由串行通信总线接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的串行数据。
条款3：根据条款1和条款2中任一项所述的系统，其中，当确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整时，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：基于控制器设备的时基的频率而与运动控制系统的时间同步过程所关联的数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整。
条款4：根据条款1至条款3中任一项的系统，其中，当基于控制器设备的时基的频率而与时间同步过程所关联的数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整时，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：基于控制器设备的时基的频率而与运动控制系统的时间同步过程的时间戳所关联的时间戳数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整。
条款5：根据条款1至条款4中任一项所述的系统，其中，当基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率时，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率以与控制器设备的时基的频率相对应。
条款6：根据条款1至条款5中任一项所述的系统，其中，所述至少一个驱动设备是第一驱动设备，并且其中，当提供与第一驱动设备的时基相关联的数据信号时，第一驱动设备被编程或配置为：将与第一驱动设备的时基相关联的数据信号提供给关于串行通信链路在第一驱动设备下游的第二驱动设备。
条款7：根据条款1至条款6中任一项所述的系统，其中，所述至少一个驱动设备还被编程或配置为：基于所述至少一个驱动设备的时基的频率来执行控制事件。
条款8：一种用于减少运动控制系统中的抖动的方法，包括：利用至少一个驱动设备，接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号；利用所述至少一个驱动设备，基于与控制器设备的时基相关联的数据信号来确定控制器设备的时基的频率；利用所述至少一个驱动设备，基于控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整；利用所述至少一个驱动设备，基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率；以及利用所述至少一个驱动设备，提供与所述至少一个驱动设备的时基相关联的数据信号。
条款9：根据条款8所述的方法，其中，接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号包括：经由串行通信总线接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的串行数据。
条款10：根据条款8和条款9中任一项所述的方法，其中，确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：基于控制器设备的时基的频率而与运动控制系统的时间同步过程所关联的数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整。
条款11：根据条款8至条款10中任一项所述的方法，其中，基于控制器设备的时基的频率而与时间同步过程所关联的数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整包括：基于控制器设备的时基的频率而与运动控制系统的时间同步过程的时间戳所关联的时间戳数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整。
条款12：根据条款8至条款11中任一项所述的方法，其中，基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率包括：基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率以与控制器设备的时基的频率相对应。
条款13：根据条款8至条款12中任一项所述的方法，其中，所述至少一个驱动设备是第一驱动设备，并且其中，提供与第一驱动设备的时基相关联的数据信号包括：将与第一驱动设备的时基相关联的数据信号提供给关于串行数据通信链路在第一驱动设备下游的第二驱动设备。
条款14：根据条款8至条款13中任一项所述的方法，还包括：基于所述至少一个驱动设备的时基的频率来执行控制事件。
条款15：一种用于减少运动控制系统中的抖动的计算机程序产品，该计算机程序产品包括至少一个非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质包括一个或多个指令，当由至少一个驱动设备执行时，所述指令使得所述至少一个驱动设备：接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号；基于与控制器设备的时基相关联的数据信号来确定控制器设备的时基的频率；基于控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整；基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率；以及提供与所述至少一个驱动设备的时基相关联的数据信号。
条款16：根据条款15所述的计算机程序产品，其中，使得所述至少一个驱动设备接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号的所述一个或多个指令使得所述至少一个驱动设备：经由串行通信总线接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的串行数据。
条款17：根据条款15和条款16中任一项所述的计算机程序产品，其中，使得所述至少一个驱动设备确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整的所述一个或多个指令使得所述至少一个驱动设备：基于控制器设备的时基的频率而与运动控制系统的时间同步过程所关联的数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整。
条款18：根据条款15至条款17中任一项所述的计算机程序产品，其中，使得所述至少一个驱动设备基于控制器设备的时基的频率而与时间同步过程所关联的数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整的所述一个或多个指令使得所述至少一个驱动设备：基于控制器设备的时基的频率而与运动控制系统的时间同步过程的时间戳所关联的时间戳数据无关地确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整。
条款19：根据条款15至条款18中任一项所述的计算机程序产品，其中，使得所述至少一个驱动设备基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率的所述一个或多个指令使得所述至少一个驱动设备：基于频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率以与控制器设备的时基的频率相对应。
条款20：根据条款15至条款19中任一项所述的计算机程序产品，其中，所述一个或多个指令还使得所述至少一个驱动设备：基于所述至少一个驱动设备的时基的频率来执行控制事件。
附图说明
图1是可以实现本文描述的系统和/或方法的环境的非限制性实施例的图示；
图2是图1中所示的驱动设备的组件的非限制性实施例的图示；
图3是图1中所示的驱动设备的组件的非限制性实施例的图示；
图4是用于减少运动控制系统中的抖动的过程的非限制性实施例的流程图；
图5是本文公开的方法的非限制性实施例的实施方式的图示；
和
图6是本文公开的方法的非限制性实施例的实施方式的图示。
具体实施方式
以下对非限制性实施例的详细描述参考附图。不同附图中的相同附图标记可标识相同或相似的元件。此外，以下描述关于运动控制系统，然而，本发明的非限制性实施例通常可适用于控制系统。
在一些非限制性实施例中，运动控制系统可包括多个驱动设备和控制多个驱动设备的控制器设备。例如，运动控制系统的多个驱动设备可以从运动控制系统的控制器设备接收信号(例如，控制信号、数据信号等)。每个驱动设备可以接收信号并基于从控制器接收的信号实现同步运动(例如，驱动设备的一个或多个运动轴的同步运动)。
在一些非限制性实施例中，运动控制系统可具有分布式架构，其中并非多个驱动设备的所有运动轴都由相同的控制器设备(例如，充当控制器设备的驱动设备)控制。例如，运动控制系统可具有分布式架构，其中多个驱动设备中的第一驱动设备从控制器设备接收控制信号，并且第一驱动设备将控制信号提供给运动控制系统中的第一驱动设备下游的第二驱动设备。运动控制系统的每个驱动设备可具有与该驱动设备相关联的时基(例如，时钟、时钟源、作为驱动设备的组件的诸如内部时钟源的本地时钟源等)，并且可以在时间上使每个驱动设备的时基同步。在一些非限制性实施例中，驱动设备的时基可包括电子振荡器，例如晶体振荡器。
在一些非限制性实施例中，具有分布式架构的运动控制系统中的多个驱动设备可以通信(例如，经由串行通信总线)，并且可以基于时间同步过程在时间上使多个驱动设备中的每一个的时基同步。在一些非限制性实施例中，可以基于时间同步过程在时间上使多个驱动设备中的每一个的时基同步，该时间同步过程包括传送包括与控制器设备的时基相关联的信息的信号的运动控制系统的控制器设备。例如，运动控制系统中的控制器设备可以向多个驱动设备提供包括数据分组(例如，“心跳”数据分组)的信号，该信号包括与控制器设备的时基相关联的信息。每个驱动设备可以接收信号(例如，从控制器设备接收信号，从另一个驱动设备接收信号，从关于串行通信链路在上游的另一个驱动设备接收信号等)，并且每个驱动设备可以使用与控制器设备的时基相关联的信息来调整驱动设备的时基以与控制器设备的时基相对应。
当多个驱动设备一起用于在运动控制系统中执行同步运动时，可以基于多个驱动设备中的每一个的时基，在多个驱动设备中的每一个上同时执行控制事件，以便协调多个驱动设备的运动轴。从多个驱动设备的第一驱动设备执行控制事件的时间到多个驱动设备的第二驱动设备执行与第一驱动设备的控制事件相关联的控制事件的时间的偏差可导致第一驱动设备的运动轴的运动和第二驱动设备的运动轴的运动中的错误(例如，缺乏协调)。
此外，可能需要周期性地发生时间同步过程，使得运动控制系统中的驱动设备的时基在时间上保持同步，因为驱动设备的时基可能随时间漂离。例如，运动控制系统中的每个驱动设备可包括计数器，该计数器具有基于驱动设备的时基的计数值。例如，如果第一驱动设备的计数器与第二驱动设备的计数器在时间上同步，则基于时间同步过程，在指定的时间间隔处，第一驱动设备的计数器和第二驱动设备的计数器可各自具有相同的计数值，或者计数值可能具有固定的偏移量。然而，随着每个驱动设备的时基漂离，在指定的时间间隔处，计数值可能不同，或者计数值之间的偏移量可能不同。
在一些非限制性实施例中，时间同步过程可以通过改变第二驱动设备的计数器上的计数值以与第一驱动设备的计数器上的计数值相对应来同步第一驱动设备和第二驱动设备。当改变第二驱动设备的计数器上的计数值时，在第二驱动设备上执行的第一控制事件(例如，先前控制事件)与第二控制事件(例如，后续控制事件)之间的时间间隔(例如，实时间隔)可以大于或小于运动控制系统中的控制事件之间的预定时间间隔。如本文所使用的，抖动是指运动控制系统中第一控制事件和第二控制事件之间的时间间隔与后续控制事件之间的预定时间间隔的偏差。当抖动被引入运动控制系统时，运动控制系统的驱动器可能无法执行同步运动，可能无法重复执行同步运动，和/或可能缺乏对驱动设备的运动轴的准确的调节(例如，速度调控)。
如本文所公开的，非限制性实施例包括本文所公开的用于减少运动控制系统中的抖动的设备、系统、方法、装置和计算机程序产品。在一些非限制性实施例中，系统可包括至少一个驱动设备，其可以接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据、基于与控制器设备的时基相关联的数据确定控制器设备的时基的频率、基于控制器设备的时基的频率确定要对至少一个驱动设备的时基进行的频率调整、以及基于频率调整来调整至少一个驱动设备的时基的频率。以这种方式，本发明的非限制性实施例减少了运动控制系统中的驱动设备上的控制事件之间的抖动量，从而提高了与运动控制系统中的多个驱动设备协调的同步运动的可重复性、并且改善了对多个驱动设备的运动轴的调节(例如，速度调控)。在一些非限制性实施例中，至少一个驱动设备可以提供与所述至少一个驱动设备的时基相关联的数据。例如，至少一个驱动设备可以将与所述至少一个驱动设备的时基相关联的数据提供给运动控制系统中的另一个驱动设备。以这种方式，本发明的非限制性实施例减少了运动控制系统中的多个驱动设备上的控制事件之间的抖动量。
现在参考图1，图1是其中可以实现本文描述的系统和/或方法的环境100的非限制性实施例的图示。如图1所示，环境100包括一个或多个驱动设备102-1至102-N(统称为“驱动设备102”，并且单独地称为“驱动设备102”)、控制器设备104和网络106。环境100的系统和/或设备(例如，驱动设备102-1和驱动设备102-N)可以经由有线连接、无线连接或者有线连接和无线连接的组合互连。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102包括与在运动控制系统中执行任务相关联的一个或多个设备。例如，驱动设备102可包括分布式驱动器、变频驱动器、原动机、致动器(例如，阀、螺线管等)、马达(例如，电动马达、伺服马达等)等。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可包括能够接收、生成、存储、处理和/或提供与在运动控制系统中执行任务相关联的信息的一个或多个设备。例如，驱动设备102可包括计算设备、计算机、处理器、微处理器、微控制器、集成电路、现场可编程门阵列(FPGA)等。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以具有到紧接地在驱动设备102的上游的驱动设备的通信链路(例如，点对点串行通信链路、全双工串行通信链路)、和/或到紧接地在驱动设备102的下游的驱动设备的通信链路。例如，驱动设备102可以具有到紧接地在驱动设备102的上游的驱动设备的通信链路、和/或到紧接地在驱动设备102的下游的驱动设备的通信链路，并且驱动设备102可以同时从驱动设备接收数据和/或向驱动设备发送数据。以下关于图2提供关于驱动设备102的非限制性实施例的进一步细节。
在一些非限制性实施例中，控制器设备104包括与控制运动控制系统中的一个或多个设备相关联的一个或多个设备。例如，控制器设备104可包括计算设备、计算机、处理器、微处理器、微控制器、集成电路、现场可编程门阵列(FPGA)等。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可包括能够接收、生成、存储、处理和/或提供与控制运动控制系统中的一个或多个设备(例如，一个或多个驱动设备102)相关联的信息的一个或多个设备。在一些非限制性实施例中，控制器设备104在驱动设备102的上游(例如，关于到驱动设备102的通信的上游)。在一些非限制性实施例中，控制器设备104可包括驱动设备(例如，驱动设备102)。
在一些非限制性实施例中，网络106可包括一个或多个有线网络和/或无线网络。例如，网络106可包括通信链路、计算机网络、互联网协议(IP)网络、以太网网络、总线网络、基于光纤的网络、局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、电话网(例如，公共交换电话网(PSTN))、专用网、ad hoc网、内联网、因特网、云计算网络、蜂窝网络(例如，长期演进(LTE)网络、第三代(3G)网络、第四代(4G)网络、码分多址(CDMA)网络等)、公共陆地移动网络(PLMN)等、和/或这些或其他类型的网络的组合。在一些非限制性实施例中，网络106可包括通过铜线或光缆的点对点串行或并行通信链路。在一些非限制性实施例中，网络106可以互连多个驱动设备102。
提供图1中所示的系统、设备和网络的数量和布置作为示例。可以存在更多的系统、设备和/或网络，更少的系统、设备和/或网络，不同的系统、设备和/或网络，或者与图1中所示的系统、设备和/或网络不同地布置的系统、设备和/或网络。此外，图1中所示的两个或更多个系统或设备可以在单个系统或单个设备中实现，或者图1中所示的单个系统或单个设备可以实现为多个分布式系统或设备。附加地或替代地，环境100的一组系统或一组设备(例如，一个或多个系统、一个或多个设备)可以执行被描述为由环境100的另一组系统或另一组设备执行的一个或多个功能。
现在参考图2，图2是设备200的示例组件的图示。设备200可以对应于驱动设备102和/或控制器设备104。在一些非限制性实施例中，驱动设备102和/或控制器设备104可包括至少一个设备200和/或设备200的至少一个组件。如图2所示，设备200可包括总线202、处理器204、存储器206、存储组件208、输入组件210、输出组件212和通信接口214。
总线202可包括允许设备200的组件之间通信的组件。在一些非限制性实施例中，处理器204可以以硬件、固件或硬件和软件的组合来实现。例如，处理器204可包括处理器(例如，中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、加速处理单元(APU)等)、微处理器、数字信号处理器(DSP)、和/或可被编程以执行功能的任何处理组件(例如，FPGA、专用集成电路(ASIC)等)。存储器206可包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)和/或存储由处理器204使用的信息和/或指令的其他类型的动态或静态存储设备(例如，闪存、磁存储器、光存储器等)。
存储组件208可以存储与设备200的操作和使用有关的信息和/或软件。例如，存储组件208可包括硬盘(例如，磁盘、光盘、磁光盘、固态盘等)、压缩光盘(CD)、数字通用光盘(DVD)、软盘、盒式磁带(cartridge)、磁带和/或其他类型的计算机可读介质、以及相应的驱动器。
输入组件210可包括允许设备200例如经由用户输入(例如，触摸屏显示器、键盘、小键盘、鼠标、按钮、开关、麦克风等)接收信息的组件。附加地或替代地，输入组件210可包括用于感测信息的传感器(例如，全球定位系统(GPS)组件、加速度计、陀螺仪、致动器等)。输出组件212可包括提供来自设备200的输出信息的组件(例如，显示器、扬声器、一个或多个发光二极管(LED)等)。在一些非限制性实施例中，输出信息可包括与对系统组件的命令相关联的输出(例如，用于运动控制的目的)，例如，提供给系统组件(例如，驱动设备、马达、电动马达等)的模拟电信号、数字电信号和/或电流。
通信接口214可包括类似收发器的组件(例如，收发器、单独的接收器和发送器等)，其使得设备200能够例如经由有线连接、无线连接或有线连接和无线连接的组合与其他设备通信。通信接口214可以允许设备200从另一设备接收信息和/或向另一设备提供信息。例如，通信接口214可包括以太网接口、光学接口、同轴接口、红外接口、射频(RF)接口、通用串行总线(USB)接口、Wi-Fi接口、蜂窝网络接口等。
设备200可以执行本文描述的一个或多个过程。设备200可以基于处理器204执行由计算机可读介质(例如存储器206和/或存储组件208)存储的软件指令来执行这些过程。计算机可读介质(例如，非暂时性计算机可读介质)在此被定义为非暂时性存储器设备。存储器设备包括位于单个物理存储设备内部的存储空间或分布在多个物理存储设备上的存储空间。
软件指令可以经由通信接口214从另一计算机可读介质或从另一设备读入存储器206和/或存储组件208。当被执行时，存储在存储器206和/或存储组件208中的软件指令可以使得处理器204执行本文描述的一个或多个过程。附加地或替代地，可以使用硬连线电路系统代替软件指令，或可以与软件指令组合来使用硬连线电路系统，以执行本文描述的一个或多个过程。因此，本文描述的实施例不限于硬件电路系统和软件的任何特定组合。
提供图2中所示的组件的数量和布置作为示例。在一些非限制性实施例中，设备200可包括更多的组件、更少的组件、不同的组件、或者与图2中所示的组件不同地布置的组件。附加地或替代地，设备200的一组组件(例如，一个或多个组件)可以执行被描述为由设备200的另一组组件执行的一个或多个功能。
现在参考图3，图3是驱动设备102的示例组件的图示。如图3所示，驱动设备102可包括上游收发器302、相位检测器306、本地事件控制器308、控制回路310、下游收发器312、锁相环(PLL)320和本地收发器参考振荡器322。上游收发器302可包括时基数据接收器304，并且下游收发器312可包括数据发送器314、相位内插器316和时基分频器318。
在一些非限制性实施例中，上游收发器302和/或下游收发器312可包括类似收发器的组件(例如，收发器、单独的接收器和发送器、数据发送器314等)，其使得驱动设备102能够例如经由有线连接、无线连接或有线连接和无线连接的组合与其他设备通信。上游收发器302和/或下游收发器312可以允许驱动设备102从另一设备接收信息和/或向另一设备提供信息。例如，上游收发器302和/或下游收发器312可包括光学接口、同轴接口、红外接口、射频(RF)接口等。
在一些非限制性实施例中，时基数据接收器304可基于由时基数据接收器304接收的数据信号确定上游设备(例如，上游的另一驱动设备102、控制器设备、控制器设备104等)的时基。例如，时基数据接收器304可以接收数据信号，其中，数据信号与第一频率相关联(例如，数据信号具有第一频率)，并且上游设备的时基与第二频率相关联(例如，上游设备的时基具有第二频率)。在这样的示例中，第一频率可以大于第二频率(例如，第一频率可以是第二频率的20倍)。
在一些非限制性实施例中，在已经根据初始频率调整了驱动设备102的时基的频率之后，相位检测器306可以检测上游驱动设备和/或控制器设备的由时基数据接收器304确定的时基的相位与驱动设备102的时基的相位之间的相位差。在一些非限制性实施例中，相位检测器306可以基于相位差向控制回路310提供误差信号。
在一些非限制性实施例中，控制回路310可基于从相位检测器306接收的误差信号确定要对驱动设备102的时基进行的相位调整(例如，附加相位调整)。在一些非限制性实施例中，相位内插器316可以提供基于PLL 320的时基的相位中的相位调整的时基，其中相位调整(例如，附加相位调整)由控制回路310确定。
在一些非限制性实施例中，数据发送器314可以接收并行数据作为输入(例如，并行数据作为上游驱动设备的时基的第二频率处的输入)并且提供串行数据作为输出。在一些非限制性实施例中，数据发送器314可以以时基数据接收器304接收的数据信号的第一频率来发送数据信号。在一些非限制性实施例中，数据发送器314可以以上游驱动设备的时基的第二频率来接收数据信号。
在一些非限制性实施例中，时基分频器318可以将相位内插器316提供的时基除以一个值，其中该值基于由时基数据接收器304接收的数据信号的第一频率和上游驱动设备的时基的第二频率之间的差值的大小。在一个示例中，时基分频器318可以将相位内插器316提供的时基除以值20，其中由时基数据接收器304接收的数据信号的第一频率(例如，2.5GHz)是上游设备的时基的第二频率(例如，125MHz)的20倍。在一些非限制性实施例中，时基分频器318可以向相位检测器306和/或本地事件控制器308提供时基(例如，驱动设备102的本地时基、驱动设备102的本地收发器时基、与本地收发器参考振荡器322相关联的时基等)。例如，在已经通过相位内插器316根据初始频率调整了驱动设备102的时基的频率(例如，125MHz)之后，时基分频器318可以向相位检测器306和/或本地事件控制器308提供驱动设备102的时基。在一些非限制性实施例中，时基分频器318可以向相位检测器306和/或本地事件控制器308提供时基，其中该时基具有上游设备的时基的第二频率(例如，125MHz)。
在一些非限制性实施例中，PLL 320可以将驱动设备102的本地参考时基乘以一个值，其中该值基于由时基数据接收器304接收的数据信号的第一频率和上游驱动设备的时基的第二频率之间的差值的大小。在一个示例中，PLL 320可以将驱动设备102的本地参考时基乘以值20，其中由时基数据接收器304接收的数据信号的第一频率(例如，2.5GHz)是上游设备的时基的第二频率(例如，125MHz)的20倍。在一些非限制性实施例中，本地收发器参考振荡器322为驱动设备(例如，驱动设备102)提供本地参考时基。例如，本地收发器参考振荡器322为驱动设备102提供本地参考时基，其中本地参考时基具有上游设备的时基的第二频率。
在一些非限制性实施例中，本地事件控制器308可以接收与控制事件、同步运动事件等相关联的数据。在一些非限制性实施例中，本地事件控制器308可以向与驱动设备102相关联的运动轴提供命令。例如，本地事件控制器308可以对来自与驱动设备102相关联的运动轴的反馈进行采样，并且基于反馈向与驱动设备102相关联的运动轴提供命令。
现在参考图4，图4是用于减少控制系统中的抖动的过程400的非限制性实施例的流程图。在一些非限制性实施例中，过程400的一个或多个步骤可以(例如，完全地、部分地等)由驱动设备102(例如，驱动设备102-1、驱动设备102-N等)执行。在一些非限制性实施例中，过程400的一个或多个步骤可以(例如，完全地、部分地等)由与驱动设备102分离或包括驱动设备102的另一设备或一组设备(例如控制器设备104)执行。
如图4所示，在步骤402，过程400包括接收与控制器设备(例如，主控制器、基本控制器等)的时基的频率相关联的数据信号。例如，驱动设备102(例如，驱动设备102-1、驱动设备102-N)可以接收与控制系统(例如，运动控制系统)的控制器设备104的时基(例如，时钟、振荡器、振荡器电路、电子振荡器、电子振荡器电路等)的频率相关联的数据信号(例如，串行数据信号、控制信号、命令信号、触发信号等)。在一些非限制性实施例中，驱动设备102(例如，驱动设备102-1)可以从控制器设备104和/或另一个驱动设备102(例如，驱动设备102-N)接收与控制器设备104的时基的频率相关联的数据信号。
在一些非限制性实施例中，与控制器设备104的时基的频率相关联的数据信号可包括与控制器设备104的本地时基的频率的倍数(例如，频率、频率的两倍等)相关联的数据信号。例如，数据信号可以以控制器设备104的本地时基的频率的倍数被传送。在这样的示例中，控制器设备104可以基于控制器设备104的本地时基的频率生成数据信号。在一些非限制性实施例中，与控制器设备104的时基的频率相关联的数据信号可包括与时基的频率相关联的串行数据信号。例如，与控制器设备104的时基的频率相关联的数据信号可包括以控制器设备104的本地时基的频率的倍数传送(例如，发送)的串行数据信号。在一些非在限制实施例中，串行数据信号的比特的定时与控制器设备104的本地时基相关联。例如，串行数据信号的比特的传送的定时可以与控制器设备104的本地时基的频率的倍数相关联。附加地或替代地，本地时基可以从控制器设备104的本地参考时基导出。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以从控制器设备104接收数据信号作为数据流(例如，串行数据流或非串行数据流)。例如，驱动设备102可以接收数据信号作为串行数据流，驱动设备102可以从该串行数据流中提取周期信号。在一些非限制性实施例中，周期信号可包括与数据流的数据比特的频率相关联的恢复的时基信号。附加地或替代地，周期信号可以是波形(例如，正弦波形、方波波形、三角波形、锯齿波形等)。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以经由串行通信总线连接到控制器设备104。例如，驱动设备102可以经由串行通信总线从控制器设备104接收数据信号。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以经由串行通信总线连接到另一个驱动设备102。例如，驱动设备102可以经由串行通信总线从另一个驱动设备102(例如，紧接地在驱动设备102的上游的另一个驱动设备102)接收数据信号。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以经由共享通信总线连接到控制器设备104和/或另一个驱动设备102。例如，驱动设备102可以经由共享通信总线从控制器设备104和/或另一个驱动设备102接收数据。在这样的示例中，控制器设备104可以经由共享通信总线同时向驱动设备102提供数据信号。
如图4中进一步所示，在步骤404，过程400包括基于与控制器设备的时基的频率相关联的数据信号来确定控制器设备的时基的频率。例如，驱动设备102(例如，驱动设备102-1、驱动设备102-N)可以基于与控制器设备的时基的频率相关联的数据信号来确定控制器设备104的时基的频率。在一些非限制性实施例中，驱动设备102的收发器(例如，上游收发器302、时基数据接收器304等)基于与控制器设备的时基的频率相关联的数据信号来确定控制器设备104的时基的频率。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于与控制器设备104的时基的频率相关联的数据信号来确定控制器设备104的时基的频率。在一些非限制性实施例中，控制器设备104的时基的频率可以在几十到几百兆赫的范围内。在一个示例中，控制器设备104的时基的频率等于125MHz。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102(例如，驱动设备102-1、驱动设备102-N)可以基于接收与控制器设备104的时基的频率相关联的数据信号来确定控制器设备104的时基的频率。例如，驱动设备102(例如，驱动设备102-1、驱动设备102-N)可以基于从控制器设备104和/或另一个驱动设备102(例如，驱动设备102-N)接收与控制器设备104的时基的频率相关联的数据信号来确定控制器设备104的时基的频率。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于由驱动设备102接收的数据信号的频率(例如，可以从该数据信号中提取的频率)来确定控制器设备104的时基的频率。例如，驱动设备102可以接收数据信号，从该数据信号可以提取周期性信号(例如，恢复的时基信号)。驱动设备102可以基于周期信号的波形来确定周期信号的频率。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以确定周期信号的波形的周期和/或波长，并且驱动设备102可以基于周期和/或波长来确定周期信号的波形的频率。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于由驱动设备102接收的数据信号的波形的转变来确定周期信号的频率。
如图4中进一步所示，在步骤406，过程400包括基于控制器设备的时基的频率来确定要对驱动设备的时基进行的频率调整。例如，驱动设备102(例如，驱动设备102-1、驱动设备102-N)可以基于控制器设备104的时基的频率来确定要对驱动设备102的时基的频率进行的频率调整(例如，以百万分之一为单位的频率调整量)。在一些非限制性实施例中，频率调整可以在正或负150百万分之一的范围内。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以通过比较驱动设备102的时基的频率和控制器设备104的时基的频率来确定要对驱动设备102的时基的频率进行的频率调整。驱动设备102可以确定驱动设备102的时基的频率与控制器设备104的时基的频率之间的差值。驱动设备102可以确定差值是要对驱动设备102的时基的频率进行的频率调整。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于控制器设备的时基的频率而与运动控制系统的时间同步过程所关联的数据无关地确定要对驱动设备102的时基的频率进行的频率调整。例如，驱动设备102可以基于控制器设备104的时基的频率而与用于运动控制系统的时间同步过程的时间戳所关联的时间戳数据无关地确定要对驱动设备102的时基进行的频率调整。
如图4中进一步所示，在步骤408，过程400包括基于频率调整来调整驱动设备的时基的频率。例如，驱动设备102(例如，驱动设备102-1、驱动设备102-N)可以基于频率调整来调整(例如，增加、减少、递增、递减等)驱动设备102的时基(例如，本地时基)的频率。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于频率调整来调整驱动设备102的时基的频率以与控制器设备104的时基的频率相对应。例如，驱动设备102可以基于频率调整来调整驱动设备102的时基的频率，使得驱动设备102的时基(例如，本地时基)的频率等于控制器设备104的时基(例如，本地时基)的频率。以这种方式，可以调整驱动设备102的时基(例如，本地时基)的频率以与控制器设备104的时基(例如，本地时基)的频率相对应，尽管每个时基都是从不同的本地参考时基导出的。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于时间间隔(例如，周期、预定时间间隔等)来调整驱动设备102的时基的频率。例如，在从控制器设备104和/或另一个驱动设备102接收到与控制器设备104的时基的频率相关联的数据之后，驱动设备102可以基于时间间隔来调整驱动设备102的时基的频率。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于频率调整来在硬件中调整驱动设备102的时基的频率。例如，相位检测器306、控制回路310和相位内插器316可以在FPGA中的硬件中实现。相比于使用软件来调整驱动设备102的时基的频率，在硬件中调整驱动设备102的时基的频率可导致驱动设备102的时基的频率更接近于控制器设备104的时基的频率。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以使用驱动设备102的本地时基来确定何时对驱动设备102执行控制事件(例如，执行与控制事件相关联的任务的时间点)。例如，驱动设备102可以使用驱动设备102的本地时基来确定何时执行与驱动设备102所关联的控制事件相关联的任务。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以使用驱动设备102的本地时基来确定由控制事件所关联的任务指定的时间间隔，并且基于该时间间隔来确定何时执行该任务。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以调整驱动设备102的时基的频率以与控制器设备104的时基的频率相对应(例如，相等)，并且驱动设备102可以基于同步方法来使驱动设备102的计数器(例如，本地计数器)与控制器设备104的计数器同步。以这种方式，只要驱动设备102调整驱动设备102的时基(例如，本地时基)的频率，使得驱动设备102的时基等于控制器设备104的时基(例如，本地时基)的频率，则驱动设备102的计数器的计数值就保持与控制器设备104的计数器的计数值同步。
如图4中进一步所示，在步骤410，过程400包括提供与驱动设备的时基的频率相关联的数据。例如，驱动设备102(例如，驱动设备102-1)可以将与驱动设备102的时基的频率相关联的数据提供给另一个驱动设备102(例如，驱动设备102-N)。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于调整驱动设备102的时基的频率来将与驱动设备102的时基的频率相关联的数据提供给另一个驱动设备102。例如，驱动设备102可以基于频率调整来调整驱动设备102的时基的频率，并且在调整驱动设备102的时基的频率之后，驱动设备102可以提供与驱动设备102的时基的频率相关联的数据。
在一些非限制性实施例中，与驱动设备102的时基的频率相关联的数据可包括与驱动设备102的本地时基的频率的倍数相关联的数据。在一些非限制性实施例中，与驱动设备102的时基的频率相关联的数据可包括与时基的频率相关联的串行数据。例如，与驱动设备102的时基的频率相关联的数据可包括与驱动设备102的本地时基的频率相关联的串行数据。在一些非限制性实施例中，串行数据的比特的定时与驱动设备102的本地时基相关联。附加地或替代地，本地时基可以从驱动设备102的本地参考时基导出。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以接收与控制事件相关联的信号。例如，在驱动设备102将驱动设备102的时基的频率调整为等于控制器设备104的时基的频率之后，驱动设备102可以从控制器设备104接收与控制事件相关联的信号。替代地或附加地，驱动设备102可以基于预定时间间隔(例如，周期性地)执行控制事件。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于驱动设备102的时基来执行控制事件。例如，在驱动设备102将驱动设备102的时基的频率调整为等于控制器设备104的时基的频率之后，驱动设备102可以基于驱动设备102的时基来执行控制事件。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于驱动设备102的时基以及驱动设备102的计数器的计数值来执行控制事件。例如，在驱动设备102将驱动设备102的时基的频率调整为等于控制器设备104的时基的频率之后，驱动设备102可以基于驱动设备102的时基和驱动设备102的计数器的计数值来执行控制事件。
在一些非限制性实施例中，控制事件可包括与由运动控制系统的控制器设备104向运动控制系统的一个或多个驱动设备(例如，一个或多个驱动设备102)提供的命令相关联的事件。例如，在控制事件期间，控制器设备104可以对由驱动设备(例如，驱动设备102、驱动设备102的运动轴等)提供的信号进行采样，并且控制器设备104可以基于该信号向驱动设备提供命令。在这样的示例中，控制器设备104可以对由驱动设备提供的反馈信号进行采样，并且在采样反馈信号之后，控制器设备104可以基于该反馈信号提供更新的命令到驱动设备。
在一些非限制性实施例中，控制事件可包括基于预定时间间隔(例如，周期性地)在运动控制系统的控制器设备104和/或运动控制系统的一个或多个驱动设备102中发生的事件。例如，在控制事件期间，驱动设备102可以对提供给驱动设备102的输入信号(例如，驱动设备102的运动轴的位置反馈等)进行采样，并且驱动设备102可以基于输入信号来提供输出信号(例如，提供位置命令到驱动设备102的运动轴等)。在这样的示例中，驱动设备102可以对提供给驱动设备102和/或另一个驱动设备(例如，另一个驱动设备102)的反馈信号进行采样，并且在对反馈信号进行采样之后，驱动设备102可以将更新的命令提供给驱动设备102和/或另一个驱动设备。
在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以接收与同步运动事件相关联的信号。例如，驱动设备102可以从控制器设备104接收与同步运动事件相关联的信号。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以基于预定时间间隔(例如，周期性地)执行同步运动事件。在一些非限制性实施例中，驱动设备102可以执行与同步运动事件相关联的任务。
图5是本文描述的实施方式500的非限制性实施例的图。如图5所示，实施方式500可包括控制器设备504、驱动设备502-1、驱动设备502-2和驱动设备502-3。在一些非限制性实施例中，控制器设备504可以与控制器设备104相同或相似。在一些非限制性实施例中，驱动设备502-1、驱动设备502-2和/或驱动设备502-3可以与驱动设备102相同或相似。
如图5中的附图标记510所示，控制器设备504可以向驱动设备502-1提供串行数据信号。在一些非限制性实施例中，控制器设备504可以基于控制器设备504的时基(例如，本地收发器时钟)的频率将串行数据信号提供给驱动设备502-1。在一些非限制性实施例中，驱动设备502-1可以接收串行数据信号并处理与串行数据信号相关联的数据。如图5中的附图标记520进一步所示，驱动设备502-1可以使用时间同步过程来同步驱动设备502-1的计数器。例如，驱动设备502-1可以基于驱动设备502-1接收的串行数据信号中包括的数据(例如，时间戳数据)，使用时间同步过程来使驱动设备502-1的计数器与控制器设备504的计数器同步。
在一些非限制性实施例中，驱动设备502-1可以通过改变驱动设备502-1的计数器上的计数值以与控制器设备504的计数器上的计数值相对应来使驱动设备502-1的时基和控制器设备504的时基同步。如图5中的附图标记530进一步所示，驱动设备502-1可以基于预定时间间隔来执行控制事件。这样，当在第一控制事件和第二控制事件(例如，连续控制事件)之间改变驱动设备502-1的计数器上的计数值时，连续控制事件之间的时间间隔可大于或小于运动控制系统中的控制事件之间的预定时间间隔达周期T。在一些非限制性实施例中，周期T可以等于驱动设备502-1的时基(例如，本地收发器时钟)的周期。例如，周期T可以在2纳秒至40纳秒的范围内。在一个示例中，周期T等于8纳秒。
如图5中的附图标记540进一步所示，驱动设备502-1可以向驱动设备502-2提供串行数据信号。在一些非限制性实施例中，驱动设备502-1可以基于驱动设备502-1的时基(例如，本地收发器时钟)的频率将串行数据信号提供给驱动设备502-2。在一些非限制性实施例中，驱动设备502-2可以接收串行数据信号并处理与串行数据信号相关联的数据。如图5中的附图标记550进一步所示，驱动设备502-2可以使用时间同步过程来同步驱动设备502-2的计数器。例如，驱动设备502-2可以基于驱动设备502-2接收的串行数据信号中包括的数据(例如，时间戳数据)，使用时间同步过程来使驱动设备502-2的计数器与驱动设备502-1的计数器同步。
在一些非限制性实施例中，驱动设备502-2可以通过改变驱动设备502-2的计数器上的计数值以与驱动设备502-1的计数器上的计数值相对应来使驱动设备502-2的时基和驱动设备502-1的时基同步。如图5中的附图标记560进一步所示，驱动设备502-2可以基于预定时间间隔来执行控制事件。这样，当在第一控制事件和第二控制事件(例如，连续控制事件)之间改变驱动设备502-2的计数器上的计数值时，第一控制事件和第二控制事件(例如，连续控制事件)之间的时间间隔可大于或小于运动控制系统中的控制事件之间的预定时间间隔达周期2T。
在一些非限制性实施例中，周期2T可以基于驱动设备502-2的时基(例如，本地收发器时钟)的周期。例如，周期2T可以在4纳秒至80纳秒的范围内。在一个示例中，周期2T等于16纳秒。
如图5中的附图标记570进一步所示，驱动设备502-2可以向驱动设备502-3提供串行数据信号。在一些非限制性实施例中，驱动设备502-2可以基于驱动设备502-2的时基(例如，本地收发器时钟)的频率将串行数据信号提供给驱动设备502-3。在一些非限制性实施例中，驱动设备502-3可以接收串行数据信号并处理与串行数据信号相关联的数据。如图5中的附图标记580进一步所示，驱动设备502-3可以使用时间同步过程来同步驱动设备502-3的计数器。例如，驱动设备502-3可以基于驱动设备502-3接收的串行数据信号中包括的数据(例如，时间戳数据)，使用时间同步过程使驱动设备502-3的计数器与驱动设备502-2的计数器同步。
在一些非限制性实施例中，驱动设备502-3可以通过改变驱动设备502-3的计数器上的计数值以与驱动设备502-2的计数器上的计数值相对应来使驱动设备502-3的时基和驱动设备502-2的时基同步。如图5中的附图标记590进一步所示，驱动设备502-3可以基于预定时间间隔来执行控制事件。这样，当在第一控制事件和第二控制事件(例如，连续控制事件)之间改变驱动设备502-3的计数器上的计数值时，第一控制事件和第二控制事件(例如，连续控制事件)之间的时间间隔可大于或小于运动控制系统中的控制事件之间的预定时间间隔达周期3T。
在一些非限制性实施例中，周期3T可以基于驱动设备502-3的时基(例如，本地收发器时钟)的周期。例如，周期3T可以在6纳秒至120纳秒的范围内。在一个示例中，周期3T等于24纳秒。
图6是涉及图4中所示的过程400的实施方式600的非限制性实施例的概述的图示。如图6中所示，实施方式600可包括控制器设备604、驱动设备602-1、驱动设备602-2和驱动设备602-3。在一些非限制性实施例中，控制器设备604可以与控制器设备104相同或相似。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-1、驱动设备602-2和/或驱动设备602-3可以是与驱动设备102相同或相似。
如图6中的附图标记605所示，控制器设备604可以向驱动设备602-1提供串行数据信号。在一些非限制性实施例中，控制器设备604可以基于控制器设备604的时基(例如，本地收发器时基)的频率将串行数据信号提供给驱动设备602-1。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-1可以接收串行数据信号并处理与串行数据信号相关联的数据，以确定与控制器设备604的时基的频率相关联的数据。
在一些非限制性实施例中，驱动设备602-1、602-2和602-3可以使用时间同步过程来同步驱动设备602-1,602-2和602-3的计数器。例如，驱动设备602-1可以基于驱动设备602-1从控制器设备604接收的串行数据信号中包括的数据(例如，时间戳数据)，使用时间同步过程来使驱动设备602-1的计数器与控制器设备604的计数器同步。在这样的示例中，驱动设备602-2可以基于驱动设备602-2从驱动设备602-1接收的串行数据信号中包括的数据(例如，时间戳数据)，使用时间同步过程来使驱动设备602-2的计数器与驱动设备602-1的计数器同步。在该示例中，驱动设备602-3可以基于驱动设备602-3从驱动设备602-2接收的串行数据信号中包括的数据(例如，时间戳数据)，使用时间同步过程来使驱动设备602-3的计数器与驱动设备602-2的计数器同步。
如图6中的附图标记610进一步所示，驱动设备602-1可以基于与驱动设备602-1接收的控制器设备的时基的频率相关联的数据来确定控制器设备的时基的频率。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-1可以基于与控制器设备604的时基的频率相关联的数据来确定控制器设备604的时基的频率。
如图6中的附图标记615进一步所示，驱动设备602-1可以调整驱动设备602-1的时基的频率。例如，驱动设备602-1可以基于由驱动设备602-1确定的频率调整来调整驱动设备602-1的时基的频率。这样，只要驱动设备602-1调整了驱动设备602-1的时基(例如，本地时基)的频率，使得驱动设备602-1的时基等于控制器设备604的时基(例如，本地时基)的频率，则驱动设备602-1的计数器的计数值就保持与控制器设备604的计数器的计数值同步。
如图6中的附图标记620进一步所示，驱动设备602-1可以基于预定时间间隔来执行控制事件。以这种方式，第一控制事件和第二控制事件(例如，连续控制事件)之间的时间间隔可等于运动控制系统中的控制事件之间的预定时间间隔。
如图6中的附图标记625所示，驱动设备602-1可以向驱动设备602-2提供串行数据信号。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-1可以基于驱动设备602-1的时基(例如，本地收发器时基)的频率将串行数据信号提供给驱动设备602-2。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-2可以接收串行数据信号并处理与串行数据信号相关联的数据，以确定与控制器设备604的时基的频率相关联的数据。
如图6中的附图标记630进一步所示，驱动设备602-2可以基于与由驱动设备602-2确定的控制器设备604的时基的频率相关联的数据来确定控制器设备604的时基的频率。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-2可以基于从驱动设备602-1接收的串行数据信号来确定控制器设备604的时基的频率。
如图6中的附图标记635进一步所示，驱动设备602-2可以调整驱动设备602-2的时基的频率。例如，驱动设备602-2可以基于由驱动设备602-2确定的频率调整来调整驱动设备602-2的时基的频率。以这种方式，只要驱动设备602-2调整了驱动设备602-2的时基(例如，本地时基)的频率，使得驱动设备602-2的时基等于控制器设备604和驱动设备602-1的时基(例如，本地时基)的频率，则驱动设备602-2的计数器的计数值就保持与控制器设备604和驱动设备602-1的计数器的计数值同步。
如图6中的附图标记640进一步所示，驱动设备602-2可以基于预定时间间隔来执行控制事件。以这种方式，第一控制事件和第二控制事件(例如，连续控制事件)之间的时间间隔可等于运动控制系统中的控制事件之间的预定时间间隔。
如图6中的附图标记645所示，驱动设备602-2可以向驱动设备602-3提供串行数据信号。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-2可以基于驱动设备602-2的时基(例如，本地收发器时基)的频率将串行数据信号提供给驱动设备602-3。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-3可以接收串行数据信号并处理与串行数据信号相关联的数据，以确定与控制器设备604的时基的频率相关联的数据。
如图6中的附图标记650进一步所示，驱动设备602-3可以基于与由驱动设备602-3确定的控制器设备604的时基的频率相关联的数据来确定控制器设备604的时基的频率。在一些非限制性实施例中，驱动设备602-3可以基于从驱动设备602-2接收的串行数据信号来确定控制器设备604的时基的频率。
如图6中的附图标记655进一步所示，驱动设备602-3可以调整驱动设备602-3的时基的频率。例如，驱动设备602-3可以基于由驱动设备602-3确定的频率调整来调整驱动设备602-3的时基的频率。以这种方式，只要驱动设备602-3调整了驱动设备602-3的时基(例如，本地时基)的频率，使得驱动设备602-3的时基等于控制器设备604、驱动设备602-1和驱动设备602-2的时基的频率(例如，本地时基)的频率，则驱动设备602-3的计数器的计数值就保持与控制器设备604、驱动设备602-1和驱动设备602-2的计数器的计数值同步。
如图6中的附图标记660进一步所示，驱动设备602-3可以基于预定时间间隔来执行控制事件。以这种方式，第一控制事件和第二控制事件(例如，连续控制事件)之间的时间间隔可等于运动控制系统中的控制事件之间的预定时间间隔。
前述公开内容提供说明和描述，但并非旨在穷举或将实施方式限于所公开的精确形式。鉴于以上公开内容，修改和变化是可能的或者可以从实施方式的实践中获得。
本文结合阈值描述了一些实现。如本文所使用的，满足阈值可以指大于阈值、多于阈值、高于阈值、大于或等于阈值、小于阈值，少于阈值、低于阈值、小于或等于阈值、等于阈值等的值。
显而易见的是，本文描述的系统和/或方法可以以不同形式的硬件、固件或硬件和软件的组合来实现。用于实现这些系统和/或方法的实际专用控制硬件或软件代码不限制实施方式。因此，本文在没有参考特定的软件代码情况下描述了系统和/或方法的操作和行为，应理解，可以将软件和硬件设计为基于本文的描述来实现系统和/或方法。
尽管在权利要求中陈述和/或在说明书中公开了特征的特定组合，但是这些组合并不旨在限制可能实施方式的公开。实际上，许多这些特征可以以未在权利要求中具体陈述和/或在说明书中公开的方式组合。尽管列出的每个从属权利要求可以直接仅从属于一个权利要求，但是可能的实施方式的公开包括每个从属权利要求与权利要求集合中的每个其他权利要求组合。
除非明确地如此描述，否则本文使用的元件、动作或指令不应被解释为关键的或必要的。此外，如本文所使用的，冠词“一”和“一个”旨在包括一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”和/或“至少一个”互换使用。此外，如本文所使用的，术语“集合”旨在包括一个或多个项目(例如，相关项目、不相关项目、相关项目和不相关项目的组合等)，并且可以与“一个或多个”和/或“至少一个”互换使用。在仅有一个项目的情况下，使用术语“一个”或类似语言。此外，如本文所使用的，术语“具有(has、have、having)”等旨在是开放式术语。此外，除非另外明确说明，否则短语“基于”旨在表示“至少部分地基于”、“响应于”等。

Claims (20)

1.一种用于减少运动控制系统中的抖动的系统，包括：
至少一个驱动设备,其被编程或配置为：
接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号；
基于与所述控制器设备的所述时基相关联的所述数据信号来确定所述控制器设备的所述时基的频率；
基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整；
基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的所述时基的频率；和
提供与所述至少一个驱动设备的所述时基相关联的数据信号,
其中，基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的所述时基的频率，包括：
通过改变所述至少一个驱动设备的计数器上的计数值以与所述控制器设备的计数器上的计数值相对应来使所述至少一个驱动设备的时基的频率和所述控制器设备的时基的频率同步。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，当接收到与所述运动控制系统中的所述控制器设备的所述时基相关联的所述数据信号时，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：
经由串行通信总线接收与所述运动控制系统中的所述控制器设备的所述时基相关联的串行数据。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，当确定要对所述至少一个驱动设备的所述时基进行的所述频率调整时，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：
基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的所述时基进行的所述频率调整，所述确定独立于与所述运动控制系统的时间同步过程相关联的数据。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，当基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的所述频率调整，所述确定独立于与所述时间同步过程相关联的数据时，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：
基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的所述频率调整，所述确定独立于与所述运动控制系统的所述时间同步过程的时间戳相关联的时间戳数据。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，当基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率时，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：
基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率以与所述控制器设备的时基的频率相对应。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个驱动设备是第一驱动设备，并且其中，当提供与所述第一驱动设备的时基相关联的所述数据信号时，所述第一驱动设备被编程或配置为：
将与所述第一驱动设备的时基相关联的所述数据信号提供给关于串行通信链路在所述第一驱动设备下游的第二驱动设备。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个驱动设备还被编程或配置为：
基于所述至少一个驱动设备的时基的频率来执行控制事件。
8.一种用于减少运动控制系统中的抖动的方法，包括：
利用至少一个驱动设备，接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号；
利用所述至少一个驱动设备，基于与所述控制器设备的时基相关联的所述数据信号来确定所述控制器设备的时基的频率；
利用所述至少一个驱动设备，基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整；
利用所述至少一个驱动设备，基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率；和
利用所述至少一个驱动设备，提供与所述至少一个驱动设备的时基相关联的数据信号,
其中，利用所述至少一个驱动设备，基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率，包括：
通过改变所述至少一个驱动设备的计数器上的计数值以与所述控制器设备的计数器上的计数值相对应来使所述至少一个驱动设备的时基的频率和所述控制器设备的时基的频率同步。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，接收与所述运动控制系统中的所述控制器设备的时基相关联的所述数据信号包括：
经由串行通信总线接收与所述运动控制系统中的所述控制器设备的时基相关联的串行数据。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的所述频率调整，所述至少一个驱动设备被编程或配置为：
基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的所述频率调整，所述确定独立于与所述运动控制系统的时间同步过程相关联的数据。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的所述频率调整，所述确定独立于与所述时间同步过程相关联的数据，包括：
基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整，所述确定独立于与所述运动控制系统的时间同步过程的时间戳相关联的时间戳数据。
12.根据权利要求8所述的方法，其中，基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率包括：
基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率以与所述控制器设备的时基的频率相对应。
13.根据权利要求8所述的方法，其中，所述至少一个驱动设备是第一驱动设备，并且其中，提供与所述第一驱动设备的时基相关联的所述数据信号包括：
将与所述第一驱动设备的时基相关联的所述数据信号提供给关于串行数据通信链路在所述第一驱动设备下游的第二驱动设备。
14.根据权利要求8所述的方法，还包括：
基于所述至少一个驱动设备的时基的频率来执行控制事件。
15.一种用于减少运动控制系统中的抖动的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括至少一个非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括一个或多个指令，当由至少一个驱动设备执行时，所述指令使得所述至少一个驱动设备：
接收与运动控制系统中的控制器设备的时基相关联的数据信号；
基于与所述控制器设备的时基相关联的所述数据信号来确定所述控制器设备的时基的频率；
基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整；
基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率；和
提供与所述至少一个驱动设备的时基相关联的数据信号,
其中，基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率，包括：
通过改变所述至少一个驱动设备的计数器上的计数值以与所述控制器设备的计数器上的计数值相对应来使所述至少一个驱动设备的时基的频率和所述控制器设备的时基的频率同步。
16.根据权利要求15所述的计算机程序产品，其中，使得所述至少一个驱动设备接收与所述运动控制系统中的所述控制器设备的时基相关联的所述数据信号的所述一个或多个指令使得所述至少一个驱动设备：
经由串行通信总线接收与所述运动控制系统中的所述控制器设备的时基相关联的串行数据。
17.根据权利要求15所述的计算机程序产品，其中，使得所述至少一个驱动设备确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整的所述一个或多个指令使得所述至少一个驱动设备：
基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的所述频率调整，所述确定独立于与所述运动控制系统的时间同步过程相关联的数据。
18.根据权利要求17所述的计算机程序产品，其中，使得所述至少一个驱动设备基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的所述频率调整，所述确定独立于与所述时间同步过程相关联的数据的所述一个或多个指令使得所述至少一个驱动设备：
基于所述控制器设备的时基的频率来确定要对所述至少一个驱动设备的时基进行的频率调整，所述确定独立于与所述运动控制系统的所述时间同步过程的时间戳相关联的时间戳数据。
19.根据权利要求15所述的计算机程序产品，其中，使得所述至少一个驱动设备基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率的所述一个或多个指令使得所述至少一个驱动设备：
基于所述频率调整来调整所述至少一个驱动设备的时基的频率以与所述控制器设备的时基的频率相对应。
20.根据权利要求15所述的计算机程序产品，其中，所述一个或多个指令还使得所述至少一个驱动设备：
基于所述至少一个驱动设备的时基的频率来执行控制事件。
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