CN110701948A - 一种提高随动系统实时调试效率方法 - Google Patents

一种提高随动系统实时调试效率方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110701948A
CN110701948A CN201910875661.1A CN201910875661A CN110701948A CN 110701948 A CN110701948 A CN 110701948A CN 201910875661 A CN201910875661 A CN 201910875661A CN 110701948 A CN110701948 A CN 110701948A
Authority
CN
China
Prior art keywords
follow
debugging
control
data
flash
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910875661.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110701948B (zh
Inventor
顾震宇
宋洁
刘妙
刘攀玲
韩耀鹏
韩磊
占昌恒
曹大劳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northwest Institute Of Mechanical And Electrical Engineering
Original Assignee
Northwest Institute Of Mechanical And Electrical Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northwest Institute Of Mechanical And Electrical Engineering filed Critical Northwest Institute Of Mechanical And Electrical Engineering
Priority to CN201910875661.1A priority Critical patent/CN110701948B/zh
Publication of CN110701948A publication Critical patent/CN110701948A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110701948B publication Critical patent/CN110701948B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A31/00—Testing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/362—Software debugging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3664—Environments for testing or debugging software

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)

Abstract

本发明涉及高炮随动控制系统，尤其涉及随动系统实时调试方法。该方法主要包括：系统初始化；读取flash空间中的值，并赋予规定的几个随动系统变量；判断系统信号与中断信号；通过CAN总线接收需要修改参数；写入flash特定位置覆盖原先数据，实现系统参数刷新。本发明提出一种随动参数实时调试方法，在系统结构不作改动的基础上，将原本上装调试工作整合到炮外测试系统当中，有效降低了调试难度，提高调试安全性，同时，一体化的调试、测试环境有助于提高系统调试效率。

Description

一种提高随动系统实时调试效率方法
技术领域
本发明涉及高炮随动控制系统，尤其涉及随动系统实时调试方法。
背景技术
对于某高炮随动系统，调试的核心与难点在于对随动系统性能参数的确定，其中包括比例系数、积分系数、微分系数、速度前馈系数和加速度前馈系数等，这些量化的系数直接影响控制系统定位精度、跟踪精度及系统响应积极性等指标。因此，确定最优的控制参数对武器系统的研制有着重要意义。
传统的控制系统调试方法多采用线下或连接编程器线上编译调试。其调试过程分为：
1.根据系统设计及功能要求，修改相应控制参数大小；
2.编译程序，将程序烧写到单片机中，或者连接debug调试器，在线对单片机进行仿真；
3.仿真达到预期效果后，将软件固化到单片机flash中，断电并拆下调试设备，完成系统调试。
调试过程需要人员分两部分操作，一部分为火炮上装部分调试，一部分为底盘外接检测设备调试。
这种方法在调试过程中存在以下缺点：
1.上装调试人员须频繁上下火炮，且炮塔内需要拆装随动控制箱，连接调试计算机、编程器等设备，对于狭小的炮塔空间而言，增加了操作难度；
2.在随动系统性能指标调试过程中，需要调试人员在炮塔内实时修改软件参数，并在线编译、烧写至随动控制板。通过外接工装启动随动系统，检查炮外测试设备指标参数，在此过程中有可能出现指标不合适引起的炮塔方位、俯仰机构震荡、抖动甚至是失控等现象，对调试人员安全保障要求较高；
3.调试过程中会产生较大噪音，对于炮塔和下装测试人员的正常交流极为不便，进而增加调试难度。
发明内容
针对这种传统的调试效率低、难度大等问题，本发明提出了一种提高随动系统实时调试效率的方法，该调试方法高效、成本低，周期短，易于实现。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：
本发明方法的试验装置主要由高炮随动系统常规调试需要用到的设备组成，包括调试计算机、编程器、模拟操纵台、检测工装、示波器、外接插头箱、随动控制箱、正式电缆及调试专用电缆(电缆总数与装备需求相关)，如图2所示。
针对传统方式带来的调试效率低、难度大等问题，本发明提出了一种适用于高炮随动系统实时性能调试方法，主要包括：1)系统初始化；2)读取flash空间中的值，并赋予规定的几个变量；3)判断系统信号与中断信号；4)通过CAN总线接收需要修改参数；5)写入flash特定位置覆盖原先数据，实现系统参数刷新。其步骤如下：
第一步：随动控制箱数字控制板上电，程序开始运行，完成随动系统初始化；
第二步：读操作分配的固定地址flash空间；
第三步：将读取的flash空间中的值赋予规定的几个变量；
第四步：判断是否接收到随动系统同步时钟信号与接收到外部中断信号；
第五步：若没有中断指令发生，运行原先保存在flash空间中的控制参数执行控制算法，完成随动控制功能；若接收到中断指令，接收并提取数据段信息；
第六步：将提取的数据信息按顺序每两个字节赋值给一个变量，共四个变量；
第七步：调用flash写入的子函数，将需要修改的参数覆盖掉原先flash空间中的数据，达到更新控制参数的目的；
第八步：进入读取子函数，将flash空间中数据读出，并存放在相应数组中，并按顺序将这些数据赋值给随动控制变量：比例、积分、速度前馈、加速度前馈，完成控制参数的更新；
第九步：接收CAN总线数据并更新当前控制参数完成，关闭CAN接收中断，系统从中断回到正常工作状态。
本发明所达到的有益效果：
本发明提出一种提高随动系统实时调试效率方法，在高炮随动系统硬件结构不作改动的基础上，通过调试计算机修改随动控制参数，将原本上装调试工作整合到调试计算机当中，有效降低了调试难度，提高调试安全性，同时，一体化的调试、测试环境有助于提高系统调试效率。
附图说明
图1是本发明的同步控制参数修改软件流程图；
图2是本发明的装置结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，下面结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当注意，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1所示为本发明同步控制参数修改的具体流程，随动控制箱上电后，程序开始运行，以实时调节PID控制参数为例，结合图1对以下各步骤进行详细描述:
第一步：随动控制箱数字控制板上电，程序开始运行，完成系统初始化；
第二步：读操作分配的固定地址flash空间，其采用flash_read(0x1000，readdata1，4)子函数，其中读取的数据在flash空间的具体位置0x1000、根据数据长度为4个字节可读取readdata1数组中存储了四组数据量。
第三步：将读取的readdata1中的四组数据readdata1[0]，readdata1[1]，readdata1[2]，readdata1[3]，分别赋值给随动控制变量：比例系数、积分系数、速度前馈系数、加速度前馈系数。
第四步：判断控制板上单片机是否接收到系统同步时钟信号，如果没有接收到系统同步时钟信号，循环判断；若接收到系统同步时钟信号，判断CAN总线是否接收到外部中断信号。
第五步：如果没有中断指令发生，程序采用原有的控制参数执行控制算法，完成随动控制功能；若接收到中断指令，CAN中断服务子程序首先打开系统中断，单片机将接收的帧数据进行解析，把解析出来的帧数据进行分解，提取数据段信息。
第六步：将提取的数据信息按顺序每两个字节赋值给一个中间变量，共四个变量，并将这四组数赋值到flash_write子函数的teststr1数组teststr1[0]，teststr1[1]，teststr1[2]，teststr1[3]中。
第七步：调用flash_write(0x1000，teststr1，4)子函数，(0x1000，teststr1，4)表示需要在flash空间写入数据的具体位置、数据存放的指针及需要写入的数据个数，teststr1里的内容是CAN总线传递的控制参数写入teststr1数组当中，并将teststr1数组中的4个数据值写入flash空间0x1000当中，覆盖掉之前的中间变量。
第八步：再次调用flash_read(0x1000,readdata1,4)子函数，将flash空间0x1000中更新的数据读出，并存放在readdata1数组中，取出readdata1中的四组数据，并按顺序将这些数据赋值给随动控制变量：比例系数、积分系数、速度前馈系数、加速度前馈系数，完成控制数据的更新。
第九步：接收CAN总线数据并更新当前控制参数完成，关闭CAN接收中断，系统从中断回到正常随动工作状态。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (2)

1.一种提高随动系统实时调试效率方法，其特征在于，包括如下步骤：
第一步，首先进行随动控制箱数字控制板上电，程序开始运行，完成随动系统初始化；
第二步：读操作分配的固定地址flash空间；
第三步：将读取的flash空间中的值赋予规定的几个随动控制变量；
第四步：判断控制板上单片机是否接收到随动系统同步时钟信号，如果没有接收到系统同步时钟信号，循环判断；若接收到系统同步时钟信号，判断CAN总线是否接收到外部中断信号；
第五步：若没有中断指令发生，运行原先保存在flash空间中的控制参数执行控制算法，完成随动控制功能；若接收到中断指令，单片机接收并提取数据段信息；
第六步：将提取的数据信息按顺序每两个字节赋值给一个中间变量，共四个变量；
第七步：调用flash写入的子函数，将需要修改的参数覆盖掉原先flash空间中的中间变量，达到更新控制参数的目的；
第八步：进入读取子函数，将flash空间中数据读出，并存放在相应数组中，并按顺序将这些数据赋值给随动控制变量，完成控制参数的更新；
第九步：接收CAN总线数据并更新当前控制参数完成，关闭CAN接收中断，系统从中断回到正常随动工作状态。
2.如权利要求1所述的一种提高随动系统实时调试效率方法，其特征在于，所述第三步中，随动变量为4个，分别为比例系数、积分系数、速度前馈系数、加速度前馈系数。
CN201910875661.1A 2019-09-17 2019-09-17 一种提高随动系统实时调试效率方法 Active CN110701948B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910875661.1A CN110701948B (zh) 2019-09-17 2019-09-17 一种提高随动系统实时调试效率方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910875661.1A CN110701948B (zh) 2019-09-17 2019-09-17 一种提高随动系统实时调试效率方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110701948A true CN110701948A (zh) 2020-01-17
CN110701948B CN110701948B (zh) 2021-09-14

Family

ID=69196243

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910875661.1A Active CN110701948B (zh) 2019-09-17 2019-09-17 一种提高随动系统实时调试效率方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110701948B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1865395A1 (en) * 2006-06-06 2007-12-12 Fanuc Ltd Device for observing internal data of control device
CN203454922U (zh) * 2013-05-14 2014-02-26 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 火炮随动系统检测仪
CN104613826A (zh) * 2015-02-06 2015-05-13 南京理工大学 具有主动随动功能的运载火箭自动对接与脱落连接器
CN105242543A (zh) * 2015-10-30 2016-01-13 中国兵器工业集团第二O二研究所 一种随动系统的继电自整定方法
CN107577149A (zh) * 2017-10-20 2018-01-12 西北机电工程研究所 一种采用分数阶快速终端滑模控制的随动控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1865395A1 (en) * 2006-06-06 2007-12-12 Fanuc Ltd Device for observing internal data of control device
CN203454922U (zh) * 2013-05-14 2014-02-26 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 火炮随动系统检测仪
CN104613826A (zh) * 2015-02-06 2015-05-13 南京理工大学 具有主动随动功能的运载火箭自动对接与脱落连接器
CN105242543A (zh) * 2015-10-30 2016-01-13 中国兵器工业集团第二O二研究所 一种随动系统的继电自整定方法
CN107577149A (zh) * 2017-10-20 2018-01-12 西北机电工程研究所 一种采用分数阶快速终端滑模控制的随动控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110701948B (zh) 2021-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6286132B1 (en) Debugging support apparatus, a parallel execution information generation device, a computer-readable recording medium storing a debugging support program, and a computer-readable recording medium storing a parallel execution information generation program
US8645116B2 (en) Hybrid simulation system and method
CN109522033B (zh) 一种基于器件运行自编程和双中断向量表的ecu程序与数据升级方法
JP5904989B2 (ja) 制御装置を調整するための方法および調整ユニット
JPH0833845B2 (ja) ソフトウエア動作解析装置
US7987075B2 (en) Apparatus and method to develop multi-core microcomputer-based systems
KR100492007B1 (ko) 내부상태궤적비교에의한칩검증방법
CN103064403A (zh) 一种ecu硬件在环仿真自动化测试方法和系统
JP7262818B2 (ja) エンジンデバッグ、テスト、較正、及び調節を制御するためのソフトウェア環境
CN106844221B (zh) 一种实现虚拟验证系统覆盖率分析的方法
CN101196848B (zh) 运行日志获取方法
US10055363B2 (en) Method for configuring an interface unit of a computer system
EP3805879A1 (en) Support device and support program
CN110701948B (zh) 一种提高随动系统实时调试效率方法
CN109891395B (zh) 调试系统和方法
CN109783837A (zh) 仿真设备、仿真系统、仿真方法和仿真程序
US7110934B2 (en) Analysis of the performance of a portion of a data processing system
CN111581101A (zh) 软件模型的测试方法、装置、设备和介质
CN100474266C (zh) 一种用于数字信号处理器的调试系统及其调试方法
CN100507853C (zh) 双内核半实物仿真系统
CN110990252A (zh) 一种嵌入式飞控软件测试质量和效率的测试方法
CN111338761A (zh) 一种51单片机虚拟中断控制器及实现方法
US7437280B1 (en) Hardware-based co-simulation on a PLD having an embedded processor
KR900014900A (ko) 해석된 검사 언어의 수행 속도를 최적화시키는 방법
JP2803090B2 (ja) Ｍｐｕシミュレーション方法及びｍｐｕシミュレータ

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant