CN110701126B - 一种桥梁检测车及其变幅支腿液压控制系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桥梁检测车及其变幅支腿液压控制系统和控制方法，包括主动行走轮液压马达控制阀、行走马达梭阀、常闭换向阀、变幅支腿控制阀、变幅支腿梭阀、常开换向阀；主动行走轮液压马达控制阀的工作油口分别与行走马达的进油腔、出油腔连接；常闭换向阀的两端分别与行走马达的进油腔、出油腔相连；行走马达梭阀连接在主动行走轮液压马达控制阀的工作油口A与工作油口B之间，行走马达梭阀通过常开换向阀与行走减速机内置制动器连接；变幅支腿控制阀的工作油口A、B分别与支腿变幅油缸的大腔、小腔连接；变幅支腿梭阀连接在变幅支腿控制阀的工作油口A与工作油口B之间，变幅支腿梭阀通过单向阀与行走减速机内置制动器连接。

Description

一种桥梁检测车及其变幅支腿液压控制系统和控制方法

技术领域

本发明属于桥梁检测车技术领域，特别涉及一种桥梁检测车及其变幅支腿液压控制系统和控制方法。

背景技术

支腿行走是桥梁检测车目前常用的一种结构形式，其主要形式是在支腿上加装液压马达来驱动支腿滚轮从而实现车辆低速行走，根据结构形式又分为变幅支腿行走和垂直支腿行走。变幅支腿行走与垂直支腿行走相比，行走晃动小，制动性能好，能更好的支撑上装，减小车架变形，提高整车的稳定性。

目前的变幅支腿行走的存在以下缺点：变幅支腿支起时由于行走主动轮无法自由转动造成与地面硬摩擦，影响支腿支起高度和滚轮的使用寿命，同时也容易对路面造成破坏和降低整车的稳定性。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种桥梁检测车及其变幅支腿液压控制系统和控制方法。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

第一方面，提供一种桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，包括主动行走轮液压马达控制阀、行走马达梭阀、常闭换向阀、变幅支腿控制阀、变幅支腿梭阀、常开换向阀；

其中，所述主动行走轮液压马达控制阀的工作油口A、B两者之一与行走马达的进油腔连接，两者之另一与行走马达的出油腔连接；用于通过操作所述主动行走轮液压马达控制阀，控制行走马达的工作；

所述常闭换向阀的两端分别与行走马达的进油腔、出油腔相连，用于常闭换向阀得电状态时双向导通，使得行走马达两腔油液形成回路；

所述行走马达梭阀连接设置在所述主动行走轮液压马达控制阀的工作油口A与工作油口B之间，所述行走马达梭阀通过常开换向阀与行走减速机内置制动器连接；

所述变幅支腿控制阀的工作油口A、B两者之一与支腿变幅油缸的大腔连接，两者之另一与支腿变幅油缸的小腔连接，用于通过操作所述变幅支腿控制阀，使支腿变幅油缸伸出、缩回，从而实现支腿的支起或收回动作；

所述变幅支腿梭阀连接设置在所述变幅支腿控制阀的工作油口A与工作油口B之间，所述变幅支腿梭阀通过单向阀与行走减速机内置制动器连接。

在一些实施例中，所述常闭换向阀的初始位双向截止，换向位双向导通。所述常开换向阀的初始位双向导通，换向位双向截止。

在一些实施例中，所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，还包括分流集流阀，所述行走马达包括第一行走马达和第二行走马达，所述分流集流阀连接设置在第一行走马达和第二行走马达的进油腔、出油腔两者之同一侧，用于实现第一行走马达和第二行走马达正向或反向转动时保持同步。

在一些实施例中，所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，还包括行走马达双向平衡阀，所述主动行走轮液压马达控制阀的工作油口A、B经过行走马达双向平衡阀与行走马达连接。

进一步的，在一些实施例中，所述行走马达梭阀内置于所述行走马达双向平衡阀中。

在一些实施例中，所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，还包括双向液压锁，所述变幅支腿控制阀的两个工作油口A、B通过双向液压锁分别与支腿变幅油缸的大腔、小腔连接。

进一步的，在一些实施例中，所述支腿变幅油缸包括第一支腿变幅油缸和第二支腿变幅油缸，所述双向液压锁包括第一双向液压锁和第二双向液压锁；所述变幅支腿控制阀一路通过第一双向液压锁分别与第一支腿变幅油缸的大腔、小腔连通，另一路通过第二双向液压锁分别与第二支腿变幅油缸的大腔、小腔连通。

第二方面，还提供一种桥梁检测车，包括所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统。

第三方面，还提供所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统的控制方法，包括：

当桥梁检测车工作时要将变幅支腿支起，在进行变幅支腿支起操作前，常闭换向阀和常开换向阀同时得电，常闭换向阀双向导通，行走马达两腔形成液压通路；常开换向阀双向截止，防止油液从行走马达梭阀流出；操作变幅支腿控制阀，油液进入支腿变幅油缸大腔，支腿变幅油缸伸出实现支腿支起；同时，变幅支腿梭阀输出压力油，经单向阀到达行走减速机内置制动器，将制动器打开；

当桥梁检测车结束工作后要将变幅支腿收回，在进行变幅支腿收回操作前，常闭换向阀和常开换向阀同时得电，常闭换向阀双向导通，行走马达两腔油液形成回路；常开换向阀双向截止，防止油液从行走马达梭阀流出；操作变幅支腿控制阀，油液进入支腿变幅油缸小腔，支腿变幅油缸缩回实现支腿收回；同时，变幅支腿梭阀输出压力油，经单向阀到达行走减速机内置制动器，将制动器打开；

当桥梁检测车工作需要操纵行走前，常闭换向阀和常开换向阀同时失电，常闭换向阀双向截止，行走马达两腔之间回路切断；常开换向阀双向导通；此时，操作主动行走轮液压马达控制阀，油液进入两个行走马达，同时，行走马达梭阀输出压力油，经常开换向阀到达两行走减速机内置制动器，将制动器打开。

有益效果：本发明提供的桥梁检测车及其变幅支腿液压控制系统，通过在支腿支起或收回时，打开行走主动轮减速机的制动器，同时使行走马达两腔形成液压通路，从而使行走主动轮与地面由滑动摩擦转变为滚动摩擦，既延长主动行走轮的使用寿命，又减轻对路面造成的破坏，同时还减轻了整车的晃动，提高整车的稳定性。该系统使桥梁检测车的行走主动轮在支腿支起或收回时可以自由转动，从而改善了行走主动轮和地面的受力状况，延长了主动轮的使用寿命，减轻了对路面的破坏。

附图说明

图1为实施例的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统图；

图中：主动行走轮液压马达控制阀1-1、变幅支腿控制阀1-2、行走马达梭阀2-1、变幅支腿梭阀2-2、行走马达双向平衡阀3、常闭换向阀4、分流集流阀5、行走马达6：第一行走马达6-1和第二行走马达6-2、行走减速机内置制动器7：第一制动器7-1和第二制动器7-2、支腿变幅油缸8：第一支腿变幅油缸8-1和第二支腿变幅油缸8-2，双向液压锁9：第一双向液压锁9-1和第二双向液压锁9-2，单向阀10、常开换向阀11。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以还包括不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

实施例1

如图1所示，一种桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，包括主动行走轮液压马达控制阀1-1、行走马达梭阀2-1、常闭换向阀4、变幅支腿控制阀1-2、变幅支腿梭阀2-2、常开换向阀11；

其中，所述主动行走轮液压马达控制阀1-1的工作油口A、B两者之一与行走马达6的进油腔连接，两者之另一与行走马达6的出油腔连接；用于通过操作所述主动行走轮液压马达控制阀1-1，控制行走马达6的工作；

所述常闭换向阀4的两端分别与行走马达6的进油腔、出油腔相连，用于常闭换向阀4得电状态时双向导通，使得行走马达6两腔油液形成回路；

所述行走马达梭阀2-1连接设置在所述主动行走轮液压马达控制阀1-1的工作油口A与工作油口B之间，所述行走马达梭阀2-1通过常开换向阀11与行走减速机内置制动器7连接；

所述变幅支腿控制阀1-2的工作油口A、B两者之一与支腿变幅油缸8的大腔连接，两者之另一与支腿变幅油缸8的小腔连接，用于通过操作所述变幅支腿控制阀1-2，使支腿变幅油缸8伸出、缩回，从而实现支腿的支起或收回动作；

所述变幅支腿梭阀2-2连接设置在所述变幅支腿控制阀1-2的工作油口A与工作油口B之间，所述变幅支腿梭阀2-2通过单向阀10与行走减速机内置制动器7连接。

在一些实施例中，所述常闭换向阀4的初始位双向截止，换向位双向导通。所述常开换向阀11的初始位双向导通，换向位双向截止。

在一些实施例中，如图1所示，所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统还包括分流集流阀5，所述行走马达6包括第一行走马达6-1和第二行走马达6-2，所述分流集流阀5连接设置在第一行走马达6-1和第二行走马达6-2的进油腔、出油腔两者之同一侧，用于实现第一行走马达6-1和第二行走马达6-2正向或反向转动时保持同步。

在一些实施例中，如图1所示，所述行走减速机内置制动器7包括第一制动器7-1和第二制动器7-2。

在一些实施例中，如图1所示，所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，还包括行走马达双向平衡阀3，所述主动行走轮液压马达控制阀1-1的工作油口A、B经过行走马达双向平衡阀3与行走马达6连接。

在一些实施例中，如图1所示，所述行走马达梭阀2-1内置于所述行走马达双向平衡阀3中。

在一些实施例中，如图1所示，所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，还包括双向液压锁9，所述变幅支腿控制阀1-2的两个工作油口A、B通过双向液压锁9分别与支腿变幅油缸8的大腔、小腔连接。

进一步的，所述支腿变幅油缸8包括第一支腿变幅油缸8-1和第二支腿变幅油缸8-2，所述双向液压锁9包括第一双向液压锁9-1和第二双向液压锁9-2；所述变幅支腿控制阀1-2一路通过第一双向液压锁9-1分别与第一支腿变幅油缸8-1的大腔、小腔连通，另一路通过第二双向液压锁9-2分别与第二支腿变幅油缸8-2的大腔、小腔连通。

实施例2

一种桥梁检测车，包括上述实施例1中的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统。

实施例3

本实施例桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统的控制方法，包括：当桥梁检测车工作时要将变幅支腿支起，在进行变幅支腿支起操作前，常闭换向阀4和常开换向阀11同时得电，常闭换向阀4双向导通，行走马达6两腔形成液压通路；常开换向阀11双向截止，防止油液从行走马达梭阀2-1流出；操作变幅支腿控制阀1-2，油液经双向液压锁9进入支腿变幅油缸8大腔，支腿变幅油缸8伸出实现支腿支起；同时，变幅支腿梭阀2-2输出压力油，经单向阀10到达两行走减速机内置制动器7，将制动器打开；当支腿下方的行走轮接触到地面时，受到地面摩擦力可自由转动。

当桥梁检测车结束工作后要将变幅支腿收回，在进行变幅支腿收回操作前，常闭换向阀4和常开换向阀11同时得电，常闭换向阀4双向导通，行走马达两腔油液形成回路；常开换向阀11双向截止，防止油液从行走马达梭阀2-1流出；操作变幅支腿控制阀1-2，油液经双向液压锁9进入支腿变幅油缸8小腔，支腿变幅油缸8缩回实现支腿收回；同时，变幅支腿梭阀2-2输出压力油，经单向阀10到达两行走减速机内置制动器7，将制动器打开；支腿下方的行走轮在离开地面前，受到地面摩擦力时可自由转动；

当桥梁检测车工作需要操纵行走前，常闭换向阀4和常开换向阀11同时失电，常闭换向阀4双向截止，行走马达6两腔之间回路切断；常开换向阀11双向导通；此时，操作主动行走轮液压马达控制阀1-1，油液经行走马达双向平衡阀3进入两个行走马达6，分流集流阀5可以实现通过两个马达的流量按1:1分流或集流，保证两个行走马达同步运行，有效避免打滑；同时，行走马达双向平衡阀3中内置行走马达梭阀2-1输出压力油经常开换向阀11到达两行走减速机内置制动器7，将制动器打开；此时行走主动轮在行走马达6的驱动下转动，实现车辆低速行走。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，其特征在于，包括主动行走轮液压马达控制阀（1-1）、行走马达梭阀（2-1）、常闭换向阀（4）、变幅支腿控制阀（1-2）、变幅支腿梭阀（2-2）、常开换向阀（11）；

其中，所述主动行走轮液压马达控制阀（1-1）的工作油口A、B两者之一与行走马达（6）的进油腔连接，两者之另一与行走马达（6）的出油腔连接；用于通过操作所述主动行走轮液压马达控制阀（1-1），控制行走马达（6）的工作；

所述常闭换向阀（4）的两端分别与行走马达（6）的进油腔、出油腔相连，用于常闭换向阀（4）得电状态时双向导通，使得行走马达（6）两腔油液形成回路；

所述行走马达梭阀（2-1）的两个输入油口连接设置在所述主动行走轮液压马达控制阀（1-1）的工作油口A与工作油口B之间，常开换向阀（11）为二位二通换向阀，所述行走马达梭阀（2-1）的输出油口与常开换向阀（11）的第一油口连接，常开换向阀（11）的第二油口与行走减速机内置制动器（7）连接；

所述变幅支腿控制阀（1-2）的工作油口A、B两者之一与支腿变幅油缸（8）的大腔连接，两者之另一与支腿变幅油缸（8）的小腔连接，用于通过操作所述变幅支腿控制阀（1-2），使支腿变幅油缸（8）伸出、缩回，从而实现支腿的支起或收回动作；

所述变幅支腿梭阀（2-2）的两个输入油口连接设置在所述变幅支腿控制阀（1-2）的工作油口A与工作油口B之间，所述变幅支腿梭阀（2-2）的输出油口通过单向阀（10）与行走减速机内置制动器（7）连接；

所述常开换向阀（11）的第二油口与单向阀（10）的出油口连接。

2.根据权利要求1所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，其特征在于，所述常闭换向阀（4）的初始位双向截止，换向位双向导通。

3.根据权利要求1所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，其特征在于，所述常开换向阀（11）的初始位双向导通，换向位双向截止。

4.根据权利要求1所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，其特征在于，还包括分流集流阀（5），所述行走马达（6）包括第一行走马达（6-1）和第二行走马达（6-2），所述分流集流阀（5）连接设置在第一行走马达（6-1）和第二行走马达（6-2）的进油腔、出油腔两者之同一侧，用于实现第一行走马达（6-1）和第二行走马达（6-2）正向或反向转动时保持同步。

5.根据权利要求1所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，其特征在于，还包括行走马达双向平衡阀（3），所述主动行走轮液压马达控制阀（1-1）的工作油口A、B经过行走马达双向平衡阀（3）与行走马达（6）连接。

6.根据权利要求5所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，其特征在于，所述行走马达梭阀（2-1）内置于所述行走马达双向平衡阀（3）中。

7.根据权利要求1所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，其特征在于，还包括双向液压锁（9），所述变幅支腿控制阀（1-2）的两个工作油口A、B通过双向液压锁（9）分别与支腿变幅油缸（8）的大腔、小腔连接。

8.根据权利要求7所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统，其特征在于，所述支腿变幅油缸（8）包括第一支腿变幅油缸（8-1）和第二支腿变幅油缸（8-2），所述双向液压锁（9）包括第一双向液压锁（9-1）和第二双向液压锁（9-2）；所述变幅支腿控制阀（1-2）的工作油口A、B通过第一双向液压锁（9-1）分别与第一支腿变幅油缸（8-1）的大腔、小腔连通，所述变幅支腿控制阀（1-2）的工作油口A、B通过第二双向液压锁（9-2）分别与第二支腿变幅油缸（8-2）的大腔、小腔连通。

9.一种桥梁检测车，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统。

10.根据权利要求1-8任一项所述的桥梁检测车的变幅支腿液压控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

当桥梁检测车工作时要将变幅支腿支起，在进行变幅支腿支起操作前，常闭换向阀（4）和常开换向阀（11）同时得电，常闭换向阀（4）双向导通，行走马达（6）两腔形成液压通路；常开换向阀（11）双向截止，防止油液从行走马达梭阀（2-1）流出；操作变幅支腿控制阀（1-2），油液进入支腿变幅油缸（8）大腔，支腿变幅油缸（8）伸出实现支腿支起；同时，变幅支腿梭阀（2-2）输出压力油，经单向阀（10）到达行走减速机内置制动器（7），将制动器打开；

当桥梁检测车结束工作后要将变幅支腿收回，在进行变幅支腿收回操作前，常闭换向阀（4）和常开换向阀（11）同时得电，常闭换向阀（4）双向导通，行走马达两腔油液形成回路；常开换向阀（11）双向截止，防止油液从行走马达梭阀（2-1）流出；操作变幅支腿控制阀（1-2），油液进入支腿变幅油缸（8）小腔，支腿变幅油缸（8）缩回实现支腿收回；同时，变幅支腿梭阀（2-2）输出压力油，经单向阀（10）到达行走减速机内置制动器（7），将制动器打开；

当桥梁检测车工作需要操纵行走前，常闭换向阀（4）和常开换向阀（11）同时失电，常闭换向阀（4）双向截止，行走马达（6）两腔之间回路切断；常开换向阀（11）双向导通；此时，操作主动行走轮液压马达控制阀（1-1），油液进入两个行走马达（6），同时，行走马达梭阀（2-1）输出压力油，经常开换向阀（11）到达两行走减速机内置制动器（7），将制动器打开。