CN110688887B - 无后视镜车辆的横向图像处理装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了无后视镜车辆的横向图像处理装置和方法。该方法包括识别在由相机捕获的图像中图像变化量彼此不同的区域；确定车辆是否处于行驶状态；根据车辆的行驶状态，在图像变化量不同的一个区域中转换图像。

Description

无后视镜车辆的横向图像处理装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年7月6日提交的韩国专利申请第2018-0078820号的优先权和权益，其公开内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本发明涉及一种无后视镜车辆的横向图像处理装置和方法，更具体地说，涉及一种图像处理装置和方法，其即使在具有有限尺寸的显示装置的情况下，仍通过提高由相机捕获的图像中的车辆的清晰度也能在短时间内容易地识别该车辆。

背景技术

在车辆技术中，对用于自动驾驶的技术，用于提高车辆的燃料效率的技术以及车辆设计的需求增加。

为了满足这种需求，开发了用相机和显示装置代替车辆侧后视镜的无后视镜车辆，并且每个国家对于不包括侧后视镜的无后视镜车辆的法律法规正在修改。

这种无后视镜的车辆在显示装置上显示从相机接收的图像，但是存在的问题在于，由于显示装置的尺寸有限，不容易识别显示图像中的物体。

另外，在从相机接收的图像通常是暗或亮，或者部分明亮或暗的情况下，常规的无后视镜车辆的问题在于：因为图像中的明暗分布导致的难以识别物体而增加事故风险。

发明内容

本发明旨在提供一种无后视镜车辆的横向图像处理装置，其能够通过识别由相机捕获的图像中的车辆并且将所识别的车辆的清晰度与背景区分开以便于即使在具有有限尺寸的显示装置中也能在短时间段内识别车辆，从而降低事故风险，以及提供一种横向图像处理方法。本发明的目的不限于上述目的，通过以下描述可清楚地理解本发明的上述未描述的其他目的。

根据本发明的一个方面，提供一种无后视镜车辆的横向图像处理方法，该方法包括：识别在由相机捕获的图像中图像变化量彼此不同的区域；确定车辆是否处于行驶状态；和根据所述车辆的行驶状态，在图像变化量彼此不同的一个区域中转换图像。

所述方法还可包括：当所述车辆处于所述行驶状态时，调整所述捕获图像中图像变化量大的图像区域的清晰度。

相反地，所述方法还可包括：当所述车辆处于停止状态时，调整所述捕获图像中图像变化量小的图像区域的清晰度。

在所述区域中转换所述一个图像可包括转换所述一个图像，使得减小一个对应图像区域的清晰度。

另外，根据本公开的另一方面，提供一种无后视镜车辆的横向图像处理方法，该方法还包括：确定后方和横向警告装置是否识别后方和横向车辆(rear and lateral car)；和在识别出所述后方和横向车辆时，强调图像变化量大的区域和所述捕获的图像中图像变化量小的区域之间的边界线。

根据本发明的又一方面，提供一种无后视镜车辆的横向图像处理装置，该装置包括：图像捕获器，被配置为在所述车辆的横向和后方捕获图像；对象识别器，被配置为识别所述捕获图像中图像变化量彼此不同的区域；行驶状态确定单元，被配置为根据提供的车速确定所述车辆的行驶状态；和图像处理器，被配置为根据所述车辆的行驶状态转换在所述捕获图像中识别的一个区域的图像。

当所述车辆处于所述行驶状态时，所述图像处理器可以调整所述捕获图像中图像变化量大的图像区域的清晰度，并且当所述车辆处于停止状态时，图像处理器可调整所述捕获图像中图像变化量小的图像区域的清晰度。

所述图像处理器可以转换所述图像，使得减小一个对应图像区域的清晰度。

同时，根据本发明的又一方面，提供了一种无后视镜车辆的横向图像处理装置，所述装置还包括横向和后方警告确定单元，被配置为确定后方和横向警告装置是否识别后方和横向车辆，其中，所述图像处理器可在识别出所述后方和横向车辆时，强调所述捕获图像中的图像变化量大的区域和图像变化量小的区域之间的边界线。

附图说明

通过参考附图详细描述本发明的示例性实施例，本发明的上述和其他目的、特征和优点对于本领域普通技术人员将变得更加明显，其中：

图1是用于描述根据本发明的一个实施例的无后视镜车辆的横向图像处理装置的功能框图；

图2是用于描述根据本发明的一个实施例的对象识别器的功能框图；

图3A至图3D是用于描述根据本发明的一个实施例的图像处理器的参考视图；

图4是用于描述根据本发明另一实施例的无后视镜车辆的横向图像处理装置的功能框图；和

图5是用于描述根据本发明的一个实施例的无后视镜车辆的横向图像处理方法的流程图。

图6是示出应用了本发明的计算机系统的框图。

具体实施方式

参考以下详细实施例和附图，将清楚地理解本发明的优点和特征以及实现该优点和特征的方法。然而，本发明不限于下面要公开的实例，而是可以以各种不同的形式实现。提供实施例是为了充分解释本发明，并为本领域技术人员充分解释本发明的范围。本发明的范围由所附权利要求限定。同时，提供这里使用的术语仅是为了描述本发明的实施例，而不是为了限制的目的。除非上下文另有明确说明，否则单数形式包括复数形式。应当理解，术语“包括”或“包含”在本文中使用时，指定一些陈述的组件、步骤、操作和/或元件，但不排除存在或添加一个或多个其他组件、步骤、操作和/或元件。

在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。如图1中所示，根据本发明的一个实施例的无后视镜车辆的横向图像处理装置包括图像捕获器110、对象识别器120、行驶状态确定单元130和图像处理器140。

图像捕获器110安装在车辆侧面后视镜所在的区域，并用于捕获横向和后方图像。

另外，对象识别器120用于识别图像变化量彼此不同的区域。

同时，如图2中所示，对象识别器120执行将彩色图像转换为黑白图像的灰度处理121，并通过减小像素可具有的值的范围来执行标准化的色调分离处理122。当捕获的图像不是彩色图像时，可不执行灰度处理121。

然后，对象识别器120执行强调改变的图像区域的差异图像处理123，执行分析图像区域的形状的标记处理124，并且执行划分从图像变化量小的区域到图像变化量大的区域的划分处理125。

因此，如图3C所示，对象识别器120可划分主车辆的未改变的横向图像B1，当车辆正在行驶或停止时的背景图像B2，以及后方和横向车辆图像B3。

此时，如图3C所示，对象识别器120可将基本主车辆区域B1确定为基本主车辆图像，并从图像中排除基本主车辆区域B1。

同时，行驶状态确定单元130用于根据提供的车速确定车辆的行驶状态。在这种情况下，由车辆的速度计提供的速度信息可用作车速。

另外，图像处理器140用于根据车辆的行驶状态转换在捕获图像中识别的一个区域的图像。

例如，当车辆处于行驶状态时，图像处理器140调整捕获图像中图像变化量大的图像区域的清晰度。在本实施例中，可使用降低相应区域的清晰度的方法。

相反，当车辆处于停止状态时，图像处理器140调整图像变化量小的图像区域的清晰度。

因此，根据本发明的一个实施例，根据行驶状态，通过处理由相机捕获的图像中的背景变暗以提高目标车辆在有限的显示装置上的可见性，具有降低行驶期间事故风险的效果。

同时，图4是用于描述根据本发明另一实施例的无后视镜车辆的横向图像处理装置的功能框图。

根据本发明的另一个实施例，如图4所示，根据一个实施例的无后视镜车辆的横向图像处理装置包括相机、对象识别器120、行驶状态确定单元130和图像处理器140，并且还包括横向和后方警告确定单元150，其被配置为确定后方和横向警告装置是否识别后方和横向车辆。

当横向和后方警告确定单元150识别出后方和横向车辆时，根据本发明另一实施例的图像处理器140可强调捕获图像中的图像变化量大的区域与图像变化量小的区域之间的边界线。

因此，对象识别器120可通过结合横向和后方警告确定单元150考虑通过标记来分析其形状的区域来显示具有碰撞风险的边界区域。

例如，设置在车辆一侧的图像捕获器110捕获来自车辆的后方和横向图像。然后，对象识别器120可获得如图3A所示的图像。

对象识别器120从所获得的图像中识别基本主车辆区域B1作为基础，如图3B所示。

然后，当横向和后方警告确定单元150识别出横向车辆和后车辆时，对象识别器120从捕获图像中排除基本主车辆区域B1，并且如图3C所示强调分析其形状的边界区域BL1。

然后，当横向和后方警告确定单元150识别出后方车辆或后方和横向车辆时，图像处理器140在显示装置上显示包括由对象识别器120强调的边界区域BL1的图像，如图3D所示。

将参考图5描述根据本发明的一个实施例的无后视镜车辆的横向图像处理方法。

首先，识别相机捕获的图像中图像变化量彼此不同的区域(S110)。

然后，确定车辆的行驶状态(S120)。

然后，根据车辆的行驶状态转换其中图像变化量不同的一个图像区域的清晰度。也就是说，当车辆处于行驶状态时(“是”)，在捕获图像中调节图像变化量大的图像区域的清晰度(S130)。当车辆行驶时，背景的图像变化量大于位于横向和后方的车辆的图像变化量。因此，通过降低图像中的背景区域的图像清晰度，使横向车辆和后车辆的图像变化量小的图像变得尖锐。

相反，当车辆处于停止状态时(“否”)，在捕获图像中调整图像变化量小的图像区域的清晰度(S140)。也就是说，在车辆停止的状态下，由于背景图像区域的图像变化量小于后方和横向车辆的图像变化量，因此可通过降低图像变化量小的图像区域的清晰度，使后方和横向车辆的图像锐化。

根据本发明的一个实施例，可根据后方和横向车辆的存在来执行附加的图像处理。

为此，确定在后方和横向方向上是否存在车辆。

当在后方和横向方向上存在车辆时(“是”)，在拍摄图像中强调图像变化量大的图像区域和图像变化量小的图像区域之间的边界线。

图6是示出应用了本发明的计算机系统的框图。

如图6所示，计算机系统600可包括内存610、处理器620、用户输入设备630、用户输出设备640和存储器660中的一个或多个，每个通过总线650进行通信。计算机系统600还可包括耦接到网络700的网络接口670。处理器620可以是中央处理单元(CPU)或执行存储在内存610和/或存储器660中的处理指令的半导体设备。内存610和存储器660可包括各种形式的易失性或非易失性存储介质。例如，内存610可包括只读存储器(ROM)611和随机存取存储器(RAM)612。

根据一个实施例，具有如下效果：通过强调图像区域的边界线的上述操作，在显示装置上强调并显示在后方和横向方向上存在车辆。

如上所述，根据本发明的一个实施例，通过在由相机捕获的图像中处理背景变暗以提高应该在有限的显示装置中识别的车辆的可视性，具有降低行驶期间事故风险的效果。

如上所述，已经参考附图描述了本发明的配置，但是仅是实例，并且本领域技术人员也可在本发明的技术精神的范围内进行各种修改和变更。因此，本发明的范围不受上述实施例的限制，并且由所附权利要求限定。

Claims (10)

1.一种无后视镜的车辆的横向图像处理方法，该方法包括：

由图像捕获器捕获所述无后视镜的车辆的横向和后方图像；

执行强调改变的图像区域的差异图像处理，执行分析图像区域的形状的标记处理，以及执行划分从图像变化量小的区域到图像变化量大的区域的划分处理；

基于所捕获的图像的图像变化量，在所捕获的图像中识别所述无后视镜的车辆的图像，后方和横向车辆图像的图像，以及背景图像；

确定所述无后视镜的车辆是否处于行驶状态；和

根据所述无后视镜的车辆的行驶状态，转换所述图像变化量彼此不同的区域中的一个图像。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当所述无后视镜的车辆处于所述行驶状态时，调整所捕获的图像中图像变化量大的图像区域的清晰度。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：当所述无后视镜的车辆处于停止状态时，调整所捕获的图像中图像变化量小的图像区域的清晰度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，转换所述区域中的所述一个图像包括：转换所述一个图像，使得减小一个对应的图像区域的清晰度。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定后方和横向警告装置是否识别后方和横向车辆；和

在识别出所述后方和横向车辆时，根据所述无后视镜的车辆是否正在行驶，强调所捕获的图像中图像变化量大的区域或者图像变化量小的区域的边界线。

6.一种无后视镜的车辆的横向图像处理装置，该装置包括：

图像捕获器，被配置为捕获在所述无后视镜的车辆的横向和后方的图像；

对象识别器，被配置为执行强调改变的图像区域的差异图像处理，执行分析图像区域的形状的标记处理，以及执行划分从图像变化量小的区域到图像变化量大的区域的划分处理，并且所述对象识别器基于所捕获的图像的图像变化量，在所捕获的图像中识别所述无后视镜的车辆的图像，后方和横向车辆图像的图像，以及背景图像；

行驶状态确定单元，被配置为确定所述无后视镜的车辆的行驶状态；和

图像处理器，被配置为根据所述无后视镜的车辆的行驶状态转换在所捕获的图像中识别的一个区域的图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，当所述无后视镜的车辆处于所述行驶状态时，所述图像处理器调整所捕获的图像中图像变化量大的图像区域的清晰度。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，当所述无后视镜的车辆处于停止状态时，所述图像处理器调整所捕获的图像中图像变化量小的图像区域的清晰度。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述图像处理器转换所述图像，使得降低一个对应图像区域的清晰度。

10.根据权利要求6所述的装置，还包括横向和后方警告确定单元，所述横向和后方警告确定单元被配置为确定后方和横向警告装置是否识别后方和横向车辆，

其中，在识别出所述后方和横向车辆时，所述图像处理器根据所述无后视镜的车辆是否正在行驶，强调所捕获的图像中图像变化量大的区域或者图像变化量小的区域的边界线。

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