CN110687803A - 料盘放料方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及料盘放料方法、装置及电子设备。该方法包括：获取料盘状态和放料机构状态；根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置；控制放料机构移动至所述最佳放料位置并执行放料操作。

Description

料盘放料方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及料盘放料技术领域，更具体地，涉及一种料盘放料方法、一种料盘放料装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

在生产过程中，通常利用放料机构将物料摆放于料盘上，为后续生产过程做准备，提高生产效率。后续生产过程通常要求料盘处于摆满状态，但是由于取料机构自身原因，不能保证所有取料单元都取满取料，这会导致部分料盘单元出现物料空缺的情况。

针对上述情况，通常需要人工将物料空缺的料盘单元填满，这种方式费时费力，生产效率低。因此，有必要提出一种新的料盘放料的方案。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种料盘放料的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种料盘放料方法，包括：

获取料盘状态和放料机构状态；

根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置；

控制放料机构移动至所述最佳放料位置并执行放料操作。

可选地，所述根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置，包括：

获取能够使所述料盘的料盘单元和所述放料机构的放料单元对齐的多个放料位置；

根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取每一所述放料位置对应的放料量；

根据每一所述放料位置对应的放料量，获取所述最佳放料位置。

可选地，所述获取能够使所述料盘的料盘单元和所述放料机构的放料单元对齐的多个放料位置，包括：

获取所述料盘单元排布的第一排布数据和所述放料单元排布的第二排布数据；

根据所述第一排布数据和所述第二排布数据，获取所述多个放料位置。

可选地，所述根据所述第一排布数据和所述第二排布数据，获取所述多个放料位置，包括：

移动所述料盘和所述放料机构的相对位置，使所述料盘单元和所述放料单元逐行对齐，获得多个行对齐结果；

在每一所述行对齐结果下，移动所述料盘和所述放料机构的相对位置，使所述料盘单元和所述放料单元逐列对齐，获得多个列对齐结果；

根据所述行对齐结果和列对齐结果，获取所述多个放料位置。

可选地，所述获取所述最佳放料位置，包括：

在每一所述行对齐结果下，从所述多个列对齐结果对应的多个放料位置中选取能够实现最大放料量的放料位置，作为所述行对齐结果对应的行最佳放料位置；

从所述多个行对齐结果对应的多个行最佳放料位置中选取能够实现最大放料量的放料位置，得到所述最佳放料位置。

可选地，所述根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取每一所述放料位置对应的放料量，包括：

对于每一所述放料位置，获取在所述放料位置下对齐的料盘单元和放料单元；

对于每一所述对齐的料盘单元和放料单元，在所述料盘单元为空料状态并且所述放料单元为满料状态的情况下，判断所述料盘单元和所述放料单元形成放料组合；

根据所述放料位置对应的所述放料组合的数量，获得所述放料位置对应的放料量。

可选地，所述获取所述料盘单元排布的第一排布数据和所述放料单元排布的第二排布数据，包括：

提供用于输入所述第一排布数据和所述第二排布数据的入口；

获取通过所述入口输入的所述第一排布数据和所述第二排布数据。

根据本发明的第二方面，还提供了一种料盘放料装置，包括：

状态获取模块，用于获取料盘状态和放料机构状态；

计算模块，用于根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置；

放料模块，用于控制放料机构移动至所述最佳放料位置并执行放料操作。

根据本发明的第三方面，还提供了一种电子设备，包括本发明第二方面描述的装置；或者，所述电子设备包括：

存储器，用于存储可执行命令；

处理器，用于在所述可执行命令的控制下，执行本发明第一方面描述的方法。

根据本发明的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，存储有可执行命令，所述可执行命令被处理器执行时，实现本发明第一方面描述的方法。

本实施例中的料盘放料方法，能够适用于不同的设备工况，具有良好的通用性和灵活性，还能够以最大放料量进行放料，有利于提高放料效率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是可用于实现本发明实施例的电子设备的示意图。

图2是本发明实施例提供的料盘放料方法的流程图。

图3是本发明实施例中料盘和放料机构的示意图。

图4是使料盘单元和放料单元逐行对齐的例子的示意图。

图5是使料盘单元和放料单元逐列对齐的例子的示意图。

图6是根据本实施例中的方法进行多次放料操作的示意图。

图7是本实施例中料盘放料方法实施的具体例子的流程图。

图8是本发明实施例提供的料盘放料装置的示意图。

图9是本发明实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1是可用于实现本发明实施例的电子设备的示意图。

参见图1，电子设备1000可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800，等等。其中，处理器1100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器1700和麦克风1800输入/输出语音信息。

尽管在图1中对电子设备1000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，电子设备1000只涉及存储器1200和处理器1100。

应用于本发明的实施例中，电子设备1000的存储器1200用于存储指令，指令用于控制处理器1100执行本发明实施例提供的料盘放料方法。

在上述描述中，技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

电子设备1000可以是独立的设备，也可以集成于其他设备例如取放料设备中，作为其他设备的控制单元实现本发明实施例的料盘放料方法。

图1所示的电子设备1000仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。

<方法实施例>

本实施例提供了一种料盘放料方法，该方法的实施主体例如是图1中的电子设备100。如图2所示，该方法包括以下步骤S2100-S2300：

步骤S2100，获取料盘状态和放料机构状态。

本实施例中，一个料盘包括多个料盘单元，多个料盘单元按照设定方式排布在该料盘上。

本实施例中，放料机构包括多个放料单元，多个放料单元按照设定方式排布在放料机构上。

在一个例子中，如图3所示，料盘单元按照8×8阵列的形式均匀排布在料盘上，每一料盘单元通过图3中的正方形来表示。放料单元按照3×4阵列的形式均匀排布在放料机构上，每一放料单元通过图3中的圆形来表示。

本实施例中，放料操作是基于料盘单元和放料单元进行的。料盘单元和对应的放料单元相互对齐。放料单元将自身存储的物料释放于料盘单元中，完成对该料盘单元的放料。

本实施例中，在一次放料操作中，放料机构中满足条件的放料单元同时释放存储的物料，使物料进入对应的料盘单元。放料机构可以针对同一料盘执行多次放料操作，直至该料盘中每个料盘单元都被填满。

本实施例中，料盘状态包括料盘中每一料盘单元的物料状态(空料状态或者满料状态)，放料机构状态包括放料机构中每一放料单元的物料状态(空料状态或者满料状态)。

在一个例子中，可以根据料盘单元或者放料单元的物理特性例如透光率等，检测料盘单元或者放料单元的物料状态，还可以拍摄料盘或者放料机构的图像，基于计算机视觉技术判断料盘单元或者放料单元的物料状态。

步骤S2200，根据料盘状态和放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置。

本实施例中，放料位置是料盘和放料机构的相对位置。在一个例子中，如图3所示，料盘可以沿纵向自由移动，放料机构可以沿横向自由移动。容易理解，放料机构相对于料盘可以沿纵向和横向两个方向自由移动，因此可以移动至任意的放料位置。

本实施例中，放料量是放料机构一次性完成放料的数量。在不同的放料位置，放料单元和料盘单元的对齐情况通常不同，能够完成的放料量也不同，因此放料位置和放料量之间存在对应关系。

本实施例中，最大放料量是基于当前的料盘状态和放料机构状态，放料机构通过一次放料操作能够实现的放料量的最大值。

本实施例中，最佳放料位置是对应于最大放料量的放料位置。对于多个放料位置均对应于最大放料量的情况，可以结合其他因素选取最佳放料位置，例如选取距离某个参考位置最近的放料位置作为最佳放料位置。

在本发明的一个实施例中，根据料盘状态和放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置，包括以下步骤S2210-S2230：

步骤S2210，获取能够使料盘的料盘单元和放料机构的放料单元对齐的多个放料位置。

本实施例中，步骤S2210中获取的放料位置使得至少一个料盘单元和至少一个放料单元处于对齐状态，即至少存在一组相互对齐的料盘单元和放料单元。

在本发明的一个实施例中，步骤S2210进一步包括：获取料盘单元排布的第一排布数据和放料单元排布的第二排布数据；根据第一排布数据和第二排布数据，获取多个放料位置。

本实施例中，第一排布数据例如包括料盘单元排布的行列数、排布间隔等。第二排布数据例如包括放料单元排布的行列数、排布间隔等。

在本发明的一个实施例中，获取料盘单元排布的第一排布数据和放料单元排布的第二排布数据，包括：提供用于输入第一排布数据和第二排布数据的入口；获取通过入口输入的第一排布数据和第二排布数据。

本实施例中，料盘单元和放料单元的排布数据可以根据实际情况进行设置，有利于适用于具有不同机械参数的设备。

在本发明的一个实施例中，根据第一排布数据和第二排布数据，获取多个放料位置，包括：移动料盘和放料机构的相对位置，使料盘单元和放料单元逐行对齐，获得多个行对齐结果；在每一行对齐结果下，移动料盘和放料机构的相对位置，使料盘单元和放料单元逐列对齐，获得多个列对齐结果；根据行对齐结果和列对齐结果，获取多个放料位置。

图4是使料盘单元和放料单元逐行对齐的一个例子。图4中，料盘单元按照8×8阵列的形式均匀排布在料盘上，该阵列具有a1行、a2行、a3行……a8行，共计8行。放料单元按照3×4阵列的形式均匀排布在放料机构上，该阵列具有b1行、b2行和b3行，共计3行。首先使放料单元的b3行和料盘单元的a1行对齐，如图4中的步骤1所示。之后将放料机构相对于料盘上移一行，使放料单元的b3行和b2行分别与料盘单元的a2和a1行对齐，如图4中的步骤2所示。之后将放料机构相对于料盘上移一行，使放料单元的b3行、b2行和b1行分别与料盘单元的a3、a2和a1行对齐，如图4中的步骤3所示。按照上述方式，将放料机构逐行上移，直至放料单元的b1行和料盘单元的a8行对齐，如图4中的步骤N所示。

图5是使料盘单元和放料单元逐列对齐的一个例子。该例子针对行数为1的情况进行说明，其他行数情况下的逐列对齐与此类似。图5中，料盘单元的阵列具有c1列、c2列、c3列……c8列，共计8列。放料单元的阵列具有d1列、d2列、d3列和d4列，共计4列。首先使放料单元的d1列与料盘单元的c8列对齐，如图5中的步骤1所示。之后将放料机构相对于料盘左移一列，使放料单元的d1列、d2列分别与料盘单元的c7列、c8列对齐，如图5中的步骤2所示。之后将放料机构相对于料盘左移一列，使放料单元的d1列、d2列、d3列分别与料盘单元的c6列、c7列、c8列对齐，如图5中的步骤3所示。之后将放料机构相对于料盘左移一列，使放料单元的d1列、d2列、d3列、d4列分别与料盘单元的c5列、c6列、c7列、c8列对齐，如图5中的步骤4所示。按照上述方式，将放料机构逐列左移，直至放料单元的d4列和料盘单元的c1列对齐，如图5中的步骤N所示。

容易理解，特定行对齐结果和特定列对齐结果的组合对应于特定的放料位置。根据行对齐结果和列对齐结果的排列组合结果，可获得能够使料盘的料盘单元和放料机构的放料单元对齐的多个放料位置。

步骤S2220，根据料盘状态和放料机构状态，获取每一放料位置对应的放料量。

在本发明的一个实施例中，步骤S2220包括：对于每一放料位置，获取在放料位置下对齐的料盘单元和放料单元；对于每一对齐的料盘单元和放料单元，在料盘单元为空料状态并且放料单元为满料状态的情况下，判断料盘单元和放料单元形成放料组合；根据放料位置对应的放料组合的数量，获得放料位置对应的放料量。

本实施例中，特定的放料位置对应于至少一组相互对齐的料盘单元和放料单元(即对齐组合)。已知放料位置可以获得其对应的全部对齐组合。

在一个例子中，将料盘单元为空料状态记为“1”，将料盘单元为满料状态记为“0”。将放料单元为满料状态记为“1”，将放料单元为满料状态记为“0”。将料盘单元的状态和放料单元的状态进行“与”运算，在“与”运算的结果为“1”的情况下，判断料盘单元和放料单元形成放料组合。

本实施例中，料盘单元和放料单元形成放料组合，意味着该放料单元能够向该料盘单元放料。

本实施例中，可以根据放料组合的数量获得放料量。在一个例子中，每一放料单元中存储相同数量的物料，放料组合的数目大小就代表了放料量的大小。

步骤S2230，根据每一放料位置对应的放料量，获取最佳放料位置。

在本发明的一个实施例中，获取最佳放料位置，包括：在每一行对齐结果下，从多个列对齐结果对应的多个放料位置中选取能够实现最大放料量的放料位置，作为行对齐结果对应的行最佳放料位置；从多个行对齐结果对应的多个行最佳放料位置中选取能够实现最大放料量的放料位置，得到最佳放料位置。

步骤S2300，控制放料机构移动至最佳放料位置并执行放料操作。

本实施例中，放料机构移动至最佳放料位置后，全部放料组合中的放料单元可同时向对应的料盘单元放料，完成放料操作。

本实施例中，在本次放料操作完成后，对料盘状态进行更新，并基于更新后的料盘状态进行下一次放料操作。

图6是根据本实施例中的方法进行多次放料操作的示意图。如图6中的步骤1所示，当前料盘中的料盘单元均为空料状态，放料机构中的放料单元存在空料和满料两种状态，其中满料的放料单元通过图中的实心圆表示。根据本实施例中的放料方法，可知最大放料量(放料组合的数目)为“5”，并结合优先选取右下角位置的原则，可以确定本次放料的最佳放料位置。根据该最佳放料位置进行放料操作，放料结果如图6中的步骤2所示。如图6中的步骤3所示，料盘状态和放料机构状态得到了更新，基于更新后的状态数据，可知本次放料的最大放料量仍为“5”，但是最佳放料位置相对于上一次放料向左偏移。根据该最佳放料位置进行放料操作，放料结果如图6中的步骤4所示。如此持续进行，直至料盘单元均被填满。

本实施例中的料盘放料方法，能够适用于不同的设备工况，具有良好的通用性和灵活性，还能够以最大放料量进行放料，有利于提高放料效率。

图7示出了本实施例中料盘放料方法实施的具体例子。参见图7，首先设置料盘和放料机构的机械参数，例如料盘单元和放料单元排布的行列数等，即执行步骤S101。之后，获取料盘状态和放料机构状态的数据，即执行步骤S102。之后，在特定的行对齐结果下，通过逐列移动的方式获得多个放料位置，并通过“与”运算获得每个放料位置的放料数，从中选取对应于最大放料数的放料位置，作为该行对应的行最佳放料位置，即执行步骤S103。从每一行对齐结果对应的行最佳放料位置中选取放料数最大者，作为本次放料的最佳放料位置，即执行步骤S104。根据最佳放料位置执行放料操作，即执行步骤S105。之后，通过步骤S106返回步骤S102，获取更新后的状态数据并继续执行上述过程，直至料盘单元均处于满料状态。

<装置实施例>

本实施例提供一种料盘放料装置，该装置例如是图8所示的料盘放料装置800。参见图8，料盘放料装置800包括状态获取模块810，计算模块820和放料模块830。

状态获取模块810，用于获取料盘状态和放料机构状态。

计算模块820，用于根据料盘状态和放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置。

放料模块830，用于控制放料机构移动至最佳放料位置并执行放料操作。

在本发明的一个实施例中，计算模块820在根据料盘状态和放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置时，还用于：获取能够使料盘的料盘单元和放料机构的放料单元对齐的多个放料位置；根据料盘状态和放料机构状态，获取每一放料位置对应的放料量；根据每一放料位置对应的放料量，获取最佳放料位置。

在本发明的一个实施例中，计算模块820在获取能够使料盘的料盘单元和放料机构的放料单元对齐的多个放料位置时，还用于：获取料盘单元排布的第一排布数据和放料单元排布的第二排布数据；根据第一排布数据和第二排布数据，获取多个放料位置。

在本发明的一个实施例中，计算模块820在根据第一排布数据和第二排布数据，获取多个放料位置时，还用于：移动料盘和放料机构的相对位置，使料盘单元和放料单元逐行对齐，获得多个行对齐结果；在每一行对齐结果下，移动料盘和放料机构的相对位置，使料盘单元和放料单元逐列对齐，获得多个列对齐结果；根据行对齐结果和列对齐结果，获取多个放料位置。

在本发明的一个实施例中，计算模块820在获取最佳放料位置时，还用于：在每一行对齐结果下，从多个列对齐结果对应的多个放料位置中选取能够实现最大放料量的放料位置，作为行对齐结果对应的行最佳放料位置；从多个行对齐结果对应的多个行最佳放料位置中选取能够实现最大放料量的放料位置，得到最佳放料位置。

在本发明的一个实施例中，计算模块820在根据料盘状态和放料机构状态，获取每一放料位置对应的放料量时，还用于：对于每一放料位置，获取在放料位置下对齐的料盘单元和放料单元；对于每一对齐的料盘单元和放料单元，在料盘单元为空料状态并且放料单元为满料状态的情况下，判断料盘单元和放料单元形成放料组合；根据放料位置对应的放料组合的数量，获得放料位置对应的放料量。

在本发明的一个实施例中，计算模块820在获取料盘单元排布的第一排布数据和放料单元排布的第二排布数据时，还用于：提供用于输入第一排布数据和第二排布数据的入口；获取通过入口输入的第一排布数据和第二排布数据。

<电子设备实施例>

本实施例提供一种电子设备，该电子设备包括本发明装置实施例中的料盘放料装置。或者，该电子设备为图9所示的电子设备900，包括存储器910和处理器920。

存储器910，用于存储可执行命令。

处理器920，用于在存储器910存储的执行命令的控制下，执行本发明方法实施例中描述的方法。

<计算机可读存储介质实施例>

本实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行命令。该可执行命令被处理器执行时，实现本发明方法实施例描述的方法。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种料盘放料方法，包括：

获取料盘状态和放料机构状态；

根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置；

控制放料机构移动至所述最佳放料位置并执行放料操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置，包括：

获取能够使所述料盘的料盘单元和所述放料机构的放料单元对齐的多个放料位置；

根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取每一所述放料位置对应的放料量；

根据每一所述放料位置对应的放料量，获取所述最佳放料位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取能够使所述料盘的料盘单元和所述放料机构的放料单元对齐的多个放料位置，包括：

获取所述料盘单元排布的第一排布数据和所述放料单元排布的第二排布数据；

根据所述第一排布数据和所述第二排布数据，获取所述多个放料位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一排布数据和所述第二排布数据，获取所述多个放料位置，包括：

移动所述料盘和所述放料机构的相对位置，使所述料盘单元和所述放料单元逐行对齐，获得多个行对齐结果；

在每一所述行对齐结果下，移动所述料盘和所述放料机构的相对位置，使所述料盘单元和所述放料单元逐列对齐，获得多个列对齐结果；

根据所述行对齐结果和列对齐结果，获取所述多个放料位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述获取所述最佳放料位置，包括：

在每一所述行对齐结果下，从所述多个列对齐结果对应的多个放料位置中选取能够实现最大放料量的放料位置，作为所述行对齐结果对应的行最佳放料位置；

从所述多个行对齐结果对应的多个行最佳放料位置中选取能够实现最大放料量的放料位置，得到所述最佳放料位置。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取每一所述放料位置对应的放料量，包括：

对于每一所述放料位置，获取在所述放料位置下对齐的料盘单元和放料单元；

对于每一所述对齐的料盘单元和放料单元，在所述料盘单元为空料状态并且所述放料单元为满料状态的情况下，判断所述料盘单元和所述放料单元形成放料组合；

根据所述放料位置对应的所述放料组合的数量，获得所述放料位置对应的放料量。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述料盘单元排布的第一排布数据和所述放料单元排布的第二排布数据，包括：

提供用于输入所述第一排布数据和所述第二排布数据的入口；

获取通过所述入口输入的所述第一排布数据和所述第二排布数据。

8.一种料盘放料装置，包括：

状态获取模块，用于获取料盘状态和放料机构状态；

计算模块，用于根据所述料盘状态和所述放料机构状态，获取能够实现最大放料量的最佳放料位置；

放料模块，用于控制放料机构移动至所述最佳放料位置并执行放料操作。

9.一种电子设备，包括如权利要求8所述的装置；或者，所述电子设备包括：

存储器，用于存储可执行命令；

处理器，用于在所述可执行命令的控制下，执行如权利要求1-7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有可执行命令，所述可执行命令被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任意一项所述的方法。

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