CN112356024B - 机械手z轴的调节方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机械手Z轴的调节方法，包括：将料盘划分为不同区域，在每个区域设置一个固定点位，其中，所述料盘包括标准料盘和工作料盘；根据所述标准料盘和激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述标准料盘的每个固定点位的平均距离；根据所述工作料盘和所述激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述工作料盘的每个固定点位的实际距离；根据所述平均距离与所述实际距离确定距离差值，并将所述距离差值传输至机械手Z轴；根据所述距离差值，调节所述机械手Z轴的坐标。利用本发明，能够解决现有的机械手Z轴不能自动调节而导致夹爪与料盘发送碰撞的问题。

Description

机械手Z轴的调节方法
技术领域
本发明涉及上料技术领域，更为具体地，涉及一种机械手Z轴的调节方法。
背景技术
目前通常采用四轴机械手用夹爪抓取物料往料盘的料孔内放物料，其中，Z轴要下伸到料盘内，料盘如果变形就会影响机械手Z轴方向的移动量；由于料盘在使用过程中两端容易变形，且形变量随着使用时间的推移会越来越大，由于机械手Z轴不能自动调节而导致夹爪与料盘发送碰撞。
为了解决上述问题，本发明亟需提供一种机械手Z轴调节的方法。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种机械手Z轴的调节方法，以解决现有的机械手Z轴不能自动调节而导致夹爪与料盘发送碰撞的问题。
本发明提供的机械手Z轴的调节方法，包括：
将料盘划分为不同区域，在每个区域设置一个固定点位，其中，所述料盘包括标准料盘和工作料盘；
根据所述标准料盘和激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述标准料盘的每个固定点位的平均距离；
根据所述工作料盘和所述激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述工作料盘的每个固定点位的实际距离；
根据所述平均距离与所述实际距离确定距离差值，并将所述距离差值传输至机械手Z轴；
根据所述距离差值，调节所述机械手Z轴的坐标。
此外，优选的方案是，所述标准料盘为未发生形变的合格料盘；
所述工作料盘为在物料放料过程中使用的料盘。
此外，优选的方案是，根据所述料盘的形变量，将所述料盘进行划分为的不同区域，并且将所述形变量相同的部分划分为同一区域。
此外，优选的方案是，所述根据所述标准料盘和激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述标准料盘的每个固定点位的平均距离，包括如下步骤：
通过所述激光位移传感器分别获取所述激光位移传感器到所述标准料盘的每个固定点位的距离，并将获取的距离传输至控制系统；
所述控制系统对接收到的距离进行平均值计算，获取所述激光位移传感器到每个固定点位的平均距离。
此外，优选的方案是，所述根据所述工作料盘和所述激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述工作料盘的每个固定点位的实际距离，包括如下步骤：
通过所述激光位移传感器分别获取所述激光位移传感器到所述工作料盘的每个固定点位的实际距离；
将获取的实际距离传输至所述控制系统。
此外，优选的方案是，所述根据所述平均距离与所述实际距离确定距离差值，并将所述距离差值传输至机械手Z轴，包括如下步骤：
通过所述控制系统对所述平均距离与所述实际距离进行差值计算，获取所述标准料盘与所述工作料盘之间的形变差值；
将所述形变差值传输至所述机械手Z轴。
从上面的技术方案可知，本发明提供的机械手Z轴的调节方法，通过获取激光位移传感器到标准料盘的每个固定点位的平均距离，以及获取激光位移传感器到工作料盘的每个固定点位的实际距离，而得到料盘形变的高度差值，并将高度差值传输至机械手Z轴，以自动调节机械手Z轴的坐标，从而解决现有的机械手Z轴不能自动调节而导致夹爪与料盘发送碰撞的问题。
附图说明
通过参考以下结合附图的说明及权利要求书的内容，并且随着对本发明的更全面理解，本发明的其它目的及结果将更加明白及易于理解。在附图中：
图1为根据本发明实施例的机械手Z轴的调节方法的流程示意图。
在所有附图中相同的标号指示相似或相应的特征或功能。
具体实施方式
针对前述提出的解决现有的机械手Z轴不能自动调节而导致夹爪与料盘发送碰撞的问题，本发明提供一种机械手Z轴的调节方法。
以下将结合附图对本发明的具体实施例进行详细描述。
为了说明本发明提供的机械手Z轴的调节方法，图1示出了根据本发明实施例的机械手Z轴的调节方法流程。
如图1所示，本发明提供的机械手Z轴的调节方法，包括：
S110：将料盘划分为不同区域，在每个区域设置一个固定点位，其中，料盘包括标准料盘和工作料盘；
S120：根据标准料盘和激光位移传感器，获取激光位移传感器到标准料盘的每个固定点位的平均距离；
S130：根据工作料盘和激光位移传感器，获取激光位移传感器到工作料盘的每个固定点位的实际距离；
S140：根据平均距离与实际距离确定距离差值，并将距离差值传输至机械手Z轴；
S150：根据距离差值，调节机械手Z轴的坐标。
在本发明的实施例中，通过上述方法实现机械手Z轴的自动调节。本发明采用的机械手，可以根据需求采用四轴机械手，激光位移传感器设置在四轴机械手的Z轴上，用于测试料盘变量翘起的高度，根据翘起的高度，机械手带动设置在其上的取料夹爪拾取物料放置在料盘中。
在步骤S110中，料盘包括标准料盘和工作料盘，标准料盘为未发生形变的合格料盘；工作料盘为在物料放料过程中使用的料盘。标准料盘在使用过程中两头容易变形，形成工作料盘，料盘的形变量随着使用时间的推移会越来越大；当形变量过大时，四轴机械手用夹爪抓取物料往孔位内放料时，夹爪就会和放料料盘发送碰撞。
在本发明的实施例中，考虑四轴机械手放料时的节拍、效率和精度，根据料盘的形变量，将料盘进行划分为的不同区域，并且将形变量相同的部分划分为同一区域。例如：根据需求，可以将料盘划分为6个区域，同时用四轴机械手在每个区域内设置一个固定的点位，分别为ABCDEF，每个点位有X轴、Y轴、Z轴和R轴4个数据，6个点位的机械手Z轴数据保持一致。
在本发明的实施例中，料盘区域的划分，主要根据放料时的节拍、效率、精度、料盘的形变量等进行划分，并不是固定的区域，在具体应用中，根据实际需求进行具体划分。
在步骤S120中，根据标准料盘和激光位移传感器，获取激光位移传感器述标准料盘的每个固定点位的平均距离，包括如下步骤：
S121：通过激光位移传感器分别获取激光位移传感器到标准料盘的每个固定点位的距离，并将获取的距离传输至控制系统；
S122：控制系统对接收到的距离进行平均值计算，获取激光位移传感器到每个固定点位的平均距离。
通过上述两个步骤实现标准料盘(料盘不发生翘板)到激光位移传感器到每个固定点位的平均距离。例如：选取一个标准料盘，四轴机械手依次运动到已经试教的6个点位上，激光位移传感器会显示激光位移传感器到料盘的距离，控制系统依次获取这6个数值，并计算平均值。
在步骤S130中，根据工作料盘和激光位移传感器，获取激光位移传感器到工作料盘的每个固定点位的实际距离，包括如下步骤：
S131：通过激光位移传感器分别获取激光位移传感器到工作料盘的每个固定点位的实际距离；
S132：将获取的实际距离传输至控制系统。
通过上述两个步骤实现工作料盘到激光位移传感器到每个固定点位的实际距离，其中，工作料盘为在放料过程中，实际使用的料盘，可以会发生形变，也可能不会发生形变，如果发生形变，实际距离与平均距离不同，如果不发生形变，实际距离与平均距离形同。
在步骤S140中，根据平均距离与实际距离确定距离差值，并将距离差值传输至机械手Z轴，包括如下步骤：
S141：通过控制系统对平均距离与实际距离进行差值计算，获取标准料盘与工作料盘之间的形变差值；
S142：将形变差值传输至机械手Z轴，其中，形变差值为距离差值。
通过上述两个步骤实现工作料盘与标准料盘之间形变量的差值，进一步说，形变量的高度差值，也可以说，工作料盘相对于标准料盘翘起或者凹下去的差值。如果工作料盘如果发生形变，实际距离与平均距离的差值肯定不是零，如果不发生形变，实际距离与平均距离之间的距离为零。
在本发明的实施例中，在正常放料时，四轴机械手先去A区域固定点位A测量激光位移传感器到工作料盘的实际距离H。然后用实际距离H减去平均距离得到一个形变差值H1，然后把A区域内放料孔位四轴机械手中的Z轴坐标加上形变差值H1，得到机械手Z轴的坐标，四轴机械手在去执行相应的Z轴坐标数据，上述区域BCDEF也采用上述的方法执行。
通过上述实施方式可以看出，本发明提供的机械手Z轴的调节方法，通过获取激光位移传感器到标准料盘的每个固定点位的平均距离，以及获取激光位移传感器到工作料盘的每个固定点位的实际距离，而得到料盘形变的高度差值，并将高度差值传输至机械手Z轴，以自动调节机械手Z轴的坐标，从而解决现有的机械手Z轴不能自动调节而导致夹爪与料盘发送碰撞的问题。
如上参照附图以示例的方式描述了根据本发明提出的机械手Z轴的调节方法。但是，本领域技术人员应当理解，对于上述本发明所提出的机械手Z轴的调节方法，还可以在不脱离本发明内容的基础上做出各种改进。因此，本发明的保护范围应当由所附的权利要求书的内容确定。

Claims (5)

1.一种机械手Z轴的调节方法，其特征在于，所述调节方法包括：
将料盘划分为不同区域，在每个区域设置一个固定点位，其中，所述料盘包括标准料盘和工作料盘；
根据所述标准料盘和激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述标准料盘的每个固定点位的平均距离；
根据所述工作料盘和所述激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述工作料盘的每个固定点位的实际距离；
根据所述平均距离与所述实际距离确定距离差值，并将所述距离差值传输至机械手Z轴；
根据所述距离差值，调节所述机械手Z轴的坐标；
其中，根据所述料盘的形变量，将所述料盘进行划分为的不同区域，并且将所述形变量相同的部分划分为同一区域。
2.如权利要求1所述的机械手Z轴的调节方法，其特征在于，
所述标准料盘为未发生形变的合格料盘；
所述工作料盘为在物料放料过程中使用的料盘。
3.如权利要求1所述的机械手Z轴的调节方法，其特征在于，
所述根据所述标准料盘和激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述标准料盘的每个固定点位的平均距离，包括如下步骤：
通过所述激光位移传感器分别获取所述激光位移传感器到所述标准料盘的每个固定点位的距离，并将获取的距离传输至控制系统；
所述控制系统对接收到的距离进行平均值计算，获取所述激光位移传感器到每个固定点位的平均距离。
4.如权利要求3所述的机械手Z轴的调节方法，其特征在于，
所述根据所述工作料盘和所述激光位移传感器，获取所述激光位移传感器到所述工作料盘的每个固定点位的实际距离，包括如下步骤：
通过所述激光位移传感器分别获取所述激光位移传感器到所述工作料盘的每个固定点位的实际距离；
将获取的实际距离传输至所述控制系统。
5.如权利要求4所述的机械手Z轴的调节方法，其特征在于，
所述根据所述平均距离与所述实际距离确定距离差值，并将所述距离差值传输至机械手Z轴，包括如下步骤：
通过所述控制系统对所述平均距离与所述实际距离进行差值计算，获取所述标准料盘与所述工作料盘之间的形变差值；
将所述形变差值传输至所述机械手Z轴。
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