CN110687508A - 微变雷达监测数据的校正方法 - Google Patents

微变雷达监测数据的校正方法 Download PDF

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CN110687508A
CN110687508A CN201910971211.2A CN201910971211A CN110687508A CN 110687508 A CN110687508 A CN 110687508A CN 201910971211 A CN201910971211 A CN 201910971211A CN 110687508 A CN110687508 A CN 110687508A
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黄平平
胡礼珍
高志奇
乞耀龙
谭维贤
徐伟
张振华
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Abstract

本发明公开了一种微变雷达监测数据的校正方法，该微变雷达监测数据的校正方法包括：一种微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，包括如下步骤：获取微变雷达监测数据；构建基于定标点‑微变雷达位置的校正模型；利用校正模型对微变雷达监测数据进行校正。本发明实施例提供的微变雷达监测数据的校正方法，通过对因微变雷达偏移所导致的偏移误差进行校正，可以提高微变雷达监测精度，提高微变雷达图和底图融合的准确度，便于相关人员分析微变雷达监测结果。

Description

微变雷达监测数据的校正方法
技术领域
本发明涉及微变雷达观测技术领域，尤其涉及一种微变雷达监测数据的校正方法。
背景技术
随着微变雷达技术和计算机技术的发展，为了更好的分析微变雷达图像，常常将微变雷达图与底图(GIS、DEM、正射图等)进行融合，因此需要精确获得探测区域所对应的空间位置信息。
微变雷达由于有着全天时、全天候、高精度、不受天气影响、大范围测量等优势，从而广泛受到国内外众多研究机构重点研究，微变雷达图像校正是微变雷达成像质量的关键步骤之一。但现有的研究工作绝大都数集中于校正由于复杂地形带(比如迎坡缩短、背坡拉长等)来的微变雷达图像误差来提高监测的准确度。微变雷达测量时，要求对微变雷达摆放的位置十分精确，然而事实上微变雷达监测时其自身会存在偏移误差，测量时，该偏移误差将会随着距离的增大而增大，从而使微变雷达的探测的目标无法准确定位。
发明内容
鉴于现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例所要解决的技术问题是提供一种微变雷达监测数据的校正方法，其能够基于多项式校正法校正因微变雷达偏移所引起的误差，从而提高微变雷达图像与底图融合的准确率，更好的方便相关人员分析微变雷达监测结果，以解决现有微变雷达偏移所带来的误差导致的测量精度低的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例采用了如下技术方案：
一种微变雷达监测数据的校正方法，包括如下步骤：获取微变雷达监测数据；
构建基于定标点-微变雷达位置的校正模型；
利用校正模型对微变雷达监测数据进行校正。
进一步地，微变雷达监测数据基于：
每个监测点到微变雷达的距离；
每个监测点与微变雷达的夹角；以及
所述每个监测点到微变雷达的距离和所述每个监测点与微变雷达的夹角在监测时间内发生的位移值获得。
进一步地，所述构建基于定标点-微变雷达位置的校正模型，包括如下步骤：
部署微变雷达，确定微变雷达图像的观测区域；
在所述微变雷达图像的观测区域布置定标点，并获取所述定标点的三维位置信息；
获取所述微变雷达的三维位置信息；
计算所述定标点和微变雷达之间的相对位置关系；
布置好所述定标点后，运行所述微变雷达，获取微变雷达图像中的定标点信息；
构建所述校正模型。
进一步地，在所述观测区域布置n个定标点P1、P2、…、Pn(n≥4，n为整数)，所述定标点的布置满足以下条件：
(1)同一距离(微变雷达与定标点之间的距离)布置的定标点的个数不超过2个；
(2)同一角度(微变雷达与定标点之间的夹角)布置的定标点的个数不超过2个。
进一步地，构建所述校正模型包括基于所述定标点和微变雷达之间的距离和定标点的雷达坐标信息构建多项式距离观测方程，并通过求解矩阵得到距离校正系数
Figure BDA0002231084870000021
所述距离观测方程为：
Figure BDA0002231084870000031
其中，
Figure BDA0002231084870000032
表示定标点与微变雷达之间的距离，表示由定标点的雷达坐标信息构成的矩阵；
Figure BDA0002231084870000034
表示距离校正系数
Figure BDA0002231084870000035
进一步地，构建所述校正模型包括基于所述定标点和微变雷达之间的角度和定标点的雷达坐标信息构建多项式角度观测方程，并通过求解矩阵得到角度校正系数
Figure BDA0002231084870000036
所述角度观测方程为：
Figure BDA0002231084870000037
其中，
Figure BDA0002231084870000038
表示定标点与微变雷达之间的角度，
Figure BDA0002231084870000039
表示由定标点的雷达坐标信息构成的矩阵；
Figure BDA0002231084870000041
表示距离校正系数
进一步地，获取所述微变雷达的三维位置信息包括获取所述微变雷达中心的三维位置信息，所述微变雷达的三维位置信息为：
其中，xl表示微变雷达左端点的x坐标，yl表示微变雷达左端点的y坐标，zl表示微变雷达左端点的z坐标；xr表示微变雷达右端点的x坐标，yr表示微变雷达右端点的y坐标，zr表示微变雷达右端点的z坐标；xc表示微变雷达中心的x坐标，yc表示微变雷达中心的y坐标，zc表示微变雷达中心的z坐标。
进一步地，获取微变雷达监测数据之前还包括：对微变雷达的初始状态进行校准，使监测点处于微变雷达的观测区域之内。
与现有技术相比，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供的微变雷达监测数据的校正方法，基于多项式校正法对因微变雷达偏移所导致的偏移误差进行校正，可以提高微变雷达监测精度，提高微变雷达图和底图融合的准确度，便于相关人员分析微变雷达监测结果。
附图说明
图1为本发明实施例的微变雷达监测数据的校正方法的定标点的布局示意图；
图2为本发明实施例的微变雷达监测数据的校正方法的流程图；
图3为本发明实施例的构建校正模型的流程图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本申请的范围和精神内的其他修改。
包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且与上面给出的对本申请的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本申请的原理。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本申请的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本申请进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本申请的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本申请的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
此后参照附图描述本申请的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本申请的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本申请模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本申请。
微变雷达能够发射、接收信号，利用接收到的回波数据进行成像，可以得到雷达图和微变雷达图，雷达图反映的是观测区域的电磁波反射强度，微变雷达图反映的观测区域发生的形变，微变雷达数据常常和底图相融合，可以使观测人员清晰了解不同位置发生的形变量。
图1示出了微变雷达图中定标点的布局示意图，由于定标点具有强反射电磁波的特性，微变雷达图像中布置有定标点的区域的反射强度明显大于没有布置定标点的区域，因此定标点会在微变雷达图像中以亮点的形式存在，可以在微变雷达图像中找出定标点的微变雷达坐标(包括距离向和方位向)；微变雷达实际应用时，也可以将反射电磁波强的物体视为定标点；常见的定标点可以为二面定标点、三面定标点、金属球和高反射目标。微变雷达监测过程中，由于微变雷达自身的偏移，定标点的理论位置信息和观测到的实际位置信息存在差异，有鉴于此，本发明实施例提供了一种微变雷达监测数据的校正方法，以对微变雷达监测数据进行校正。
图2为本发明实施例的微变雷达监测数据的校正方法的流程图。如图2所示，本发明实施例提供的微变雷达监测数据的校正方法包括步骤S1至S3。
步骤S1：获取微变雷达监测数据。
部署微变雷达后运行微变雷达，获取微变雷达回波数据并进行成像处理，生成微变雷达图，从微变雷达图中可以获取目标监测区域的微变雷达监测数据。微变雷达监测数据包括微变监测信息及每个监测点的雷达坐标信息。
在步骤S1之前还包括步骤S0：对微变雷达的初始状态进行校准。
具体来说，根据实际地形部署微变雷达，并调整微变雷达发射器和接收器的俯仰角，使目标监测区域(监测点)处于微变雷达的观测区域之内。
步骤S2：构建基于定标点-微变雷达位置的校正模型。
如图3所示，步骤S2具体包括如下步骤：
步骤S21：部署并运行微变雷达，确定微变雷达图像的观测区域。
步骤S21中，根据实际地形，部署微变雷达，并调整微变雷达发射器和接收器的俯仰角，使目标监测区域处于微变雷达的观测区域之内，避免定标点布置在微变雷达的阴影区；
运行雷达，获取微变雷达回波数据并进行成像处理，得到微变雷达图，从微变雷达图中可以确定微变雷达图像的观测区域。
步骤S22：在微变雷达图像的观测区域布置定标点，并获取定标点的三维位置信息。
具体地，如图1所示，在步骤S21中的观测区域布置n个定标点P1、P2、…、Pn(n≥4，n为整数)，定标点的布置需满足以下条件：
(1)同一距离(微变雷达与定标点之间的距离)布置的定标点的个数不超过2个；
(2)同一角度(微变雷达与定标点之间的夹角)布置的定标点的个数不超过2个。
将定标点布置好后，获取定标点的三维位置信息。具体来说，采用GPS工具(例如定标器)测量每个定标点的三维位置信息Pi(xi，yi，zi)，其中，i为正整数，xi表示第i个定标点的x坐标，其单位为米(m)；yi表示第i个定标点的y坐标，其单位为米(m)；zi表示第i个定标点的z坐标，其单位为米(m)，定标点的三维位置信息可以表示为：
Figure BDA0002231084870000071
步骤S23：获取微变雷达的三维位置信息。
本步骤中，获取微变雷达的三维位置信息为获取微变雷达中心的三维位置信息(坐标)。
具体来说，获取微变雷达左、右端点的三维位置信息，利用GPS工具测量微变雷达的左端点的三维位置信息Rl(xl，yl，zl)和右端点的三维位置信息Rr(xr，yr，zr)，并利用如下公式计算雷达中心的三维位置信息Rc(xc，yc，zc)，
Figure BDA0002231084870000072
其中，xl表示微变雷达左端点的x坐标，yl表示微变雷达左端点的y坐标，zl表示微变雷达左端点的z坐标；xr表示微变雷达右端点的x坐标，yr表示微变雷达右端点的y坐标，zr表示微变雷达右端点的z坐标；xc表示微变雷达中心的x坐标，yc表示微变雷达中心的y坐标，zc表示微变雷达中心的z坐标；坐标轴距离单位为米(m)。
步骤S24：计算定标点和微变雷达之间的相对位置关系，相对位置关系包括距离位置关系和角度关系。
步骤S241：利用距离公式(2)依次计算每个定标点Pi(xi，yi，zi)和微变雷达中心Rc(xc，yc，zc)之间的距离Ri，距离公式表示如下：
Figure BDA0002231084870000081
其中，Ri表示第i个定标点到微变雷达中心Rc(xc，yc，zc)的距离。
计算获得每个定标点和微变雷达中心之间的距离后，以列向量
Figure BDA0002231084870000082
表示计算后全部定标点到微变雷达中心Rc(xc，yc，zc)的距离。
步骤S242：利用角度公式(3)依次计算每个定标点和微变雷达的夹角θi，角度公式表示如下：
Figure BDA0002231084870000083
其中，θi表示第i个定标点(i为正整数)与微变雷达的夹角θ，也就是定标点、微变雷达中心点、雷达左(或右)端点构成三角形的夹角.a表示步骤S241中的
Figure BDA0002231084870000084
b表示雷达左端点Rl(xl，yl，zl)(或右端点)到微变雷达中心Rc(xc，yc，zc)的距离，c表示每个定标点到雷达左端点(或右端点)的距离，arccos(*)表示反余弦。
计算获得每个定标点和微变雷达之间的夹角θi后，以列向量
Figure BDA0002231084870000085
表示全部定标点(P1、P2、…、Pn)与微变雷达中心Rc(xc，yc，zc)之间的夹角θi。
将步骤S241计算得到的距离列向量
Figure BDA0002231084870000086
和步骤S242计算得到的角度列向量组合得到矩阵
Figure BDA0002231084870000088
矩阵P即为定标点-微变雷达的相对位置关系。矩阵P表示为：
Figure BDA0002231084870000091
步骤S22至步骤S24中获得的定标点-微变雷达的位置关系为微变雷达的理论坐标，其不存在无误差。
步骤S25：布置好定标点后，运行布微变雷达，获取微变雷达图像中的定标点信息。
本步骤中，运行微变雷达生成雷达图像，通过强点目标识别可以获取雷达图像中的定标点的雷达坐标信息，由于定标点具有强反射电磁波的特性，因而定标点在雷达图以亮点形式表现出来，根据步骤S22中的定标点布局和雷达图可以识别第i个定标点的微变雷达坐标(R′i，θ′i)，其中，R′i表示第i个定标点到微变雷达的距离，θ′i表示第i个定标点与微变雷达的夹角，n个定标点-微变雷达坐标构成矩阵
Figure BDA0002231084870000092
P′矩阵第一列记做
Figure BDA0002231084870000093
第二列记做
Figure BDA0002231084870000094
P′矩阵表示为：
Figure BDA0002231084870000095
本步骤中的定标点与步骤S24中的定标点一一对应。
步骤S26：构建校正模型。
构建基于步骤S24中定标点-微变雷达相对位置关系和步骤S25中定标点雷达坐标信息的观测方程，并通过求解矩阵得到校正模型，具体包括如下步骤：
步骤S261：构建距离校正模型。
首先，根据步骤S241中P矩阵的第一列向量
Figure BDA0002231084870000096
(理论计算数据)和步骤S25中P′矩阵(微变雷达监测数据)拟合一组多项式的观测方程组，利用观测方程组构建模型s(R，θ)，以校正定标点到微变雷达的距离R，模型表示如下：
Figure BDA0002231084870000101
其中，R′1、θ′1、R′1θ′1、1分别表示第一个定标点的观测方程中多项式的一次项、一次项、二次项、零次项；c1、c2、c3、c4分别表示对应项的系数，其他定标点的观测方程中各项的表示类似。
将公式(4)写成矩阵形式：
Figure BDA0002231084870000102
Figure BDA0002231084870000103
矩阵是由多项式的零次项、一次项、二次项组成的矩阵，记做M；
Figure BDA0002231084870000104
是由多项式模型中系数组成的四阶矩阵，记做
其次，求解
Figure BDA0002231084870000111
矩阵。也就是求解线性方程组，可以采用最小二乘法、范数法、极大似然法等方法进行求解。本发明实施例中采用最小二乘法求解
Figure BDA0002231084870000112
矩阵，具体求解过程如下：
将公式(5)简写成向量形式：
Figure BDA0002231084870000113
在等式(6)的左右两边同时左乘一个矩阵MT(矩阵M的转置矩阵)，即：
Figure BDA0002231084870000114
矩阵求逆即可得到
Figure BDA0002231084870000116
其中，(MTM)-1表示矩阵(MTM)的广义逆矩阵。
最后，将求解获得的系数矩阵
Figure BDA0002231084870000117
代入上述公式(6)中即可构建的距离校正模型，距离校正模型的数学表达式与公式(6)的相同。
步骤S262：构建角度校正模型。
首先，根据步骤S242中的P矩阵第二列向量
Figure BDA0002231084870000118
(理论计算数据)和步骤S5中P′矩阵(微变雷达观测数据)拟合一组多项式的观测方程组，利用观测方程组构建模型t(R，θ)，以校正定标点与微变雷达的夹角θ，模型表示如下：
Figure BDA0002231084870000121
其中，R′1、θ′1、R′1θ′1、1分别表示第一个定标点的观测方程中多项式的一次项、一次项、二次项、零次项；c1、c2、c3、c4分别表示对应项的系数，其他定标点的观测方程中各项的表示类似。
将公式(9)用矩阵的形式表示如下：
Figure BDA0002231084870000122
其中，公式(10)中的矩阵
Figure BDA0002231084870000123
和步骤S261构建距离校正模型中公式(5)的矩阵M相同，均为运行雷达后，基于获取的定标点的雷达坐标信息构成的矩阵；
Figure BDA0002231084870000124
是由多项式模型中的系数组成的四阶矩阵，记做
Figure BDA0002231084870000125
其次，求解矩阵
Figure BDA0002231084870000126
也就是求解线性方程组，可以采用最小二乘法、范数法、极大似然法等方法进行求解，本发明实施例中采用最小二乘法求解
Figure BDA0002231084870000131
柜阵，具体求解过程如下：
将公式(10)简写成向量形式：
根据公式(11)求解出
Figure BDA0002231084870000133
具体步骤可以参考步骤S251中
Figure BDA0002231084870000134
的求解，在此不再赘述。求解后的表达式为：
Figure BDA0002231084870000136
将求解获得的系数矩阵
Figure BDA0002231084870000137
代入上述公式(11)中即可构建角度校正模型，角度校正模型的数学表达式与公式(11)相同。
采用多项式模型构建的校正模型精度高，可以提高校正的准确度。
步骤S3：利用校正模型对微变雷达监测数据进行校正。
运行微变雷达，获取微变监测信息及每个监测点的雷达坐标信息，并输入到步骤S2构建的校正模型中，计算获得雷达监测信息的新的位置坐标信息，即可完成雷达监测数据的高精度位置校正。
具体校正过程包括如下步骤：
步骤S31：获取微变雷达监测数据。
微变雷达工作时，接收回波数据，获取微变雷达监测数据
Figure BDA0002231084870000138
微变雷达监测数据
Figure BDA0002231084870000139
是一个由三个列向量
Figure BDA00022310848700001310
Figure BDA00022310848700001311
组成的矩阵，其中，表示每个监测点到微变雷达的距离，
Figure BDA00022310848700001313
表示每个监测点与微变雷达的夹角，
Figure BDA00022310848700001314
表示
Figure BDA00022310848700001315
和
Figure BDA00022310848700001316
对应区域在监则时间内发生的位移值(又称：形变值)。
步骤S32：对微变雷达监测数据中的距离进行校正。
具体来说，校正时，先利用获取的待校正的微变雷达监测数据构建模型矩阵，模型矩阵的第一列向量和Tar′矩阵的第一列向量
Figure BDA0002231084870000141
相等，模型矩阵的第二列向量和Tar′矩阵的第二列向量
Figure BDA0002231084870000142
相等，模型矩阵的第三列向量为Tar′矩阵第一列向量
Figure BDA0002231084870000143
和第三列向量
Figure BDA0002231084870000144
的点乘，模型矩阵第四列为元素全是1的列向量，模型矩阵可以表示为
Figure BDA0002231084870000145
将模型矩阵输入到步骤S251获得的距离校正模型之中，便可得到校正后的距离位置信息。
距离校正公式表示如下：
其中，列向量
Figure BDA0002231084870000147
表示校正后的新的距离位置信息，
Figure BDA0002231084870000148
为步骤2中求解获得的距离校正系数。
步骤S33：对微变雷达监测数据中的角度进行校正。
将步骤S32得到的雷达角度数据θ′tar(Tar′矩阵的第二列)输入到步骤S252得到的角度校正模型中进行校正，计算获得雷达监测数据的新的位置角度信息。
具体来说，将步骤S32中的模型矩阵输入到步骤S252获得的角度校正模型之中，便可得到校正后的角度信息，
角度校正公式表示如下：
Figure BDA0002231084870000149
其中，列向量
Figure BDA00022310848700001410
表示校正后的新的角度位置信息，
Figure BDA00022310848700001411
为步骤2中求解的角度校正系数。
步骤S34：对校正后的距离和角度数据进行整合，获取校正后的位置坐标信息。
将步骤S32中获取的新的距离位置信息
Figure BDA00022310848700001412
步骤S33中获取的新的位置角度信息
Figure BDA00022310848700001413
以及步骤S31中获取的
Figure BDA00022310848700001414
进行组合，形成一个新的矩阵
Figure BDA00022310848700001415
新矩阵的第一列为
Figure BDA00022310848700001416
表示校正后监测点到雷达的距离，第二列为
Figure BDA00022310848700001417
表示校正后监测点与雷达的夹角，第三列为表示微变雷达坐标系对应区域的形变量。
新矩阵表示的校正后的微变雷达监测数据，将校正后的微变雷达监测数据和底图相融合，便可获得高精度的融合图像，有利于提高微变雷达图和底图的融合准确率，方便观测人员及时采取相关措施，避免灾害的发生。
本发明实施例提供的微变雷达监测数据的校正方法，基于多项式校正法对因微变雷达偏移所导致的偏移误差进行校正，可以提高微变雷达监测精度，提高微变雷达图和底图融合的准确度，便于相关人员分析微变雷达监测结果。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取微变雷达监测数据；
构建基于定标点-微变雷达位置的校正模型；
利用校正模型对微变雷达监测数据进行校正。
2.根据权利要求1所述的微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，微变雷达监测数据基于：
每个监测点到微变雷达的距离；
每个监测点与微变雷达的夹角；以及
所述每个监测点到微变雷达的距离和所述每个监测点与微变雷达的夹角在监测时间内发生的位移值获得。
3.根据权利要求1所述的微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，所述构建基于定标点-微变雷达位置的校正模型，包括如下步骤：
部署微变雷达，确定微变雷达图像的观测区域；
在所述微变雷达图像的观测区域布置定标点，并获取所述定标点的三维位置信息；
获取所述微变雷达的三维位置信息；
计算所述定标点和微变雷达之间的相对位置关系；
布置好所述定标点后，运行所述微变雷达，获取微变雷达图像中的定标点信息；
构建所述校正模型。
4.根据权利要求3所述的微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，在所述观测区域布置n个定标点P1、P2、...、Pn(n≥4，n为整数)，所述定标点的布置满足以下条件：
(1)同一距离(微变雷达与定标点之间的距离)布置的定标点的个数不超过2个；
(2)同一角度(微变雷达与定标点之间的夹角)布置的定标点的个数不超过2个。
5.根据权利要求4述的微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，构建所述校正模型包括基于所述定标点和微变雷达之间的距离和定标点的雷达坐标信息构建多项式距离观测方程，并通过求解矩阵得到距离校正系数
Figure FDA0002231084860000021
所述距离观测方程为：
Figure FDA0002231084860000022
其中，
Figure FDA0002231084860000023
表示定标点与微变雷达之间的距离，
Figure FDA0002231084860000024
表示由定标点的雷达坐标信息构成的矩阵；
Figure FDA0002231084860000025
表示距离校正系数
6.根据权利要求4述的微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，构建所述校正模型包括基于所述定标点和微变雷达之间的角度和定标点的雷达坐标信息构建多项式角度观测方程，并通过求解矩阵得到角度校正系数
所述角度观测方程为：
Figure FDA0002231084860000028
其中，
Figure FDA0002231084860000031
表示定标点与微变雷达之间的角度，
Figure FDA0002231084860000032
表示由定标点的雷达坐标信息构成的矩阵；
Figure FDA0002231084860000033
表示距离校正系数
Figure FDA0002231084860000034
7.根据权利要求3所述的微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，获取所述微变雷达的三维位置信息包括获取所述微变雷达中心的三维位置信息，所述微变雷达的三维位置信息为：
Figure FDA0002231084860000035
其中，xl表示微变雷达左端点的x坐标，yl表示微变雷达左端点的y坐标，zl表示微变雷达左端点的z坐标；xr表示微变雷达右端点的x坐标，yr表示微变雷达右端点的y坐标，zr表示微变雷达右端点的z坐标；xc表示微变雷达中心的x坐标，yc表示微变雷达中心的y坐标，zc表示微变雷达中心的z坐标。
8.根据权利要求1所述的微变雷达监测数据的校正方法，其特征在于，获取微变雷达监测数据之前还包括：对微变雷达的初始状态进行校准，使监测点处于微变雷达的观测区域之内。
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