CN110667550A - 一种自动刹车装置、agv小车以及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动刹车装置,本发明的自动刹车装置由驱动装置、杠杆装置以及下压装置共同配合驱动刹车踏板完成刹车以及复位动作。另外，本发明还公开了应用上述自动刹车装置的AGV小车及控制方法。与现有技术相比，本发明的自动刹车装置可自动驱动踏板控制制动总泵活塞从而实现刹车功能，且可在AGV失电的情况下完成刹车操作；其自动化高、安全性高。

Description

一种自动刹车装置、AGV小车以及控制方法

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，具体涉及一种自动刹车装置、AGV小车以及控制方法。

背景技术

现在的无人驾驶牵引车大多基于人工牵引车改造，人工驾驶是靠刹车踏板控制制动总泵活塞，从而控制刹车片实现紧急制动功能，可以提供较大的制动力；而改造过后的无人牵引车靠行驶电机的抱闸功能实现在自动运行过程中的紧急制动及驻车制动功能，电机的抱闸力矩受到电机尺寸功率及影响，随着牵引车速度需求越来越高，仅靠电机的抱闸制动力无法提供牵引车在快速行驶过程中紧急制动或者在大斜坡牵引的情况下所需的驻车制动力，导致刹车性能不足带来刹车距离过长、斜坡无法制动等安全隐患。并且许多牵引车的电机无抱闸功能，使得改造局限性加大。

假设将人工刹车的模式应用于AGV刹车系统中，设计一种能模仿人工刹车的装置自动驱动踏板控制制动总泵活塞，则能获得与人工刹车同样的效果。

发明内容

本发明的第一个发明目的在于提供一种自动刹车装置，本发明的自动刹车装置可自动驱动刹车踏板从而实现刹车功能。

为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：

自动刹车装置，包括基板、驱动装置、杠杆装置和下压装置；驱动装置包括驱动电机、第一安装支架和滑块组件，所述第一安装支架设置在所述基板上，所述滑块组件、驱动电机设置在所述第一安装支架上，所述驱动电机可驱动所述滑块组件上下运动；下压装置，包括安装座和直线滑轨组件，所述直线滑轨组件可上下滑动的设置在所述安装座上，所述直线滑轨组件用于与AGV的刹车踏板连接；杠杆装置，包括第二安装支架和连杆，所述第二安装支架设于基板上且位于所述驱动装置和所述下压装置之间，所述连杆可转动地安装在支架上，所述连杆的一端与所述滑块组件连接，另一端与所述直线滑轨组件连接；当所述滑块组件向上或向下运动时候，所述直线滑轨组件与之相应的向下或向上运动，以对所述AGV的刹车踏板按压或松开。

本发明的自动刹车装置在AGV正常通电的状态下，通过驱动电机驱动滑块组件上下运动，通过杠杆装置连接滑块组件和直线滑轨组件，并通过直线滑轨组件与AGV的刹车踏板连接，当所述滑块组件向上或向下运动时候，所述直线滑轨组件与之相应的向下或向上运动，以对所述AGV的刹车踏板按压或松开。与现有技术相比，本发明的自动刹车装置在AGV正常通电状态下，驱动装置、杠杆装置以及下压装置共同配合驱动刹车踏板完成刹车以及复位动作，其自动化程度高，并具有较大的制动力。

还包括复位机构，所述复位机构设置在所述第一安装支架上，所述滑块组件与所述复位机构联动，当所述滑块组件向下运动时候，带动所述复位机构向下运动，使其处于蓄能状态。本方案的复位机构在驱动电机正常工作的状态下处于蓄能状态，当驱动电机处于瞬间失电的状态下，复位机构蓄储的能量释放，从而为滑块组件提供向上运动的动力，从而使直线滑轨组件完成AGV的刹车踏板按压动作。

优选的，所述滑块组件包括传动丝杆、丝杆螺母和连接滑块，所述传动丝杆设于所述第一安装支架上，所述传动丝杆的端部与所述驱动电机传动连接，所述连接滑块与所述丝杆螺母联动；所述复位机构包括导向杆、直线轴承、导杆支架和弹性件，所述导向杆通过所述导杆支架设置在所述第一安装支架上，所述直线轴承可滑动的设置在所述导向杆上，所述弹性件套设在所述导向杆上且抵接在所述直线轴承与所述导杆支架之间，所述丝杆螺母与所述直线轴承通过联动板连接；当所述驱动电机启动，使所述丝杆螺母向下运动时，所述连接滑块和联动板可随所述丝杆螺母一起向下联动，使所述弹性件压缩，当所述驱动电机关闭时，所述弹性件复位且带动所述丝杆螺母和连接滑块向上运动。本方案的驱动电机在通电情况下，通过传动丝杆与丝杆螺母相配合使连接滑块上下运动从而实现刹车踏板的按压或复位动作，并且在复位状态下为弹性件提供压力使其压缩；在AGV出现故障、驱动电机失电的情况下，通过弹性件积聚的弹力使丝杆螺母向上运动从而实现刹车踏板的按压动作。

进一步的，所述第一安装支架上设有固定座，所述滑块组件包括第一传动轮、第二传动轮，所述第一传动轮与驱动电机的输出端固定连接，所述第二传动轮与传动丝杆的上端固定连接，所述第一传动轮与第二传动轮啮合连接。本方案通过第一传动轮、第二传动轮实现驱动电机与传动丝杆的传动连接，且连接结构简单、传动效率高。

为使AGV在通电后获取丝杆螺母的位置，从而判断刹车踏板的状态，所述驱动装置包括第一接近开关、第二接近开关，所述连接滑块上设有感应块，所述第一接近开关、第二接近开关均设于所述第一安装支架上并分别与丝杆螺母处于所述传动丝杆上侧、下侧时的感应块位置一一对应，所述第一接近开关、第二接近开关通过感应所述感应块以触发位置信号并将位置信号发送到AGV。

优选的，还包括限位机构和限位轴套，所述限位机构包括调节块和调节螺杆，所述调节块设于第一安装支架上并位于连杆的上方，所述调节块设有螺孔，所述调节螺杆通过所述螺孔纵向的设于连杆的上方，所述限位轴套套设在导向杆的下侧。本方案用于限制滑块组件的纵向位移距离，限位机构用于限制联动板的上升高度，当丝杆螺母上升至预设高度h1后，调节螺杆抵顶于连杆上从而阻止滑块组件继续向上移动。另外，采用螺纹连接的方式有利于根据实际需要对最大高度进行调整。当丝杆螺母下降至预设高度h2后，限位轴套抵顶于导向杆的底部与直线轴承之间，以此阻止滑块组件继续向下移动。

优选的，所述连杆的一端设有第一随动器，所述连接滑块上设有第一U型槽，所述第一随动器与所述第一U型槽滑动连接，所述连杆的另一端设有第二随动器，所述连杆通过第二随动器与下压装置活动连接。当连接滑块随丝杆螺母同步运动时，第一随动器在第一U型槽内滑动，连杆可随连接滑块的运动而摆动。

优选的，所述直线滑轨组件包括升降滑块、升降臂和踏板连接块，所述安装座的前端面纵向的设有导轨，所述升降滑块安装于导轨上并可沿导轨滑动，所述升降臂的一端与升降滑块固定连接，且与所述连杆活动连接，所述升降臂的另一端设有第三随动器，所述踏板连接块靠近升降臂的一侧设有斜坡面，所述第三随动器抵压在所述斜坡面上并可沿所述斜坡面滑动，所述踏板连接块的另一侧与刹车踏板固定连接。本方案的升降滑块可随连杆的摆动而同步滑动，连杆靠近升降滑块的一端向低位摆动时给升降臂向下的压力使升降臂向下移动，第三随动器沿斜坡面向下滑动，并为踏板连接块提供压力，以使踏板连接块转动从而带动刹车踏板完成刹车动作；或，连杆靠近升降滑块的一端向高位摆动给升降臂向上的支撑力使升降臂向上移动，第三随动器同步向上滑动，以使踏板连接块转动从而带动刹车踏板完成复位动作。

本发明的第二个发明目的在于提供一种AGV小车，包括车体、驱动系统、刹车系统、控制终端和驱动轮，所述驱动系统、刹车系统以及控制终端均安装于车体上，所述驱动轮安装于车体的底部并与所述驱动系统、刹车系统传动连接，所述控制系统分别与驱动系统和刹车系统通信连接，所述控制终端用于接收、处理驱动系统、刹车系统产生的反馈信号，并生成控制指令从而控制车体的运行状态，所述刹车系统包括踏板机构和上述自动刹车装置，所述踏板机构的刹车踏板与所述自动刹车装置固定连接。与现有技术相比，本发明的AGV小车由于应用了上述方案的自动刹车装置，其在正常通电以及瞬间失电的情况下均可实现自动刹车功能，且其刹车系统的自动化程度和安全性高。

本发明的第三个发明目的在于提供一种基于上述AGV小车的控制方法，包括以下步骤：

a.控制终端激发刹车系统启动，并通过第一接近开关、第二接近开关的位置信号判断刹车踏板的状态。b.当第一接近开关触发位置信号并反馈到控制终端，控制终端接收到第一接近开关的位置信号，判断刹车踏板处于按压状态，向刹车系统发送“复位”命令，进入步骤c；当第二接近开关触发位置信号并反馈到控制终端，控制终端接收到第二接近开关的位置信号，判断刹车踏板处于复位状态，进入步骤d。c.刹车系统接收“复位”命令，驱动电机驱动滑块组件向下运动至控制终端接收到第二接近开关发送的位置信号，进入步骤d。d.当AGV小车处于正常工作状态，驱动电机持续通电，驱动电机控制滑块组件保持当前高度使刹车踏板处于复位状态,进入步骤e；当AGV小车发生故障，驱动电机瞬间失电，复位机构控制滑块组件向上运动以使下压装置按压刹车踏板，进入步骤g。e.控制终端向刹车系统发送“刹车”命令，进入步骤f。f.驱动电机驱动滑块组件向上运动至第一接近开关触发并发送位置信号，控制终端接收第一接近开关发送的位置信号，判断刹车踏板处于按压状态，进入步骤g。g.刹车系统结束工作。与现有技术相比，本发明的控制方法能高效、自动的实现AGV小车的制动功能，进一步提升AGV小车的工作效率和安全性。

附图说明

图1是自动刹车装置的结构示意图1；

图2是驱动装置的结构示意图1；

图3是驱动装置的结构示意图2；

图4是自动刹车装置的结构示意图2；

图5是滑块组件与驱动电机的装配图；

图6是杠杆装置的结构示意图；

图7是杠杆装置、下压装置以及踏板机构的装配图；

图8是自动刹车装置与踏板机构的装配图；

图9是AGV小车的结构示意图。

标号说明：

自动刹车装置1、基板2、驱动装置3、传动丝杆311、联动板312、丝杆螺母3120、感应块3121、连接滑块3122、第一U型槽3123、放电电阻317、限位轴套318、限位机构32、调节块320、调节螺杆321、复位机构33、导向杆330、弹性件331、直线轴承332、导杆支架333、第一接近开关34、第二接近开关35、第一传动轮36、第二传动轮37、第一安装支架38、安装板380、避空口381、固定座382、驱动电机30、杠杆装置4、第二安装支架41、连杆42、第一随动器420、第二随动器421、下压装置5、安装座51、导轨510、直线滑轨组件52、升降滑块520、升降臂521、踏板连接块522、第三随动器523、第二U型槽5211、斜坡面5221、踏板机构7、AGV小车8。

具体实施方式

以下根据附图，进一步的说明本发明的技术方案：

在本发明的描述中，需要理解的是，所述“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明所述的固定连接包括螺钉连接、铆接等传统的固定连接方式。

实施例一：

如图1-8所示，本实施例的自动刹车装置1，包括基板2、驱动装置3、杠杆装置4和下压装置5；驱动装置3包括驱动电机30、第一安装支架38和滑块组件，所述第一安装支架38设置在所述基板2上，所述滑块组件、驱动电机30设置在所述第一安装支架38上，所述驱动电机30可驱动所述滑块组件上下运动；下压装置5，包括安装座51和直线滑轨组件52，所述直线滑轨组件52可上下滑动的设置在所述安装座51上，所述直线滑轨组件52用于与AGV的刹车踏板连接；杠杆装置4，包括第二安装支架41和连杆42，所述第二安装支架设于基板2上且位于所述驱动装置3和所述下压装置5之间，所述连杆42可转动地安装在支架上，所述连杆42的一端与所述滑块组件连接，另一端与所述直线滑轨组件52连接；当所述滑块组件向上或向下运动时候，所述直线滑轨组件52与之相应的向下或向上运动，以对所述AGV的刹车踏板按压或松开。

为使自动刹车装置1在驱动电机30瞬间失电的情况下具有急停功能，还包括复位机构33，所述复位机构33设置在所述第一安装支架38上，所述滑块组件与所述复位机构33联动，当所述滑块组件向下运动时候，带动所述复位机构33向下运动，使其处于蓄能状态。本方案的复位机构33在驱动电机30正常工作的状态下处于蓄能状态，当驱动电机30处于瞬间失电的状态下，复位机构33蓄储的能量释放，从而为滑块组件提供向上运动的动力，从而使直线滑轨组件52完成AGV的刹车踏板按压动作，从而完成刹车操作。

上述滑块组件包括传动丝杆311、丝杆螺母3120和连接滑块3122，所述传动丝杆311设于所述第一安装支架38上，所述传动丝杆311的端部与所述驱动电机30传动连接，所述连接滑块3122与所述丝杆螺母3120联动；所述复位机构33包括导向杆330、直线轴承332、导杆支架333和弹性件331，所述导向杆330通过所述导杆支架333设置在所述第一安装支架38上，所述直线轴承332可滑动的设置在所述导向杆330上，所述弹性件331套设在所述导向杆330上且抵接在所述直线轴承332与所述导杆支架333之间，所述丝杆螺母3120与所述直线轴承332通过联动板312连接；当所述驱动电机30启动，使所述丝杆螺母3120向下运动时，所述连接滑块3122和联动板312可随所述丝杆螺母3120一起向下联动，使所述弹性件331压缩，当所述驱动电机30关闭时，所述弹性件331复位且带动所述丝杆螺母3120和连接滑块3122向上运动。本方案的驱动电机30在通电情况下，通过传动丝杆311与丝杆螺母3120相配合使连接滑块3122上下运动从而实现刹车踏板的按压或复位动作，并且在踏板复位的状态下为弹性件331提供压力使其压缩；在AGV出现故障、驱动电机30断电的情况下，通过弹性件331积聚的弹力使丝杆螺母3120向上运动从而实现刹车踏板的按压动作。需要说明的是传动丝杆311为滚珠丝杆。

进一步的，所述第一安装支架38上设有固定座382，所述滑块组件包括第一传动轮36、第二传动轮37，所述第一传动轮36与驱动电机30的输出端固定连接，所述第二传动轮37与传动丝杆311的上端固定连接，所述第一传动轮36与第二传动轮37啮合连接。本方案通过第一传动轮36、第二传动轮37实现驱动电机30与传动丝杆311的传动连接，且连接结构简单、传动效率高。

具体地，上述第一安装支架38包括纵向设置的安装板380，所述固定座382设于安装板380的上侧，所述第一传动轮36和第二传动轮37均设于固定座382上侧，所述驱动电机30、传动丝杆311均设于固定座382的下侧，所述第一传动轮36、第二传动轮37的中部均设有连接孔，所述驱动电机30的输出轴穿过所述固定座382与第一传动轮36的连接孔连接，所述传动丝杆311的上端穿过所述固定座382与第二传动轮37的连接孔连接，所述固定座382对应所述驱动电机30、传动丝杆311设有过孔。

作为一种优选的方案，上述复位机构33设有两组并相对称地设置于所述传动丝杆311的两侧，所述弹性件331为压缩弹簧。本方案有利于联动板312保持平衡，使联动板312在移动中保持顺畅。

作为一种优选的方案，还包括放电电阻317，所述放电电阻317设于安装板380上，所述放电电阻317的两端与驱动电机30的两端一一并联。当驱动电机30瞬间失电后，丝杆螺母3120向上位移并带动传动丝杆311转动，从而使驱动电机30转动，驱动电机30因此产生而电流由放电电阻317泄放。

为使自动刹车装置1在通电后获取丝杆螺母3120的位置，从而判断刹车踏板的状态，所述驱动装置3包括第一接近开关34、第二接近开关35，所述连接滑块3122上设有感应块3121，所述第一接近开关34、第二接近开关35均设于所述第一安装支架38上并分别与丝杆螺母3120处于所述传动丝杆311上侧、下侧时的感应块3121位置一一对应，所述第一接近开关34、第二接近开关35通过感应所述感应块3121以触发位置信号并将位置信号发送到AGV。

作为一种优选的方案，所述安装板380的中部设有贯穿其前后两端的避空口381，所述滑块组件、复位机构33、驱动电机30均设于安装板380的前端面，所述第一接近开关34、第二接近开关35均设于安装板380的后端面并分别与所述避空口381的上侧、下侧相对应，所述感应块3121为金属材质，其设于连接滑块3122的后侧并可于避空口381中上下运动，所述第一接近开关34、第二接近开关35通过感应所述感应块3121触发位置信号并向AGV发送位置信号。

为限制滑块组件的纵向最大位移距离，还包括限位机构32和限位轴套318，所述限位机构32包括调节块320和调节螺杆321，所述调节块320设于第一安装支架38上并位于连杆42的上方，所述调节块320设有螺孔，所述调节螺杆321通过所述螺孔纵向的设于连杆42的上方，本方案的限位机构32用于限制联动板312的上升高度，当丝杆螺母3120上升至预设高度h1后，调节螺杆321抵顶于连杆42上从而阻止滑块组件继续向上移动。另外，采用调节螺杆321与调节块320采用螺纹连接的方式有利于根据实际需要对最大高度进行调整。所述限位轴套318套设在导向杆330的下侧连接。当丝杆螺母3120下降至预设高度h2后，限位轴套318抵顶于导向杆330的底部与联动板312之间，以此阻止滑块组件继续向下移动。

上述连杆42的一端设有第一随动器420，所述连接滑块3122上设有第一U型槽，所述第一随动器420与所述第一U型槽3123滑动连接，所述连杆42的另一端设有第二随动器421，所述连杆42通过第二随动器421与下压装置5活动连接。当连接滑块3122随丝杆螺母3120同步运动时，第一随动器420在第一U型槽3123内滑动，连杆42可随连接滑块3122的运动而摆动。

上述直线滑轨组件52包括升降滑块520、升降臂521和踏板连接块522，所述安装座51的前端面纵向的设有导轨510，所述升降滑块520安装于导轨510上并可沿导轨510滑动，所述升降臂521的一端与升降滑块520固定连接，且通过第二随动器421与所述连杆42活动连接，所述升降臂521的另一端设有第三随动器523，所述踏板连接块522靠近升降臂521的一侧设有斜坡面5221，所述第三随动器523抵压在所述斜坡面5221上并可沿所述斜坡面5221滑动，所述踏板连接块522的另一侧与刹车踏板固定连接。本方案的升降滑块520可随连杆42的摆动而同步滑动，连杆42靠近升降滑块520的一端向低位摆动时，给升降臂521向下的压力使升降臂521向下移动，第三随动器523沿斜坡面5221向下滑动，并为踏板连接块522提供压力，以使踏板连接块522转动从而带动刹车踏板完成刹车动作；或，连杆42靠近升降滑块520的一端向高位摆动，并给升降臂521向上的支撑力使升降臂521向上移动，第三随动器523同步向上移动，以使踏板连接块522转动从而带动刹车踏板完成复位动作。

作为一种优选的方案，升降臂521的一端设有第二U型槽5211，所述第二随动器421与所述第二U型槽5211滑动连接。当连杆42上下摆动时，所述第二随动器421于第二U型槽5211内滑动，并带动升降臂521上下运动。

工作原理：

本发明的自动刹车装置1在AGV正常通电的状态下，由驱动电机30驱动传动丝杆311正向或反向转动以使滑块组件上下运动从而触发AGV刹车或复位操作，其中，刹车过程为：驱动电机30驱动传动丝杆311正向转动可使滑块组件向上移动，滑块组件上升至预设最大高度h1后停止，此时，连杆42与滑块组件连接的一端摆动至高位，连杆42的另一端摆动至低位，直线滑轨组件52随连杆42的摆动同步滑动至低位并带动刹车踏板完成刹车动作。复位过程为：驱动电机30驱动传动丝杆311反向转动可使滑块组件向下运动，滑块组件下移至预设最小高度h2后停止，此时，连杆42与连接滑块3122连接的一端摆动至低位，连杆42的另一端摆动至高位，直线滑轨组件52随连杆42的摆动同步滑动并带动刹车踏板完成复位动作并保持复位状态，以使复位机构处于蓄能状态。本发明的驱动装置3在AGV瞬间失电的情况下，驱动电机30停止工作，弹性件331为滑块组件提供弹力使滑块组件向上运动，连杆42随滑块组件的上升而同步摆动，直线滑轨组件52与滑块组件联动从而触发刹车踏板完成刹车操作。

与现有技术相比，本发明的自动刹车装置1在AGV正常通电的状态下，通过驱动电机30驱动滑块组件上下运动，通过杠杆装置4连接滑块组件和直线滑轨组件52，并通过直线滑轨组件52与AGV的刹车踏板连接，当所述滑块组件向上或向下运动时候，所述直线滑轨组件52与之相应的向下或向上运动，以对所述AGV的刹车踏板按压或松开。因此，本发明的自动刹车装置1在AGV正常通电状态下，驱动装置3、杠杆装置4以及下压装置5共同配合驱动刹车踏板完成刹车以及复位动作，其自动化程度高，并具有较大的制动力。

实施例二：

参见图9所示，本实施例的AGV小车8包括车体、驱动系统、刹车系统、控制终端和驱动轮，所述驱动系统、刹车系统以及控制终端均安装于车体上，所述驱动轮安装于车体的底部并与所述驱动系统、刹车系统传动连接，所述控制系统分别与驱动系统和刹车系统通信连接，所述控制终端用于接收、处理驱动系统、刹车系统产生的反馈信号，并生成控制指令从而控制车体的运行状态，所述刹车系统包括踏板机构7和上述自动刹车装置1，所述踏板机构7的刹车踏板与所述自动刹车装置1固定连接。

与现有技术相比，本发明的AGV小车8由于应用了上述方案的自动刹车装置1，其在正常通电以及瞬间失电的情况下均可实现自动刹车功能，且其刹车系统的自动化水平和安全性更高。

实施例三：

本实施例公开了一种基于上述AGV小车8的控制方法，包括以下步骤：

a.控制终端激发刹车系统启动，并通过第一接近开关34、第二接近开关35的位置信号判断刹车踏板的状态。b.当第一接近开关34触发位置信号并反馈到控制终端，控制终端接收到第一接近开关34的位置信号，判断刹车踏板处于按压状态，向刹车系统发送“复位”命令，进入步骤c；当第二接近开关35触发位置信号并反馈到控制终端，控制终端接收到第二接近开关35的位置信号，判断刹车踏板处于复位状态，进入步骤d。c.刹车系统接收“复位”命令，驱动电机30驱动滑块组件向下运动至控制终端接收到第二接近开关35发送的位置信号，进入步骤d。d.当AGV小车8处于正常工作状态，驱动电机30持续通电，驱动电机30控制滑块组件保持当前高度使刹车踏板处于复位状态,进入步骤e；当AGV小车8发生故障，驱动电机30瞬间失电，复位机构33控制滑块组件向上运动以使下压装置按压刹车踏板，进入步骤g。e.控制终端向刹车系统发送“刹车”命令，进入步骤f。f.驱动电机30驱动滑块组件向上运动至第一接近开关34触发并发送位置信号，控制终端接收第一接近开关34发送的位置信号，判断刹车踏板处于按压状态，进入步骤g。g.刹车系统结束工作。

需要说明的是，在步骤d中的“当前高度”是指丝杆螺母3120滑动到传动丝杆311下侧时的高度。

与现有技术相比，本发明的控制方法能高效、自动的实现AGV小车8的刹车功能，有利于进一步提升AGV小车8的工作效率和安全性。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种自动刹车装置，其特征在于：包括基板、驱动装置、杠杆装置和下压装置；

驱动装置，包括驱动电机、第一安装支架和滑块组件，所述第一安装支架设置在所述基板上，所述滑块组件、驱动电机设置在所述第一安装支架上，所述驱动电机可驱动所述滑块组件上下运动；

下压装置，包括安装座和直线滑轨组件，所述直线滑轨组件可上下滑动的设置在所述安装座上，所述直线滑轨组件用于与AGV的刹车踏板连接；

杠杆装置，包括第二安装支架和连杆，所述第二安装支架设于基板上且位于所述驱动装置和所述下压装置之间，所述连杆可转动地安装在支架上，所述连杆的一端与所述滑块组件连接，另一端与所述直线滑轨组件连接；

当所述滑块组件向上或向下运动时候，所述直线滑轨组件与之相应的向下或向上运动，以对所述AGV的刹车踏板按压或松开。

2.根据权利要求1所述的一种自动刹车装置，其特征在于：还包括复位机构，所述复位机构设置在所述第一安装支架上，所述滑块组件与所述复位机构联动，当所述滑块组件向下运动时，带动所述复位机构向下运动，使其处于蓄能状态。

3.根据权利要求2所述的一种自动刹车装置，其特征在于：所述滑块组件包括传动丝杆、丝杆螺母和连接滑块，所述传动丝杆设于所述第一安装支架上，所述传动丝杆的端部与所述驱动电机传动连接，所述连接滑块与所述丝杆螺母联动；

所述复位机构包括导向杆、直线轴承、导杆支架和弹性件，所述导向杆通过所述导杆支架设置在所述第一安装支架上，所述直线轴承可滑动的设置在所述导向杆上，所述弹性件套设在所述导向杆上且抵接在所述直线轴承与所述导杆支架之间，所述丝杆螺母与所述直线轴承通过设置联动板连接；

当所述驱动电机启动，使所述丝杆螺母向下运动时，所述连接滑块和联动板可随所述丝杆螺母一起向下联动，使所述弹性件压缩，当所述驱动电机关闭时，所述弹性件复位且带动所述丝杆螺母和连接滑块向上运动。

4.根据权利要求1所述的一种自动刹车装置，其特征在于：所述第一安装支架上设有固定座，所述滑块组件包括第一传动轮、第二传动轮，所述第一传动轮与驱动电机的输出端固定连接，所述第二传动轮与传动丝杆的上端固定连接，所述第一传动轮与第二传动轮啮合连接。

5.根据权利要求3所述的一种自动刹车装置，其特征在于：所述驱动装置包括第一接近开关、第二接近开关，所述连接滑块上设有感应块，所述第一接近开关、第二接近开关均设于所述第一安装支架上并分别与丝杆螺母处于所述传动丝杆上侧、下侧时的感应块位置一一对应，所述第一接近开关、第二接近开关通过感应所述感应块以触发位置信号并将位置信号发送到AGV。

6.根据权利要求3所述的一种自动刹车装置，其特征在于：还包括限位机构和限位轴套，所述限位机构包括调节块和调节螺杆，所述调节块设于第一安装支架上并位于连杆的上方，所述调节块设有螺孔，所述调节螺杆通过所述螺孔纵向的设于连杆的上方，所述限位轴套套设在导向杆的下侧。

7.根据权利要求3所述的一种自动刹车装置，其特征在于：所述连杆的一端设有第一随动器，所述连接滑块上设有第一U型槽，所述第一随动器与所述第一U型槽滑动连接，所述连杆的另一端设有第二随动器，所述连杆通过第二随动器与下压装置活动连接。

8.根据权利要求1或2所述的一种自动刹车装置，其特征在于：所述直线滑轨组件包括升降滑块、升降臂和踏板连接块，所述安装座的前端面纵向的设有导轨，所述升降滑块安装于导轨上并可沿导轨滑动，所述升降臂的一端与升降滑块固定连接，且与所述连杆活动连接，所述升降臂的另一端设有第三随动器，所述踏板连接块靠近升降臂的一侧设有斜坡面，所述第三随动器抵压在所述斜坡面上并可沿所述斜坡面滑动，所述踏板连接块的另一侧与刹车踏板固定连接。

9.AGV小车，包括车体、驱动系统、刹车系统、控制终端和驱动轮，所述驱动系统、刹车系统以及控制终端均安装于车体上，所述驱动轮安装于车体的底部并与所述驱动系统、刹车系统传动连接，所述控制系统分别与驱动系统和刹车系统通信连接，所述控制终端用于接收、处理驱动系统、刹车系统产生的反馈信号，并生成控制指令从而控制车体的运行状态，其特征在于：所述刹车系统包括踏板机构和上述权利要求1-8任一项所述的一种自动刹车装置，所述踏板机构的刹车踏板与所述自动刹车装置连接。

10.根据权利要求9所述AGV小车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.控制终端激发刹车系统启动，并通过第一接近开关、第二接近开关的位置信号判断刹车踏板的状态；

b.当第一接近开关触发位置信号并反馈到控制终端，控制终端接收到第一接近开关的位置信号，判断刹车踏板处于按压状态，向刹车系统发送“复位”命令，进入步骤c；

当第二接近开关触发位置信号并反馈到控制终端，控制终端接收到第二接近开关的位置信号，判断刹车踏板处于复位状态，进入步骤d；

c.刹车系统接收“复位”命令，驱动电机驱动滑块组件向下运动至控制终端接收到第二接近开关发送的位置信号，进入步骤d；

d.当AGV小车处于正常工作状态，驱动电机持续通电，驱动电机控制滑块组件保持当前高度使刹车踏板处于复位状态,进入步骤e；

当AGV小车发生故障，驱动电机瞬间失电，复位机构控制滑块组件向上运动以使下压装置按压刹车踏板，进入步骤g；

e.控制终端向刹车系统发送“刹车”命令，进入步骤f；

f.驱动电机驱动滑块组件向上运动至第一接近开关触发并发送位置信号，控制终端接收第一接近开关发送的位置信号，判断刹车踏板处于按压状态，进入步骤g；

g.刹车系统结束工作。

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