CN110657066B - 一种风电机组控制方法、控制器及装置 - Google Patents

一种风电机组控制方法、控制器及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种风电机组控制方法、控制器及装置，方法包括：根据风的湍流速度的大小动态调整风电机组的转速禁区的禁区区间大小；所述湍流速度大时缩小所述转速禁区的禁区区间大小；所述湍流速度小时扩大所述转速禁区的禁区区间大小。具有可有效避开塔架的固有频率与风电机组转频发生共振，有效减少发电量损失，灵活性好，适应性强等优点。

Description

一种风电机组控制方法、控制器及装置
技术领域
本发明涉及风电机组控制技术领域，尤其涉及一种风电机组控制方法、控制器及装置，尤其是能够避开风电塔架固有频率与风电机组转频发生共振，并且发电量损失小的风电机组控制方法、控制器及装置。
背景技术
目前，风电机组塔架越来越高，特别是在风切变高的风电场，风电场年平均风速随着塔架高度的增加而增大，在不改变风电机组机位点位置及数量的情况下，塔架的增高会提升风电场的年发电量、提高风电场的经济性指标或者使得年平均风速较低但风切变高的风资源区域具有开发价值。按照目前的技术，塔架高度已经达到120m及以上，为了降低塔架重量，行业采用柔性钢塔技术，但这种技术会导致在风电机组正常运行转速范围内，塔架一阶固有频率与风轮转速的1P存在共振点；另外一种情况，对于采用两叶片的风电机组，塔架的一阶频率可能会与风电机组风轮转速的2P存在共振点，因此需要设计一种避振控制方法，在共振点对应转速形成隔离区(如图1中C-H-D-I)，禁止风电机组在转速隔离区长时间运行，从而减小风电机组的载荷，提高风电机组的安全可靠性。
若塔架与风电机组转频不存在共振点，发电机组的转速-转矩按A-B-C-D-E-F-G控制，其中A-B段及E-F段采用PID控制；B-C-D-E为风电机组最优风能捕获区。若存在共振转速点O，则需要以共振转速点O为中心，形成转速隔离区，此时转速-转矩按A-B-C-H-I-D-E-F-G，因在转速隔离区，风电机组偏离了最优风能捕获控制，会导致风电机组发电量的损失。因此，避免风电机组塔架与风电机组转频发生共振的控制方法需要实现两方面的功能：(1)避免风电机组长时间在转速隔离区运行；(2)减小因转速隔离区的存在导致的发电量损失。
专利申请号为：201310053786.9，名称为《一种避开风电塔架固有频率点的控制方法》是本申请的背景技术文献，但该方案在没有对转速禁区内的转矩进行控制，对控制效果影响非常大，发电损失量偏大。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种可有效避开塔架的固有频率与风电机组转频发生共振，有效减少发电量损失，灵活性好，适应性强的风电机组控制方法、控制器及装置。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种风电机组控制方法，根据风的湍流速度的大小动态调整风电机组的转速禁区的禁区区间大小；所述湍流速度大时缩小所述转速禁区的禁区区间大小；所述湍流速度小时扩大所述转速禁区的禁区区间大小。
进一步地，所述动态调整的具体方式包括：设置至少两个区间大小不同的禁区区间，并为每个所述禁区区间设置对应触发条件，当所述湍流速度满足所述触发条件时，以该触发条件对应的禁区区间作为所述风电机组的转速禁区。
进一步地，所述动态调整的具体方式还包括时间条件，所述时间条件为当所述湍流速度满足所述触发条件的持续时长大于预设的时长阈值时，以该触发条件对应的禁区区间作为所述风电机组的转速禁区。
进一步地，所述禁区区间根据已确定的其它禁区区间的值通过插值计算确定。
进一步地，所述已确定的禁区区间包括第一区间和第二区间，所述第一区间为[0.9ω0，1.1ω0]，所述第二区间为[0.95ω0，1.05ω0]，ω0为风电机组共振点对应的转速。
进一步地，所述第一区间对应的触发条件为所述湍流速度小于等于预设的阈值一，所述第二区间对应的触发条件为所述湍流速度大于等于预设的阈值二；所述阈值一小于等于所述阈值二。
进一步地，所述阈值一为1m/s，所述阈值二为5m/s；所述预设的时长阈值为10s。
进一步地，所述湍流速度由预设的两个不同时间段内风速的平均值的差值的绝对值计算确定。
进一步地，当所述风电机组的转速落入所述转速禁区时，调整所述风电机组的转速为转速禁区的最接近的端点值，并调整风电机组的转矩幅值。
进一步地，根据式(1)所示公式调整所述风电机组的转速：
Figure GDA0003198225990000021
根据式(2)所示公式调整风电机组的转矩幅值：
Figure GDA0003198225990000022
式(2)中，TorqueUpperLimit为预设的转矩上限值，TorqueLowerLimit为预设的转矩下限值。
种风电机组控制方法，为风电机组设置第一控制器和第二控制器；当风电机组的转速位于转速禁区外时，通过所述第一控制器对风电机组进行控制；当风电机组的转速落入所述转速禁区内时，通过第二控制器根据如上任一项所述的控制方法对风电机组进行控制。
一种风电机组控制器，包括处理器和存储器；所述处理器用于执行所述存储器中的控制程序；所述存储器中存储有控制程序，所述控制程序被执行时可实现如上任一项所述的控制方法。
一种风电机组控制装置，包括第一控制器和第二控制器；所述第一控制器用于当风电机组的转速位于转速禁区外时，对风力发电机组进行控制；所述第二控制器为如上所述的控制器。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明通过根据风的湍流速度来动态调整风电机组的转速禁区，湍流速度大时转速禁区区间较小，湍流速度小时转速禁区区间较大，一方面即能有效防止风电机组塔架的固有频率与风电机组转频发生共振，同时，又通过转速禁区的动态调整使得转速禁区的大小与风力大小相适应，从而有效减少发电量的损失，提升了风电场的发电效益。
2、本发明中风电机组的转速禁区可根据湍流速度大小动态调整，灵活性好，适应性强。
3、本发明通过动态调整的转速禁区，有效提高了塔架的避振效果，降低了风电机组建设中对塔架的避振性能、结构强度等要求，因此可以减轻塔架的重量，降低了同电场的建设成本。
4、本发明可适应不同功率等级、不同叶片数目的风电机组，适应性好。
附图说明
图1为发电机组转速-转矩控制曲线示意图。
图2为本发明具体实施例流程示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。
如图2所示，本实施例的风电机组控制方法，根据风的湍流速度的大小动态调整风电机组的转速禁区的禁区区间大小；湍流速度大时缩小转速禁区的禁区区间大小；湍流速度小时扩大转速禁区的禁区区间大小。
在本实施例中，动态调整的具体方式包括：设置至少两个区间大小不同的禁区区间，并为每个禁区区间设置对应触发条件，当湍流速度满足触发条件时，以该触发条件对应的禁区区间作为风电机组的转速禁区。在本实施例中，如图3所示，图中P为共振转速点，设置了4个不同的转速禁区区间A1、A2、A3和A4，这4个禁区区间依次减小，并且大的禁区区间包含小的禁区区间。为每个转速禁区分别设置一个触发条件P1、P2、P3和P4；即满足触发条件P1时，转速禁区设置为A1；满足触发条件P2时，转速禁区设置为A2；满足触发条件P3时，转速禁区设置为A3；满足触发条件P4时，转速禁区设置为A4。触发条件可以根据具体的需要来设置，如本实施例中，设置触发条件P1为湍流速度小于等于N1，触发条件P2为湍流速度大于N1且小于等于N2，触发条件P3为湍流速度大于N2且小于等于N3，触发条件P4为湍流速度大于N3，其中，N1、N2、N3依次递增。根据上述触发条件，在湍流速度满足上述触发条件时，触发选择相应的禁区区间作为风电机组的转速禁区。即当湍流速度越大时，转速禁区越小；湍流速度越小时，转速禁区越大。
在本实施例中，除了上述设置几个离散的禁区区间，还可以通过实时计算的方式来确定禁区区间。禁区区间根据已确定的其它禁区区间的值通过插值计算确定。同样如图3所示，初始时仅设置了A1和A4这两个禁区区间，禁区区间A1(a1，b1)是区间范围最大的禁区区间，禁区区间A4(a4，b4)是区间范围最小的禁区区间，禁区区间A4是禁区区间A1的子区间，a1、a4分别为对应禁区区间的下限值，b1、b4分别为对应禁区区间的上限值。禁区区间A1的触发条件Q1为湍流速度小于M1，禁区区间A4的触发条件Q4湍流速度为大于M2，M2大于M1。那么，对于湍流速度M位于(M1，M2)的禁区区间时，则通过线性插值或非线性插值的方式由a1和a4来计算当前湍流速度M对应的禁区区间的下限值，由b1和b4来计算当前湍流速度M对应的禁区区间的上限值。线性插值或非线性插值的具体计算方式可根据需要来确定，如
Figure GDA0003198225990000041
其中a为当前湍流速度M对应的禁区区间的下限值，同理可以计算当前湍流速度M对应禁区区间的上限值。非线性插值也可以通过相同的原理来确定。上述插值公式并不因此而限制本发明的保护范围，仅仅用于说明插值的实现原理，可以根据需要采用其它的插值计算公式。
在本实施例中，动态调整的具体方式还包括时间条件，时间条件为当湍流速度满足触发条件的持续时长大于预设的时长阈值时，以该触发条件对应的禁区区间作为风电机组的转速禁区。已确定的禁区区间包括第一区间和第二区间，第一区间为[0.9ω0，1.1ω0]，第二区间为[0.95ω0，1.05ω0]，ω0为风电机组共振点对应的转速。第一区间对应的触发条件为湍流速度小于等于预设的阈值一，第二区间对应的触发条件为湍流速度大于等于预设的阈值二；所述阈值一小于等于所述阈值二。阈值一优选为1m/s，阈值二优选为5m/s；预设的时长阈值为10s。当然，时长阈值可以根据风电机组的型号，风电机组的风场位置而设置。在本实施例中，优选以第一区间为禁区区间的最大区间，以第二区间为禁区区间的最小区间，当湍流速度属于大于1m/s小于5m/s的禁区区间时，则可通过插值计算的方式确定对应湍流速度下的禁区区间。
在本实施例中，湍流速度由预设的两个不同时间段内风速的平均值的差值的绝对值计算确定。具体的，通过采样获取实时风速，计算第一时间段的平均风速和第二时间段的平均风速。优选第一时间段的长度为1秒，第二时间段的长度为5分钟。分别计算在第一时间段和第二时间段内的平均风速，如Vave_1s＝(V1+V2+...+VN)/N，Vave_1s为1秒内的平均风速，V1,V2,...,VN为每个采样点所采集的风速，N为1秒内的采样点个数；Vave_5min＝(V1+V2+...+VM)/M，Vave_5min为5分钟内的平均风速，V1,V2,...,VM为每个采样点所采集的风速，M为5分钟内的采样点个数。计算湍流速度为Tur＝|Vave_1s-Vave_5min|，Tur为湍流速度。
在本实施例中，当风电机组的转速落入转速禁区时，调整风电机组的转速为转速禁区的最接近的端点值，并调整风电机组的转矩幅值。具体地，在本实施例中，根据式(1)所示公式调整风电机组的转速：
Figure GDA0003198225990000051
根据式(2)所示公式调整风电机组的转矩幅值：
Figure GDA0003198225990000052
式(2)中，TorqueUpperLimit为预设的转矩上限值，TorqueLowerLimit为预设的转矩下限值。
具体的，在本实施例中，通过实时监测风电机组发电机转速，如图3所示，设当前风电机组的转速禁区区间为A4(a4，b4)，当前发电机转速为S，发电机转速更接近禁区区间的下限值a4，则调整发电机转速为禁区区间的下限值a4。同时，调整风电机组的转矩幅值的转矩上限值为预设的转矩上限值TorqueUpperLimit，为转矩幅值的转矩下限值为0。
如图2所示，本实施例的风电机组控制方法，为风电机组设置第一控制器和第二控制器；当风电机组的转速位于转速禁区外时，通过所述第一控制器对风电机组进行控制；当风电机组的转速落入所述转速禁区内时，通过第二控制器根据如上任一项所述的控制方法对风电机组进行控制。如图2中所示，第一控制器和第二控制器都能够对风机起到控制作用，当风电机组的转速位于转速禁区外时，第一控制器对风电机组输出控制信号，第一控制器可采用现有技术中的控制方法对风电机组进行控制；此时第二控制器输出饱和，不对风电机组起到实际的控制作用。而当风电机组的转速位于转速禁区内时，第一控制器仍然对风电机组输出控制信号，第一控制器的控制方法仍然可采用现有技术中的控制方法；但是，此时第二控制器根据如上所记载的任意一种控制方法对风电机组进行控制，调整风电机组的转速禁区。
在本实施例中，第一控制器是正常的转速-转矩控制，主要是承担转速禁区外的控制器功能；第二控制器是转速禁区控制器，该控制器采用PID控制。为了合理兼顾避振控制效果及发电损失，转速禁区的大小根据风湍流速度情况进行动态调整，当湍流速度比较大时，转速禁区的禁区区间大小可取小些，反之区间大小取大些，达到动态调整转速禁区的禁区区间大小的目的。具体地，由风电机组的主控制系统实时检测风力发电机组的发电机转速，并将发电机转速作为第一控制器和第二控制器的输入。当发电机转速不在转速禁区内时，由第一控制器进行控制，第二控制器输出饱和，当发电机转速落于转速禁区内时，第一控制器和第二控制器都以风电机组起到控制作用，第一控制器可按照现有技术中的常规方式进行控制，第二控制器则按照如上所记载的任一种控制方法进行控制，调整转速禁区。
如图3所示，设当前风电机组的转速禁区区间为A4(a4，b4)，当前发电机转速为S，发电机转速更接近禁区区间的下限值a4，则调整发电机转速为禁区区间的下限值a4。同时，调整风电机组的转矩幅值的转矩上限值为预设的转矩上限值TorqueUpperLimit，为转矩幅值的转矩下限值为0。第一控制器和第二控制器两个控制器的转矩输出叠加之后作为转矩指令下发给风电机组的变流器。
在本实施例中，当风电机组转速在转速禁区之外时，通过转速禁区控制器进行上下限幅处理，此时实际输出转矩为零，不影响正常的转速-转矩控制器，风电机组的变流器的转矩给定由正常的转速-转矩控制器承担调速控制功能；当风电机组转速在转速禁区时，主要由转速禁区控制器通过PID控制输出转矩，将风电机组发电机的运行转速调整至转速禁区的上限值或下限值，从而避免长时间在转速禁区内运行。
本实施例的风电机组控制器，包括处理器和存储器；处理器用于执行存储器中的控制程序；存储器中存储有控制程序，控制程序被执行时可实现如上任一项的控制方法。
本实施例的风电机组控制装置，包括第一控制器和第二控制器；第一控制器用于当风电机组的转速位于转速禁区外时，对风力发电机组进行控制；第二控制器为如上的控制器。
上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (12)

1.一种风电机组控制方法，其特征在于：根据风的湍流速度的大小动态调整风电机组的转速禁区的禁区区间大小；
所述动态调整的具体方式包括：设置至少两个区间大小不同的禁区区间，且大的禁区区间包含小的禁区区间，并为每个所述禁区区间设置对应触发条件，当所述湍流速度满足所述触发条件时，以该触发条件对应的禁区区间作为所述风电机组的转速禁区；
使得当湍流速度越大时，转速禁区越小；湍流速度越小时，转速禁区越大。
2.根据权利要求1所述的风电机组控制方法，其特征在于：所述动态调整的具体方式还包括时间条件，所述时间条件为当所述湍流速度满足所述触发条件的持续时长大于预设的时长阈值时，以该触发条件对应的禁区区间作为所述风电机组的转速禁区。
3.根据权利要求2所述的风电机组控制方法，其特征在于：所述禁区区间根据已确定的其它禁区区间的值通过插值计算确定。
4.根据权利要求3所述的风电机组控制方法，其特征在于：所述已确定的禁区区间包括第一区间和第二区间，所述第一区间为[0.9ω0，1.1ω0]，所述第二区间为[0.95ω0，1.05ω0]，ω0为风电机组共振点对应的转速。
5.根据权利要求4所述的风电机组控制方法，其特征在于：所述第一区间对应的触发条件为所述湍流速度小于等于预设的阈值一，所述第二区间对应的触发条件为所述湍流速度大于等于预设的阈值二；所述阈值一小于所述阈值二。
6.根据权利要求5所述的风电机组控制方法，其特征在于：所述阈值一为1m/s，所述阈值二为5m/s；所述预设的时长阈值为10s。
7.根据权利要求6所述的风电机组控制方法，其特征在于：所述湍流速度由预设的两个不同时间段内风速的平均值的差值的绝对值计算确定。
8.根据权利要求1至7任一项所述的风电机组控制方法，其特征在于：当所述风电机组的转速落入所述转速禁区时，调整所述风电机组的转速为转速禁区的最接近的端点值，并调整风电机组的转矩幅值。
9.根据权利要求8所述的风电机组控制方法，其特征在于：根据式(1)所示公式调整所述风电机组的转速：
Figure FDA0003198225980000011
根据式(2)所示公式调整风电机组的转矩幅值：
Figure FDA0003198225980000021
式(2)中，TorqueUpperLimit为预设的转矩上限值，TorqueLowerLimit为预设的转矩下限值。
10.一种风电机组控制方法，其特征在于：为风电机组设置第一控制器和第二控制器；当风电机组的转速位于转速禁区外时，通过所述第一控制器对风电机组进行控制；当风电机组的转速落入所述转速禁区内时，通过第二控制器根据如权利要求1至9任一项所述的控制方法对风电机组进行控制。
11.一种风电机组控制器，其特征在于：包括处理器和存储器；所述处理器用于执行所述存储器中的控制程序；所述存储器中存储有控制程序，所述控制程序被执行时可实现如权利要求1至9任一项所述的控制方法。
12.一种风电机组控制装置，其特征在于：包括第一控制器和第二控制器；所述第一控制器用于当风电机组的转速位于转速禁区外时，对风力发电机组进行控制；所述第二控制器为权利要求11所述的控制器。
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