CN110654954B

CN110654954B - 电子安全致动器电磁导引

Info

Publication number: CN110654954B
Application number: CN201910566439.3A
Authority: CN
Inventors: A.福科内; G.西里古
Original assignee: Otis Elevator Co
Current assignee: Otis Elevator Co
Priority date: 2018-06-28
Filing date: 2019-06-27
Publication date: 2021-02-09
Anticipated expiration: 2039-06-27
Also published as: CN110654954A; EP3587327A1; EP3587327B1; US20200002130A1; US11345570B2

Abstract

一种电梯轿厢被提供并且其包含：在上升或下降期间沿导轨平移的轿厢架；沿轿厢架部署的安全装置，用来与导轨选择性地接合以选择性地允许垂直电梯轿厢移动；电子安全致动器（ESA）；以及控制系统。ESA致动安全装置并且包含：ESA主体，其带有水平操纵性固定到轿厢架并且限定在垂直电梯轿厢移动期间导轨进行平移所通过的槽；磁导，可操作地部署在槽内以在导轨上运用磁力；以及传感器，部署在槽内以感测导轨与ESA主体的对应部分之间的水平距离。控制系统根据传感器的读数控制磁导运用磁力以水平操纵ESA主体。

Description

电子安全致动器电磁导引

技术领域

下面的描述涉及电梯系统并且，更具体地说，涉及具有电子安全致动器（ESA）的电梯系统。

背景技术

电梯系统一般利用调速器系统来监测电梯轿厢的下降的速率，并且在电梯轿厢超速下降的情况下接合安全装置。典型的调速器系统将通过诸如耦合到被附连到电梯轿厢的绳索的调速器滑轮的联结器（coupling）响应于电梯轿厢速度，由此绳索将电梯轿厢速度传送到调速器。当预确定的速度被超过时，诸如离心式甩锤（centrifugal flyweight）的常规致动器触发第一组开关。如果轿厢速度继续增大，则附加的机械接合以阻碍电梯轿厢移动。

在现代电梯系统中，ESA可替代调速器系统并且通过电子接合安全装置来操作。安全装置通常与导轨叶片（guiderail blade）保持一定距离，使得电梯轿厢能够自由移动。此距离保持可通过衬垫（gib）或辊（roller）提供。尽管衬垫或辊能够提供对于ESA的导引，但它们随着时间的过去易于磨损，并且可产生不希望的噪声和振动。

发明内容

根据本公开的一方面，提供一种电梯轿厢并且其包含：在上升或下降期间沿导轨平移的轿厢架；沿轿厢架部署的安全装置，用来与导轨选择性地接合以选择性地允许垂直电梯轿厢移动；电子安全致动器（ESA）；以及控制系统。ESA配置成致动安全装置并且包含：ESA主体，其带有水平操纵性固定到轿厢架并且限定在垂直电梯轿厢移动期间导轨通过其进行平移的槽；磁导，可操作地部署在槽内以在导轨上运用磁力；以及传感器，部署在槽内以感测导轨与ESA主体的对应部分之间的水平距离。控制系统配置成根据传感器的读数控制磁导运用磁力以水平操纵ESA主体。

根据另外或备选实施例，所述轿厢架、所述安全装置和所述ESA在相对电梯轿厢侧上被成套提供。

根据另外或备选实施例，所述ESA包括耦合到所述ESA主体和所述安全装置用于所述安全装置的致动的联动装置。

根据另外或备选实施例，所述ESA主体限定水平槽，紧固件通过所述水平槽延伸到所述轿厢架中。

根据另外或备选实施例，所述磁导包括分别部署在所述槽的上部部分、所述槽的下部部分和所述槽的中部部分至少之一中的一个或多个电磁体。

根据另外或备选实施例，所述磁导进一步包括分别部署以在磁性上对抗所述一个或多个电磁体的一个或多个永磁体。

根据另外或备选实施例，所述磁导包括：部署在所述槽的上部部分中的一个或多个电磁体；以及部署在所述槽的下部部分中的一个或多个电磁体。

根据另外或备选实施例，所述磁导包括：部署在所述槽的所述上部部分中的一个或多个永磁体，用来在磁性上对抗其中的所述一个或多个永磁体；以及部署在所述槽的所述下部部分中的一个或多个永磁体，用来在磁性上对抗其中的所述一个或多个永磁体。

根据另外或备选实施例，所述磁导包括：部署在所述槽的上部部分的相对侧上的第一对磁导；以及部署在所述槽的下部部分的相对侧上的第二对磁导。

根据另外或备选实施例，所述控制系统配置成当所述传感器的所述读数指示所述水平距离减小时控制所述磁导增大所述磁力。

根据本公开的一方面，提供一种用于致动电梯轿厢安全装置的电子安全致动器（ESA）。所述ESA包括：带有水平操纵性垂直固定到所述电梯轿厢的ESA主体，所述ESA主体限定导轨可通过其进行平移的槽，所述电梯轿厢沿所述导轨垂直移动；磁导，可操作地部署在所述槽内以在所述导轨上运用磁力；传感器，部署在所述槽内以感测所述导轨与所述ESA主体的对应部分之间的水平距离；以及控制系统，配置成根据所述传感器的读数控制所述磁导运用所述磁力以水平操纵所述ESA主体。

根据另外或备选实施例，所述ESA主体被形成以限定紧固件延伸所通过的水平槽。

根据本公开的一方面，提供一种操作电梯轿厢的电子安全致动器（ESA）的方法。所述方法包括：部署用于在限定在ESA主体中的槽内平移的导轨，所述ESA主体带有水平操纵性被垂直固定到所述电梯轿厢；生成被水平定向以保持所述导轨与所述ESA主体的全曲面之间的相应距离的磁力；感测所述相应距离；以及控制所述磁力的所述生成来水平操纵所述ESA主体以保持所述相应距离。

根据另外或备选实施例，所述磁力的所述生成包括以下中至少一个步骤：在所述槽的上部部分在相对的水平方向上生成排斥磁力；在所述槽的下部部分在相对的水平方向上生成排斥磁力；以及在所述槽的中部部分在相对的水平方向上生成排斥磁力。

从结合附图的下面的描述，这些和其它优点和特征将变得更显而易见。

附图说明

被看作是本公开的主题在本说明书结束处的权利要求中被具体地指出并清楚地要求保护。根据结合附图的下面的详细描述，本公开的前述和其它特征及优点是显而易见的，附图中：

图1是根据实施例的电梯系统的透视图；

图2是根据实施例，带有电子致动安全装置的电梯系统的透视图；

图3是根据实施例的安全装置和与安全装置关联的电子安全致动器（ESA）的透视图；

图4是图3的安全装置和ESA的正视图；

图5是图3的ESA的一部分的透视图；

图6是图3的ESA的轴视图；

图7是根据实施例的控制系统的示意图；以及

图8是图示了根据实施例的操作电梯系统的方法的流程图。

根据结合附图的下面的描述，这些和其它优点和特征将变得更显而易见。

具体实施方式

如下面将描述的，通过电磁致动器（EMA）对电磁力的控制来提供相对于导轨的ESA主体的一般降低接触的悬浮。一个或多个位置传感器（例如，感应式传感器）被用来确定每个EMA与对应导轨之间的距离，并且控制系统相应地修改/调制每个EMA的力以便避免其中任何ESA主体接触导轨的意外并保证一定量的间隙得以保持。

图1是电梯系统101的透视图，电梯系统101包括电梯轿厢103、配重105、挂绳107、导轨109、机器111、位置编码器113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过挂绳107彼此连接。挂绳107可以包括或配置为例如绳、钢缆和/或涂层钢带。配重105配置成平衡电梯轿厢103的负载，并且配置成促进电梯轿厢103在电梯井117内并且沿着导轨109相对于配重105同时地并且在相反方向上移动。

挂绳107接合机器111，机器111是电梯系统101的头顶结构的一部分。机器111配置成控制电梯轿厢103与配重105之间的移动。位置编码器113可以被装配在调速器系统119的上部滑轮上，并且可以配置成提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置相关的位置信号。在其它实施例中，位置编码器113可以被直接装配到机器111的移动组件，或可以位于如在本领域中已知的其它位置和/或配置中。

如所示出的，控制器115位于电梯井117的控制器室121中，并且配置成控制电梯系统101的操作，并且具体来说，控制电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可以将驱动信号提供给机器111，以控制电梯轿厢103的加速、减速、平层（leveling）、停止等等。控制器115还可以配置成从位置编码器113接收位置信号。当沿着导轨109在电梯井117内向上或向下移动时，电梯轿厢103可以按照控制器115控制的那样停止在一个或多个层站125处。虽然在控制器室121中示出控制器115，但本领域技术人员将意识到，控制器115能够位于和/或配置在电梯系统101内的其它位点或位置中。

机器111可以包括马达或相似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111配置成包括电驱动式马达。用于马达的电力供给可以是包括电网的任何电源，其与其它组件组合供应给马达。

虽然用挂绳系统示出和描述，但采用使电梯轿厢在电梯井内移动的其它方法和机构的电梯系统，诸如液压电梯和/或无绳电梯，可以采用本公开的实施例。图1仅仅是出于说明性和解释性目的而呈现的非限制性示例。

参照图2，电梯轿厢201被提供并且可一般以与图1的电梯系统101的电梯轿厢103类似的方式被配置。因此，电梯轿厢201包含平台202、顶棚203和在电梯轿厢201的任一侧上用以保持顶棚203在平台202之上的轿厢架结构204和205。在一个实施例中，可采用任意数量或位置的轿厢架结构204和205。电梯轿厢201沿导轨210从建筑物或结构中的一个楼层移动到另一楼层。在大多数实例中，电梯轿厢201具有主体，其包含平台202、顶棚203和轿厢架结构204和205并且被配置成容纳一个或多个乘客和行李。电梯轿厢201也可包含打开和关闭以允许进入内部和从内部退出的门以及允许乘客输入命令的控制面板。

在电梯轿厢201开始太快上升或下降的情况下，电梯轿厢201也具有能够被接合以减慢电梯轿厢201或者将它完全停止的安全特征。

继续参照图2并且附加参照图3-6，安全特征包含安全装置230和电子安全致动器（ESA）240。

安全装置230可每个被固定到在电梯轿厢201的相对侧的第一和第二轿厢架结构204和205（但要理解的是，安全装置230能够被固定到电梯轿厢201的相同侧或者相邻侧，并且多个安全装置230能够被固定到电梯轿厢201的特定侧），使得每个安全装置230至少接近于对应导轨210。每个安全装置230被配置成与对应导轨210接合，或者与对应导轨210保持松脱。在它被接合时，安全装置230阻碍电梯轿厢201沿对应导轨210的移动，而当被松脱时，安全装置230允许电梯轿厢201沿对应导轨210移动。安全装置230通常被松脱。

安全装置230每个包含安全装置主体231、被限定通过安全装置主体231的通道232和一个或多个楔形元件233。当被安装时，对应导轨210延伸进入并且通过通道232，使得导轨210能够在电梯轿厢201上升或下降时在通道232内平移。楔形元件233被部署在通道232中或接近于通道232。当安全装置230占据非接合位置时，楔形元件233未接合或者至少未经由ESA拉杆250（将在下面进一步描述）的安全辊或楔块251与通道222中导轨210的部分强有力地接合。当安全装置230占据接合位置时，楔形元件233经由足以阻碍或阻止电梯轿厢201上升或下降的安全辊或楔块251以强有力的方式与导轨210的部分接合。此类接合通常是摩擦性的并且足以减慢或停止电梯轿厢201（特别是当每个安全装置230占据接合位置时）。

尽管楔形元件233能够被提供为一个或多个楔形元件233，但下面的描述将仅涉及在其中在每个安全装置230中提供单个楔形元件233的情况。这样做是出于清晰和简明的目的，而不旨在以其它方式限制本公开的范围。

ESA 240通过ESA拉杆250分别被耦合到对应安全装置230。每个ESA拉杆250包含细长构件252、在细长构件252的第一端的ESA垫253和在细长构件的第二端的安全辊或楔块251。每个ESA 240包含被配置成当电梯轿厢201过快地上升或下降时朝向对应导轨210部署ESA垫253的一个或多个电磁致动器。如图4中所示出的，部署的ESA垫253变成电磁地固定到对应导轨210，并且促使ESA拉杆250相对于安全装置230和ESA 240变成是抬高的。这导致安全辊或楔块251变成在楔形元件233与导轨210的接近部分之间被摩擦地楔入。楔形元件233、安全辊或楔块251与对应导轨210之间的摩擦接触足以减慢或制动电梯轿厢201。

每个ESA 240因此被配置成通过朝向对应导轨210部署ESA垫253来致动对应安全装置230，并且包含ESA主体241。ESA主体241被固定到第一和第二轿厢架结构204和205中的对应一个。ESA主体241的固定被完成，使得防止ESA主体241相对于第一和第二轿厢架结构204和205中的对应一个的垂直移动，同时允许ESA主体241相对于第一和第二轿厢架结构204和205中的对应一个的横向或水平移动。即，ESA主体241带有横向或水平操纵性被垂直固定到第一和第二轿厢架结构204和205中的对应一个。

如图5中所示出的并且根据实施例，横向或水平操纵性由被形成以限定横向或水平槽242的ESA主体241提供。紧固件243通过这些横向或水平槽242延伸，并且被缚紧到第一和第二轿厢架结构204和205中的对应一个上，使得ESA主体241能够在一个方向上横向或水平移动，直至紧固件243紧靠横向或水平槽242的第一端，以及在反方向上横向或水平移动，直至紧固件243紧靠横向或水平槽242的第二端。

如图4-6中所示出的并且根据实施例，ESA主体241进一步被形成以限定导轨槽244，其一般与对应安全装置230的通道232对齐。导轨槽244沿ESA主体241的实长延伸，并且接受对应导轨210（参见图3）。导轨槽244具有上部部分245、下部部分246、上部部分245与下部部分246之间的中部部分、第一侧247和第二侧248。第一侧247与第二侧248之间的水平距离大于对应导轨210的厚度，使得对应导轨210能通过导轨槽244平移而不与第一侧247或第二侧248接触。

继续参照图3-6并且附加参照图7，每个ESA 240进一步包含磁导260、传感器270和控制系统280（参见图7）。磁导260被可操作地部署在导轨槽244内以在对应导轨210上运用磁力。传感器270被可操作地部署在导轨槽244内以感测对应导轨210与ESA主体241的第一和第二侧247和248之间的横向或水平距离。控制系统280被配置成根据传感器270的读数控制磁导260运用磁力以在横向或水平方向上操纵ESA主体241，来由此保持对应导轨210与ESA主体241的第一和第二侧247和248之间的横向或水平距离。

磁导260可包含分别部署在导轨槽244的上部部分245、导轨槽244的下部部分246和导轨槽244的中部部分至少之一中的一个或多个电磁体（图4中的261-264EM）。在一些实施例中，磁导260可进一步包含分别部署以在磁性上对抗所述一个或多个电磁体（图4中的261-264EM）的一个或多个永磁体（图4中的261-264P）。

磁导260可被提供为第一和第二组磁导。备选的是，可采用单组磁导260或两组或更多组磁导。

在示范情况下，第一组磁导可被可操作地部署在导轨槽244的上部部分245内，并且包含部署在第一侧247上的上部第一电磁导261EM和部署在第二侧248上的上部第二电磁导262EM。第二组磁导可被可操作地部署在导轨槽244的下部部分246内，并且包含部署在第一侧247上的下部第一电磁导263EM和部署在第二侧248上的下部第二电磁导264EM。每个磁导260可包含可被激励以生成磁力的铁磁芯2601和绕组2602。

传感器270可被提供为被可操作地部署在导轨槽244的上部部分245内的上部传感器271和被可操作地部署在导轨槽244的下部部分246内的下部传感器272。

根据进一步的实施例，还能够提供附加的传感器270。例如，能够在导轨槽244的任一侧上提供两个上部传感器271和两个下部传感器272以用于附加的感测能力或冗余性。

上部第一电磁导261EM能够朝向对应导轨210运用排斥磁力，其能够被定向和放大以致于保持在对应导轨210与上部部分245中的第一侧247之间的距离。上部第二电磁导262EM能够朝向对应导轨210运用排斥磁力，其能够被定向和放大以致于保持对应导轨210与上部部分245中的第二侧248之间的距离。因此，上部第一电磁导261EM和上部第二电磁导262EM协同操作以保持对应导轨210基本上靠近上部部分245中的第一与第二侧247和248之间的中心部分。

下部第一电磁导263EM能够朝向对应导轨210运用排斥磁力，其能够被定向和放大以致于保持对应导轨210与下部部分246中的第一侧247之间的距离。下部第二电磁导264EM能够朝向对应导轨210运用排斥磁力，其能够被定向和放大以致于保持对应导轨210与下部部分246中的第二侧248之间的距离。因此，下部第一电磁导263和下部第二电磁导264EM协同操作以保持对应导轨210基本上靠近下面部分246中的第一与第二侧247和248之间的中心部分。

根据进一步的实施例，能够提供更少或附加的磁导260。例如，一个或多个电磁导能够以如上所述类似的方式被可操作地部署在导轨槽244的中部部分中。作为又一示例，上部第一电磁导261EM能够只与下部第二电磁导264EM配对。在此类情况下，上部第一电磁导261EM和下部第二电磁导264EM彼此配合行动以生成排斥和/或吸引磁力，所述排斥和/或吸引磁力保持对应导轨210基本上靠近上部和下部部分245和246中的第一与第二侧247和248之间的中心部分。

就磁导260的一个或多个是永磁体而言，永磁体能够被可操作地部署成对抗由一个或多个接近的电磁导施加到对应导轨210的磁力。例如，上部第一电磁导261EM能够被上部第二永磁导262P对抗，并且下部第一电磁导263EM能够被下部第二永磁导264P对抗。在此类情况下，上部第一电磁导261EM和下部第一电磁导263EM一致行动，抵制上部第二永磁导262P和下部第二永磁导264P的对抗力，以生成排斥磁力，所述排斥磁力保持对应导轨210基本上靠近上部和下部部分245和246中的第一与第二侧247和248之间的中心部分。

如图7中所示出的，控制系统280包含处理单元281、存储器单元282、连网单元283（处理单元281通过所述连网单元283与传感器270进行通信）以及伺服控制单元284（处理单元281通过所述伺服控制单元284指导和控制磁导260的操作）。存储器单元282具有在其上存储的可执行指令，所述可执行指令可由处理单元281读取和执行。当可执行指令由处理单元281读取和执行时，可执行指令促使处理单元281接收来自传感器270的读数，并且根据传感器270的读数控制磁导260朝向对应导轨210运用磁力，以在横向或水平方向上操纵ESA主体241，来由此保持对应导轨210与ESA主体241的第一和第二侧247和248之间的横向或水平距离。

例如，在处理单元281从上部传感器271的读数确定对应导轨210已朝向第一侧247漂移，使得对应导轨210与第一侧247之间的距离小于预定义的距离阈值的情况下，处理单元281将有效地促使上部第一磁导261相比由上部第二磁导262运用到对应导轨210上的排斥力来增大运用到对应导轨210上的排斥磁力。这将具有沿横向或水平槽242在横向或水平方向上驱动ESA主体241，来使对应导轨210在导轨槽244的上部部分245中重新居中的效果。类似地，在处理单元281从上部传感器271的读数确定对应导轨210已朝向第二侧248漂移，使得对应导轨210与第二侧248之间的距离小于预定义的距离阈值的情况下，处理单元281将有效地促使上部第二磁导262相比由上部第一磁导261运用到对应导轨210上的排斥力来增大运用到对应导轨210上的排斥磁力。同样地，这将具有沿横向或水平槽242在横向或水平方向上驱动ESA主体241，来使对应导轨210在导轨槽244的上部部分245中重新居中的效果。

参照图8，提供了一种操作电梯轿厢的ESA的方法。如图8中所示出的，所述方法包含带有横向或水平操纵性将ESA主体垂直固定到电梯轿厢（801）和部署用于在限定在ESA主体中的槽内的平移的导轨（802）。所述方法进一步包含生成被横向或水平定向以保持导轨与ESA主体的全曲面之间的相应水平距离的磁力（803），感测相应距离（804），确定相应距离是否已减小（805），以及在相应距离已减小的情况下，控制磁力的生成来横向操纵ESA主体以重置相应水平距离（806）。

本公开的技术效果和益处是消除了通常被用来保持与导轨的ESA间隙的衬垫或辊的磨损和噪声或振动。另外，ESA导引系统能够独立于电梯速度，并且可考虑到增大的高速位移（例如，超过20米/秒）。

尽管仅结合有限数量的实施例详细提供了本公开，但是应容易理解，本公开并不限于此类公开的实施例。相反，本公开能够被修改以并入任何数量的此前未描述但与本公开的精神和范围相称的变化、变更、替代或等效布置。另外，虽然已经描述了本公开的各种实施例，但是要理解，（一个或多个）示范实施例可包含仅一些所描述的示范方面。相应地，本公开将不被视为受前面描述限制，而是仅受随附权利要求的范围限制。

Claims

1.一种电梯轿厢，包括：

轿厢架，所述轿厢架在上升或下降期间沿导轨平移；

沿所述轿厢架部署的安全装置，用来与所述导轨选择性地接合以选择性地允许垂直电梯轿厢移动；

电子安全致动器（ESA），配置成致动所述安全装置并且包括：

ESA主体，带有水平操纵性固定到所述轿厢架并且限定所述导轨在所述垂直电梯轿厢移动期间进行平移所通过的槽；

磁导，可操作地部署在所述槽内以在所述导轨上运用磁力；以及

传感器，部署在所述槽内以感测所述导轨与所述ESA主体的对应部分之间的水平距离；以及

控制系统，配置成根据所述传感器的读数控制所述磁导运用磁力以水平操纵所述ESA主体。

2.根据权利要求1所述的电梯轿厢，其中所述轿厢架、所述安全装置和所述ESA在相对电梯轿厢侧上被成套提供。

3.根据权利要求1所述的电梯轿厢，其中所述ESA包括耦合到所述ESA主体和所述安全装置用于所述安全装置的致动的联动装置。

4.根据权利要求1所述的电梯轿厢，其中所述ESA主体限定水平槽，紧固件通过所述水平槽延伸到所述轿厢架中。

5.根据权利要求1所述的电梯轿厢，其中所述磁导包括分别部署在所述槽的上部部分、所述槽的下部部分和所述槽的中部部分至少之一中的一个或多个电磁体。

6.根据权利要求5所述的电梯轿厢，其中所述磁导进一步包括分别部署以在磁性上对抗所述一个或多个电磁体的一个或多个永磁体。

7.根据权利要求1所述的电梯轿厢，其中所述磁导包括：

部署在所述槽的上部部分中的一个或多个电磁体；以及

部署在所述槽的下部部分中的一个或多个电磁体。

8.根据权利要求7所述的电梯轿厢，其中所述磁导包括：

部署在所述槽的所述上部部分中的一个或多个永磁体，用来在磁性上对抗其中的所述一个或多个电磁体；以及

部署在所述槽的所述下部部分中的一个或多个永磁体，用来在磁性上对抗其中的所述一个或多个电磁体。

9.根据权利要求1所述的电梯轿厢，其中所述磁导包括：

部署在所述槽的上部部分的相对侧上的第一对磁导；以及

部署在所述槽的下部部分的相对侧上的第二对磁导。

10.根据权利要求1所述的电梯轿厢，其中所述控制系统配置成当所述传感器的所述读数指示所述水平距离减小时控制所述磁导增大所述磁力。

11.一种用于致动电梯轿厢安全装置的电子安全致动器（ESA），所述ESA包括：

带有水平操纵性垂直固定到所述电梯轿厢的ESA主体，所述ESA主体限定导轨可通过其进行平移的槽，所述电梯轿厢沿所述导轨垂直移动；

磁导，可操作地部署在所述槽内以在所述导轨上运用磁力；

控制系统，配置成根据所述传感器的读数控制所述磁导运用所述磁力以水平操纵所述ESA主体。

12.根据权利要求11所述的ESA，其中所述ESA主体被形成以限定紧固件延伸所通过的水平槽。

13.根据权利要求11所述的ESA，其中所述磁导包括分别部署在所述槽的上部部分、所述槽的下部部分和所述槽的中部部分至少之一中的一个或多个电磁体。

14.根据权利要求13所述的ESA，其中所述磁导进一步包括分别部署以在磁性上对抗所述一个或多个电磁体的一个或多个永磁体。

15.根据权利要求11所述的ESA，其中所述磁导包括：

部署在所述槽的上部部分中的一个或多个电磁体；以及

部署在所述槽的下部部分中的一个或多个电磁体。

16.根据权利要求15所述的ESA，其中所述磁导包括：

17.根据权利要求11所述的ESA，其中所述磁导包括：

部署在所述槽的上部部分的相对侧上的第一对磁导；以及

部署在所述槽的下部部分的相对侧上的第二对磁导。

18.根据权利要求11所述的ESA，其中所述控制系统配置成当所述传感器的所述读数指示所述水平距离减小时控制所述磁导增大所述磁力。

19.一种操作电梯轿厢的电子安全致动器（ESA）的方法，所述方法包括：

部署用于在限定在ESA主体中的槽内平移的导轨，所述ESA主体带有水平操纵性被垂直固定到所述电梯轿厢；

生成被水平定向以保持所述导轨与所述ESA主体的全曲面之间的相应距离的磁力；

感测所述相应距离；以及

控制所述磁力的所述生成来水平操纵所述ESA主体以保持所述相应距离。

20.根据权利要求19所述的方法，其中所述磁力的所述生成包括以下中至少一个步骤：

在所述槽的上部部分在相对的水平方向上生成排斥磁力；

在所述槽的下部部分在相对的水平方向上生成排斥磁力；以及

在所述槽的中部部分在相对的水平方向上生成排斥磁力。