CN110654857A - 一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，包括控制柜、输送带、升降机、自动拆包上料机、空托盘收集器、破包废袋自动打包机、除尘系统，堆垛袋状原料置于输送带上，输送带与升降机相连，输送带将堆垛袋状原料输送到升降机上，升降机与自动拆包上料机相连，升降机将堆垛袋状原料一层一层地送入自动拆包上料机中，堆垛袋状原料在自动拆包上料机中被割破袋包，原料送至投料口，破袋经过两次余料筛分后进入破包废袋自动打包机，空托盘收集器与升降机相连，自动拆包上料机上设有防尘罩并连接有除尘系统。本发明功能齐全，提高了拆包效率，提高了余料清除率，适用性强，本发明可实现与智能仓库对接，实现无人化操作，无尘化工作。

Description

一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机

技术领域

本发明涉及一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机。

背景技术

目前，市场上出现的全自动拆包机功能多数不全，具体如下：

（1）、空托盘收集不能同时适用1.2米×1.2米塑料托盘、1.1米×1.25米木托盘、共享托盘等市场上常规出现过的尺寸托盘；

（2）抓包机械手采用提升带下降方式抓取，实际应用效率低，不能满足需求量大的行业，如BOPP薄膜行业中塑料颗粒原料投料；

（3）未带有废袋自动打包功能；

（4）残余量较多，通常清除率在99.99%，在一些用量较大的行业不能满足企业标准，如BOPP薄膜行业，以每条产线每天需120吨计算，每天损失12kg；

（5）、效率低，每小时低于15吨，不能满足高产量行业，如BOPP薄膜行业塑料颗粒的投料。

发明内容

在下文中给出关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。

本发明的目的是在于提供一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，适用于各种袋装原料的拆包投料作业，尤其是在BOPP薄膜行业塑料颗粒拆包使用效果极佳。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，包括控制柜、输送带、升降机、自动拆包上料机、空托盘收集器、破包废袋自动打包机、除尘系统，堆垛袋状原料置于输送带上，输送带与升降机相连，输送带将堆垛袋状原料输送到升降机上，升降机与自动拆包上料机相连，升降机将堆垛袋状原料一层一层地送入自动拆包上料机中，堆垛袋状原料在自动拆包上料机中被割破袋包，原料送至投料口，破袋经过两次余料筛分后进入破包废袋自动打包机，空托盘收集器与升降机相连，用于对堆垛袋状原料的托盘空了后被码垛收集，自动拆包上料机上设有防尘罩并连接有除尘系统。

本发明的进一步改进在于：输送带包括堆垛输送机构，堆垛输送机构的一外侧地面上设有叉车限位杆，叉车限位杆的两端旁设有安全光栅，堆垛输送机构的后端设有防后退立柱，防后退立柱上设有防后退输送带停止传感器，堆垛输送机构的前端下部设有减速传感器，堆垛输送机构的前端另一外侧设有堆垛等待安全光栅。

本发明的进一步改进在于：升降机包括堆垛机械限位，堆垛机械限位位于辊筒输送带的后端，堆垛机械限位上设有空托盘检测传感器，空托盘检测传感器通过信号与托盘拨杆气缸和辊筒输送带相连，辊筒输送带连接有输送带电机，辊筒输送带与堆垛输送机构相连，辊筒输送带下方设有升降机构，升降机构设有三个升降机导向轮。

本发明的进一步改进在于：自动拆包上料机包括主体框架，靠近升降机一侧的主体框架内设有升降机导轨，升降机导向轮置于升降机导轨中，升降机导轨旁的上部和下部均设有升降机传感器，主体框架中部设有升降机输送带减速传感器和升降机输送带停止传感器，主体框架上部设有堆垛下降等待光栅和升降机传感器，主体框架顶部设有抓取机械手行走机构，抓取机械手行走机构上部设有单层袋包抓取机械手，主体框架上部中间设有袋包割刀机构，袋包割刀机构旁设有上层直线往复振动筛和下层固定筛，袋包割刀机构和下层固定筛下方设有一料斗，料斗下方设有原料输送机构，料斗中设有料仓传感器，上层直线往复振动筛的尾部下方设有破袋输送机，破袋输送机的上方设有破袋感应传感器，破袋输送机连接有余料清除辊筒筛，余料清除辊筒筛下方设有余料收集器。

本发明的进一步改进在于：抓取机械手行走机构包括两个行走轨道梁，每个行走轨道梁上均设有行走轨道，两个行走轨道梁的一端之间设有行走电机，行走电机的两端均通过联轴器连接有传动轴，每个传动轴均连接有主同步轮，每个行走轨道梁的另一端上均设有从同步轮，主同步轮和对应的从同步轮上套有同步带，一侧行走轨道梁上依次设有回程停止传感器、回程减速传感器、前进减速传感器、前进停止传感器。

本发明的进一步改进在于：单层袋包抓取机械手包括行走主框架，行走主框架通过多个连接支架连接抓手架体，抓手架体内设有多根爪勾轴，每根爪勾轴上设有多个抓包爪勾，抓包爪勾通过联动连杆与抓包气缸相连，爪勾轴通过两端轴承座和中间轴承座固定在抓手架体上，抓手架体的一端外侧设有支座，支座中通过轴承座固定有轴，轴上连接有拨叉，拨叉连接有拨叉气缸，抓手架体的一侧外设有感应护罩面板，行走主框架上设有行走支架，行走支架与同步带一同固定在行走轨道上；抓手架体上固定有轴承固定座，轴承固定座中设有直线轴承，直线轴承连接有导向轴，导向轴连接有调节螺母，调节螺母上套有压缩弹簧，调节螺母连接有连接座，轴承固定座上设有上升到位感应器。

本发明的进一步改进在于：袋包割刀机构包括割刀，割刀中穿有割刀轴，割刀轴上设有锁紧螺母，割刀轴的两端设有轴承座，割刀轴的一端通过链条与割刀电机相连，电机上设有护罩。

本发明的进一步改进在于：上层直线往复振动筛包括振动筛架，振动筛架的两端均设有通过导向轴固定座连接有导向轴，每根导向轴上均套有直线轴承，且每根导向轴的顶端设有柔性限位块，振动筛架通过曲柄和连杆与振动电机连接。

本发明的进一步改进在于：原料输送机构包括两个下料管道，两个下料管道的进料口处设有插板式分料阀，每个下料管道的出料口处设有金属分离器。

本发明的进一步改进在于：空托盘收集器包括收集辊筒输送带，辊筒输送带末端两侧设有托盘到位传感器，托盘到位传感器与升降电机相通，升降电机的两端设有传动轴，转动轴上通过链条连接有框架，框架上设有抓取气缸，升降电机置于电机支架上，电机支架上设有三个上升传感器和三个下降传感器。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

（1）、功能齐全。本发明设计有堆垛料输送、升降、拆包、袋中余料清除、废袋自动捆扎打包、空托盘自动收集、除尘等功能。

（2）、抓取机械手不需下降抓取，也能适用原料码垛的不平整。同时提高了拆包效率，每小时可达20吨以上。

（3）具有对拆包后袋中余料的两次清除。本发明设有直线振动筛与辊筒筛两个余料清除机构，对破包后袋内余料清除率可达99.999%以上。

（4）适用性强。适用市面上PE袋、编织袋、塑料托盘、木托盘、进口托盘、共享托盘等。

（5）料仓内设计有防原料溢出功能，满仓设备停止动作，低仓继续动作。

（6）、设有金属分离机构，防止螺丝及其他铁屑金属与原料一同送至生产线、对生产设备与产品造成影响。

（7）、可同时对多个下料口投料，流量可调控。

（8）、本发明可与智能化仓库对接，实现无人化操作。也可采用人工叉车操作，设备配置1人即可，节约成本。

（9）、无尘化工作。本发明在拆包后设有防护罩，实现区域密封化，同时除尘系统对破包所产生的粉尘进行收集，避免粉尘污染，保障人身健康。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为输送带的结构示意图；

图3为升降机的结构示意图；

图4为自动拆包上料机的结构示意图；

图5为自动拆包上料机的结构示意图；

图6为图4中A向的结构示意图；

图7为抓取机械手行走机构的结构示意图；

图8为单层袋包抓取机械手的结构示意图；

图9为图8中B的放大图；

图10为抓包爪勾的结构示意图；

图11为袋包割刀机构的结构示意图；

图12为上层直线往复振动筛的结构示意图；

图13为原料输送机构的结构示意图；

图14为空托盘收集器的结构示意图；

图中标号：1-控制柜、2-堆垛袋状原料、3-输送带、4-升降机、5-自动拆包上料机、6-空托盘收集器、7-破包废袋自动打包机、8-除尘系统、9-防尘罩；

3-1-堆垛输送机构、3-2-安全光栅、3-3-叉车限位杆、3-4-堆垛等待安全光栅、3-5-防后退输送带停止传感器、3-6-防后退立柱、3-7-减速传感器；

4-1-升降机构、4-2-辊筒输送带、4-3-输送带电机、4-4-托盘拨杆气缸、4-5-升降机导向轮、4-6-堆垛机械限位、4-7-空托盘检测传感器；

5-1-主体框架、5-2-升降机导轨、5-3-升降机传感器、5-4-升降机输送带减速传感器、5-5-升降机输送带停止传感器、5-6-堆垛下降等待光栅、5-7-单层袋包抓取机械手、5-8-抓取机械手行走机构、5-9-袋包割刀机构、5-10-上层直线往复振动筛、5-11-下层固定筛、5-12-料斗、5-13-原料输送机构、5-14-料仓传感器、5-15-破袋感应传感器、5-16-破袋输送机、5-17-余料清除辊筒筛、5-18-余料收集器；

5-8-1-行走轨道梁、5-8-2-行走轨道、5-8-3-回程停止传感器、5-8-4-行走电机、5-8-5-联轴器、5-8-6-传动轴、5-8-7-主同步轮、5-8-8-同步带、5-8-9-从同步轮、5-8-10-回程减速传感器、5-8-11-前进减速传感器、5-8-12-前进停止传感器；

5-7-1-行走主框架、5-7-2-连接支架、5-7-3-抓手架体、5-7-4-爪勾轴、5-7-5-抓包爪勾、5-7-6-抓包气缸、5-7-7-中间轴承座、5-7-8-联动连杆、5-7-9-两端轴承座、5-7-10-感应护罩面板、5-7-11-轴承固定座、5-7-12-直线轴承、5-7-13-导向轴、5-7-14-调节螺母、5-7-15-压缩弹簧、5-7-16-连接座、5-7-20-上升到位感应器、5-7-21-拨叉、5-7-22-拨叉气缸、5-7-23-支座、5-7-24-行走支架、5-7-25-轴；

5-9-1-割刀、5-9-2-割刀轴、5-9-3-锁紧螺母、5-9-4-轴承座、5-9-5-链条、5-9-6-割刀电机、5-9-7-护罩；

5-10-1-振动筛架、5-10-2-导向轴固定座、5-10-3-导向轴、5-10-4-直线轴承、5-10-5-柔性限位块、5-10-6-曲柄、5-10-7-连杆、5-10-8-振动电机；

5-13-1-插板式分料阀、5-13-2-下料管道、5-13-3-金属分离器；

6-1-收集辊筒输送带；6-2-托盘到位传感器；6-3-升降电机；6-4-传动轴；6-5-链条；6-6-抓取气缸；6-7-下降传感器；6-8-上升传感器；6-9-框架；6-10-电机支架。

具体实施方式：

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。在本发明的一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它实施方式中示出的元素和特征相结合。应当注意，为了清楚的目的，说明中省略了与本发明无关的、本领域普通技术人员已知的部件和处理的表示和描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使实施方式的技术优点表达地更加清晰，以下我们结合附图，对发明内容进行完整详细描述。在本发明的描述中，需要申明的是，除非有其它明确规定或限定，术语“设置”、“安装”、“连接”、“相连”、“传递”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或是一体连接；可以是机械连接，也可以是电气连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介相连，可以是两个元器件内部连通。传递可以是气体压力的传递，也可以是电气数据信息的传递。对于本领域的普通技术员而言，可以就具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对实施方法作详细说明时，实施方法中的特征时可以相互组合的。

一种应用于堆垛袋装原料拆包投料的全自动化拆包机，如图1所示，包括控制柜1、输送带3（包括辊筒输送、板链输送等输送输送方式）、升降机4、自动拆包上料机5、空托盘收集器6、废袋自动打包机7、除尘系统8、防尘罩9及电气控制部分等。

如图2所示，控制柜1上自动/手动状态旋钮拨至自动状态，按下启动按钮。已码垛在托盘上的袋装原料通过叉车（包括AGV叉车）送至堆垛输送机构3-1上，堆垛输送机构3-1的一外侧地面上设有叉车限位杆3-3，叉车限位杆3-3的两端旁设有安全光栅3-2，物体进入安全光栅3-2检测区域，堆垛输送机构3-1停止运行。同时，地面设有叉车限位杆3-3对叉车进行极限限位。叉车将堆垛原料放置在堆垛输送机构3-1上离开工作位置后，按下控制柜1上输送带3的启动按钮或采用遥控器操作，堆垛输送机构3-1动作，堆垛原料自行前进，当进入减速传感器3-2时堆垛输送机构3-1减速行走，直至堆垛等待安全光栅3-4检测到后停止。设备自动运行后，堆垛原料自行行走至堆垛等待安全光栅3-4位置。另为防止误操作等造成堆垛原料反方向行走，在堆垛输送机构3-1最后侧设有防后退输送带停止传感器3-5及防后退立柱3-6进行保护。

图3中，空托盘检测传感器4-7检测到无料后，升降机4上辊筒输送带与图14中收集辊筒输送带6-1同时启动，升降机4上辊筒输送带4-2将空托盘输送至末端，升降机4下降到工作位置，升降机传感器5-3检测到有信号后，托盘拨杆气缸4-4动作一次，将空托盘拨至空托盘收集器6中的收集辊筒输送带6-1上。托盘拨杆气缸4-4复位后，堆垛输送机构3-1自动启动，将堆垛原料移至升降机4上。在堆垛原料行走过程中，升降机输送带减速传感器5-4感应到后实行减速运行，直至升降机输送带停止传感器5-5有信号，其停止运行。升降机构4-1动作，向上移动，堆垛最上层袋包接触图8中感应护罩面板5-7-10一同向上移动，感应护罩面板5-7-10与图9中导向轴5-7-13固定在连接座5-7-16上，当上升到位传感器5-7-20有信号，升降机构4-1停止，图8中的抓包气缸5-7-6打开，通过联动连杆5-7-8带动八排抓包爪勾5-7-5插进袋包内；抓包爪勾5-7-5固定在八根爪勾轴5-7-4上，每两根爪勾轴5-7-4通过轴承座5-7-9、中间轴承座5-7-7固定在抓手架体5-7-3上；由抓包气缸5-7-6通过联动连杆5-7-8带动爪勾轴5-7-4旋转，从而实现抓取与释放。抓包气缸5-7-6上的到位磁环有信号，升降机构4-1下降，直到图4中堆垛下降等待光栅5-6有信号，停止下降。对堆垛每一层升降机构4-1设有五个升降机传感器5-3，下部分别为下极限位置、工作位置、减速位置；上部分别为减速位置、上极限位置，均固定在图4中的主体框架5-1上；同时，升降机构4-1设有三个升降机导向轮4-5，升降机导轨5-2固定在主体框架5-1上，升降机导向轮4-5在升降机导轨5-2中上下移动，防止位置发生偏差。

如图7所示，行走电机5-8-4通过联轴器5-8-5带动传动轴5-8-6转动，主同步轮5-8-7固定在传动轴5-8-6上，从而主同步轮5-8-7带动同步带5-8-8实行直线行走。从同步轮5-8-9固定在行走轨道梁5-8-1的另一端。从而单层袋包抓取机械手5-7向前移动，抓取机械手行走机构5-8通过两根行走轨道梁5-8-1固定在主体框架5-1上。

如图8所示，单层袋包抓取机械手5-7通过2组（两侧各1组，每组2个）行走支架5-7-24与同步带5-8-8一同固定在图7中的行走轨道5-8-2上。当抓包气缸5-7-6上的到位磁环及堆垛下降等待光栅5-6有信号，行走电机5-8-4启动，

如图11所示,控制柜1按下启动按钮时，袋包割刀机构5-9中的割刀电机5-9-6启动，通过链条5-9-5带动割刀轴5-9-2旋转，一排割刀5-9-1固定在割刀轴5-9-2上，从而实现割刀5-9-1高速旋转。单层袋包抓取机械手5-7抓包后行走经过割刀5-9-1，割刀5-9-1高速旋转对袋包进行割破，袋包原料流入图6中料斗5-12中。

在破包原料落入料斗5-12中后，通过原料输送机构5-13输送至投料口。原料输送机构5-13设有插板式分料阀5-13-1，可适用两个下料口进料，流量可调。在出口设有金属分离器5-13-2，避免金属与原料一同落入投料口。同时，在料仓内两侧设有料仓传感器5-14，料斗5-12内料位到一定的位置，料仓传感器5-14有信号，报警信号弹闪红色，设备停止运行，待料位低于料仓传感器5-14，设备自动继续运行。

抓取机械手行走机构5-8继续行走，行走至图7中前进减速传感器5-8-11有信号，行走电机5-8-4减速，直至前进停止传感器5-8-12有信号，行走电机5-8-4停止，停留2s（时间可设定）。设定停留时间到后，抓包气缸5-7-6关闭，抓包爪勾5-7-5收回，破袋落在上层往复直线振动筛5-10上，同时在上层往复直线振动筛5-10下部设有下层固定筛5-11，防止破袋掉入料斗5-12中。抓包气缸5-7-6上的关闭磁环有信号后，行走电机5-8-4反转，单层袋包抓取机械手5-7回程，回程减速传感器5-8-10有信号，行走电机5-8-4减速，直至回程停止传感器5-8-9有信号，行走电机5-8-4停止。

升降机输送带停止传感器5-5有信号时，图12中上层往复直线振动筛5-10中振动电机5-10-8柔性启动，实现对割刀5-9-1割破后袋内的余料振筛，直至图3中空托盘检测传感器4-7检测到无料后停止。

图8中的拨叉气缸5-7-22往复动作，将前次落在上层往复直线振动筛5-10上的破袋拨入破袋输送机5-16中。上层往复直线振动筛5-10上的破袋被拨入破袋输送机5-16中后，破袋感应传感器5-15有信号，破袋螺旋输送机5-16将破袋输送至余料清除辊筒筛5-17中，余料清除辊筒筛5-17对破袋后余料进行二次清除。余料清除辊筒筛5-17将清除后的破袋输送至破包自动打包机7中，破包自动打包机7实现自动捆扎、打包。余料清除辊筒筛5-17与除尘系统8在自动状态下，启动按钮按后自动运行。

回程停止传感器5-8-9有信号，升降机4再次上升，单层袋包抓取机械手5-7再次抓包，重复以上动作，直至单个堆垛上原料抓完，图3中空托盘检测传感器4-7有信号，辊筒输送带4-2与图14中收集辊筒输送带6-1同时运行。辊筒输送带4-2将空托盘向前移动，同时升降机4下降至升降机传感器5-3中停止传感器有信号。到位后，托盘拨杆气缸4-4动作，将空托盘向收集辊筒输送带6-1方向拨送，托盘行走至托盘到位传感器6-2有信号。升降电机6-3动作，带动框架6-9下降至下降传感器6-7的第一个传感器有信号，抓取气缸6-6打开，升降电机6-3继续下降，至下降传感器6-7的第二个传感器有信号，抓取气缸6-6关闭。升降电机6-3反转，提升至上升传感器6-8的第一个传感器有信号。重复以上动作，对多个托盘进行收集。

最后应说明的是：虽然以上已经详细说明了本发明及其优点，但是应当理解在不超出由所附的权利要求所限定的本发明的精神和范围的情况下可以进行各种改变、替代和变换。而且，本发明的范围不仅限于说明书所描述的过程、设备、手段、方法和步骤的具体实施例。本领域内的普通技术人员从本发明的公开内容将容易理解，根据本发明可以使用执行与在此所述的相应实施例基本相同的功能或者获得与其基本相同的结果的、现有和将来要被开发的过程、设备、手段、方法或者步骤。因此，所附的权利要求旨在在它们的范围内包括这样的过程、设备、手段、方法或者步骤。

Claims (10)

1.一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：包括控制柜（1）、输送带（3）、升降机（4）、自动拆包上料机（5）、空托盘收集器（6）、破包废袋自动打包机（7）、除尘系统（8），堆垛袋状原料（2）置于所述输送带（3）上，所述输送带（3）与所述升降机（4）相连，所述输送带（3）将所述堆垛袋状原料（2）输送到所述升降机（4）上，所述升降机（4）与所述自动拆包上料机（5）相连，所述升降机（4）将所述堆垛袋状原料（2）一层一层地送入所述自动拆包上料机（5）中，所述堆垛袋状原料（2）在所述自动拆包上料机（5）中被割破袋包，原料送至投料口，破袋经过两次余料筛分后进入所述破包废袋自动打包机（7），所述空托盘收集器（6）与所述升降机（4）相连，用于对所述堆垛袋状原料（2）的托盘空了后被码垛收集，所述自动拆包上料机（5）上设有防尘罩（9）并连接有所述除尘系统（8）。

2.根据权利要求1所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述输送带（3）包括堆垛输送机构（3-1），所述堆垛输送机构（3-1）的一外侧地面上设有叉车限位杆（3-3），所述叉车限位杆（3-3）的两端旁设有安全光栅（3-2），所述堆垛输送机构（3-1）的后端设有防后退立柱（3-6），所述防后退立柱（3-6）上设有防后退输送带停止传感器（3-5），所述堆垛输送机构（3-1）的前端下部设有减速传感器（3-7），所述堆垛输送机构（3-1）的前端另一外侧设有堆垛等待安全光栅（3-4）。

3.根据权利要求2所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述升降机（4）包括堆垛机械限位（4-6），所述堆垛机械限位（4-6）位于所述辊筒输送带（4-2）的后端，所述堆垛机械限位（4-6）上设有空托盘检测传感器（4-7），所述空托盘检测传感器（4-7）通过信号与托盘拨杆气缸（4-4）和辊筒输送带（4-2）相连，所述辊筒输送带（4-2）连接有输送带电机（4-3），所述辊筒输送带（4-2）与所述堆垛输送机构（3-1）相连，所述辊筒输送带（4-2）下方设有升降机构（4-1），所述升降机构（4-1）设有三个升降机导向轮（4-5）。

4.根据权利要求3所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述自动拆包上料机（5）包括主体框架（5-1），靠近所述升降机（4）一侧的所述主体框架（5-1）内设有升降机导轨（5-2），所述升降机导向轮（4-5）置于所述升降机导轨（5-2）中，所述升降机导轨（5-2）旁的上部和下部均设有升降机传感器（5-3），所述主体框架（5-1）中部设有升降机输送带减速传感器（5-4）和升降机输送带停止传感器（5-5），所述主体框架（5-1）上部设有堆垛下降等待光栅（5-6）和升降机传感器（5-3），所述主体框架（5-1）顶部设有抓取机械手行走机构（5-8），所述抓取机械手行走机构（5-8）上部设有单层袋包抓取机械手（5-7），所述主体框架（5-1）上部中间设有袋包割刀机构（5-9），所述袋包割刀机构（5-9）旁设有上层直线往复振动筛（5-10）和下层固定筛（5-11），所述袋包割刀机构（5-9）和所述下层固定筛（5-11）下方设有一料斗（5-12），所述料斗（5-12）下方设有原料输送机构（5-13），所述料斗（5-12）中设有料仓传感器（5-14），所述上层直线往复振动筛（5-10）的尾部下方设有破袋输送机（5-16），所述破袋输送机（5-16）的上方设有破袋感应传感器（5-15），所述破袋输送机（5-16）连接有余料清除辊筒筛（5-17），所述余料清除辊筒筛（5-17）下方设有余料收集器（5-18）。

5.根据权利要求4所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述抓取机械手行走机构（5-8）包括两个行走轨道梁（5-8-1），每个所述行走轨道梁（5-8-1）上均设有行走轨道（5-8-2），两个所述行走轨道梁（5-8-1）的一端之间设有行走电机（5-8-4），所述行走电机（5-8-4）的两端均通过联轴器（5-8-5）连接有传动轴（5-8-6），每个所述传动轴（5-8-6）均连接有主同步轮（5-8-7），每个所述行走轨道梁（5-8-1）的另一端上均设有从同步轮（5-8-9），所述主同步轮（5-8-7）和对应的所述从同步轮（5-8-9）上套有同步带（5-8-8），一侧所述行走轨道梁（5-8-1）上依次设有回程停止传感器（5-8-3）、回程减速传感器（5-8-10）、前进减速传感器（5-8-11）、前进停止传感器（5-8-12）。

6.根据权利要求5所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述单层袋包抓取机械手（5-7）包括行走主框架（5-7-1），所述行走主框架（5-7-1）通过多个连接支架（5-7-2）连接抓手架体（5-7-3），所述抓手架体（5-7-3）内设有多根爪勾轴（5-7-4），每根所述爪勾轴（5-7-4）上设有多个抓包爪勾（5-7-5），所述抓包爪勾（5-7-5）通过联动连杆（5-7-8）与抓包气缸（5-7-6）相连，所述爪勾轴（5-7-4）通过两端轴承座（5-7-9）和中间轴承座（5-7-7）固定在所述抓手架体（5-7-3）上，所述抓手架体（5-7-3）的一端外侧设有支座（5-7-23），所述支座（5-7-23）中通过两端轴承座固定有轴（5-7-25），所述轴（5-7-25）上连接有拨叉（5-7-21），所述拨叉（5-7-21）连接有拨叉气缸（5-7-22），所述抓手架体（5-7-3）的一侧外设有感应护罩面板（5-7-10），所述行走主框架（5-7-1）上设有行走支架（5-7-24），所述行走支架（5-7-24）与所述同步带（5-8-8）一同固定在所述行走轨道（5-8-2）上；所述抓手架体（5-7-3）上固定有轴承固定座（5-7-11），所述轴承固定座（5-7-11）中设有直线轴承（5-7-12），所述直线轴承（5-7-12）连接有导向轴（5-7-13），所述导向轴（5-7-13）连接有调节螺母（5-7-14），所述调节螺母（5-7-14）上套有压缩弹簧（5-7-15），所述调节螺母（5-7-14）连接有连接座（5-7-16），所述轴承固定座（5-7-11）上设有上升到位感应器（5-7-20）。

7.根据权利要求6所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述袋包割刀机构（5-9）包括割刀（5-9-1），所述割刀（5-9-1）中穿有割刀轴（5-9-2），所述割刀轴（5-9-2）上设有锁紧螺母（5-9-3），所述割刀轴（5-9-2）的两端设有轴承座（5-9-4），所述割刀轴（5-9-2）的一端通过链条（5-9-5）与割刀电机（5-9-6）相连，所述电机（5-9-6）上设有护罩（5-9-7）。

8.根据权利要求7所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述上层直线往复振动筛（5-10）包括振动筛架（5-10-1），所述振动筛架（5-10-1）的两端均设有通过导向轴固定座（5-10-2）连接有导向轴（5-10-3），每根所述导向轴（5-10-3）上均套有直线轴承（5-10-4），且每根所述导向轴（5-10-3）的顶端设有柔性限位块（5-10-5），所述振动筛架（5-10-1）通过曲柄（5-10-6）和连杆（5-10-7）与振动电机（5-10-8）连接。

9.根据权利要求8所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述原料输送机构（5-13）包括两个下料管道（5-13-2），两个所述下料管道（5-13-2）的进料口处设有插板式分料阀（5-13-1），每个所述下料管道（5-13-2）的出料口处设有金属分离器（5-13-3）。

10.根据权利要求9所述一种堆垛袋装原料用全自动拆包投料机，其特征在于：所述空托盘收集器（6）包括收集辊筒输送带（6-1），所述辊筒输送带（6-1）末端两侧设有托盘到位传感器（6-2），所述托盘到位传感器（6-2）与升降电机（6-3）相通，所述升降电机（6-3）的两端设有传动轴（6-4），所述转动轴（6-4）上通过链条（6-5）连接有框架（6-9），所述框架（6-9）上设有抓取气缸（6-6），所述升降电机（6-3）置于电机支架（6-10）上，所述电机支架（6-10）上设有三个上升传感器（6-8）和三个下降传感器（6-7）。

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