CN110644156B - 一种用于湘绣机器人的绣针 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于湘绣机器人的绣针。其包括绣针本体、导线槽、针眼、定位色环以及针尖，所述绣针本体的两端设置针尖，绣针本体上设有导线槽，导线槽中心部位设有两个针眼，所述绣针本体两边设有多组等间距的定位色环。本发明利用导线槽可以有效减小刺绣过程对绣线的拉力，减少断线率；利用绣针本体两边的定位色环，机器视觉可以精确的检测绣针在刺绣过程中的实时位置，进行实时控制；绣针的双尖设计可以避免转针动作，简化湘绣机器人的设计。

Description

一种用于湘绣机器人的绣针
技术领域
本发明涉及湘绣机器人领域，特别是涉及一种用于湘绣机器人的绣针。
背景技术
湘绣是我国四大名绣之一，具有悠久的历史和极高的文化艺术价值，并于2006年入选首批国家级非物质文化遗产保护名录。湘绣的非遗保护已逐步从大师认定、知识整理、绣娘培养、产业扶植发展到目前的人工智能阶段，人工智能技术是助推湘绣非遗保护与产业发展的必然选择。鉴于湘绣绣线、绣布与针法的独特性，在现有的电脑绣花机上无法完成高质量湘绣作品的开发，而各种改进措施也无法满足湘绣绣线细、绣布薄、针法灵活的要求，所完成的绣品难以达到“齐、光、直、匀、薄、顺、密”的湘绣视觉效果。
现有电脑绣花机的绣针是针对传统机绣设计的，具有结构简单、效率高的优势，但刺绣过程对绣线的拉力大，只能进行单面绣，绣品厚实缺乏光泽，因此不适用于湘绣机器人。此外，传统机绣的绣针固定，难以实现湘绣的刺绣过程与湘绣针法，更无法满足湘绣机器人对绣针位置精确检测的要求，以及减小绣针对绣线的拉力。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种适用于湘绣机器人的绣针。本发明可以减少绣针对绣线的拉力，并提供定位标志以便于湘绣机器人检测绣针位置进行实时控制。
本发明解决上述技术问题的技术方案是：一种适用于湘绣机器人的绣针，包括绣针本体、导线槽、针眼、定位色环以及针尖，所述绣针本体(4)的两端设置针尖，绣针本体(4)上设有导线槽，导线槽中心部位设有两个针眼，所述绣针本体两边布置多组等间距的定位色环。
上述的用于湘绣机器人的绣针中，所述导线槽为圆弧型，并开在绣针本体两侧。
上述的用于湘绣机器人的绣针中，所述定位色环为两组各三个等间距的色环，并分别对称布置在绣针本体的两边。
本发明的技术效果在于：本发明的优势在于绣针上的导线槽可以减少针带线运行过程中的阻力，同时减少针运行过程中针对线的拉力。绣针两边设置定位色环可以便于湘绣机器人的高速相机获取绣针穿过绣布全过程的位置，以此提高抓针过程的准确性，同时可以获取绣针与绣布的相对位置，实现对绣针施针力度的精确控制。
附图说明
图1 为本发明的结构图示意图。
图2 为本发明的侧视图。
图3 为本发明中针体与导线槽的截面图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1、2、3所示，本发明包括绣针本体4、导线槽3、针眼1、定位色环2以及针尖5，所述绣针本体4的两端设置针尖5，绣针本体4上设有导线槽3，导线槽3为圆弧型，并开在绣针本体4两侧，导线槽3中心部位设有两个针眼1，所述绣针本体4两边设有多组等间距的定位色环2。所述定位色环2为两组各三个等间距的色环，并分别对称布置在绣针本体4的两端。
本发明中绣针本体上的导线槽可以减少针带线运行过程中的阻力，同时减少针运行过程中针对线的拉力。绣针两边设置定位色环可以便于湘绣机器人的高速相机获取绣针穿过绣布全过程的位置，以此提高抓针过程的准确性，同时可以获取绣针与绣布的相对位置，实现对绣针施针力度的精确控制。

Claims (1)

1.一种用于湘绣机器人的绣针，包括绣针本体(4)、导线槽(3)、针眼(1)、定位色环(2)以及针尖(5)，其特征在于：所述绣针本体(4)的两端设置针尖(5)，绣针本体(4)上设有导线槽(3)，导线槽(3)中心部位设有两个针眼(1)，所述绣针本体(4)两边布置多组等间距的定位色环(2)；所述导线槽(3)为圆弧型，并开在绣针本体(4)两侧；所述定位色环(2)为两组各三个等间距的色环，并分别对称布置在绣针本体（4）的两边。
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