CN110640754A - 一种炊具喷涂方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种炊具喷涂方法，属于炊具喷涂技术领域，目的在于克服现有炊具喷涂方法示教点位较多的缺陷。喷涂方法包括以下步骤：将锅型分成多个类别，针对每个类别分别设置一组对应的喷涂模板；根据需要喷涂的锅型，选择对应的一组喷涂模板；示教喷涂轨迹并设置喷涂模板的模板参数；控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作。本发明所提供的一种炊具喷涂方法，对锅型进行归类并进行模板化设置，无需通过大量点位来识别锅的形状，减少示教点位数量，提高加工效率。

Description

一种炊具喷涂方法
技术领域
本发明属于炊具喷涂技术领域，涉及一种炊具喷涂方法。
背景技术
目前机器人在炊具喷涂领域得到广泛的应用，机器人喷涂轨迹的设置对涂层的质量至关重要，喷涂轨迹一般通过人工在线编程的方式实现。对于含多曲面炊具的外表面喷涂，机器人往往需要示教十几个位置点，才能生成完整的喷涂轨迹，同时还要调节喷涂工艺参数，整个过程需要消耗大量的调试时间，并且对操作人员也有较高的技术要求。当喷涂不同型号的产品时,又需要重新示教十几个位置点，效率较低。
发明内容
本发明针对现有技术存在的问题提出一种炊具喷涂方法，目的在于克服现有炊具喷涂方法示教点位较多的缺陷。
本发明是这样实现的：
一种炊具喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：
将锅型分成多个类别，针对每个类别分别设置一组对应的喷涂模板；
根据需要喷涂的锅型，选择对应的一组喷涂模板；
示教喷涂轨迹并设置喷涂模板的模板参数；
控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作。
将锅形分类并进行模板化, 无需通过大量点位来识别锅的形状，减少示教点位数量，提高加工效率。
优选的，所述锅型分为二段锅和三段锅，所述二段锅包括弧形侧壁段和第一圆形底部段；所述三段锅包括竖直侧壁段、弧形过渡段和第二圆形底部段，所述喷涂模板包括二段模板和三段模板，所述二段锅对应所述二段模板，所述三段锅对应所述三段模板。二段锅和三段锅较好地归纳了锅的类型，便于锅的分类。
优选的,当所述锅型为二段锅时，选择所述二段模板，分别示教弧形侧壁段的喷涂轨迹和第一圆形底部段的喷涂轨迹。 这是二段锅的特点,便于减少示教点位,提高加工效率。
优选的，所述弧形侧壁段的喷涂轨迹的示教点包括a1、a2和a3，所述a1对应弧形侧壁段的起点，所述a2对应弧形侧壁段的中点，所述a3对应弧形侧壁段的终点。对于弧形结构只需三个示教点便可示教出喷涂轨迹。
优选的，所述第一圆形底部段的喷涂轨迹的示教点包括a3和a4，所述a4对应第一圆形底部段的中心。对于圆形底壁只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和弧形侧壁段共用相邻的示教点，进一步减少示教点。
优选的，当所述锅型为三段锅时，选择所述三段模板，分别示教竖直侧壁段的喷涂轨迹、弧形过渡段的喷涂轨迹和第二圆形底部段的喷涂轨迹。这是三段锅的特点,便于减少示教点位,提高加工效率。
优选的，所述竖直侧壁段的喷涂轨迹的示教点包括b1、b2，所述b1对应竖直侧壁段的起点，所述b2对应竖直侧壁段的终点。对于竖直侧壁段只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹。
优选的，所述弧形过渡段的喷涂轨迹的示教点包括b2、b3和b4，所述b3对应弧形过渡段的中点，所述b4对应弧形过渡段的终点。弧形过渡段只需三个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和竖直侧壁段共用相邻的示教点，进一步减少示教点位，提高加工效率。
优选的，所述第二圆形底部段的喷涂轨迹的示教点包括b4、b5，所述b5对应第二圆形底部段的中心。对于圆形底壁只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和弧形过渡段共用相邻的示教点，进一步减少示教点。
优选的，所述模板参数包括圆形底部段的起始段喷涂距离L1、圆形底部段的终结段喷涂距离L2、圆形底部段的起始段喷涂转速v1、圆形底部段的终结段喷涂转速v2和圆形底部段的分割数量n，所述L1小于L2，所述v1小于所述v2。喷涂距离、喷涂速度、分割数量的设置有利于圆形底部段喷涂的均匀性。
本发明所提供的一种炊具喷涂方法，对锅型进行归类并进行模板化设置，无需通过大量点位来识别锅的形状，减少示教点位数量，提高加工效率。
附图说明
图1为第一种二段锅示教点位示意图；
图2为第二种二段锅示教点位示意图；
图3为三段锅示教点位示意图；
图4为圆形底部段喷涂轨迹示意图。
具体实施方式
以下便结合实施例附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详述，以使本发明技术方案更易于理解、掌握。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本实施例提供了一种炊具喷涂方法，包括以下步骤：
步骤1，将锅型分成多个类别，针对每个类别分别设置一组对应的喷涂模板。
常规的锅型可以分为二段锅和三段锅。二段锅包括弧形侧壁段110和第一圆形底部段120，如图1所示的第一种二段锅为一种煎锅，如图2所示的第二种二段锅为一种炒锅。三段锅包括竖直侧壁段210、弧形过渡段220和第二圆形底部段230，如图3所示的三段锅为一种汤锅。喷涂模板包括二段模板和三段模板，二段锅对应二段模板，三段锅对应三段模板。二段锅和三段锅较好地归纳了锅的类型，便于锅的分类。喷涂模板预设在控制器中，并可以通过显示器显示，还可以通过如键盘、鼠标、触控屏等输入设备进行操作。
步骤2，根据需要喷涂的锅型，选择对应的一组喷涂模板。
当需要喷涂的锅型为二段锅时，通过输入设备选择二段模板，当锅型为三段锅时，选择三段模板。
步骤3，示教喷涂轨迹并设置喷涂模板的模板参数。
当需要喷涂的锅型为二段锅时，如图1、2所示，通过控制机器人将喷枪移动到炊具相应的位置以示教出相应的点位，多个点位组成喷涂轨迹的示教，分别示教弧形侧壁段110的喷涂轨迹和第一圆形底部段120的喷涂轨迹。具体来说，弧形侧壁段110的喷涂轨迹的示教点包括a1、a2和a3，a1对应弧形侧壁段110的起点，a2对应弧形侧壁段110的中点，a3对应弧形侧壁段110的终点，第一圆形底部段120的喷涂轨迹的示教点包括a3和a4，a4对应第一圆形底部段120的中心。对于弧形结构只需三个示教点便可示教出喷涂轨迹，对于圆形底壁只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和弧形侧壁段110共用相邻的示教点，进一步减少示教点。这是根据二段锅的特点,只需示教四个点位,便可示教出二段锅的喷涂轨迹，提高加工效率。当然，也可以适当增加示教点位来提高喷涂轨迹运行的准确性。
点位示教后便会形成相应的坐标，例如a1示教完成后，控制器便会记录a1的坐标[Xa1 ,Za1，Ra1]，a2示教完成后，控制器便会记录a2的坐标[Xa2,Za2,Ra2]，以此类推。
同样，如图3所示，当锅型为三段锅时，分别示教竖直侧壁段210的喷涂轨迹、弧形过渡段220的喷涂轨迹和第二圆形底部段230的喷涂轨迹。具体来说，竖直侧壁段210的喷涂轨迹的示教点包括b1、b2，b1对应竖直侧壁段210的起点，b2对应竖直侧壁段210的终点，弧形过渡段220的喷涂轨迹的示教点包括b2、b3和b4，b3对应弧形过渡段220的中点，b4对应弧形过渡段220的终点，第二圆形底部段230的喷涂轨迹的示教点包括b4、b5，b5对应第二圆形底部段230的中心。对于竖直侧壁段210只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹，弧形过渡段220只需三个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和竖直侧壁段210共用相邻的示教点，减少示教点位，提高加工效率，对于圆形底壁只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和弧形过渡段220共用相邻的示教点，进一步减少示教点。这是根据三段锅的特点,只需示教五个点位,便可示教出三段锅的喷涂轨迹，提高加工效率。当然，也可以适当增加示教点位来提高喷涂轨迹运行的准确性。
模板参数包括喷涂距离和喷涂转速，本实施例中，弧形侧壁段110、竖直侧壁段210、弧形过渡段220的喷涂距离和喷涂转速在不同点位之间保持不变。
圆形底部段包括第一圆形底部段120和第二圆形底部段230，圆形底部段的模板参数包括起始段喷涂距离L1、圆形底部段的终结段喷涂距离L2、圆形底部段的起始段喷涂转速v1、圆形底部段的终结段喷涂转速v2和圆形底部段的分割数量n，L1小于L2，v1小于v2。在喷涂圆形底部段时，喷涂距离逐渐增大，较高的喷涂距离喷雾到达炊具时散得较开，单位时间落在单位面积上的喷漆减少，减缓或避免炊具中部喷漆厚于端部的情况；喷涂转速逐渐增大，即喷涂时炊具的转速逐渐增大，也能减缓或避免炊具中部喷漆厚于端部的情况。喷涂距离的逐渐增大结合喷涂转速的逐渐增大，能够更好把握喷涂的均匀性。此时，如图4所示，以三段锅为例，喷枪的喷涂起始位310坐标为[Xb4,Zb4+L1,Rb4]，喷枪的喷涂终结位320坐标为[Xb5,Zb5+L2,Rb5]。当然，作为次选方案，也可以单一选择喷涂转速逐渐增大或单一喷涂距离逐渐增大来减缓或避免炊具底部喷涂不均的情况。如图4所示，图中所示的分割数量n为7，分割数量越大，喷涂的均匀性就会越好，但是对控制器和机器人的要求就会越高。
步骤4，控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作。
操作人员通过操作输入设备给控制器执行喷涂动作的命令，控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作。或者，在示教点位、模板参数确定的情况下，即喷涂轨迹确定的情况下，控制器也可以自动控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作。也可以组合实施，例如在第一次对某种锅型进行喷涂时进行人工控制，接着对同一型号锅型的喷涂可以自动执行，这样有利于流水线喷涂。

Claims (10)

1.一种炊具喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：
将锅型分成多个类别，针对每个类别分别设置一组对应的喷涂模板；
根据需要喷涂的锅型，选择对应的一组喷涂模板；
示教喷涂轨迹并设置喷涂模板的模板参数；
控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作。
2.根据权利要求1所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述锅型分为二段锅和三段锅，所述二段锅包括弧形侧壁段和第一圆形底部段；所述三段锅包括竖直侧壁段、弧形过渡段和第二圆形底部段，所述喷涂模板包括二段模板和三段模板，所述二段锅对应所述二段模板，所述三段锅对应所述三段模板。
3.根据权利要求2所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，当所述锅型为二段锅时，选择所述二段模板，分别示教弧形侧壁段的喷涂轨迹和第一圆形底部段的喷涂轨迹。
4.根据权利要求3所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述弧形侧壁段的喷涂轨迹的示教点包括a1、a2和a3，所述a1对应弧形侧壁段的起点，所述a2对应弧形侧壁段的中点，所述a3对应弧形侧壁段的终点。
5.根据权利要求3所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述第一圆形底部段的喷涂轨迹的示教点包括a3和a4，所述a4对应第一圆形底部段的中心。
6.根据权利要求3所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，当所述锅型为三段锅时，选择所述三段模板，分别示教竖直侧壁段的喷涂轨迹、弧形过渡段的喷涂轨迹和第二圆形底部段的喷涂轨迹。
7.根据权利要求6所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述竖直侧壁段的喷涂轨迹的示教点包括b1、b2，所述b1对应竖直侧壁段的起点，所述b2对应竖直侧壁段的终点。
8.根据权利要求6所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述弧形过渡段的喷涂轨迹的示教点包括b2、b3和b4，所述b3对应弧形过渡段的中点，所述b4对应弧形过渡段的终点。
9.根据权利要求6所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述第二圆形底部段的喷涂轨迹的示教点包括b4、b5，所述b5对应第二圆形底部段的中心。
10.根据权利要求6所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述模板参数包括圆形底部段的起始段喷涂距离L1、圆形底部段的终结段喷涂距离L2、圆形底部段的起始段喷涂转速v1、圆形底部段的终结段喷涂转速v2和圆形底部段的分割数量n，所述L1小于L2，所述v1小于所述v2。
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