CN110636928A - 堆放装置、工件加工设备以及用于运行堆放装置的方法 - Google Patents

Abstract

用于堆放特别是板状的工件(52)的堆放装置(37)。其包括存放工件(52)的多个存放装置(36a‑e)和能将工件(52)存放在存放装置上(36a‑e)的自动操纵装置(30)，以及至少控制和/或调节操纵装置(30)运行的控制和/或调节装置(38)。存放装置(36a‑e)中至少一些分别具有高度能够调节的存放平台(54a，54b)，存放装置(36a‑e)具有静止模式和存放模式，且控制和/或调节装置(38)控制存放装置(36a‑e)，以使待存放工件(52)的至少一个存放装置(36a)处于存放模式，与其直接相邻的至少一个存放装置(36b)处于静止模式，处于存放模式的存放装置(36a)的预设存放区域(66)在处于静止模式的至少一个存放装置(36b)的最高位置(58b)上方的存放平面(68)中。

Description

堆放装置、工件加工设备以及用于运行堆放装置的方法

技术领域

本发明涉及按照独立权利要求的前序部分的堆放装置以及工件加工设备和用于运行堆放装置的方法。

背景技术

DE 10 2015 206 824 A1描述了一种以板件分割锯形式的工件加工设备，其具有堆放装置，其中，被分割的工件能够借助形成为机器人的操纵装置在存放装置上以堆垛位形式堆放。存放装置大致同心地围绕机器人的基座而布置。板件分割锯的机器人和其他区域由控制和调节装置控制并调节。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种堆放装置、一种工件加工设备和一种用于其运行的方法，由此实现了，堆放装置仅需要很小的占地面积、结构简单并具有尽可能多的存放装置的数量。

该目的通过具有独立权利要求所述特征的堆放装置、工件加工设备和用于其运行的方法得以实现。本发明的有利的扩展方案在从属权利要求中给出。此外，以下描述和附图中介绍了本发明重要的特征。在此，无需再次明确提及，这些特征以单独的或者以不同的组合的形式对于本发明而言是必不可少的。

按照本发明的堆放装置具有用于存放特别是板状的工件的多个存放装置和能将加工后的工件存放在存放装置上的自动的操纵装置，以及至少控制和/或调节操纵装置的运行的控制和/或调节装置。操纵装置通常具有带有水平的工作面的操纵区段，该工作面大于存放装置的水平的存放面。存放装置中的至少一些分别具有一个高度能够调节的存放平台。其能处于至少一种静止模式和至少一种存放模式。控制和/或调节装置通过高度能够调节的存放平台控制存放装置，以使待在其上存放工件的至少一个存放装置处于存放模式，而与其直接相邻的至少一个存放装置处于静止模式，其中，处于存放模式的存放装置的预设的存放区域位于存放平面中，该存放平面位于处于静止模式的至少一个存放装置的最高位置上方。

在按照本发明的方法中，工件借助于自动的操纵装置存放在存放装置上，其中，该存放装置为布置在操纵装置的工作范围内的多个存放装置中的一个。该方法包括以下步骤：

a.从多个存放装置中选择一个存放装置；

b.控制至少一个存放装置，使得选择的存放装置(36a)处于存放模式并且与其相邻的至少一个存放装置(36b)处于静止模式，其中，处于存放模式的存放装置(36a)的预设的存放区域(66)位于存放平面(68)中，该存放平面(68)位于处于静止模式的至少一个存放装置(36b)的最高位置(58b)上方；

c.借助于自动的操纵装置将工件存放在选择的并处于存放模式的存放装置上。

操纵装置的工作面可以理解为在两个水平的空间方向上展开的面，其由操纵区段占据。存放装置的存放面定义了沿两个水平的空间方向展开的平面，其能够由工件占据。存放装置的存放区域是(存放面内的)区域，在该区域中或在该区域上应放置工件。存放平面应理解为始终位于处于静止模式的存放装置的最高位置上方的平面。

如果堆放工件，则选择待在其上进行工件堆放的存放装置。该存放装置由控制和/或调解装置控制，以使选择的存放装置处于存放模式，而与该选择的存放装置直接相邻的至少一个存放装置处于静止模式。如果由操纵装置将工件移动到所选择的存放装置并且操纵装置的操纵区段向下移动以将加工后的工件存放在存放区域中，可以视为不存在操纵区段的工作面与相邻的存放装置和/或与存放在其上的工件发生碰撞的危险，其中，操纵区段的工作面由于其尺寸而在侧面从所选择的存放装置的存放面上突出。

按照本发明，所选择的存放装置的存放区域始终位于相邻的存放装置的最高位置的上方，但是通常仅在将工件放置在所选择的存放装置上时才如此。在静止模式中，存放装置的存放平台处于下方的位置，而在存放模式中，存放装置的存放平台处于上方的位置。

此后(但并非必须如此)可以将所选择的存放装置的存放平台下降至静止模式，或者可以将相邻的存放装置由静止模式向上移动至存放模式，从而随后可以选择另一个存放装置以在其上存放工件。还可以理解为，在存放第一工件之后立即要将另一个工件存放到所选择的存放装置上时，整体状态可以保持不变，直到该另一个工件也被存放到其上为止。

因此，根据本发明，通过相对较大的操纵区段加工，并因此可以操纵相对较大的工件。但是，相对较小的工件(其水平延伸比操纵区段的工作面的水平延伸小得多)也可以通过相同的操纵装置操纵。例如，在本发明中无需操纵区段的尺寸的可调节性。由此显著地节约了成本，因为降低了设备的复杂性。另外，存放装置可以相对密集地彼此定位，由此减小工件加工设备的必需的占地面积并因此可以使用相对较多数量的存放装置。也可以使用更小的操纵装置，因为其必须覆盖相对较小的距离。最终改善了工件加工设备的速度，因为仅需覆盖较小的距离。

可以理解的是，为了实现按照本发明的优点，并除了一个以外非所有的存放装置要处于静止模式。同样可能的是，当操纵装置将工件存放到处于存放模式的存放装置时，仅使可能会与该操纵装置发生碰撞的存放装置处于静止状态。

本发明的第一扩展方案的特征在于，通过将一个存放装置由下降的静止模式抬升到存放模式，使该存放装置进入存放模式中。可选地或额外地，还可能的是，通过将一个存放装置由抬升的存放模式下降，使该存放装置进入静止模式中。

按照本发明，存放装置通常处于静止模式，在静止模式中，存放装置的存放平台在下降的位置中，从而该存放装置的最高位置位于一般情况下固定的存放平面的下方。如果要将加工后的工件存放到特定选择的存放装置上，则控制该选择的存放装置，以使得其存放平台垂直向上移动。由此使所选择的存放装置的存放区域达到存放平面。

通过抬升存放平台，可以是这样一种情况，即，仅针对存放选择的存放装置处于存放模式并且其他存放装置处于静止模式，而其他存放平台中的至少一个保持在下方的位置。与此相同和等效的变型中，针对工件的放置所选择的存放装置的存放平台保持在上方的位置，即，保持在存放模式，而其他存放平台中的至少一个下降到下方的位置并且进入到静止模式。

本发明还提出，处于静止模式的存放装置的最高位置位于相同的平面(静止平面)中。这减少了确保除所选择的存放装置以外的所有存放装置都处于静止模式所需的测量技术相关的工作。

本发明另外还提出，堆放装置具有至少一个检测装置，该检测装置具有定义存放平面和/或静止平面的水平的检测平面。就测量技术方面而言，这是非常简单的。当水平的检测平面定义静止平面时，一旦存放装置的最高位置在下降到静止模式过程中移动出该水平的检测平面，可以终止该下降，并且可获悉在下降结束之后该存放装置的最高位置位于静止平面中。

能够以非常简单的并且价格有利的方式实现的检测装置存在于，该检测装置以光学的方式工作，特别是包括激光光栅和/或2D激光扫描仪

特别有利的是，操纵装置包括机器人或至少一个门户(Portal)。

当操纵区段包括抽吸横梁(Saugtraverse)时，尤其在板状工件的加工中被证明是有用的。术语“抽吸横梁”应理解为一种装置，该装置包括基本结构，该基本结构通常形成为桁架状并且作为水平的且相对薄的表面元件延伸，其中，在该基本结构上布置多个大部分能够控制的真空抽吸部，这些真空抽吸部能够抓取板状工件的上侧。

按照本发明的堆放装置的另一个非常有利的设计为，至少一个、优选所有的存放装置分别具有检测装置，该检测装置与存放平台联接并且检测与参考平面的相对距离。这使得可以在将工件存放在所选择的存放装置上之后检查该工件是否已经正确地存放在该存放装置上。由此，因为可以例如识别工件是否被倾斜地或弯曲地存放，所以工件加工设备的可靠性可得到明显提高。

具体来说，可以按照以下步骤进行此检查：

a.将存放装置的存放平台向下移动，直到该存放装置的最高位置位于静止平面中为止，

b.在考虑存放在该存放平台上的工件的厚度和静止平面与参考平面的距离的情况下确定存放平台与参考平面的额定距离，

c.将确定的额定距离与实际距离进行比较，

d.当实际距离与额定距离的偏差大于极限值时，触发动作。

在这一点上应明确指出，最后描述的堆放装置和最后描述的方法代表独立的发明，通过它们可以确定工件是否已被正确地堆放。这些发明与其上应堆放工件的存放装置是否处于存放模式并且其上没有堆放工件的存放装置是否存于静止模式不相关。通常，这些发明也与是否设置多个存放装置不相关。即使在具有仅一个存放装置的堆放装置中，也可以以上述类型和方式确定工件是否被正确地堆放。

能够特别简单实现并且成本有利的是，在上述方法中使用的检测装置包括增量位移测量系统或绝对位移测量系统，例如激光距离传感器。

上述动作可以包括向操作者输出信息。因此，操作者例如可以手动进行干预，并且将存放不正确的工件放到正确的位置，从而不会损坏之后存放的工件，并确保在存放装置中形成的工件堆垛的稳定性。

在包括上述类型的堆放装置的工件加工设备中，特别是板件分割设备中并且特别是在堆放装置的操纵装置设计用于操纵位于工件加工设备上的工件的这类工件加工设备中，按照本发明的优点是特别显著的。

在根据本发明的方法中，特别有利的是，在步骤b中检查存放区域是否是空闲的。由此增加了可靠性。

另外，在按照本发明的扩展方案中设置为，自动地触发动作，特别是触发操纵装置的自动的动作，该动作导致实际距离趋近额定距离。由此可以实现全自动的误差消除，从而通常改善可靠性和时钟速度。

在按照本发明的方法中，还可能的是，借助第一检测装置和至少一个第二检测装置从至少两个侧面完成位于存放装置中的工件堆垛的3-D扫描(Art3-D-Scan)，其中，第一检测装置和第二检测装置的检测方向基本上彼此正交并且基本上位于一个平面中。以这种方式可以建立堆放的工件堆垛的数字模型，该数字模型实现了实际状态与额定状态的更好的比较。

附图说明

以下参照附图示例性说明了本发明的实施方式。其中：

图1示出了工件加工设备和堆放装置的俯视图，该堆放装置还包括五个存放装置；

图2示出了在方法的第一时间点时图1中的堆放装置的两个相邻的存放装置的侧视图，图1的堆放装置通过该方法运行；

图3示出了在方法的第二时间点时类似图2的视图，图1的堆放装置通过该方法运行；

图4示出了在方法的第三时间点时类似图2的视图，图1的堆放装置通过该方法运行；

图5示出了具有一个存放装置的类似图2的视图，该存放装置在一个图示中仅具有正确存放的工件，而在另一个图示中具有一个没有正确存放的工件；和

图6示出了用于运行图1的堆放装置的方法的流程图。

具体实施方式

在图1的左侧区域中示出的工件加工设备在此整体上以附图标记10表示。图1的工件加工设备例如被设计为板件分割设备，即板件分割锯。但是原则上，工件加工设备10也可以以完全不同的方式设计，并且以完全不同的方式加工其他的工件，例如通过在CNC铣床上铣削工件。

工件加工设备10包括进料台12，该进料台12例如可以通过彼此平行布置的滚轮导轨(未示出)形成。在图1中，在进料台12之后连接机台14，在机台14中容纳有布置在锯架上的锯切装置(不可见)。通过锯切装置定义在图1中由虚线16表示的切割线。

在图1中，在机台14之后还连接卸载台18。机台14和卸载台18通常都被设计成气垫台或辊台。还能够想到作为刷台(Büürstentisch)形成。在切割线16上方，存在压条20。放置在进料台12上的板状工件22可以通过程序滑块(Programmschieber)24在进给方向28上移动，在该程序滑块上有多个夹紧钳26(出于简要的原因，在图1中这些夹紧钳中仅一个标有附图标记)。

在机台14的侧边布置有操纵装置30，其在当前情况下被设计为机器人，即，在当前情况下被设计为4轴关节臂机器人。操纵装置30的固定基座由点划线示出的圆32表示。操纵装置30操纵工件的区域通过虚线圆圈34表示。该区域也称为操纵区域。该操纵装置30可以是工件加工设备10的组件或者布置在卸载台18的侧边的堆放装置37，并且具有“在加工过程中操纵工件”的主要功能，在当前情况下主要为分割过程期间。在供料台12的侧边总共布置五个存放装置36a-e，这五个存放装置36a-e彼此紧密相邻并且在俯视图中布置在操纵区域34内。操纵装置30与存放装置36a-e共同形成整个堆放装置37。在未示出的其他实施例中，相邻的存放装置的数量可以是2、3、4或任何其他大于5的数量。

控制和调节装置38属于工件加工设备10并且属于堆放装置37。控制和调节装置包括处理器40和存储器42。控制和调节装置38控制并调节工件加工设备10的运行。特别地，通过控制和调节装置38控制操纵装置30以及存放装置36，但是也可以例如控制程序滑块24、夹紧钳26以及未示出的锯切装置。替代地，为堆放装置37设置有单独的控制和调节装置，其与工件加工设备的控制和调节装置38通信。

从图2-4可以看出，操纵装置30包括操纵区段44。其在当前情况下形成为具有在两个水平的空间方向x和y上延伸的基础结构46的抽吸横梁，该基础结构46布置在操纵装置30的臂48处，并且整体位于水平面中。在基础结构46的底侧安装有多个真空抽吸部50。借助于操纵区段44可以抓取位于卸载台18上的已加工的工件并且存放到其中一个存放装置36上，这将在下面更详细地说明。这样被加工的工件在图2-4中以附图标记52表示。

可以从图2中看出，操纵区段44的工作面(无附图标记)的水平延伸a(即，在水平的空间方向x上的延伸)显着大于待操纵的工件52的水平延伸c，并且也显着大于在此举例示出的存放装置36a和36b的存放面(无附图标记)的水平延伸b。从图2-4还可以看出，在此举例示出的存放装置36a和36b分别具有以台的类型设计的存放平台54a和54b，该存放平台54a和54b布置在发送机高度可调的支架56a和56b上。高度可调的支架56a和56b的各自的驱动发动机未在图中示出。例如通过控制和调节装置38的相应的控制指令来调节存放装置36a和36b的高度。

现参照图2-4描述堆放装置37的运行：首先，根据存储在控制和调节装置38中的存储器42中的堆放计划，选择五个存放装置36a-e中哪一个应来存放工件52。在当前情况下，通过控制和调节装置38例如选择存放装置36a。

存放装置36a同样类似于其他存放装置36b-e首先处于所谓的“静止模式”。在该模式中，存放平台54a-b处于较低的位置，将它们进一步下降，以使位于存放平台54a上的工件堆垛60a的最高位置58a以及位于存放平台54b上的工件堆垛60b的最高位置58b分别位于由虚线表示的静止平面62的高度。这也适用于图2-4中未示出的其他存放装置36c-e，它们的最高位置全部在相同的平面(即，静止平面62)中。由于工件堆垛60a低于工件堆垛60b，从而实现了存放平台54b比存放平台54a下降得更低。这种状态在图2中示出。

现在，通过由控制和调节装置38相应地控制驱动发动机，所选择的存放装置36a的存放平台54a从下降的位置向上移动到在图3中用箭头64表示的上方的位置，而其他存放装置(即，存放装置36b)继续保持在静止位置。存放装置36a-e中只有一个通过控制和调节装置38控制，从而其相应的存放平台54a-e向上移动并使所选择的存放装置36a-e离开静止模式。

存放平台54a向上移动，直到预设的存放区域66(图3中通过点划线的矩形表示)位于在附图中同样由点划线表示的存放平面68中。存放区域66为工件52应被存放的区域。从附图中可以看出，存放平面68位于所示出的、仍处于静止模式的另一个存放装置36b(以及图2-4中未示出的所有其他存放装置36c-e)的最高位置58b上方。

操纵装置30由控制和调节装置38控制，以使得操纵区段44对应于箭头70在垂直方向上下降并且将工件52存放在所选择的并处于存放模式中的存放装置36a上，即，存放到上述预设的存放区域66中。这在图4中示出。从图4可以看出，通过位于存放平面68中的存放区域66可以存放工件52，而操纵区段44不会与在存放装置36b中堆放的工件堆垛60b碰撞。这样实现了，尽管在存放工件52期间操纵区段44的水平延伸和布置，操纵区段44完全覆盖相邻的存放装置36b。

在将工件52存放在存放区域66中之后，存放平台54a再次向下移动，直到存放装置36a再次处于静止模式为止。这如下进行：在存放装置36a-e的侧边布置有检测装置72，其可以例如是2D激光扫描仪或激光光栅，其中，原则上也可以想到完全不同类型的检测装置。其具有检测平面，该检测平面恰好是静止平面62。由于存放装置36a或与堆放在其中的工件堆垛60a离开检测平面，可由检测装置72检测到存放装置36a的最高位置58a在下降期间到达静止平面62下方的时刻，并报告给检测和调节装置38。这使得控制和调节装置38停止存放平台54a的向下移动。现在存放装置36a处于静止模式。

在替代的实施例中，其上应放置已加工的工件的存放装置不移动，并且取而代之地，与该存放装置直接相邻的存放装置下降。另外，还可能的是，在将工件存放到与所选择的存放装置36a相邻的存放装置之前，由控制和调节装置38确定，与所选择的存放装置36a相邻的哪一个存放装置可能会与操纵装置30的操纵区段44碰撞，并且仅选择性地使其中存在碰撞风险的存放装置下降。

如现将参照图5的实施例所解释的，在存放平台54a向下移动期间或之后立即检查工件52是否被正确地存放。在图5中，在左侧示出了具有(理论的)正确存放的工件52的存放装置36a，在右侧示出了具有(实际的)倾斜并且到目前为止不正确放置的工件52的相同的存放装置36a。

从图5可以看出，存放装置36a(以及其他存放装置36b-e中的每一个)优选地具有检测装置74，其牢固地联接至存放平台54a。检测装置可以包括例如激光距离传感器或超声传感器，或者增量位移测量系统或绝对位移测量系统。检测装置74检测与参考平面76(在当前情况下例如通过地面形成)的相对距离。也可以将存放装置36a-e的检测装置中的测量值彼此比较并且以这种方式确定相对距离。

为了检查工件52的正确存放，使所选择的存放装置36a的存放平台54a向下移动，直到所选择的存放装置的最高位置58a位于静止平面62中为止(如上所述)。由箭头80表示的与参考平面76的实际距离现借助于检测装置74确定。在此之前，在控制和调节装置中基于位于工件堆垛60a中的工件的已知的厚度和存放平台54a的已知厚度以及静止平面62与参考平面76的已知距离确定在工件52正确存放的情况下(理论的)额定距离(箭头82)。

控制和调节装置现将(理论的)额定距离82与已确定的(真实的)实际距离80进行比较。可以从图5可以容易地看出，当工件52被倾斜存放时，真实的实际距离80比理论的额定距离82小了差量84。如果差量84大于极限值，则由控制和调节装置38触发动作，例如发出声信号和光信号，该信号向操作者输出信息，即，特定在存放装置36a处存在问题。操作者现可以手动校正工件堆垛60a并将倾斜存放的工件52放到正确的位置，从而可以稳定地放置随后将被堆放在工件堆垛60a上的工件。

通过极限值考虑到了在工件堆垛60a内的工件的实际厚度可能与用于确定距离82所使用的理论厚度有偏差。由此可以避免错误警报。

应当理解，参照图5描述的方法与其上应存放工件的存放装置是否处于存放模式并且与其相邻的一个或多个存放装置是否存于静止模式完全不相关。通常，参照图5描述的方法与存放装置具有仅一个存放装置还是多个存放装置完全不相关。

可以将上述方法简要概述如下(参照图6)：在方框86中开始之后，在方框88中将选择的存放装置36a的存放区域66从静止平面62向上移动，直到存放区域66位于存放平面68中。然后在方框90中，将工件52存放到存放区域66中。在方框92中，使存放平台54a再次降低，直到存放装置36a的最高位置58a恰好位于静止平面62的下方。在方框94中检查工件52是否被正确地存放。如果方框94中的回答为“否”，则在方框96中触发动作，例如，将光信号和声信息输出给操作者。相反地，如果方框94中的答案为“是”，则在方框98中假定工件52被正确地存放。该方法在方框100处结束。

所述的方法作为计算机程序存储在控制和调节装置38的存储器42中。由此实现了通过控制和调节装置38执行该方法。

在此应注意的是，借助于检测装置72可以检查存放工件的平面的面。特别地，可以进行实际状态与额定状态的比较。与图5中未示出的第二检测装置相结合，实现了当相应的存放装置下降时从两侧进行工件堆垛的3-D扫描，其中，该第二检测装置的检测方向相对于检测装置74的检测方向在相同的平面内但基本上彼此正交。在另一个未示出的实施方式中，将四个检测装置布置在相同平面中的四个角处，使得它们的检测方向可以从四个侧面实施工件堆垛的3-D扫描。这一方面提高了检测准确性，以确定工件未被正确的存放的情况，而另一方面避免了例如在仅使用一个或两个检测装置的情况下的盲区(Abschattungsbereiche)。

Claims (19)

1.一种用于堆放特别是板状的工件(52)的堆放装置(37)，其具有用于存放工件(52)的多个存放装置(36a-e)和能将所述工件(52)存放在存放装置上(36a-e)的自动的操纵装置(30)，以及至少控制和/或调节所述操纵装置(30)的运行的控制和/或调节装置(38)，其特征在于，所述存放装置(36a-e)中的至少一些分别具有高度能够调节的存放平台(54a，54b)，所述存放装置(36a-e)具有至少一种静止模式和至少一种存放模式，并且所述控制和/或调节装置(38)控制所述存放装置(36a-e)，以使待在其上存放工件(52)的至少一个存放装置(36a)处于所述存放模式，而与其直接相邻的至少一个存放装置(36b)处于所述静止模式，其中，处于所述存放模式的所述存放装置(36a)的预设的存放区域(66)位于存放平面(68)中，所述存放平面(68)位于处于所述静止模式的至少一个所述存放装置(36b)的最高位置(58b)上方。

2.根据权利要求1所述的堆放装置(37)，其特征在于，通过将一个存放装置(36a)由下降的静止模式抬升到所述存放模式，使所述存放装置(36a)进入所述存放模式中。

3.根据前述权利要求中任一项所述的堆放装置，其特征在于，通过将一个存放装置由抬升的存放模式下降，使所述存放装置进入所述静止模式中。

4.根据前述权利要求中任一项所述的堆放装置(37)，其特征在于，处于所述静止模式的所述存放装置(36a-e)的最高位置(58a-b)位于相同的平面(静止平面)(62)中。

5.根据权利要求4所述的堆放装置(37)，其特征在于，其具有至少一个检测装置(72)，所述检测装置(72)具有定义所述存放平面和/或所述静止平面(62)的水平的检测平面。

6.根据权利要求5所述的堆放装置(37)，其特征在于，所述检测装置(72)以光学的方式工作，特别是包括激光光栅和/或2D激光扫描仪。

7.根据前述权利要求中任一项所述的堆放装置(37)，其特征在于，所述操纵装置(30)包括机器人。

8.根据前述权利要求中任一项所述的堆放装置(37)，其特征在于，操纵区段(44)包括抽吸横梁。

9.根据前述权利要求中任一项所述的堆放装置(37)，其特征在于，至少一个、优选所有的存放装置(36)分别具有检测装置(74)，所述检测装置(74)与存放平台(54)联接并且检测与参考平面(76)的相对距离。

10.根据权利要求9所述的堆放装置(37)，其特征在于，所述检测装置(74)包括增量位移测量系统或绝对位移测量系统，例如激光距离传感器。

11.一种工件加工设备(10)，特别是板材分割设备，其特征在于，其包括根据前述权利要求中任一项所述的堆放装置(37)。

12.根据权利要求11所述的工件加工设备(10)，其特征在于，所述堆放装置(37)的所述操纵装置(30)形成为在所述工件加工设备(10)对所述工件进行操纵。

13.一种用于运行堆放装置(37)的方法，其中，借助于自动的操纵装置(30)将工件(52)存放在存放装置(36a)上，其中，所述存放装置(36a)为布置在所述操纵装置(30)的工作范围内的多个存放装置(36a-e)中的一个，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

a.从所述多个存放装置(36a-e)中选择存放装置(36a)；

b.控制至少一个存放装置，使得所选择的所述存放装置(36a)处于存放模式并且与其相邻的至少一个存放装置(36b)处于静止模式，其中，处于所述存放模式的所述存放装置(36a)的预设的存放区域(66)位于存放平面(68)中，所述存放平面(68)位于处于所述静止模式的至少一个所述存放装置(36b)的最高位置(58b)上方；

c.借助于自动的所述操纵装置(30)将所述工件(52)存放在所选择的并处于所述存放模式的所述存放装置(36a)上。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在步骤b中检查所述存放区域(66)是否是空闲的。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，在步骤c之后检查所述工件(52)是否被正确地存放。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，其还包括以下步骤：

a.将存放装置(36a)的存放平台(54a)向下移动，直到所述存放装置(36a)的最高位置(58a)位于静止平面(62)中为止，

b.在考虑存放在所述存放平台(36a)上的工件的厚度和所述静止平面(62)与参考平面(76)的距离的情况下确定与所述参考平面(76)的额定距离(82)，

c.将确定的所述额定距离(82)与所述实际距离(80)进行比较，

d.当所述实际距离(80)与额定距离(82)的偏差大于极限值时，触发动作。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述动作包括向使用者输出信息。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，自动地触发所述动作，特别是触发所述操纵装置(30)的自动的动作，促使所述实际距离(80)趋近所述额定距离(82)。

19.根据权利要求13-18中任一项所述的方法，其特征在于，借助于第一检测装置(72)和至少一个第二检测装置(74)从至少两个侧面完成位于存放装置(36a-e)中的工件堆垛的3-D扫描，其中，所述第一检测装置(72)和所述第二检测装置(74)的检测方向基本上彼此正交并且基本上位于一个平面中。