CN110626774A - 配送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种配送系统，配送系统包括：至少一个运载装置，运载装置包括锁止配合件；配送机器人，配送机器人包括：机体、举升装置和锁止装置，举升装置设置在机体的顶部，举升装置用于举升和运输运载装置，锁止装置设置在机体的顶部或举升装置的底部，锁止装置用于锁止运输中的运载装置的锁止配合件；放置架，放置架设置有朝向一侧敞开的停机槽。由此，通过设置运载装置，可以保证快递或者外卖的配送安全性，通过设置配送机器人，可以突破最后一公里配送的瓶颈，而且可以提升配送系统的精度和容量。另外，通过锁止配合件和锁止装置的配合，可以保证配送机器人配送运载装置内的平稳性。

Description

配送系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其是涉及一种配送系统。

背景技术

随着互联网的飞速发展，越来越多的居民选择网上购物。网上购物方便，消费者足不出户即可完成挑选商品、付款等操作。网上购物的不足之一是消费者在付款之后不能像在传统零售店那样实时地取得商品，需要等待卖家通过快递包裹的方式将商品配送至消费者。

而且，当消费者购买的是餐饮类产品时，则由卖家通过外卖人员配送至消费者。因为配送人员的配送时间以及消费者的取货时间常常不能协调统一，快递包裹和外卖的配送一直存在最后一公里、最后一百米实时精准配送的瓶颈。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种配送系统，该配送系统可以解决配送精度差和容量低的问题，可以提升用户体验。

根据本发明的配送系统，包括：至少一个运载装置，所述运载装置包括锁止配合件；配送机器人，所述配送机器人包括：机体、举升装置和锁止装置，所述举升装置设置在所述机体的顶部，所述举升装置用于举升和运输所述运载装置，所述锁止装置设置在所述机体的顶部或所述举升装置的底部，所述锁止装置用于锁止运输中的所述运载装置的所述锁止配合件；放置架，所述放置架设置有朝向一侧敞开的停机槽，其中，所述配送机器人通过所述举升装置举升所述运载装置到预定高度后进入或离开所述停机槽。

由此，通过设置运载装置，可以保证快递或者外卖的配送安全性，通过设置配送机器人，可以突破最后一公里配送的瓶颈，而且可以提升配送系统的精度和容量，通过设置放置架，可以形成固定的快递和外卖放置点，可以极大程度地提升外卖配送精度。另外，通过锁止配合件和锁止装置的配合，可以保证配送机器人配送运载装置内的平稳性。

在本发明的一些示例中，所述举升装置包括：底架，所述底架固定在所述机体的顶部，所述锁止装置设置在所述底架上；顶架，所述顶架位于所述底架的上方，所述顶架用于放置所述运载装置；举升臂，所述举升臂连接在所述底架和所述顶架之间，以用于举升所述顶架；驱动件，所述驱动件用于驱动所述举升臂升降，所述驱动件设置在所述底架上。

在本发明的一些示例中，所述锁止装置包括：锁块，所述锁块设置在所述底架上，所述锁块形成有朝向上方开口的锁止槽；锁舌，所述锁舌可转动地设置在所述锁块内，其中，所述运载装置在重力作用下迫使所述锁舌锁止所述锁止配合件；拨片，所述拨片可运动地设置在所述锁块内且选择性地锁止所述锁舌。

在本发明的一些示例中，所述锁舌包括第一锁舌部、第二锁舌部和连接部，所述第一锁舌部和所述第二锁舌部连接在所述连接部上且间隔设置，所述连接部可转动地设置在所述锁块内，所述拨片在止抵所述第一锁舌部的解锁位置和锁止所述第二锁舌部的锁止位置之间运动，所述拨片和所述第二锁舌部配合锁止所述锁止配合件时，所述锁止配合件配合在所述第一锁舌部和所述第二锁舌部之间的空间内。

在本发明的一些示例中，所述拨片包括：片体和拨杆，所述片体设置在所述锁块内，所述拨杆设置在所述片体上且从所述锁块的一侧伸出；所述配送机器人还包括：解锁装置，所述解锁装置设置在所述顶架上，所述解锁装置用于在所述举升臂举升所述顶架时拨动所述拨杆，以使所述第二锁舌部和所述拨片解锁所述运载装置。

在本发明的一些示例中，所述解锁装置包括：解锁块，所述解锁块形成有解锁槽，所述解锁槽在上下方向延伸且下端敞开，所述锁止槽从上向下分为锁止区和解锁区，所述锁止区位于所述解锁区的上方，所述锁止区的宽度大于所述解锁区的宽度，所述拨杆位于所述锁止区内，所述第二锁舌部锁止所述运载装置，所述拨杆位于所述解锁区内，所述第二锁舌部解锁所述运载装置。

在本发明的一些示例中，所述锁止区和所述解锁区之间还设置有第一导向区，所述解锁区的下方还设置有第二导向区，所述第一导向区对应有第一导向斜面，所述第二导向区对应有第二导向斜面。

在本发明的一些示例中，所述锁止配合件包括：配合柱和两个安装板，两个安装板平行设置，所述配合柱连接在两个所述安装板的下端之间，所述配合柱适于配合在所述锁止槽内。

在本发明的一些示例中，所述举升臂为交叉式举升臂且包括两个交叉的第一子臂和第二子臂，所述第一子臂的底端与所述驱动件相连接且顶端铰接在所述顶架上，所述第二子臂的底端铰接在所述底架上且顶端可移动地设置在所述顶架上。

在本发明的一些示例中，所述驱动件为电机，所述电机的电机轴连接有沿所述第二方向延伸的丝杠，所述第一子臂的底端设置有螺母，所述螺母配合在所述丝杠上。

在本发明的一些示例中，所述举升臂为两组，两组所述举升臂的第一子臂之间连接有驱动臂，所述驱动臂设置有所述螺母。

在本发明的一些示例中，所述螺母位于所述驱动臂的中点处，所述底架还设置有沿所述第二方向延伸的底部滑轨，所述驱动臂设置有与所述底部滑轨配合的底部滑块。

在本发明的一些示例中，两组所述举升臂的第二子臂之间连接有从动臂，所述顶架设置有沿所述第二方向延伸的顶部滑轨，所述从动臂设置有与所述顶部滑轨配合的顶部滑块。

在本发明的一些示例中，所述底架还设置有多个支撑柱，所述支撑柱分布在所述顶架的外侧，在所述举升臂未举升所述顶架前，所述支撑柱的上表面高度大于等于所述顶架的上表面高度。

在本发明的一些示例中，所述支撑柱顶部设置有减震块，所述支撑柱的顶部设置有台阶槽，所述减震块设置在所述台阶槽处。

在本发明的一些示例中，所述支撑柱的外侧安装有导向轮。

在本发明的一些示例中，所述顶架设置有用于限制所述运载装置的限位件，所述运载装置的底部设置有与所述限位件配合的限位孔。

在本发明的一些示例中，所述限位销和所述限位孔均为两个，其中，一个所述限位孔为圆孔且另一个所述限位孔为长条孔。

在本发明的一些示例中，所述运载装置包括：箱底座，所述箱底座的底部设置有所述锁止配合件；定位件，所述定位件设置在所述箱底座的第一方向两侧，所述放置架用于支撑所述定位件。

在本发明的一些示例中，所述运载装置还包括：箱体，所述箱体放置在所述箱底座上且与所述箱底座为分体结构。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的配送系统的正视图；

图2是图1所示的配送系统的立体图；

图3是图2中区域A的放大图；

图4是图2中区域B的放大图；

图5是配送机器人通过锁止装置锁止运载装置的示意图；

图6是锁止状态下的锁止装置和解锁装置配合的示意图；

图7是顶架通过限位件与运载装置的限位孔配合的示意图；

图8是配送机器人通过举升装置举升运载装置的示意图；

图9是解锁状态下的锁止装置和解锁装置的示意图；

图10是配送机器人的举升装置处于初始位置的立体图；

图11是配送机器人的举升装置处于初始位置的剖视图；

图12是配送机器人的举升装置处于举升位置的侧体图；

图13是配送机器人的举升装置处于举升位置的剖视图；

图14是放置架的立体图；

图15是运载装置的立体图；

图16是运载装置的仰视图。

附图标记：

配送系统1000；

运载装置100；箱底座110；限位孔111；锁止配合件120；安装板121；

配合柱122；定位件130；箱体140；

配送机器人200；机体210；驱动轮211；从动轮212；

举升装置220；底架221；底部滑轨2211；顶架222；顶部滑轨2221；

限位件2222；举升臂223；第一子臂2231；第二子臂2232；

驱动件224；丝杠2241；螺母2242；驱动臂225；底部滑块2251；从动臂226；顶部滑块2261；支撑柱227；台阶槽2271；减震块228；导向轮229；

锁止装置230；锁块231；锁止槽2311；锁舌232；拨片233；拨杆2331；

解锁装置240；解锁块241；解锁槽242；锁止区2421；第一导向区2422；

解锁区2423；第二导向区2424；

放置架300；固定架310；滑轨311；移动架320；支撑主体321；支撑杆3211；支撑部3212；后连杆3213；停机槽3214；导向板3215；下连杆3216；

导向杆3217；导引部3218；移动主体322；移动臂3221；连接臂3222；

滑块323；弹性件330。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

下面参考图1-图16描述根据本发明实施例的配送系统1000，该配送系统1000可以用于配送快递和外卖，其可以应用于园区、社区和办公楼等区域。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的配送系统1000可以包括：至少一个运载装置100、配送机器人200和放置架300，运载装置100可以为一个，也可以为两个以及两个以上的更多个，例如十个，配送机器人200用于配送其中一个运载装置100，运载装置100可以放置在配送机器人200和放置架300上，运载装置100放置在放置架300上时，快递员可以将快递放在运载装置100内，外卖员可以将外卖放置在运载装置100内，然后配送机器人200可以取出放置在放置架300上的运载装置100，将快递或者外卖送到相应的用户处，最后再返回，并将运载装置100重新放置在放置架300上，再重新取出另一个运载装置100进行运输。配送机器人200的数量可以小于运载装置100的数量，例如，其可以为两个，两个配送机器人200即可满足运输大量快递和外卖的需求。

如图1、图2、图5和图8所示，配送机器人200包括：机体210和举升装置220，举升装置220设置在机体210的顶部，举升装置220用于举升和运输运载装置100。机体210可以设置有多个车轮，多个车轮包括驱动轮211和从动轮212，驱动轮211即动力轮，驱动轮211可以为两个，从动轮212可以根据实际情况设定，例如，从动轮212可以为四个，两个驱动轮211可以设置在机体210底部在前后方向的中部，其中两个从动轮212设置在两个驱动轮211的前侧，即该两个从动轮212设置在靠近机体210底部前端的位置，另两个从动轮212设置在两个驱动轮211的后侧，即该两个从动轮212设置在靠近机体210底部后端的位置，如此设置的六个车轮可以保证配送机器人200的运输稳定性。驱动轮211可以为轮毂电机。

如图1、图2和图14所示，放置架300包括：固定架310和移动架320，移动架320设置在固定架310上，而且移动架320在第一方向相对固定架310可以移动，第一方向即图1和图2所示的左右方向。移动架320的顶部用于放置运载装置100，移动架320形成有朝向第二方向一侧敞开的停机槽3214，停机槽3214用于供配送机器人200进出。第一方向与第二方向垂直，第二方向即图1和图2所示的前后方向，第一方向和第二方向可以位于水平面内。移动架320的设置可以便于其与配送机器人200的对位，在配送机器人200进入停机槽3214的过程中，移动架320可以在配送机器人200的影响下产生一定的位移，然后能够使得运载装置100更好地对准举升装置220，而且可以提高配送机器人200进入停机槽3214的效率。

其中，配送机器人200通过举升装置220举升运载装置100到预定高度后进入或离开停机槽3214。可以理解的是，在未运输有运载装置100且需要进入停机槽3214时，举升装置220处于未举升位置，即初始位置；在需要离开停机槽3214时，配送机器人200将运载装置100举升一定高度，即到达举升位置，以使运载装置100在上下方向上高出移动架320，然后向前行走并离开停机槽3214；在运输有运载装置100且需要进入停机槽3214时，配送机器人200将运载装置100举升一定高度，即到达举升位置，以使运载装置100在上下方向上高出移动架320，在进入停机槽3214后，举升装置220从举升位置开始下降，直至回到初始位置，在此过程中，运载装置100将被放置在移动架320的顶部。

由此，通过设置运载装置100，可以保证快递或者外卖的配送安全性，通过设置配送机器人200，可以突破最后一公里配送的瓶颈，而且可以提升配送效率和精准性，通过设置放置架300，可以形成固定的快递和外卖放置点，可以极大程度地提升外卖配送精度。另外，移动架320能够使得运载装置100更好地对准举升装置220，而且可以提高配送机器人200进入停机槽3214的效率。

根据本发明的一个可选实施例，如图14所示，移动架320可以包括：支撑主体321和移动主体322，支撑主体321形成有停机槽3214，而且支撑主体321的顶部用于放置运载装置100，移动主体322连接在支撑主体321的第一方向至少一侧，即移动主体322可以连接在支撑主体321的左右方向一侧，移动主体322设置在固定架310的顶部，而且移动主体322在第一方向相对固定架310可以移动。通过设置支撑主体321，可以起到支撑运载装置100的作用，可以保证运载装置100在支撑主体321上的放置稳定性；通过设置移动主体322，可以相对固定架310左右移动，而且移动主体322位于固定架310的正上方，其可以进一步地保证支撑主体321和运载装置100的可靠性。如此设置的放置架300结构稳定性好。

其中，如图14所示，固定架310为两个，而且两个固定架310分别设置在支撑主体321的第一方向两侧，即支撑主体321的左侧和右侧均设置有一个固定架310，移动主体322为两个，而且两个移动主体322分别连接在支撑主体321的第一方向两侧，每个固定架310对应一个移动主体322。由此，通过两个固定架310和两个移动主体322的配合，可以保证放置架300的结构稳定性，而且可以保证移动架320与配送机器人200接触后移动的稳定性。如此设置的放置架300可以更好地支撑运载装置100。

可选地，如图4和图14所示，移动主体322的下部设置有滑块323，固定架310设置有沿第一方向延伸的滑轨311，滑块323可以左右滑动地设置在滑轨311上。通过滑块323和滑轨311的配合，可以保证移动架320在左右方向上平稳移动。其中，每个移动主体322可以对应两个滑块323和滑轨311的组合，两个滑块323和滑轨311的组合在前后方向上间隔设置，设置两个滑块323和滑轨311的组合，可以进一步地保证移动架320的移动平稳性。

进一步地，如图4和图14所示，移动主体322和固定架310之间设置有弹性件330，弹性件330用于提供给移动主体322横向拉力。弹性件330为螺旋弹簧，螺旋弹簧的一端连接在固定架310上且另一端连接在移动主体322上，而且螺旋弹簧的轴线在左右方向上，这样螺旋弹簧可以产生横向拉力拉动移动架320，从而可以使得移动架320更好地与配送机器人200对位。螺旋弹簧可以为两个，即每个固定架310对应两个螺旋弹簧，两个螺旋弹簧在前后方向上间隔设置。

具体地，如图14所示，每个移动主体322包括：移动臂3221，移动臂3221沿第一方向延伸，移动臂3221的一端连接在支撑主体321的第一方向一侧，移动臂3221可以移动地设置在固定架310的顶部。移动臂3221的设置可以使得移动主体322结构简单，而且能够保证支撑主体321相对固定架310左右移动，而且移动臂3221还可以有效防止运载装置100由于重力作用坍塌。

进一步地，如图14所示，每个移动主体322包括：两个移动臂3221，两个移动臂3221在第二方向间隔设置，即在前后方向间隔设置，移动主体322还可以包括：连接臂3222，连接臂3222连接在两个移动臂3221之间。也就是说，移动主体322可以由两个移动臂3221和一个连接臂3222构成基本框架，如此设置的移动主体322结构简单稳定，而且能够有效支撑放置在支撑主体321上的运载装置100。其中，如图4所示，连接臂3222在前后方向上延伸，上述的滑块323可以设置在连接臂3222的下表面上，上述的螺旋弹簧可以连接在连接臂3222的侧向表面上。

可选地，如图14所示，支撑主体321包括：两个支撑杆3211和后连杆3213，两个支撑杆3211在第一方向间隔设置，两个支撑杆3211在前后方向上延伸，支撑杆3211在前后方向上的长度可以大于固定架310在前后方向上的长度，这样可以有利于支撑杆3211更好地支撑运载装置100。每个支撑杆3211的上表面设置有支撑部3212，支撑部3212用于与运载装置100支撑配合。

后连杆3213在第一方向延伸，即后连杆3213在左右方向上延伸，后连杆3213连接在两个支撑杆3211之间。由此，后连杆3213可以将两个支撑杆3211和两个移动架320连接起来，形成一个整体的移动架320，从而可以提升移动架320的结构可靠性。其中，两个支撑杆3211和后连杆3213共同限定出朝向第二方向一侧敞开的停机槽3214。在水平面内，支撑主体321的前侧敞开，这样停机槽3214可以使得配送机器人200从其前侧进出。后连杆3213上可以设置传感器，该传感器用于与配送机器人200配合，可以向配送机器人200传递到达位置的停机信号。或者，机器人设置有传感器，该传感器用于检测后连杆3213的位置，然后发出停机信号。其中，该传感器可以为位置开关，位置开关通过接触后连杆3213,来确认达到停机信号；该传感器可以为电涡流传感器，电涡流传感器可以检测其跟后连杆3213上金属的距离，后连杆3213可以为金属杆。

其中，如图3和图14所示，支撑部3212在支撑杆3211远离后连杆3213的一侧设置有竖向外翻的导向板3215。导向板3215至少一定程度上能够起到导向作用，其能够促使运载装置100的定位件130更快且有效地进入到支撑部3212内，从而可以保证支撑主体321支撑运载装置100的精准性，也方便下次配送机器人200的运输。

根据本发明的一个具体实施例，如图14所示，支撑主体321还连接有第一导向装置，第一导向装置用于引导配送机器人200。需要说明的是，第一导向装置可以起到引导配送机器人200进出停机槽3214的作用，而且由于第一导向装置连接在支撑主体321上，在第一导向装置引导配送机器人200时，支撑主体321会随着第一导向装置一起运动，从而可以更加快速地引导配送机器人200进出停机槽3214。

可选地，如图14所示，第一导向装置包括：下连杆3216和导向杆3217，下连杆3216的上端连接在支撑杆3211上，导向杆3217连接在下连杆3216的下端，导向杆3217在位于停机槽3214的敞开侧的位置设置有朝向外侧弯折的导引部3218。可以理解的是，在配送机器人200相对停机槽3214存在些许位置偏差时，导引部3218可以先行导引配送机器人200，然后调节停机槽3214的位置，从而可以导引配送机器人200进入到停机槽3214内，而且导向杆3217在弯折的导引部3218之后还设置有前后延伸的平直部，该平直部可以顺利地导引配送机器人200在停机槽3214内停稳。

其中，结合图10和图14所示，导引部3218为引导配送机器人200的斜面或弧面，机体210对应设置有导向轮229，导向轮229适于配合在导引部3218处。导向轮229和导引部3218配合，可以更好地将配送机器人200导引到停机槽3214内，而且导向轮229的设置可以避免导引部3218直接与配送机器人200的主体结构接触，可以保证配送系统1000的运行稳定性。

导向轮229可以为多个，例如四个，配送机器人200的前后左右四个位置均设置有导向轮229，第一导向装置为两组，两组第一导向装置在左右方向间隔设置，每组第一导向装置对应配送机器人200左侧或右侧的两个导向轮229，如此设置的导向轮229可以进一步地提升配送机器人200进出停机槽3214的稳定性。

每个第一导向装置可以包括两个下连杆3216，两个下连杆3216在前后方向间隔设置，例如，两个下连杆3216分别连接在支撑杆3211的前端下表面和后端下表面，位于后侧的下连杆3216还固定在后连杆3213上，例如，通过紧固件固定在后连杆3213上，如此设置的下连杆3216和后连杆3213可以提高移动架320的结构可靠性。还有，后连杆3213在上下方向的高度可以等于支撑杆3211和导向杆3217上下方向之间的距离。

其中，两个支撑杆3211的内表面在第一方向的最小距离小于两个导向杆3217的内表面在第一方向的最小距离。由于导向轮229设置在配送机器人200的主体结构外侧，如此设置的两个导向杆3217可以更好地与导向轮229适配，可以保证配送系统1000的运行稳定性。而且如此设置的两个支撑杆3211能够更好地与举升装置220相对应。

可选地，如图14所示，固定架310为由多根不同方向的杆所组成的框架。采用多个杆组成固定架310，可以有效降低固定架310的重量，而且能够保证固定架310的结构强度。固定架310可以为立式架，即其高度大于其长度和宽度。固定架310通过前后延伸的杆和左右延伸的杆形成底部框和顶部框，然后再利用四个上下延伸的杆连接顶部框和底部框，并且相连的两个杆之间还利用在水平面或竖直面倾斜的杆相连接，从而可以提高固定架310的结构可靠性。

根据本发明的一个可选实施例，如图1、图2和图15所示，运载装置100包括：箱底座110和定位件130，定位件130设置在箱底座110的第一方向两侧，移动架320用于支撑定位件130。箱底座110用于与配送机器人200配合，定位件130用于与移动架320的支撑主体321的支撑部3212配合。通过定位件130和支撑部3212的配合，可以保证运载装置100在放置架300上的放置稳定性。

其中，定位件130至少为三个，例如，三个，箱底座110的左侧可以设置有两个前后间隔的定位件130，箱底座110的右侧可以设置有一个定位件130；又如，四个，箱底座110的左右两侧均设置有两个定位件130，每个支撑杆3211均设置有两个支撑部3212，同一侧的两个支撑部3212之间的距离与同一侧的两个定位件130之间的距离相同，从而可以保证每个定位件130均能够刚好放置在支撑部3212上，进一步地可以保证支撑杆3211支撑运载装置100的稳定性。

如图15所示，定位件130可以为圆管，移动架320设置有与圆管配合的弧形凹槽。弧形凹槽即支撑部3212，通过圆管和弧形凹槽的配合，可以进一步地降低运载装置100和支撑主体321之间的配合难度。其中采用圆管作为定位件130，可以进一步地简化运载装置100的结构。

如图15所示，运载装置100还包括：箱体140，箱体140放置在箱底座110上，而且箱体140与箱底座110为分体结构。需要说明的是，箱体140可以从箱底座110上取下来，这样箱底座110可以单独使用，如此设置的运载装置100能够为运输超大型快递包提供可能性。其中，箱体140可以设置有多个存储区，每个存储区可以放置一份或者多份快递和外卖。如此设置的箱体140可以起到分隔的作用，可以一次为多个用户运输快递和外卖。

结合图10-图13和图16所示，举升装置220的顶部设置有用于限制运载装置100的限位件2222，运载装置100的底部设置有与限位件2222配合的限位孔111。通过限位件2222和限位孔111的配合，至少一定程度上可以保证运载装置100在举升装置220上的可靠性，而且限位件2222和限位孔111的配合可以保证运载装置100和举升装置220的顶部正对位，从而可以进一步地提升运载装置100的稳定性。

具体地，如图7、图10-图13所示，限位件2222为朝上延伸的限位销，限位销为多个，而且多个限位销在第二方向间隔设置。如图16所示，限位孔111为多个，而且限位孔111在第二方向间隔设置，多个限位销与多个限位孔111一一对应。例如限位销为两个，限位孔111为两个，两个限位销和两个限位孔111一一对位配合，如此设置的限位销和限位孔111可以保证运载装置100的运输稳定性。

其中，如图16所示，一个限位孔111为圆孔，而且另一个限位孔111为长条孔。如此设置的两个限位孔111可以方便两个限位销对位，从而可以方便配送机器人200更好地取放运载装置100。箱底座110可以包括左右间隔的边杆和内连杆，内连杆连接在两个边杆之间，内连杆可以为两个，两个内连杆分别设置有限位孔111。定位件130设置在边杆的外侧。

根据本发明的一个可选实施例，如图5和图8所示，运载装置100包括锁止配合件120，锁止配合件120可以设置在箱底座110上，例如，锁止配合件120可以设置在箱体140的左侧和右侧边缘处，然后锁止配合件120从该边缘处向下延伸。配送机器人200包括：锁止装置230，锁止装置230设置在机体210的顶部或举升装置220的底部，锁止装置230用于锁止运输中的运载装置100的锁止配合件120。需要说明的是，锁止装置230可以与锁止配合件120锁止配合，这样可以保证运载装置100在配送机器人200上的运输稳定性。在此过程中，举升装置220处于初始位置，即未举升位置。

由此，通过锁止配合件120和锁止装置230的配合，可以保证运载装置100的运输稳定性，从而可以进一步地保证快递和外卖的运输稳定性，进而可以提升用户体验。

具体地，如图10-图13所示，举升装置220包括：底架221、顶架222、举升臂223和驱动件224，底架221固定在机体210的顶部，底架221用于连接机体210。锁止装置230设置在底架221上，例如，锁止装置230可以通过支架固定在底架221上。

顶架222位于底架221的上方，顶架222用于放置运载装置100，上述的限位件2222设置在顶架222上。举升臂223连接在底架221和顶架222之间，以用于举升顶架222，驱动件224用于驱动举升臂223升降，驱动件224设置在底架221上。可以理解的是，举升装置220可以通过驱动件224提供动力，驱动举升臂223升降顶架222，从而达到运载装置100升降的目的。驱动件224可以为驱动电机。如此设置的举升装置220举升运载装置100的稳定性好。

其中，如图9所示，锁止装置230包括：锁块231、锁舌232和拨片233，锁块231设置在底架221上，锁块231形成有朝向上方开口的锁止槽2311，朝向上方敞开的锁止槽2311可以方便锁止配合件120进入和离开。锁舌232可以转动地设置在锁块231内，例如，锁舌232可以通过枢转轴转动地设置在锁块231内。其中，运载装置100在重力作用下迫使锁舌232锁止锁止配合件120，拨片233可以运动地设置在锁块231内，而且拨片233选择性地锁止锁舌232。可以理解的是，在运载装置100从举升位置下降至一定位置时，锁止配合件120与锁舌232相接触，然后带动锁舌232相对转动，锁舌232转动一定角度后，拨片233会锁止锁舌232，然后锁舌232再锁止锁止配合件120，或者说，拨片233和锁舌232的配合完成对锁止配合件120的锁止，此时，运载装置100在配送机器人200处于锁止状态。而在解锁运载装置100时，需要拨动拨片233，拨片233再解锁锁舌232，锁舌232会相应地解锁锁止配合件120，此时举升装置220可以将运载装置100举升。如此设置的锁止装置230可以有效保证运载装置100的安全性。

具体地，锁舌232包括第一锁舌部、第二锁舌部和连接部，第一锁舌部和第二锁舌部连接在连接部上，而且第一锁舌部和第二锁舌部间隔设置，连接部可以转动地设置在锁块231内，拨片233在止抵第一锁舌部的解锁位置和锁止第二锁舌部的锁止位置之间运动，拨片233和第二锁舌部配合锁止锁止配合件120时，锁止配合件120配合在第一锁舌部和第二锁舌部之间的空间内。可以理解的是，在举升装置220带着运载装置100下降时，锁止配合件120现接触到位于锁止槽2311内的第一锁舌部，然后迫使锁舌232转动，随之其进入到第一锁舌部和第二锁舌部之间的位置，这样锁止配合件120相当于进入了锁止槽2311的两侧壁、第一锁舌部和第二锁舌部所限定的空间内，拨片233再锁止第二锁舌部，从而完成对锁止配合件120的锁止。需要说明的是，拨片233的一端连接有弹簧，拨片233可以在弹簧的弹性力作用下锁止第二锁舌部。

进一步地，拨片233包括：片体和拨杆2331，片体设置在锁块231内，拨杆2331设置在片体上，而且拨杆2331从锁块231的一侧伸出。片体和拨杆2331可以为一体成型件，弹簧止抵在锁块231和片体的一端之间，片体的另一端用于锁止和解锁第二锁舌部。拨杆2331为圆柱杆，通过拨动拨杆2331可以实现解锁第二锁舌部，如此设置的拨片233结构简单，而且易于解锁第二锁舌部。

如图6和图9所示，配送机器人200还可以包括：解锁装置240，解锁装置240设置在顶架222上，解锁装置240用于在举升臂223举升顶架222时拨动拨杆2331，以使第二锁舌部和拨片233解锁运载装置100。也就是说，在举升臂223举升顶架222和运载装置100时，解锁装置240同步拨动拨杆2331，然后促使片体解锁第二锁舌部，如此设置的解锁装置240结构简单，能够同步解锁锁止配合件120，无需单独增加解锁控制程序。

具体地，如图6和图9所示，解锁装置240包括：解锁块241，解锁块241形成有解锁槽242，解锁槽242在上下方向延伸且下端敞开，锁止槽2311从上向下分为锁止区2421和解锁区2423，锁止区2421位于解锁区2423的上方，锁止区2421的宽度大于解锁区2423的宽度，拨杆2331位于锁止区2421内，第二锁舌部锁止运载装置100，拨杆2331位于解锁区2423内，第二锁舌部解锁运载装置100。可以理解的是，当拨杆2331位于解锁区2423时，片体处于解锁第二锁舌部的解锁状态，当拨杆2331位于锁止区2421时，片体处于锁止第二锁舌部的锁止状态。通过将锁止区2421设置在解锁区2423的上方，能够匹配顶架222和运载装置100的下降过程，如此设置的举升装置220设计巧妙，功能可靠。

还有，如图6和图9所示，锁止区2421和解锁区2423之间还设置有第一导向区2422，解锁区2423的下方还设置有第二导向区2424，第一导向区2422对应有第一导向斜面，第二导向区2424对应有第二导向斜面。第一导向区2422主要对应锁舌232转动的过程，在此过程中，拨杆2331同步在移动，如此设置的第一导向区2422可以起到导向作用，可以使得锁止装置230在锁止和解锁状态切换顺畅自然。第二导向区2424可以方便拨杆2331进入和离开锁止槽2311。

其中，如图15所示，锁止配合件120包括：配合柱122和两个安装板121，两个安装板121平行设置，配合柱122连接在两个安装板121的下端之间，配合柱122适于配合在锁止槽2311内。两个安装板121可以保证配合柱122的安装可靠性，而且如此设置的配合柱122可以更好地进入和离开锁止槽2311，从而可以进一步地方便锁止装置230锁止和解锁锁止配合件120。

可选地，如图11-图13所示，举升臂223为交叉式举升臂223，而且举升臂223包括交叉的第一子臂2231和第二子臂2232，第一子臂2231的下端与驱动件224相连接，而且第一子臂2231的上端铰接在顶架222上，第二子臂2232的下端铰接在底架221上，而且第二子臂2232的上端可以移动地设置在顶架222上。这样在驱动件224驱动第一子臂2231的下端移动时，第二子臂2232的上端同步移动，从而通过两个子臂的作用，可以将顶架222和运载装置100举升。如此设置的举升臂223结构可靠性高，而且举升稳定性更好。

如图11和图13所示，驱动件224为电机，电机的电机轴连接有沿第二方向延伸的丝杠2241，丝杠2241可以转动地设置在底架221上，第一子臂2231的下端设置有螺母2242，螺母2242配合在丝杠2241上。也就是说，电机的电机轴可以带动丝杠2241转动，然后螺母2242在丝杠2241上移动，如此可以将电机的旋转运动转化为螺母2242的移动，再转化为举升臂223的绕轴转动，从而完成举升。

具体地，如图10所示，举升臂223为两组，两组举升臂223的第一子臂2231之间连接有驱动臂225，驱动臂225设置有螺母2242。由此，两组举升臂223共用一个驱动件224即可，从而可以减少驱动件224的数量，可以简化举升装置220的结构，而且可以提升举升装置220的举升稳定性。

如图11所示，螺母2242位于驱动臂225的中点处，底架221还设置有沿第二方向延伸的底部滑轨2211，驱动臂225设置有与底部滑轨2211配合的底部滑块2251。底部滑轨2211和底部滑块2251的设置可以保证驱动臂225的移动平稳性，可以进一步地保证举升臂223的举升稳定性。而且如此设置的螺母2242和底部滑轨2211，可以避免互相干涉，可以使得举升装置220结构布置合理。其中，底架221上可以设置有两组底部滑轨2211，两组底部滑轨2211分别位于丝杠2241的左右两侧。

进一步地，如图11所示，两组举升臂223的第二子臂2232之间连接有从动臂226，顶架222设置有沿第二方向延伸的顶部滑轨2221，从动臂226设置有与顶部滑轨2221配合的顶部滑块2261。顶部滑轨2221和顶部滑块2261的设置可以保证从动臂226的移动平稳性，可以进一步地保证举升臂223举升稳定性。顶架222可以设置有两组顶部滑轨2221，两组顶部滑轨2221分别位于顶架222的下表面左右两侧。

如图5、图10-图13所示，底架221还设置有多个支撑柱227，支撑柱227分布在顶架222的外侧，在举升臂223未举升顶架222前，支撑柱227的上表面高度大于等于顶架222的上表面高度。可以理解的是，在顶架222将举升装置220下降至初始位置时，举升装置220用于支撑运载装置100的部件将从顶架222转换成支撑柱227，支撑柱227可以保证运载装置100在配送机器人200上的运输稳定性，而且如此设置的支撑柱227可以使得驱动件224停止工作，无需一直处于压力状态，从而可以延长驱动件224的使用寿命，以及能够延长配送机器人200的使用时长。支撑柱227可以为四个，四个支撑柱227分别设置在底架221的四个边角处，这样四个支撑柱227可以更好地支撑运载装置100。

可选地，支撑柱227顶部设置有减震块228，支撑柱227的顶部设置有台阶槽2271，减震块228设置在台阶槽2271处。减震块228可以起到减震作用，从而可以减少机体210传递向运载装置100的震动，可以提升运载装置100在配送机器人200上的平稳性，可以避免外卖洒落等问题的出现。减震块228的上表面高度可以大于等于支撑柱227的上表面高度。

其中，如图10-图13所示，支撑柱227的外侧安装有导向轮229。如此设置的导向轮229安装可靠。

下面详细描述一下根据本发明实施例的配送系统1000的配送流程。

在运载装置100内放置有一定数量的快递和外卖之后，配送机器人200开始行走，然后进入停机槽3214，在进入停机槽3214的过程中，第一导向装置的导向杆3217和配送机器人200的导向轮229相互配合，然后调节移动架320的位置，从而能够使得配送机器人200在进入到停机槽3214内准确地位于运载装置100的正下方。

举升装置220开始工作，驱动件224正向转动，驱动举升臂223的第一子臂2231绕枢转轴转动，第二子臂2232随动，两者共同举升顶架222，顶架222接触运载装置100的箱底座110，并且顶架222上的两个限位柱全部进入到箱底座110上的两个限位孔111内，完成初次限位，顶架222继续上升，直至将箱底座110举升至高于支撑杆3211的支撑部3212一定高度，此时，支撑主体321不再支撑运载装置100，即图5所示的状态。

配送机器人200向前行走并离开停机槽3214，配送机器人200离开停机槽3214后，驱动件224反向转动，驱动举升臂223的第一子臂2231绕枢转轴转动，第二子臂2232随动，顶架222随之下降，在下降一定高度后，锁止配合件120的配合柱122进入到锁止槽2311，并且在重力作用下，其迫使锁舌232的第一锁舌部转动，并且进入到第一锁舌部和第二锁舌部的区间内，此时，拨杆2331也进入到解锁装置240的解锁槽242内，在从解锁区2423进入到锁止区2421后，拨片233的片体锁止第二锁舌部，从而完成解锁装置240对锁止配合件120的锁止，即配送机器人200对运载装置100的锁止，进而可以保证运载装置100上的外卖和快递的运输稳定性。同时，驱动件224停止工作，举升装置220的四个支撑柱227支撑运载装置100。

配送机器人200按照快递和外卖的地址进入相应的楼层，在用户取走全部外卖和快递之后，配送机器人200返回至放置架300处，此时，驱动件224正向转动，驱动举升臂223的第一子臂2231绕枢转轴转动，第二子臂2232随动，两者共同举升顶架222，解锁装置240随着顶架222同步上升，在上升过程中，其迫使拨杆2331从锁止区2421移动至解锁区2423，然后片体解除对第二锁舌部的锁止，锁舌232在枢转轴处的扭簧作用下自转，然后解锁锁止配合件120的配合柱122，配合柱122从锁止槽2311中移出，从而解锁装置240完成解锁过程。

在举升装置220将运载装置100举升至举升位置后，即图8所示的状态，配送机器人200向后运动并在导向杆3217的引导下再次进入到停机槽3214内，在停机槽3214内停稳后，驱动件224反向转动，驱动举升臂223的第一子臂2231绕枢转轴转动，第二子臂2232随动，顶架222随之下降，在下降一定高度后，支撑部3212支撑到运载装置100的定位件130，导向板3215可以引导定位件130快速进入到支撑部3212内，顶架222继续下降，直至与运载装置100脱离开并回复至初始位置，最终配送机器人200再离开停机槽3214，完成一整个配送流程，然后可以再进行下一次的配送流程。

放置架300为多个，在该放置架300放置空的运载装置100之后，快递员和外卖员可以再次向其内部放置快递和外卖等物品。而该配送机器人200可以再次找寻已经装载有快递和外卖等物品的运载装置100，在有多个运载装置100装载满快递和外卖等物品时，配送机器人200可以确认该多个运载装置100装载满快递和外卖的时间，然后优先配送时间最早的运载装置100。例如，运载装置100可以设置有计时器，配送机器人可以获取该计时器的计时信息。

需要说明的是，该配送系统1000还可以应用于工厂内，用于运输零部件等，或者，该配送系统可以应用于公司内部办公楼内，以在不同部分之间传递物品，对此不再详述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种配送系统，其特征在于，包括：

至少一个运载装置，所述运载装置包括锁止配合件；

配送机器人，所述配送机器人包括：机体、举升装置和锁止装置，所述举升装置设置在所述机体的顶部，所述举升装置用于举升和运输所述运载装置，所述锁止装置设置在所述机体的顶部或所述举升装置的底部，所述锁止装置用于锁止运输中的所述运载装置的所述锁止配合件；

放置架，所述放置架设置有朝向一侧敞开的停机槽，其中，所述配送机器人通过所述举升装置举升所述运载装置到预定高度后进入或离开所述停机槽。

2.根据权利要求1-2所述的配送系统，其特征在于，所述举升装置包括：

底架，所述底架固定在所述机体的顶部，所述锁止装置设置在所述底架上；

顶架，所述顶架位于所述底架的上方，所述顶架用于放置所述运载装置；

举升臂，所述举升臂连接在所述底架和所述顶架之间，以用于举升所述顶架；

驱动件，所述驱动件用于驱动所述举升臂升降，所述驱动件设置在所述底架上。

3.根据权利要求2-3所述的配送系统，其特征在于，所述锁止装置包括：

锁块，所述锁块设置在所述底架上，所述锁块形成有朝向上方开口的锁止槽；

锁舌，所述锁舌可转动地设置在所述锁块内，其中，所述运载装置在重力作用下迫使所述锁舌锁止所述锁止配合件；

拨片，所述拨片可运动地设置在所述锁块内且选择性地锁止所述锁舌。

4.根据权利要求3-4所述的配送系统，其特征在于，所述锁舌包括第一锁舌部、第二锁舌部和连接部，所述第一锁舌部和所述第二锁舌部连接在所述连接部上且间隔设置，所述连接部可转动地设置在所述锁块内，所述拨片在止抵所述第一锁舌部的解锁位置和锁止所述第二锁舌部的锁止位置之间运动，所述拨片和所述第二锁舌部配合锁止所述锁止配合件时，所述锁止配合件配合在所述第一锁舌部和所述第二锁舌部之间的空间内。

5.根据权利要求4所述的配送系统，其特征在于，所述拨片包括：片体和拨杆，所述片体设置在所述锁块内，所述拨杆设置在所述片体上且从所述锁块的一侧伸出；

所述配送机器人还包括：解锁装置，所述解锁装置设置在所述顶架上，所述解锁装置用于在所述举升臂举升所述顶架时拨动所述拨杆，以使所述第二锁舌部和所述拨片解锁所述运载装置。

6.根据权利要求5所述的配送系统，其特征在于，所述解锁装置包括：解锁块，所述解锁块形成有解锁槽，所述解锁槽在上下方向延伸且下端敞开，所述锁止槽从上向下分为锁止区和解锁区，所述锁止区位于所述解锁区的上方，所述锁止区的宽度大于所述解锁区的宽度，所述拨杆位于所述锁止区内，所述第二锁舌部锁止所述运载装置，所述拨杆位于所述解锁区内，所述第二锁舌部解锁所述运载装置。

7.根据权利要求6所述的配送系统，其特征在于，所述锁止区和所述解锁区之间还设置有第一导向区，所述解锁区的下方还设置有第二导向区，所述第一导向区对应有第一导向斜面，所述第二导向区对应有第二导向斜面。

8.根据权利要求3所述的配送系统，其特征在于，所述锁止配合件包括：配合柱和两个安装板，两个安装板平行设置，所述配合柱连接在两个所述安装板的下端之间，所述配合柱适于配合在所述锁止槽内。

9.根据权利要求2所述的配送系统，其特征在于，所述举升臂为交叉式举升臂且包括两个交叉的第一子臂和第二子臂，所述第一子臂的底端与所述驱动件相连接且顶端铰接在所述顶架上，所述第二子臂的底端铰接在所述底架上且顶端可移动地设置在所述顶架上。

10.根据权利要求9所述的配送系统，其特征在于，所述驱动件为电机，所述电机的电机轴连接有沿所述第二方向延伸的丝杠，所述第一子臂的底端设置有螺母，所述螺母配合在所述丝杠上。

11.根据权利要求10所述的配送系统，其特征在于，所述举升臂为两组，两组所述举升臂的第一子臂之间连接有驱动臂，所述驱动臂设置有所述螺母。

12.根据权利要求11所述的配送系统，其特征在于，所述螺母位于所述驱动臂的中点处，所述底架还设置有沿所述第二方向延伸的底部滑轨，所述驱动臂设置有与所述底部滑轨配合的底部滑块。

13.根据权利要求12所述的配送系统，其特征在于，两组所述举升臂的第二子臂之间连接有从动臂，所述顶架设置有沿所述第二方向延伸的顶部滑轨，所述从动臂设置有与所述顶部滑轨配合的顶部滑块。

14.根据权利要求2所述的配送系统，其特征在于，所述底架还设置有多个支撑柱，所述支撑柱分布在所述顶架的外侧，在所述举升臂未举升所述顶架前，所述支撑柱的上表面高度大于等于所述顶架的上表面高度。

15.根据权利要求14所述的配送系统，其特征在于，所述支撑柱顶部设置有减震块，所述支撑柱的顶部设置有台阶槽，所述减震块设置在所述台阶槽处。

16.根据权利要求14所述的配送系统，其特征在于，所述支撑柱的外侧安装有导向轮。

17.根据权利要求2所述的配送系统，其特征在于，所述顶架设置有用于限制所述运载装置的限位件，所述运载装置的底部设置有与所述限位件配合的限位孔。

18.根据权利要求17所述的配送系统，其特征在于，所述限位销和所述限位孔均为两个，其中，一个所述限位孔为圆孔且另一个所述限位孔为长条孔。

19.根据权利要求1-18中任一项所述的配送系统，其特征在于，所述运载装置包括：

箱底座，所述箱底座的底部设置有所述锁止配合件；

定位件，所述定位件设置在所述箱底座的第一方向两侧，所述放置架用于支撑所述定位件。

20.根据权利要求19所述的配送系统，其特征在于，所述运载装置还包括：箱体，所述箱体放置在所述箱底座上且与所述箱底座为分体结构。