CN110624210A - 走步机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种走步机，该走步机包括跑板总成、环形跑带、旋转驱动机构以及跑带调整机构，跑板总成包括前跑板总成、后跑板总成，前跑板总成包括前跑架、前滚筒和前跑板，前滚筒和前跑板均安装于前跑架；后跑板总成包括后跑架、后滚筒和后跑板，后滚筒和后跑板均安装于后跑架；前跑架的后端与后跑架的前端通过铰链组件铰接，该铰链组件设置为允许后跑板总成沿收起方向朝向前跑板总成的下侧转动以使得跑板总成折叠；旋转驱动机构用于驱动后跑板总成沿收起方向或与收起方向相反的展开方向转动；跑带调整机构，用于驱动后滚筒沿走步机的纵向方向移动，以松弛或张紧环形跑带。由此，该走步机能够自动地折叠和展开，以方便地收纳和使用。

Description

走步机

技术领域

本公开涉及健身器械技术领域，具体地，涉及一种走步机。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，对体育锻炼也日益重视，越来越多的人购买走步机放置于家中，以便于平时锻炼身体。

由于走步机需要一定的摆放空间，而都市中的住宅空间普遍较小，因此，走步机的跑板可折叠设计可以便于在不使用的情况下折叠跑板，从而减少占用空间。

相关技术中，折叠走步机为手动折叠的，且都是将后跑板总成向上掀起的方式，在展开时需要手动展开，使用非常不方便。

发明内容

本公开的目的是提供一种走步机，该走步机能够自动地折叠和展开，以方便地收纳和使用。

为了实现上述目的，本公开提供一种走步机，包括：跑板总成，包括：前跑板总成，包括前跑架、前滚筒和前跑板，所述前滚筒可转动地安装于所述前跑架，所述前跑板固定于所述前跑架；和后跑板总成，包括后跑架、后滚筒和后跑板，所述后滚筒可转动地安装于所述后跑架，所述后跑板固定于所述后跑架；其中，所述前跑架的后端与所述后跑架的前端通过铰链组件铰接，该铰链组件设置为允许所述后跑板总成沿收起方向朝向所述前跑板总成的下侧转动以使得所述跑板总成折叠；环形跑带，环绕在所述前滚筒和所述后滚筒上，并且能够随着所述前滚筒和后滚筒的转动而传动；旋转驱动机构，用于驱动所述后跑板总成沿所述收起方向或与所述收起方向相反的展开方向转动；跑带调整机构，用于驱动所述后滚筒沿所述走步机的纵向方向移动，以松弛或张紧所述环形跑带；以及控制模块，所述旋转驱动机构和所述跑带调整机构均与所述控制模块通信连接，所述控制模块用于接收展开信号、收起信号、松弛信号和张紧信号，并根据所述展开信号发出展开命令、根据所述收起信号发出收起命令、根据所述松弛信号发出松弛命令、根据所述张紧信号发出张紧命令，所述展开命令用于所述旋转驱动机构驱动所述后跑板总成沿所述展开方向转动至使得所述前跑板与所述后跑板之间的夹角为第一预设角度，所述收起命令用于所述旋转驱动机构驱动所述后跑板总成沿所述收起方向转动至使得所述前跑板与所述后跑板之间的夹角为第二预设角度，所述松弛命令用于所述跑带调整机构驱动所述后滚筒向前移动第一预设距离，所述张紧命令用于所述跑带调整机构驱动所述后滚筒向后移动第二预设距离；其中，所述后滚筒向前移动所述第一预设距离时触发所述收起信号的发出，所述前跑板与所述后跑板之间的夹角为所述第一预设角度时触发所述张紧信号的发出。

通过上述技术方案，即本公开提供的走步机，在使用时，前跑板总成与后跑板总成之间的夹角为180°，即跑板总成限定出平的走步平台，在用户使用完毕之后，通过旋转驱动机构驱动后跑板总成朝向前跑板总成的下侧转动以使得跑板总成折叠，这种折叠方式与传统的折叠方式不同，在该折叠过程中，跑板总成在前跑板总成和后跑板总成的对接处向上拱起，随着后跑板总成的转动，拱起的程度越大，前后跑板之间的夹角越小，在此，可以通过设计使得前后跑板之间夹角最小时，整个走步机仍能够稳定地“站立”。而在用户下一次使用时，通过旋转驱动机构的驱动，后跑板总成反向转动，以使得跑板总成展开，在展开的过程中，前后跑板总成之间的夹角逐渐变大，而“拱起”的程度则逐渐减小，直至前后跑板总成限定出平的走步平台。其中，在折叠之前，通过跑带调整机构松弛环形跑带，避免环形跑带因抻拉而发生松懈；而展开即在前后跑板放平之后，通过跑带调整机构张紧环形跑带，以供用户正常使用。在跑板总成的折叠和展开的过程中，这种向上拱起式的折叠方式使得后跑板总成的后端始终支撑在地面上，由此不会因用户的手滑或意外的松手等情况而摔落，在操作上不仅更加便利，而且更加安全。并且，相对于传统的折叠方式来说，在跑板总成的折叠和展开的过程中，这种向上拱起式的折叠方式使得后跑板总成的重量不会全部压在铰链组件上，这在很大程度上减轻了铰链组件的负载，从设计的角度来说，可以降低铰链组件的刚度需求，由此可以以多种轻巧的方式构造铰链组件。并且，在本公开提供的走步机中，通过控制模块，可以实现跑板总成自动折叠以便于收纳，从而节省占用空间，同时也可以实现跑板总成的自动展开以便于使用，以简化使用操作，提高和优化用户体验。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的一种实施例提供的走步机在展开状态的主视示意图；

图2是根据本公开的一种实施例提供的走步机在展开状态的俯视示意图；

图3是根据本公开的一种实施例提供的走步机在折叠过程中某一时刻的示意图；

图4是根据本公开的一种实施例提供的走步机在折叠完成后的示意图；

图5是根据本公开的一种实施例提供的走步机在处于折叠过程中某一时刻的某一角度的立体示意图；

图6是图5中A部分的放大图；

图7是图5中B部分的放大图；

图8是图5中C部分的放大图；

图9是图5所提供的走步机的另一角度的立体示意图；

图10是图9中D向视角的局部视图；

图11是根据本公开另一种实施例提供的走步机在展开状态的示意图(去掉了后跑架和前跑架的一部分)；

图12是图11中H部分的放大图；

图13是在图12基础上将走步机的前跑架和后跑架添加上之后的示意图；

图14是根据本公开的实施例提供的走步机的跑板总成的展开状态示意图；

图15是根据本公开的实施例提供的走步机的跑板总成的折叠过程中在某一折叠角度的示意图；

图16是根据本公开的实施例提供的走步机的跑板总成的折叠状态示意图。

附图标记说明

1-前跑板总成：11-前跑架，110-前跑架连接件，12-前纵管，101-前滚轮，102-后滚轮，103-展开支撑脚垫，104-实时支撑脚垫；13-前连接管，130-前长孔，14-前滚筒，15-前跑板；2-后跑板总成：21-后跑架，210-后跑架连接件，211-固定支架，22-后纵管，23-后连接管，230-后长孔，24-后滚筒，241-第一端，242-第二端，25-后跑板；31-环形跑带；4A-第一调整机构，41-电机，42-螺杆，43-螺套，44-滚筒连接件，45-引导支架，46-支撑限位槽，47-电机支架，4B-第二调整机构；50-控制模块，51-第一位置传感器，52-第二位置传感器；61-铰接轴，62-轴套；70-转轴，71-前铰接主体，72-第一前铰接轴，73-第一后铰接轴，74-后铰接主体，75-第二前铰接轴，76-第二后铰接轴；81-柔性跑板，82-弹性伸缩件，83-栓柱；9-旋转驱动机构，91-减速电机，92-电机推杆。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”是基于跑板总成的使用状态进行定义的，当跑板总成展开平放于地板上时，朝向地板的一侧为“下”，远离地板的一侧为“上”；“前、后”则是以跑带的传动方向为基准进行定义的，跑带的上部分(即用户脚踩的部分)由前向后传动；另外，“左、右”是指用户面向前方时所对应的左手方位、右手方位；“长度方向”或“纵向方向”与“前”“后”方位对应，“宽度方向”或“横向方向”则与“左”“右”方位对应。此外，本公开所示用的术语“第一”“第二”等是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。

本公开提供一种走步机，参考图1至图5，以及图9和图11所示，该走步机包括跑板总成、环形跑带31、旋转驱动机构9以及跑带调整机构，跑板总成包括前跑板总成1、后跑板总成2，前跑板总成1包括前跑架11、前滚筒14和前跑板15，前滚筒14可转动地安装于前跑架11的前端，前跑板15固定于前跑架11；后跑板总成2包括后跑架21、后滚筒24和后跑板25，后滚筒24可转动地安装于后跑架21的后端，后跑板25固定于后跑架21；其中，前跑架11的后端与后跑架21的前端通过铰链组件铰接，该铰链组件设置为允许后跑板总成2沿收起方向朝向前跑板总成1的下侧转动以使得跑板总成折叠；环形跑带31环绕在前滚筒14和后滚筒24上，并且能够随着前滚筒14和后滚筒24的转动而传动；旋转驱动机构9用于驱动后跑板总成2沿收起方向或与收起方向相反的展开方向转动；跑带调整机构，用于驱动后滚筒24沿走步机的纵向方向移动，以松弛或张紧环形跑带31。

通过上述技术方案，即本公开提供的走步机，在使用时，前跑板总成1与后跑板总成2之间的夹角为180°，即跑板总成限定出平的走步平台，在用户使用完毕之后，通过旋转驱动机构9驱动后跑板总成2朝向前跑板总成1的下侧转动以使得跑板总成折叠，这种折叠方式与传统的折叠方式不同，在该折叠过程中，跑板总成在前跑板总成1和后跑板总成2的对接处向上拱起，随着后跑板总成2转动，拱起的程度越大，前后跑板之间的夹角越小，在此，可以通过设计使得前后跑板之间夹角最小时，整个走步机仍能够稳定地“站立”。而在用户下一次使用时，通过旋转驱动机构9的驱动，后跑板总成2反向转动，以使得跑板总成展开，在展开的过程中，前后跑板总成之间的夹角逐渐变大，而“拱起”的程度则逐渐减小，直至前后跑板总成限定出平的走步平台。其中，在折叠之前，通过跑带调整机构松弛环形跑带31，避免环形跑带31因抻拉而发生松懈；而展开即在前后跑板放平之后，通过跑带调整机构张紧环形跑带31，以供用户正常使用。在跑板总成的折叠和展开的过程中，这种向上拱起式的折叠方式使得后跑板总成2的后端始终支撑在地面上，由此不会因用户的手滑或意外的松手等情况而摔落，在操作上不仅更加便利，而且更加安全。并且，相对于传统的折叠方式来说，在跑板总成的折叠和展开的过程中，这种向上拱起式的折叠方式使得后跑板总成2的重量不会全部压在铰链组件上，这在很大程度上减轻了铰链组件的负载，从设计的角度来说，可以降低铰链组件的刚度需求，由此可以以多种轻巧的方式构造铰链组件。综上，本公开提供的走步机中跑板总成可自动折叠以便于收纳，从而节省占用空间，同时也可以自动展开以便于使用，以简化使用操作，提高和优化用户体验。

其中，展开状态是指跑板总成平铺于地板上时。折叠状态是指前跑板总成1下侧面和后跑板总成2下侧面之间夹角最小时。收起方向是指在展开状态下后跑板总成2绕着铰链组件朝向前跑板总成1的下侧旋转的方向；展开方向是指在折叠状态下后跑板总成2绕着铰链组件朝着远离前跑板总成1的下侧旋转的方向；收起方向和展开方向相反。前滚筒14和后滚筒24之间的距离是指前滚筒14的旋转轴线与后滚筒24的旋转轴线之间的距离，展开状态，该距离最长，折叠状态，该距离最短。

具体地，参考图3和图4所示，可以在前跑架11的前端设置前滚轮101、后跑架21的后端设置后滚轮102，在前跑架11和后跑架21的下侧均设置有至少四个展开支撑脚垫103，以在展开使用时提供稳固的支撑力。在前滚轮101附近还可以设置有实时支撑脚垫104，在展开使用状态，前滚轮101悬空，即，前滚轮101不触地，而四个展开支撑脚垫103、实时支撑脚垫104和后滚轮102均触地，避免前后滚轮同时触地而影响使用时的稳定性；收起时，后滚轮102一直触地，且在地板上朝向前跑板总成1滚动，以使后跑板总成2绕着铰链组件朝向前跑板总成1的下侧旋转，实时支撑脚垫104与地板之间产生摩擦力，为跑板总成提供支撑力，以利于后滚轮102能够顺利滚动，当前跑板15与地板之间的夹角达到设定值，例如80°时，前滚轮101着地，此时前后滚轮同时触地，方便移动折叠状态的走步机。实时支撑脚垫104与地板接触的下表面可以形成为弧形，以在收起或展开过程中，与地板稳定接触。

为了实现自动化，根据本公开的一种实施方式，参考图5所示，走步机还包括控制模块50，旋转驱动机构9和跑带调整机构均与控制模块50通信连接，控制模块50用于接收展开信号、收起信号、松弛信号和张紧信号，并根据展开信号发出展开命令、根据收起信号发出收起命令、根据松弛信号发出松弛命令、根据张紧信号发出张紧命令，展开命令用于旋转驱动机构9驱动后跑板总成2沿展开方向转动至使得前跑板15与后跑板25之间的夹角为第一预设角度，收起命令用于旋转驱动机构9驱动后跑板总成2沿收起方向转动至使得前跑板15与后跑板25之间的夹角为第二预设角度，松弛命令用于跑带调整机构驱动后滚筒24向前移动第一预设距离，张紧命令用于跑带调整机构驱动后滚筒24向后移动第二预设距离；其中，后滚筒24向前移动第一预设距离时触发收起信号的发出，前跑板15与后跑板25之间的夹角为第一预设角度时触发张紧信号的发出。

在用户需要将处于展开状态的跑板总成折叠时，会给出松弛信号，控制模块50接收到松弛信号后发出松弛命令，使后滚筒24向前移动第一预设距离，进而松弛环形跑带31，此时后滚筒24移动至预设的位置，在此，可以设置对后滚筒24位置进行检测的后滚筒位置检测装置，当后滚筒24到达该预设位置时可以触发该后滚筒位置检测装置发出后滚筒位置信号，该后滚筒位置信号可以用作收起信号，控制模块50收到该信号后发出收起命令，旋转驱动机构驱动后跑板总成2沿收起方向转动至使得前跑板15与后跑板25之间的夹角为第二预设角度，此处可以设置接近开关来终止后跑板总成2的继续转动，从而完成跑板总成的折叠。因此，本公开提供的走步机中，通过控制模块，可以实现跑板总成自动折叠以便于收纳，从而节省占用空间，同时也可以实现跑板总成的自动展开以便于使用，以简化使用操作，提高和优化用户体验。

这里，“松弛信号”可以是遥控器或走步机的控制面板给出的“收起”信号，也即，可以在遥控器或控制面板上设置“收起”键，该“收起”键的功能是将跑板总成折叠。松弛信号也可以是AI语音控制模块收到的语音“收起”信号等。对此，本公开不作具体限制。第一预设距离是根据走步机从展开状态变化至折叠状态时，前滚筒14和后滚筒24之间的距离变化设定的。第二预设角度根据走步机从展开状态变化至折叠状态时，前跑板15与后跑板25之间的夹角设定的，与折叠状态对应的第二预设角度最小。

在用户想要使用走步机需要将处于收起状态的跑板总成展开时，会给出展开信号，控制模块50接收到展开信号后发出展开命令，使后跑板总成2沿展开方向转动至使得前跑板15与后跑板25之间的夹角为第一预设角度，使跑板总成的达到展开状态，在此，可以设置对前跑板总成1和后跑板总成2之间的夹角进行检测的角度检测装置，当该角度检测装置检测到前后跑板总成之间的夹角为第一预设角度时发出角度到位信号，该角度到位信号可以用作张紧信号，控制模块50收到该信号之后发出张紧命令，使后滚筒24向后移动第二预设距离，完成环形跑带31的张紧，使得跑板总成能够正常使用。这里，“展开信号”可以是遥控器或走步机的控制面板给出的“启动”信号，也即，可以在遥控器或控制面板上设置“展开”键，该“展开”键的功能是将跑板总成展开，也可以是将跑板总成展开并使得走步机开机。

第二预设距离是根据走步机从折叠状态变化至展开状态时，前滚筒14和后滚筒24之间的距离变化设定的。第一预设角度根据走步机从折叠状态变化至展开状态时，前跑板15与后跑板25之间的夹角设定的，与展开状态对应的第一预设角度最大。

其中，为了便于设置，第一预设距离和第二预设距离可以相等，当然，第一预设距离和第二预设距离可以根据实际需求设定，也可以不等。

在本公开提供的具体实施方式中，跑带调整机构可以以任意合适的方式构造。根据本公开的一些具体实施方式，参考图5至图13所示，后滚筒24在横向方向上具有彼此相对的第一端241和第二端242，跑带调整机构包括第一调整机构4A和第二调整机构4B，第一调整机构4A设置在后滚筒24的第一端241，驱动第一端241沿纵向方向移动并锁止第一端241的位置，第二调整机构4B设置在后滚筒24的第二端242，驱动第二端242沿纵向方向移动并锁止第二端242的位置，松弛命令用于第一调整机构4A驱动第一端241向前移动第一预设距离，且松弛命令用于第二调整机构4B驱动第二端242向前移动第一预设距离，张紧命令用于第一调整机构4A驱动第一端241向后移动第二预设距离，且松紧命令用于第二调整机构4B驱动第二端242向后移动第二预设距离。其中，在张紧命令或松弛命令下，第一端241和第二端242可以同步向后或向前移动相同的距离，可以减少环形跑带31跑偏的概率。不同的可折叠的跑板总成，其环形跑带31需要的第一预设距离和第二预设距离均可以不同，此处不作具体限定。另外，第一调整机构4A和第二调整机构4B可以分别单独地对应调整第一端241和第二端242，以调整后滚筒24与前滚筒14平行，校正环形跑带31的跑偏问题。另外，松弛命令和张紧命令均可以包括两种，即，一个松弛命令和一个张紧命令均可以同时驱动第一调整机构4A和第二调整机构4B，或者，一个松弛命令和一个张紧命令只驱动第一调整机构4A和第二调整机构4B中的一者，因此，后滚筒24的第一端241和第二端242可以同步移动，也可以不同步移动，此处不作限制。

此外，控制模块50还可以根据其它信号发出其它的松弛命令或张紧命令，以应对不同的松弛或张紧需求，例如，需要更换新的环形跑带31时，需要调整前滚筒14和后滚筒24之间的距离，该需调整的距离会大于上述的第一预设距离或第二预设距离，还例如，环形跑带31长时间使用后会松懈，此时需要调整前滚筒14和后滚筒24之间的距离以张紧环形跑带31，该需调整的距离会小于上述的第一预设距离或第二预设距离，例如，可以为移动1mm，以准确的调整环形跑带31的张紧度，提高使用舒适性。这些均为本领域技术人员容易实现的，此处不再赘述。

根据本公开的一些具体实施方式，走步机还包括跑带位置检测模块，该跑带位置检测模块靠近后滚筒24设置，并且用于检测环形跑带31靠近后滚筒24的部分在横向方向的位置，并发出跑带位置信号，跑带位置信号包括第一带偏信号、带正信号和第二带偏信号；控制模块50与跑带位置检测模块通信连接，控制模块50用于接收跑带位置信号并根据第一带偏信号、带正信号和第二带偏信号对应发出第一纠偏命令、调正命令、第二纠偏命令，第一纠偏命令用于第一调整机构4A驱动第一端241移动，第二纠偏命令用于第二调整机构4B驱动第二端242移动，以将后滚筒24调整为与前滚筒14平行，调正命令用于第一调整机构4A锁止第一端241的位置且第二调整机构4B锁止第二端242的位置。具体地，根据环形跑带31的运动性质，若前滚筒14和后滚筒24相平行，则前滚筒14的横向两端和对应的后滚筒24的横向两端之间的距离相等，环形跑带31的延伸方向与前后滚筒的轴线相垂直，此时，跑带位置检测模块可以检测到的跑带位置信号为带正信号，反之，若前滚筒14和后滚筒24不平行，则前滚筒14的横向两端和对应的后滚筒24的横向两端之间的距离不相等，环形跑带31则会向距离较小或较短的一端所在的那一侧偏移，即，向第一侧或第二侧偏移。此时，跑带位置检测模块可以检测到的跑带位置信号为第一带偏信号或第二带偏信号。通过移动后滚筒24的对应一端，可以调整后滚筒24的横向的对应端的纵向位置，使前滚筒14和后滚筒24相平行，即可使环形跑带31恢复至预设的正常位置。

在本公开提供的具体实施方式中，跑带位置检测模块自身所检测的跑带位置信号在发送到控制模块50中之后，可以由控制模块50判断跑带位置检测模块所检测的跑带位置信号具体为第一带偏信号、带正信号还是第二带偏信号。可选择地，可以通过查表的方式比对实际检测到的跑带位置信号，例如，若实际检测到的跑带位置信号所代表的跑带位置落入表格中第一带偏信号所对应的范围内，则判断实际检测到的跑带位置信号为第一带偏信号。当然，在本公开提供的其它实施方式中，还可以以其它方式进行判断，对此，本公开不作具体限制。

由于不能够确定环形跑带31的具体跑偏量，因此，控制模块50所发出的纠偏命令可以设置为用于跑带调整机构驱动后滚筒24的对应端每次移动的距离是恒定的，为了便于表述，可以定义其为单位距离，在本公开提供的一种实施方式中，第一纠偏命令中所对应的单位距离与第二纠偏命令中所对应的单位距离相等，即第一纠偏命令可以用于第一调整机构4A驱动第一端241移动一个单位距离，第二纠偏命令可以用于第二调整机构4B驱动第二端242移动一个单位距离。单位距离可以设定为1mm，即每次纠偏命令，均只能使第一端241或第二端242纵向移动1mm，也可以是其他尺寸，例如，0.5mm，1.5mm等，单位距离的设定可以根据跑板总成的具体尺寸和实际制作精度确定，具体此处不作限定。在其他实施方式中，可以设定：第一端241和第二端242在每一次纠偏命令作用下，纵向移动的距离不同，例如，第一端241为0.5mm,第二端242为1mm。完成一次纠偏命令后，跑带位置检测模块会进行再次检测，以判断环形跑带31是否回复至正常位置，若是，则可发出带正信号，进而通过第一调整机构4A和第二调整机构4B分别对应锁止第一端241和第二端242，防止其发生不需要的移动；若没有，则继续发出带偏信号，进而使得第一端241或第二端242纵向移动，依此循环，直至环形跑带31回复至正常位置。

在本公开提供的具体实施方式中，跑带位置信号可以代表跑带位置的绝对值，或者代表跑带位置的相对值，例如，绝对值可以是跑带上靠近后滚筒24的某一点的位置坐标，而相对值则可以是环形跑带31上靠近后滚筒24的某一点与跑架的纵管之间的距离。

根据本公开的一些具体实施方式，参考图2至图5所示，跑带位置检测模块可以包括第一位置传感器51和第二位置传感器52，第一位置传感器51和第二位置传感器52沿横向方向以预设间距彼此间隔地设置，并且第一位置传感器51位于第二位置传感器52的内侧。环形跑带31位于正常位置时仅遮挡第一位置传感器51，当第一位置传感器51和第二位置传感器52均被环形跑带31遮挡时，跑带位置检测模块发出第一带偏信号，此时，第一纠偏命令用于第一调整机构4A驱动第一端241向后移动一个单位距离；当第一位置传感器51被环形跑带31遮挡且第二位置传感器52暴露于环形跑带31时，跑带位置检测模块发出带正信号；当第一位置传感器51和第二位置传感器52均暴露于环形跑带31时，跑带位置检测模块发出第二带偏信号，此时，第二纠偏命令用于第二调整机构4B驱动第二端242向后移动一个单位距离。

可选择地，第一位置传感器51和第二位置传感器52可以均位于环形跑带31的下方，或者，也可以位于环形跑带31的上层与下层之间，或者第一位置传感器51和第二位置传感器52中的一者位于环形跑带31的下方，另一者位于环形跑带31的上层与下层之间。当环形跑带31出现跑偏时，会将第一位置传感器51和第二位置传感器52全部遮挡(即从上方俯视时是不可见的)或者将第一位置传感器51和第二位置传感器52全部暴露(即从上方俯视时是可见的)。

示例地，参考图2所示，第一位置传感器51和第二位置传感器52可以均设置在环形跑带31的第一侧(可以认为是右侧)，且第一位置传感器51位于第二位置传感器52的内侧，在此需要解释的是，当位置传感器设置在环形跑带31的右侧时，方位词“内”对应的方位是“左”，反之则为“右”。这里，设定后滚筒24的第一端241位于环形跑带31的第一侧，那么，第一位置传感器51和第二位置传感器52之间的预设间距即限定了环形跑带31的正常位置的范围，即，环形跑带31的第一侧的边部位于第一位置传感器51和第二位置传感器52之间时，环形跑带31处于正常位置，此时，第一位置传感器51被环形跑带31遮挡，第二位置传感器52暴露，触发跑带位置检测模块发出带正信号；若环形跑带31的第一侧边不在预设间距之内，则，环形跑带31位置跑偏，相应的，第一位置传感器51和第二位置传感器52均被遮挡时，环形跑带31向第一侧偏移，触发跑带位置检测模块发出一次第一带偏信号，控制模块50发出一次第一纠偏命令使得第一端241向后移动一个单位距离，直至环形跑带31回正；第一位置传感器51和第二位置传感器52均暴露时，环形跑带31向第二侧偏移，触发跑带位置检测模块发出一次第二带偏信号，控制模块50发出一次第一纠偏命令使得第一端241向后移动一个单位距离，直至环形跑带31回正。

当然，第一位置传感器51和第二位置传感器52可以设置在环形跑带31的不同侧，即第一位置传感器51设置在环形跑带31的第一侧，而第二位置传感器52设置在环形跑带31的第二侧。

根据本公开的另一些实施方式，位置检测模块可以包括多个位置检测单元，多个位置检测单元可以成行成排地阵列布置，例如，矩形阵列、放射性阵列等。其中，全部的位置检测单元可以均位于环形跑带31的下方，或者，也可以位于环形跑带31的上层与下层之间，或者，一部分位于环形跑带31的下方，另一部分位于环形跑带31的上层与下层之间。

可以设定的是：所述环形跑带31位于正常位置时仅遮挡第一组位置检测单元，位于第一带偏位置时遮挡至少第二组位置检测单元，位于第二带偏位置时遮挡至少第三组位置检测单元，其中，第一组位置检测单元、第二组位置检测单元、第三组位置检测单元中的位置检测单元的数量及每个位置检测单元的位置均确定，并且，所述第一组位置检测单元、所述第二组位置检测单元和所述第三组位置检测单元中各自所包括的位置检测单元的数量和/或位置彼此之间均不相同。为了便于理解，可以认为所有的位置检测单元为一个大的集合，每个位置检测单元为其中的一个元素，且由于一个位置单元对应一个特定的位置，因此可以认为任意两个元素均不相同。相应的，上述“仅遮挡第一组位置检测单元”、“至少第二组位置检测单元”、“至少第三组位置检测单元”对应为三个不同的子集，可以对应定义为第一子集、第二子集和第三子集。

在这种情况下，三个子集中所包含的元素可以根据实际设计进行设定，此处不作具体限定。当然，也可以设计为在实际使用的过程中能够通过一些程序设定而调整或更改一个或多个子集中所包含的元素，从而更加贴合实际应用需求。

当环形跑带31仅遮挡第一组位置检测单元时，触发跑带位置检测模块发出带正信号；当环形跑带31遮挡至少第二组位置检测单元时，触发跑带位置检测模块发出一次第一带偏信号，控制模块50发出一次第一纠偏命令使得第一端241向后移动一个单位距离，直至环形跑带31回正；当环形跑带31遮挡至少第三组位置检测单元时，触发跑带位置检测模块发出一次第二带偏信号，控制模块50发出一次第一纠偏命令使得第一端241向后移动一个单位距离，直至环形跑带31回正。

示例地，可以的是，当环形跑带31仅遮挡第一组位置检测单元时，第二组位置检测单元和第三组位置检测单元均暴露，对应地可以参考图2理解，即第二组位置检测单元位于环形跑带31的第一侧，而第三组位置检测单元位于环形跑带31的第二侧。即，可以理解为，第一子集、第二子集以及第三子集中的任意两者都没有交集。

示例地，还可以的是，当环形跑带31仅遮挡第一组位置检测单元时，第二组位置检测单元暴露，而第三组位置检测单元也被遮挡，这仍然可以参考图2理解，即第二组位置检测单元位于环形跑带31的第一侧，而第三组位置检测单元则包括在第一组位置检测单元中，这可以理解为，第三组位置检测单元是第一子集的一个子集。在这种情况下，需要说明的是，上述的“环形跑带31至少遮挡第三组位置检测单元”会存在这样一种情况，即环形跑带31除了遮挡第三组位置检测单元之外还遮挡了其它的位置检测单元，而被遮挡的全部的位置检测单元恰好组成了第一组位置检测单元，那么此时，所触发的是跑带位置检测模块发出带正信号，而不是第二带偏信号。

示例地，另外可以的是，当环形跑带31仅遮挡第一组位置检测单元时，第三组位置检测单元暴露，而第二组位置检测单元也被遮挡，这仍然可以参考图2理解，即第三组位置检测单元位于环形跑带31的第二侧(与第一侧相对，使用情况下用户的左手所对应的一侧，对应到图2中为图面的下侧)，而第二组位置检测单元则包括在第一组位置检测单元中，这可以理解为，第二组位置检测单元是第一子集的一个子集。在这种情况下，需要说明的是，上述的“环形跑带31至少遮挡第二组位置检测单元”会存在这样一种情况，即环形跑带31除了遮挡第二组位置检测单元之外还遮挡了其它的位置检测单元，而被遮挡的全部的位置检测单元恰好组成了第一组位置检测单元，那么此时，所触发的是跑带位置检测模块发出带正信号，而不是第一带偏信号。

在此需要说明的是，上述的“暴露”“遮挡”均是从俯视的角度观察的。

其中，使第一端241或第二端242向后移动，可以在纠偏的同时张紧环形跑带31以增大其与前滚筒14和后滚筒24之间的摩擦力，从而减小其再次跑偏的概率。在其他实施方式中，也可以使第一纠偏命令和第二纠偏命令均有两种模式，即，第一纠偏命令可以具有使第一端241向前或向后移动这两种模式，第二纠偏命令可以具有使第二端242向前或向后移动这两种模式，以更精确的调整环形跑带31跑偏，同时避免环形跑带31张紧过度，具体移动距离可以根据实际需要设定，为本领域技术人员容易实现的，此处不再赘述。另外，位置传感器可以是行程开关、红外接近传感器等，此处不作限定。

可选择地，参考图2至图5所示，前滚筒14安装在前跑架11上，后滚筒24安装在后跑架21上，在跑架上可以设置有固定支架211，固定支架211的一端固定于跑架并且另一端延伸至环形跑带31的下方，上述的第一位置传感器51和第二位置传感器52均固定在固定支架211上，或者，上述的位置检测单元也可以固定在固定支架211上。具体地，固定支架211可以构造为板状结构，并可拆卸的连接于跑架的靠近后滚筒24的位置，第一位置传感器51和第二位置传感器52可以可拆卸地安装于固定支架211，且在横向方向上的位置可以调整，以在使用中根据需要重新设定环形跑带31的正常位置范围。第一位置传感器51和第二位置传感器52位于环形跑带31的下方，便于检测环形跑带31在横向上的位置。可选择地，上述的第一位置传感器51和第二位置传感器52也可以设置在不同的固定支架211上。同理，上述的位置检测单元也可以固定在不同的固定支架211上，即、位置检测单元与固定支架211之间的关系可以是一对一，也可以是多对一。

这里，需要明确的是，以前滚筒14和后滚筒24的枢转轴线所在平面为界，环形跑带31分为上、下两部分，为了便于固定支架21的安装，固定支架211并不是伸入到环形跑带31的上、下部分之间，而是伸入到整个环形跑带31的下方，也即，第一位置传感器51和第二位置传感器52直接检测环形跑带31的下部分的横向位置。

根据本公开的一些具体实施方式，参考图5和图8所示，第一调整机构4A包括电机41、丝杆传动结构和滚筒连接件44，电机41固定于后跑架21，滚筒连接件44固定于后滚筒24的滚筒轴，丝杆传动结构包括相互配合的螺杆42和螺套43，螺杆42固定于电机41的输出轴以随着输出轴绕纵向延伸的旋转轴线转动，螺套43固定于滚筒连接件44。也就是说，螺杆42的轴线沿纵向方向延伸，并在电机41的驱动下，绕自身轴线旋转，螺套43与螺杆42螺纹连接，可以将螺杆42的旋转运动可以转化为螺套43在纵向方向上的直线运动，从而通过滚筒连接件44和后滚筒24的滚筒轴带动后滚筒24在纵向方向上直线运动，进而实现环形跑带31的张紧、松弛或纠偏。具体地，电机41可以设置于后跑架21的第一侧的后纵管22的内侧面上，且电机41的输出轴可以沿纵向延伸，在纵向方向上，电机41的输出轴、螺杆42、螺套43、滚筒连接件44依次相连接，电机41的输出轴旋转即可带动滚筒连接件44直线运动，其中电机41可以设置在后滚筒24的前方，以合理利用空间，减小跑板总成在纵向方向上的长度。电机41可以通过法兰盘安装于电机支架47，电机支架47安装于后跑架21内侧面上，电机支架47上可以设置有导槽以容纳电机41的输出轴。第一调整机构4A还可以构造为任意合适的形式，以驱动第一端241在纵向方向上移动，例如，可以是液压驱动的方式构造，或者气动的方式也是可行的，对此本公开不作具体限制。

可选择地，第一调整机构4A包括引导支架45，该引导支架45固定于后跑架21，且形成有支撑限位槽46，该支撑限位槽46容纳滚筒连接件44且仅允许滚筒连接件44沿纵向移动。具体地，引导支架45可以安装在后跑架21的第一侧的后纵管22的内侧面上，滚筒连接件44在支撑限位槽46中沿纵向移动，后滚筒24的滚筒轴从支撑限位槽46的开口处伸入以与滚筒连接件44连接，这样，引导支架45既能确保第一端241沿纵向直线运动，还能支撑后滚筒24。滚筒连接件44与支撑限位槽46之间可以是滑动摩擦，增大两者的接触面可以减缓滚筒连接件44被磨损的速度，还可以在滚筒连接件44与支撑限位槽46上增加防滑减震材料，例如铁氟龙、尼龙等，以减小两者之间的摩擦力，增强其耐磨系数。在其他实施方式中，支撑限位槽46中可以设置有支撑面和限位结构，滚筒连接件44的下方可以设置有滚轮，在限位结构的引导下，滚筒连接件44可以沿纵向滚动于支撑面，这些均为本领域技术人员容易想到的，此处不再赘述。

根据本公开的一个实施例，后滚筒24的第一端241和第二端242在横向方向上相对设置，驱动第一端241的第一调整机构4A，和驱动第二端242的第二调整机构4B可以以相同的方式构造，即，结构相同，对称分布在胡滚筒24的横向两端，降低跑板总成的制作难度，提高生产效率。

此外，对于同一型号的可折叠的走步机来说，展开过程和折叠过程中，前跑板15和后跑板25之间的夹角变化相同，故可以使第一预设距离和第二预设距离相等。

在本公开提供的具体实施方式中，旋转驱动机构9可以以任意合适的方式构造。例如，旋转驱动机构9可以构造为液压驱动机构，一端连接于前跑板总成1，另一端连接于后跑板总成2，随着液压活塞杆的伸缩而实现跑板总成的折叠和展开。可选择地，可以使旋转驱动机构9与铰链组件传动连接。在旋转驱动机构9的驱动作用下，使得铰链组件带动前跑板总成1转动，进而实现跑板总成的折叠或展开。

其中，铰链组件可以以任意合适的方式构造。

根据本公开的一些具体实施方式(下文中称为“第一种实施方式”)，参考图5至图10所示，铰链组件包括铰接轴61，旋转驱动机构9驱动铰接轴61绕其自身轴线转动，铰接轴61穿设在前跑架11的后端和后跑架21的前端中，前跑架11的后端与铰接轴61能够相对转动，通过周向限位结构限制铰接轴61与后跑架21的前端之间的相对转动。也就说，在铰接轴61绕其自身轴线转动时，前跑架11的后端不会随着铰接轴61同步旋转，两者之间的相对位置随着铰接轴61的转动而变化，而后跑架21通过周向限位结构能够随着铰接轴61同步旋转，这样，使得后跑架21绕着铰接轴61相对于前跑架11旋转，通过控制铰接轴61自转的方向即可控制后跑架21的旋转方向。

此外，在前跑架11的后端可以设置有前跑架连接件110，在后跑架21的前端可以设置有后跑架连接件210，参考图6和图7所示，后跑架连接件210可以套接于前跑件连接件210的外侧，并通过铰接轴61铰接，在展开状态，后跑架连接件210与前跑架连接件110在纵向方向上对接，以限制后跑架总成2沿展开方向继续旋转，从而保证走步平台的稳定性，提升使用舒适性。

为了实现铰接轴61自转时，带动后跑架21同步旋转的同时，能够相对于前跑架11转动，根据本公开的一些具体实施方式，铰接轴61可以具有异形横截面，周向限位结构为铰接轴61的外周面与后跑架21的前端设置的异形孔之间的配合结构，铰链组件包括轴套62，该轴套62具有与铰接轴61相配合的异形轴孔，且具有圆形外周面，以能够转动地配合在前跑架11的后端的安装孔中。这里，“异形横截面”为圆形以外的形状，例如，椭圆形、多边形等，从而使得铰接轴61与后跑架21的前端设置的异形孔相配合，形成周向限位结构，进而使得铰接轴61与后跑架21能够同步旋转。而在铰接轴61上形状配合地套设具有圆形外周面的轴套62，使得铰接轴61相对于前跑架11转动。其中，铰接轴61可以首先穿过一侧后跑架连接件210，再穿过该侧前跑架连接件110，然后，穿过另一侧的前跑架连接件110，再穿过该另一侧的后跑架连接件210，从而将前跑架11和后跑架21连接起来。铰接轴61的其中一端伸出以与旋转驱动机构9连接。前跑架连接件110和后跑架连接件210可以用螺钉分别固定于前跑架11和后跑架21上。

可选择地，异形横截面可以为六角形横截面，也即，铰接轴61可以构造为六角杆，结构简单，稳定性好。

根据本公开的一些具体实施方式，参考图5至图7所示，旋转驱动机构9可以固定于前跑架11且构造为减速电机91，铰接轴61传动连接于减速电机91的输出轴。具体地，由于铰接轴61依次穿过前跑架连接件110和后跑架连接件210而将两者铰接起来，因此，在横向方向上，若前跑架连接件110位于后跑架连接件210的外侧时，减速电机91可以固定于前跑架11的横向方向上的一个外侧面上，以方便与铰接轴61传动连接，同样的，若后跑架连接件210位于前跑架连接件110的外侧时，减速电机91可以固定于后跑架21的横向方向上的一个外侧面上。可以通过在减速电机91中内置限位开关，减速电机91旋转一定角度时在限位开关作用下停止旋转。

根据本公开的另一些具体实施方式(下文中称为“第二种实施方式”)，参考图11至图13所示，铰链组件包括前铰接主体71、后铰接主体74、转轴70、第一前铰接轴72、第一后铰接轴73、第二前铰接轴75和第二后铰接轴76，前铰接主体71的前端伸入到前跑架11的后端中，且通过第一前铰接轴72铰接于前跑架11的后端，第一前铰接轴72穿设在前跑架11的前端设置的前长孔130中且能够沿前长孔130移动，前铰接主体71的后端伸入到后跑架21的前端中，且通过第一后铰接轴73铰接于后跑架21的前端，第一后铰接轴73穿设在后跑架21的前端设置的轴孔中；后铰接主体74的前端伸入到前跑架11的后端中，且通过第二前铰接轴75铰接于前跑架11的后端，第二前铰接轴75穿设在前跑架11的后端设置的轴孔中，后铰接主体74的后端伸入到后跑架21的前端中，且通过第二后铰接轴76铰接于后跑架21的前端，第二后铰接轴76穿设在后跑架21的前端设置的后长孔230中且能够沿后长孔230移动，前长孔130和后长孔230均沿纵向延伸，第一前铰接轴72位于第二前铰接轴75的前侧，第一后铰接轴位73于第二后铰接轴76的前侧，前铰接主体71的后端和后铰接主体74的前端交叉且在交叉处通过转轴70枢转地连接，旋转驱动机构9驱动第一前铰接轴72在前长孔130中移动或驱动第二后铰接轴76在后长孔230中移动。

由于第一前铰接轴72与第一后铰接轴73之间的距离是固定的，对应的，第二前铰接轴75与第二后铰接轴76之间的距离是固定的，因此，在展开状态，即前跑架11的后端面和后跑架21的前端面相抵接时，第一前铰接轴72位于前长孔130的最前端，第二后铰接轴76位于后长孔230的最后端，两者纵向距离最远。当需要折叠时，在旋转驱动机构9的驱动下，第一前铰接轴72在前长孔130中移动或驱动第二后铰接轴76在后长孔230中移动，但实际上这种运动是相对运动，鉴于前铰接主体71的后端不能够在前跑架11的轴孔中移动(只能转动)、后铰接主体72的后端亦是不能在后跑架21的轴孔中移动(只能转动)，因此，需要通过后跑架21绕着其与前跑架11相铰接的转轴70的转动来实现上述相对运动，由此，基于转轴70允许前铰接主体71和后铰接主体74之间的相对转动，在后跑板总成2相对于前跑板总成1向下转动的过程中，第一前铰接轴72从前长孔130中的前侧极限位置向后侧极限位置运动，而第二后铰接轴76从后长孔230中的后侧极限位置向前侧极限位置运动，完成折叠时，第一前铰接轴72可以位于前长孔130的后侧极限位置，第二后铰接轴76可以位于后长孔230中的前侧极限位置，因此，通过设置前长孔130的长度和后长孔230的长度可以限定后跑板总成2的转动角度范围。

另外，第一前铰接轴72在前长孔130内滑动，第二后铰接轴76在后长孔230内滑动，可以在其摩擦接触部位增加耐磨润滑减震材料，例如，铁氟龙、尼龙等，以提高耐磨性。

当第一前铰接轴72位于前长孔130中的前侧极限位置且第二后铰接轴76位于后长孔230中的后侧极限位置时，转轴70的轴线与前跑架11的后端和后跑架21的前端之间的接缝处对齐，这样可以使得铰链的运动更加平顺。

可选择地，参考图11至图13所示，前铰接主体71可以构造为C形结构，包括基本段和从该基本段的前侧向下弯折的前端以及从该基本段的后侧向下弯折的后端，转轴70穿设于基本段的后侧，在第一前铰接轴72位于前长孔130中的前侧极限位置且第二后铰接轴76位于后长孔230中的后侧极限位置时，基本段平行于纵向方向延伸。也就是说，在展开状态，前铰接主体71的基本段与前跑架11相平行，当第一前铰接轴72与第二后铰接轴76相对运动时，前铰接主体71的基本段与前跑架11的后端相抵接，可以引导前跑架11转动。

可选择地，参考图11至图13所示，后铰接主体74可以构造为C形结构，包括基本段和从该基本段的前侧向下弯折的前端以及从该基本段的后侧向下弯折的后端，转轴70穿设于基本段的前侧，在第一前铰接轴72位于前长孔130中的前侧极限位置且第二后铰接轴76位于后长孔230中的后侧极限位置时，基本段平行于纵向方向延伸。也就是说，在展开状态，后铰接主体74的基本段与后跑架21相平行，当第一前铰接轴72与第二后铰接轴76相对运动时，后铰接主体74的基本段与后跑架21的前端相抵接，可以引导后跑架21转动。

另外，前铰接主体71和后铰接主体74可以是成对出现的，每个铰接组件可以包括多对。当然，每个铰接组件可以包括不同数量的前铰接主体71和后铰接主体74。那么无论每组铰接组件中前铰接主体71与后铰接主体74的数量是否相等，多个前铰接主体71和多个后铰接主体74都可以共用同一个转轴70，其中的多个前铰接主体71共用同一个第一前铰接轴72和同一个第一后铰接轴73，其中的多个后铰接主体74共用同一个第二前铰接轴75和同一个第二后铰接轴76。这样同时使用多对前铰接主体71和后铰接主体74可以增加铰接处的连接强度，增大连接可靠性和稳定性。

根据本公开的一些具体实施方式，旋转驱动机构9构造为电机推杆92，电机推杆92固定于前跑架11中，且电机推杆92沿纵向方向伸缩，并且电机推杆92的端部连接于第一前铰接轴72；或者，电机推杆92固定于后跑架21中，且电机推杆92沿纵向方向伸缩，并且电机推杆92的端部连接于第二后铰接轴76。另外，电机推杆92设置于跑架中，可以减小整个走步机在横向的尺寸。

根据本公开的一些具体实施方式，前跑架11包括前纵管12和设置在该前纵管12后端的前连接管13，前长孔130设置在前连接管13的侧面；后跑架21包括后纵管22和设置在该后纵管22前端的后连接管23，后长孔230设置在后连接管23的侧面。具体地，在展开状态，前连接管13和后连接管23对齐，其中，前铰接主体71的前部分容纳于前连接管13中，后部分容纳于后连接管23中；后铰接主体74的前部分容纳于前连接管13中，后部分容纳于后连接管23中。这样，可以减小整个走步机在横向的尺寸。

在上述第一种实施方式中，旋转驱动机构9通过带动铰接轴61转动而带动与铰接轴61固定连接的后跑板总成2转动；而在上述的第二种实施方式中，旋转驱动机构9(假设固定在后跑架上)借助铰链将作用力施加到前跑架11上，而在反作用力的作用下，使得后跑架21绕着其与前跑架11相铰接的转轴70旋转，并且，前后铰接主体之间通过转轴70的铰接关系，也使得后跑架21的转动能够无干涉地实现。因此，基于这两种原理，在本公开提供的其它实施方式中，铰链组件和旋转驱动机构9也可以以其它的方式进行构造，对此，本公开不作具体限制。

根据本公开的一些实施例，参考图14至图16所示，前跑板15的后端与后跑板25的前端相对并且形成有对接缝；跑板总成还包括柔性跑板81，该柔性跑板81铺设在前跑板15和后跑板25的上表面上，并且覆盖对接缝；柔性跑板81通过弹性伸缩件82张紧在跑板总成上，以允许后跑板总成2朝向前跑板总成1的下侧的方向相对转动。具体地，柔性跑板81在弹性伸缩件82的拉伸作用下，以张紧状态铺设在跑板总成上，一方面，在用户使用时，柔性跑板81张紧地覆盖前跑板15和后跑板25之间的对接缝，既不影响正常使用，还可以减轻甚至避免该对接缝所带来的脚底不适感，同时，由于柔性跑板81设置在环形跑带31的上部分与跑板之间，因此还能够防止环形跑带31直接接触对接缝，从而避免使用过程中对接缝对环形跑带31的损坏；另一方面，基于弹性伸缩件82的可伸缩性能，柔性跑板81不会限制后跑板25的相对移动，允许后跑板25朝向前跑板15下侧的方向相对转动，从而实现跑板总成以中间拱起的方式折叠；而当后跑板25反向转动直至展开(即与前跑板15对接)时，柔性跑板81在弹性伸缩件82的作用下，保持张紧地覆盖在前后跑板之间的对接缝上，从而保证跑板总成的正常使用。

根据本公开的一些具体实施方式，柔性跑板81覆盖前跑板15与后跑板25之间的对接缝，弹性伸缩件82设置在前跑板15或后跑板25的下表面上。这样，可以避免在走步时，因弹性伸缩件82位于跑板与环形跑带31之间，脚底舒适性差的问题。这里，需要注意的是，弹性伸缩件82的在上下方向上的尺寸应小于折叠完成后前跑板15的下表面和后跑板25的下表面之间具有的间隙的宽度，从而避免影响前跑板15与后跑板25之间的折叠效果。另外，还需要注意的是，为了确保正常使用，无论跑板在展开状态还是折叠状态，弹性伸缩件82都不能越过跑板的端部而向上表面延伸。

根据本公开的一些具体实施方式，柔性跑板81具有相对的前端和后端，可选择地，柔性跑板81的前端可以向前延伸越过前跑板15的前端之后向后延伸，以连接于弹性伸缩件82。也就是说，柔性跑板81可以覆盖在整个前跑板15的上表面，而柔性跑板81的前端位于前跑板15的下方，与弹性伸缩件82连接。其中，在跑板总成展开状态时，弹性伸缩件82的拉伸长度相对最短，在折叠完成后，弹性伸缩件82的拉伸长度相对最长。可以使弹性伸缩件82始终保持被拉伸状态，这样弹性伸缩件82对柔性跑板81的前端始终施加有一个向后的拉力，进而对前跑板15上表面的柔性跑板81始终施加一个向前且向下的拉力，使柔性跑板81平整地贴合于前跑板15上表面，避免在使用走步机时，铺设于跑板上表面部分的柔性跑板81产生褶皱，影响走步舒适性。

可选择地，参考图14至图16所示，柔性跑板81的后端向后延伸越过后跑板25的后端之后向前延伸，以连接于弹性伸缩件82。也就是说，柔性跑板81覆盖在整个后跑板25的上表面，而柔性跑板81的后端位于后跑板25的下方，与弹性伸缩件82连接。其中，在跑板总成展开状态时，弹性伸缩件82的拉伸长度相对最短，在折叠完成后，弹性伸缩件82的拉伸长度相对最长，可以使弹性伸缩件82始终保持被拉伸状态，这样弹性伸缩件82对柔性跑板81的前端始终施加有一个向后的拉力，进而对后跑板25上表面的柔性跑板81始终施加有一个向后且向下的拉力，使柔性跑板81平整地贴合于后跑板25上表面，避免在使用走步机时，铺设于跑板上表面部分的柔性跑板81产生褶皱，影响舒适性。

在本公开提供的上述实施例中，可以使柔性跑板81只有一端以上述的方式连接于弹性伸缩件82，而柔性跑板81的另一端则固定在后跑板25上，也可以使其前后两端均以上述的弯折至跑板下方的方式与弹性伸缩件82连接，此时，可以将弹性伸缩件82固定与相应的跑板本体上，以避免柔性跑板81在跑板组件的宽度方向上发生偏移。

根据本公开的一个实施例，参考图14至图16所示，弹性伸缩件82的第一端可以固定在前跑板15的下表面上，柔性跑板81的前端向前延伸越过前跑板15的前端之后向后延伸，以连接于弹性伸缩件82的第二端，柔性跑板81的后端可以固定于后跑板25，这样，可以避免弹性伸缩件82位于对接缝下方，而导致在折叠过程中弹性伸缩件82也被折叠，从而降低对弹性伸缩件82的要求，例如可以选用弹簧、弹性橡胶带等作为弹性伸缩件82。其中，无论在跑板组件的展开或折叠状态，均可以使弹性伸缩件82的第二端位于前跑板15的下方，以避免该第二端与柔性跑板81的前端连接处，在反复展开或折叠过程中，与前跑板15的前端面之间发生摩擦而影响该连接处的寿命。柔性跑板81的后端可以弯折向下的方式包覆后跑板25的后端而固定于后跑板25的下表面，或者，柔性跑板81的后端可以固定于后跑板25的上表面的中间区域的某一处，此时，柔性跑板81的后端凸起于后跑板25的上表面，因此要尽量减小柔性跑板81的厚度，以尽量减小该凸起对走步舒适性的影响。

可选择地，参考图14至图16所示，还可以使得弹性伸缩件82的第一端固定在后跑板25的下表面上，柔性跑板81的前端固定于前跑板15，柔性跑板81的后端向后延伸越过后跑板25的后端之后向前延伸，以连接于弹性伸缩件82的第二端。同样的，这样，可以避免弹性伸缩件82位于对接缝下方，而导致在折叠过程中弹性伸缩件82也被折叠，从而降低对弹性伸缩件82的要求，例如可以选用弹簧、弹性橡胶带等作为弹性伸缩件82。其中，无论在跑板组件的展开或折叠状态，均可以使弹性伸缩件82的第二端位于后跑板25的下方，以避免该第二端与柔性跑板81的后端连接处，在反复展开或折叠过程中，与后跑板25的后端面之间发生摩擦而影响该连接处的寿命。柔性跑板81的前端可以弯折向下的方式包覆前跑板15的前端而固定于跑板本体32的下表面，或者，柔性跑板81的前端可以固定于前跑板15的上表面的中间区域的某一处，此时，柔性跑板81的前端凸起于前跑板15的上表面，因此要尽量减小柔性跑板81的厚度，以尽量减小该凸起对走步舒适性的影响。

可以使柔性跑板81的前端和后端中的一者与弹性伸缩件82连接，另一者与相对应的跑板本体连接；也可以在前跑板15和后跑板25的下方各设置有一组弹性伸缩件82，使柔性跑板81的前后两端均与相应的弹性伸缩件82的第二端相连接；具体此处不作限定。其中，若柔性跑板81的前端与弹性伸缩件82连接，在走步时，柔性跑板81与环形跑带31之间具有向后的摩擦力，该摩擦力使得柔性跑板81具有克服弹性伸缩件82的弹性拉力而向后运动的可能，影响走步时的舒适感。

根据本公开的一些具体实施方式，在柔性跑板81的前端与弹性伸缩件82连接，而后端固定于后跑板25上时，柔性跑板81的后端可以通过粘接的方式固定于后跑板25；或者，在柔性跑板81的后端与弹性伸缩件82连接，而前端固定于前跑板15上时，柔性跑板81的前端可以通过粘接的方式固定于前跑板15。利用粘接剂作为连接件，可以减小柔性跑板81的前端或后端与跑板本体表面连接所占用的空间，当柔性跑板81的前端或后端固定于跑板本体的上表面时，可以进一步减小对走步舒适性的不良影响。在其他实施方式中，柔性跑板81的前端或后端还可以采用压装、卡接、螺纹连接等方式固定于跑板本体上，均为本领域技术人员容易想到的技术方案，此处不再赘述。

根据本公开的一些实施例，在弹性伸缩件82仅设置于前跑板15或后跑板25的下表面时，在相应的前跑板15的下表面上或后跑板25的下表面上可以固定有栓柱83，弹性伸缩件82的第一端连接于该栓柱83。具体地，栓柱83和弹性伸缩件82的第一端可以构造为任意合适的连接结构，例如，可以将弹性伸缩件82的第一端设计为挂钩形式，而栓柱83上可以具有相应的挂环，具体此处不作限定。另外，当前跑板15和后跑板25的下表面上均设置有弹性伸缩件82时，那么，在前跑板15和后跑板25的下表面上均设置有相应的栓柱83。

根据本公开的一些具体实施方式，柔性跑板81连接于弹性伸缩件82的一端可以设置有加强结构。具体地，该加强结构可以为刚度较大的硬质材料制作的平板状或U形状的外壳，与柔性跑板81的宽度相同，可以连续贴合在柔性跑板81端部的侧面，并且在宽度方向上，与柔性跑板81连续均匀连接，例如，可以采用粘接形式，以加强柔性跑板81端部的强度，避免柔性跑板81的与弹性伸缩件82连接的一端在长时间的弹性拉力下，产生破裂，并且可以将弹性伸缩件82拉力在宽度方向上均匀的分布在柔性跑板81上。在其他实施方式中，也可以增加柔性跑板81的厚度以形成加强结构，增加端部的强度，延长使用寿命。具体此处不作限定。

根据本公开的一些实施例，弹性伸缩件82的数量可以为多个，多个弹性伸缩件82沿跑板总成的宽度方向间隔布置。这样，可以使柔性跑板81在宽度方向上受力均匀，利于柔性跑板81平整的铺设于跑板上表面。

另外，柔性跑板81为现有的折叠走步机中常用的柔软可弯曲的跑板，且耐磨性好，厚度较薄，对走步时较低舒适性影响较小，本公开不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种走步机，其特征在于，包括：

跑板总成，包括：

前跑板总成(1)，包括前跑架(11)、前滚筒(14)和前跑板(15)，所述前滚筒(14)可转动地安装于所述前跑架(11)，所述前跑板(15)固定于所述前跑架(11)；和

后跑板总成(2)，包括后跑架(21)、后滚筒(24)和后跑板(25)，所述后滚筒(24)可转动地安装于所述后跑架(21)，所述后跑板(25)固定于所述后跑架(21)；

其中，所述前跑架(11)的后端与所述后跑架(21)的前端通过铰链组件铰接，该铰链组件设置为允许所述后跑板总成(2)沿收起方向朝向所述前跑板总成(1)的下侧转动以使得所述跑板总成折叠；

环形跑带(31)，环绕在所述前滚筒(14)和所述后滚筒(24)上，并且能够随着所述前滚筒(14)和后滚筒(24)的转动而传动；

旋转驱动机构(9)，用于驱动所述后跑板总成(2)沿所述收起方向或与所述收起方向相反的展开方向转动；

跑带调整机构，用于驱动所述后滚筒(24)沿所述走步机的纵向方向移动，以松弛或张紧所述环形跑带(31)；以及

控制模块(50)，所述旋转驱动机构(9)和所述跑带调整机构均与所述控制模块(50)通信连接，所述控制模块(50)用于接收展开信号、收起信号、松弛信号和张紧信号，并根据所述展开信号发出展开命令、根据所述收起信号发出收起命令、根据所述松弛信号发出松弛命令、根据所述张紧信号发出张紧命令，所述展开命令用于所述旋转驱动机构(9)驱动所述后跑板总成(2)沿所述展开方向转动至使得所述前跑板(15)与所述后跑板(25)之间的夹角为第一预设角度，所述收起命令用于所述旋转驱动机构(9)驱动所述后跑板总成(2)沿所述收起方向转动至使得所述前跑板(15)与所述后跑板(25)之间的夹角为第二预设角度，所述松弛命令用于所述跑带调整机构驱动所述后滚筒(24)向前移动第一预设距离，所述张紧命令用于所述跑带调整机构驱动所述后滚筒(24)向后移动第二预设距离；

其中，所述后滚筒(24)向前移动所述第一预设距离时触发所述收起信号的发出，所述前跑板(15)与所述后跑板(25)之间的夹角为所述第一预设角度时触发所述张紧信号的发出。

2.根据权利要求1所述的走步机，其特征在于，所述后滚筒(24)在横向方向上具有彼此相对的第一端(241)和第二端(242)，所述跑带调整机构包括第一调整机构(4A)和第二调整机构(4B)，

所述第一调整机构(4A)设置在所述后滚筒(24)的所述第一端(241)，驱动所述第一端(241)沿纵向方向移动并锁止所述第一端(241)的位置，

所述第二调整机构(4B)设置在所述后滚筒(24)的所述第二端(242)，驱动所述第二端(242)沿纵向方向移动并锁止所述第二端(242)的位置，

所述松弛命令用于所述第一调整机构(4A)驱动所述第一端(241)向前移动所述第一预设距离，且所述松弛命令用于所述第二调整机构(4B)驱动所述第二端(242)向前移动所述第一预设距离，所述张紧命令用于所述第一调整机构(4A)驱动所述第一端(241)向后移动所述第二预设距离，且所述张紧命令用于所述第二调整机构(4B)驱动所述第二端(242)向后移动所述第二预设距离；

可选择地，所述第二调整机构(4B)以与所述第一调整机构(4A)相同的方式构造。

3.根据权利要求2所述的走步机，其特征在于，所述走步机还包括：

跑带位置检测模块，该跑带位置检测模块靠近所述后滚筒(24)设置，并且用于检测所述环形跑带(31)靠近所述后滚筒(24)的部分在所述横向方向的位置，并发出跑带位置信号，所述跑带位置信号包括第一带偏信号、带正信号和第二带偏信号；

所述控制模块(50)与跑带位置检测模块通信连接，所述控制模块(50)用于接收所述跑带位置信号并根据所述第一带偏信号、带正信号和第二带偏信号对应发出第一纠偏命令、调正命令、第二纠偏命令，所述第一纠偏命令用于所述第一调整机构(4A)驱动所述第一端(241)移动，所述第二纠偏命令用于所述第二调整机构(4B)驱动所述第二端(242)移动，以将所述后滚筒(24)调整为与所述前滚筒(14)平行，所述调正命令用于所述第一调整机构(4A)锁止所述第一端(241)的位置且所述第二调整机构(4B)锁止所述第二端(242)的位置；

可选择地，所述第一纠偏命令用于所述第一调整机构(4A)驱动所述第一端(241)移动一个单位距离，所述第二纠偏命令用于所述第二调整机构(4B)驱动所述第二端(242)移动一个所述单位距离。

4.根据权利要求3所述的走步机，其特征在于，

所述跑带位置检测模块包括第一位置传感器(51)和第二位置传感器(52)，所述第一位置传感器(51)和第二位置传感器(52)沿横向方向以预设间距彼此间隔地设置，所述环形跑带(31)位于正常位置时仅遮挡所述第一位置传感器(51)；

当所述第一位置传感器(51)和所述第二位置传感器(52)均被所述环形跑带(31)遮挡时，所述跑带位置检测模块发出所述第一带偏信号，此时，所述第一纠偏命令用于所述第一调整机构(4A)驱动所述第一端(241)向后移动一个所述单位距离；

当所述第一位置传感器(51)被所述环形跑带(31)遮挡且所述第二位置传感器(52)暴露于所述环形跑带(31)时，所述跑带位置检测模块发出所述带正信号；

当所述第一位置传感器(51)和所述第二位置传感器(52)均暴露于所述环形跑带(31)时，所述跑带位置检测模块发出所述第二带偏信号，此时，所述第二纠偏命令用于所述第二调整机构(4B)驱动所述第二端(242)向后移动一个所述单位距离；

或者，

所述跑带位置检测模块包括多个位置检测单元，多个所述位置检测单元成行成排地阵列布置，所述环形跑带(31)位于正常位置时仅遮挡第一组位置检测单元，该第一组位置检测单元中的位置检测单元的数量及每个位置检测单元的位置均确定；

当至少第二组位置检测单元被所述环形跑带(31)遮挡时，所述跑带位置检测模块发出所述第一带偏信号，此时，所述第一纠偏命令用于所述第一调整机构(4A)驱动所述第一端(241)向后移动一个所述单位距离；

当仅所述第一组位置检测单元被所述环形跑带(31)遮挡时，所述跑带位置检测模块发出所述带正信号；

当至少第三组位置检测单元被所述环形跑带(31)遮挡时，所述跑带位置检测模块发出所述第二带偏信号，此时，所述第二纠偏命令用于所述第二调整机构(4B)驱动所述第二端(242)向后移动一个所述单位距离；

其中，所述第二组位置检测单元和所述第三组位置检测单元中的位置检测单元的数量以及每个位置检测单元的位置均确定，并且，所述第一组位置检测单元、所述第二组位置检测单元和所述第三组位置检测单元中各自所包括的位置检测单元的数量和/或位置彼此之间均不相同。

5.根据权利要求2所述的走步机，其特征在于，所述第一调整机构(4A)包括电机(41)、丝杆传动结构和滚筒连接件(44)，所述电机(41)固定于所述后跑架(21)，所述滚筒连接件(44)固定于所述后滚筒(24)的滚筒轴，所述丝杆传动结构包括相互配合的螺杆(42)和螺套(43)，所述螺杆(42)固定于所述电机(41)的输出轴以随着所述输出轴绕纵向延伸的旋转轴线转动，所述螺套(43)固定于所述滚筒连接件(44)；

可选择地，所述第一调整机构(4A)包括引导支架(45)，该引导支架(45)固定于所述后跑架(21)，且形成有支撑限位槽(46)，该支撑限位槽(46)容纳所述滚筒连接件(44)且仅允许所述滚筒连接件(44)沿纵向移动。

6.根据权利要求1所述的走步机，其特征在于，所述第一预设距离与所述第二预设距离相等。

7.根据权利要求1所述的走步机，其特征在于，所述旋转驱动机构(9)与所述铰链组件传动连接；

可选择地，所述铰链组件包括铰接轴(61)，所述旋转驱动机构(9)驱动所述铰接轴(61)绕其自身轴线转动，所述铰接轴(61)穿设在所述前跑架(11)的后端和所述后跑架(21)的前端中，所述前跑架(11)的后端与所述铰接轴(61)能够相对转动，通过周向限位结构限制所述铰接轴(61)与所述后跑架(21)前端之间的相对转动；

可选择地，所述铰接轴(61)具有异形横截面，所述周向限位结构为所述铰接轴(61)的外周面与所述后跑架(21)的前端设置的异形孔之间的配合结构，所述铰链组件包括轴套(62)，该轴套(62)具有与所述铰接轴(61)相配合的异形轴孔，且具有圆形外周面，以能够转动地配合在所述前跑架(11)的后端的安装孔中；

可选择地，所述异形横截面为六角形横截面；

可选择地，所述旋转驱动机构(9)固定于所述前跑架(11)且构造为减速电机(91)，所述铰接轴(61)传动连接于所述减速电机(91)的输出轴；

可选择地，所述铰链组件包括前铰接主体(71)、后铰接主体(74)、转轴(70)、第一前铰接轴(72)、第一后铰接轴(73)、第二前铰接轴(75)和第二后铰接轴(76)，

所述前铰接主体(71)的前端伸入到所述前跑架(11)的后端中，且通过所述第一前铰接轴(72)铰接于所述前跑架(11)的后端，所述第一前铰接轴(72)穿设在所述前跑架(11)的前端设置的前长孔(130)中且能够沿所述前长孔(130)移动，所述前铰接主体(71)的后端伸入到所述后跑架(21)的前端中，且通过所述第一后铰接轴(73)铰接于所述后跑架(21)的前端，所述第一后铰接轴(73)穿设在所述后跑架(21)的前端设置的轴孔中；

所述后铰接主体(74)的前端伸入到所述前跑架(11)的后端中，且通过所述第二前铰接轴(75)铰接于所述前跑架(11)的后端，所述第二前铰接轴(75)穿设在所述前跑架(11)的后端设置的轴孔中，所述后铰接主体(74)的后端伸入到所述后跑架(21)的前端中，且通过所述第二后铰接轴(75)铰接于所述后跑架(21)的前端，所述第二后铰接轴(76)穿设在所述后跑架(21)的前端设置的后长孔(230)中且能够沿所述后长孔(230)移动，

所述前长孔(130)和所述后长孔(230)均沿纵向延伸，所述第一前铰接轴(72)位于所述第二前铰接轴(75)的前侧，所述第一后铰接轴(73)位于所述第二后铰接轴(76)的前侧，

所述前铰接主体(71)的后端和所述后铰接主体(72)的前端交叉且在交叉处通过所述转轴(70)枢转地连接，所述旋转驱动机构(9)固定于所述跑架总成且驱动所述第一前铰接轴(72)或所述第二后铰接轴(76)在对应的所述前长孔(130)或后长孔中(230)移动；

可选择地，所述前铰接主体(71)构造为C形结构，包括基本段和从该基本段的前侧向下弯折的前端以及从该基本段的后侧向下弯折的后端，所述转轴(70)穿设于所述基本段的后侧，在所述第一前铰接轴(72)位于所述前长孔(130)中的前侧极限位置且所述第二后铰接轴(76)位于所述后长孔(230)中的后侧极限位置时，所述基本段平行于所述纵向方向延伸；

可选择地，所述后铰接主体(74)构造为C形结构，包括基本段和从该基本段的前侧向下弯折的前端以及从该基本段的后侧向下弯折的后端，所述转轴(70)穿设于所述基本段的前侧，在所述第一前铰接轴(72)位于所述前长孔(130)中的前侧极限位置且所述第二后铰接轴(76)位于所述后长孔(230)中的后侧极限位置时，所述基本段平行于所述纵向方向延伸；

可选择地，所述旋转驱动机构(9)构造为电机推杆(92)，所述电机推杆(92)固定于所述前跑架(11)中，且所述电机推杆(92)沿纵向方向伸缩，并且所述电机推杆(92)的端部连接于所述第一前铰接轴(72)；或者，所述电机推杆(92)固定于所述后跑架(21)中，且所述电机推杆(92)沿纵向方向伸缩，并且所述电机推杆(92)的端部连接于所述第二后铰接轴(76)；

可选择地，所述前跑架(11)包括前纵管(12)和设置在该前纵管(12)后端的前连接管(13)，所述前长孔(130)设置在所述前连接管(13)的侧面；所述后跑架(21)包括后纵管(22)和设置在该后纵管(22)前端的后连接管(23)，所述后长孔(230)设置在所述后连接管(23)的侧面。

8.根据权利要求1所述的走步机，其特征在于，所述前跑板(15)的后端与所述后跑板(25)的前端相对并且形成有对接缝；

所述跑板总成还包括柔性跑板(81)，该柔性跑板(81)铺设在所述前跑板(15)和所述后跑板(25)的上表面上，并且覆盖所述对接缝；

所述柔性跑板(81)通过弹性伸缩件(82)张紧在所述跑板总成上，以允许所述后跑板总成(2)朝向所述前跑板总成(1)下侧的方向相对转动。

9.根据权利要求8所述的走步机，其特征在于，所述弹性伸缩件(82)设置在所述前跑板(15)或所述后跑板(25)的下表面上；

可选择地，所述柔性跑板(81)具有相对的前端和后端，所述柔性跑板(81)的前端向前延伸越过所述前跑板(15)的前端之后向后延伸，以连接于所述弹性伸缩件(82)，和/或，所述柔性跑板(81)的后端向后延伸越过所述后跑板(25)的后端之后向前延伸，以连接于所述弹性伸缩件(82)；

可选择地，所述柔性跑板(81)连接于所述弹性伸缩件(82)的一端设置有加强结构；

可选择地，所述弹性伸缩件(82)的数量为多个，多个所述弹性伸缩件(82)沿所述跑板总成的宽度方向间隔布置。

10.根据权利要求9所述的走步机，其特征在于，所述弹性伸缩件(82)的第一端固定在所述前跑板(15)的下表面上，所述柔性跑板(81)的前端向前延伸越过所述前跑板(15)的前端之后向后延伸，以连接于所述弹性伸缩件(82)的第二端，所述柔性跑板(81)的后端固定于所述后跑板(25)，或者，

所述弹性伸缩件(82)的第一端定在所述后跑板(25)的下表面上，所述柔性跑板(81)的前端固定于所述前跑板(15)，所述柔性跑板(81)的后端向后延伸越过所述后跑板(25)的后端之后向前延伸，以连接于所述弹性伸缩件(82)的第二端；

可选择地，所述柔性跑板(81)的后端通过粘接的方式固定于所述后跑板(25)，或者，所述柔性跑板(81)的前端通过粘接的方式固定于所述前跑板(15)；

可选择地，在所述前跑板(15)的下表面上或所述后跑板(25)的下表面上固定有栓柱(83)，所述弹性伸缩件(82)的第一端接于该栓柱(83)。